JP2724465B2 - 踏切道障害物検出方法 - Google Patents
踏切道障害物検出方法Info
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- JP2724465B2 JP2724465B2 JP63133860A JP13386088A JP2724465B2 JP 2724465 B2 JP2724465 B2 JP 2724465B2 JP 63133860 A JP63133860 A JP 63133860A JP 13386088 A JP13386088 A JP 13386088A JP 2724465 B2 JP2724465 B2 JP 2724465B2
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- Japan
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- rail
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- railroad crossing
- obstacle
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、画像処理技術によって、踏切道における障
害物を検出する方法に関するものである。
害物を検出する方法に関するものである。
従来の技術 鉄道の踏切道における障害物、すなわち、踏切遮断後
に踏切道内に止まっている車や人などを検出する方法と
しては、線路を横切って送、受光器を対設し、送光器か
ら発せられる光線を障害物が遮断したことによって検出
する光式のものと、障害物によるインダクタンスの変化
によって検出するループ式のものとが知られている。
に踏切道内に止まっている車や人などを検出する方法と
しては、線路を横切って送、受光器を対設し、送光器か
ら発せられる光線を障害物が遮断したことによって検出
する光式のものと、障害物によるインダクタンスの変化
によって検出するループ式のものとが知られている。
発明が解決しようとする課題 しかしながら、前記光式のものは、送、受光器を地上
数十cmの高さに設置しなければならないため、深雪地で
は送、受光器が雪に埋もれてしまい検出不能となること
があった。一方ループ式のものは、金属以外のものを検
出できず、また、温度変化によって影響され易く安定し
た検出を行なうことができなかった。さらに、前記光式
およびループ式のものは、列車の運行時間との関係上大
きな時間的制約を伴ない且つ多額の費用を伴なう軌道内
工事を必要としていた。
数十cmの高さに設置しなければならないため、深雪地で
は送、受光器が雪に埋もれてしまい検出不能となること
があった。一方ループ式のものは、金属以外のものを検
出できず、また、温度変化によって影響され易く安定し
た検出を行なうことができなかった。さらに、前記光式
およびループ式のものは、列車の運行時間との関係上大
きな時間的制約を伴ない且つ多額の費用を伴なう軌道内
工事を必要としていた。
故に、本発明は、軌道内工事を必要とせず、簡単且つ
確実に、踏切道における障害物の検出を行なうことので
きる方法を提供することを目的とする。
確実に、踏切道における障害物の検出を行なうことので
きる方法を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段 上記目的を達成するため、本発明の方法は、画像処理
技術を用いたものであって、レール部が画面上明確に認
識できるように、踏切道を見下す位置にテレビカメラを
固定し、 踏切が解放しているときに、テレビカメラによって写
し出されて画像記憶部に記憶される画像データより、レ
ール部を含む判定エリアをレール延在方向にわずかに外
れた計測エリアにおけるレール部の輝度レベルを計測し
て基準輝度レベルを決定し、 踏切閉鎖後に得た画像データの判定エリアにおけるレ
ール部の輝度レベルをレール部の長さ方向に連続的に調
査して、画素ごとの調査輝度レベルと前記基準輝度レベ
ルとの差をそれぞれ算出し、 前記差が、前記レール部の一定以上の長さに亘り連続
して閾値以上である画像が一定時間以上連続して得られ
た場合に、障害物有りと判定するものである。
技術を用いたものであって、レール部が画面上明確に認
識できるように、踏切道を見下す位置にテレビカメラを
固定し、 踏切が解放しているときに、テレビカメラによって写
し出されて画像記憶部に記憶される画像データより、レ
ール部を含む判定エリアをレール延在方向にわずかに外
れた計測エリアにおけるレール部の輝度レベルを計測し
て基準輝度レベルを決定し、 踏切閉鎖後に得た画像データの判定エリアにおけるレ
ール部の輝度レベルをレール部の長さ方向に連続的に調
査して、画素ごとの調査輝度レベルと前記基準輝度レベ
ルとの差をそれぞれ算出し、 前記差が、前記レール部の一定以上の長さに亘り連続
して閾値以上である画像が一定時間以上連続して得られ
た場合に、障害物有りと判定するものである。
作用 前述の方法において、基準輝度レベルは列車の接近が
無いときには何物によっても隠蔽されるおそれのない箇
所に設定された計測エリアの輝度レベルを計測して隠蔽
されない従って障害物のない状態を反映したものとして
決定される。そして、踏切道内のレール部上に障害物が
ある場合には該レール部中で、障害物によって隠蔽され
た部分が前記基準輝度レベルと異なった輝度レベルとな
るため、障害物有りと判定される。
無いときには何物によっても隠蔽されるおそれのない箇
所に設定された計測エリアの輝度レベルを計測して隠蔽
されない従って障害物のない状態を反映したものとして
決定される。そして、踏切道内のレール部上に障害物が
ある場合には該レール部中で、障害物によって隠蔽され
た部分が前記基準輝度レベルと異なった輝度レベルとな
るため、障害物有りと判定される。
実施例 以下、図面に示す実施例に基づいて本発明を説明す
る。
る。
第２図は本発明の検出方法を実施するために使用する
システムを示し、このシステムは、テレビカメラ（２）
を備えた画像入力部（３）と、画像記憶部（４）と、コ
ンピューターを用いた中央処理部（10）とから成る。
（６）および（７）は、軌道回路等に接続された踏切閉
鎖条件入力部および踏切開放条件入力部である。
システムを示し、このシステムは、テレビカメラ（２）
を備えた画像入力部（３）と、画像記憶部（４）と、コ
ンピューターを用いた中央処理部（10）とから成る。
（６）および（７）は、軌道回路等に接続された踏切閉
鎖条件入力部および踏切開放条件入力部である。
前記テレビカメラ（２）は、踏切道を斜め上方から見
下す位置に固定されて、第３図、第４図で示すように、
レール部（Ｒ）が画面上常に固定した位置（座標）にく
るような画像を写し出す。
下す位置に固定されて、第３図、第４図で示すように、
レール部（Ｒ）が画面上常に固定した位置（座標）にく
るような画像を写し出す。
（Ｃ）は遮断機（20,20）によって開閉された踏切道
であり、第４図の（22）は、踏切道（Ｃ）およびその近
傍内のレール部（Ｒ）上に障害物（１）が有るかどうか
を判定するために用いる判定エリアでレール部（Ｒ）を
含み設定されている。
であり、第４図の（22）は、踏切道（Ｃ）およびその近
傍内のレール部（Ｒ）上に障害物（１）が有るかどうか
を判定するために用いる判定エリアでレール部（Ｒ）を
含み設定されている。
画像入力部（３）は、順次、前記テレビカメラ（２）
によって写し出される画像を映像信号に変換した後輝度
の階調に対応したディジタル信号に変換して、画像記憶
部（４）に出力する。このようにして、画像記憶部
（４）は、一定時間毎のフレーム画像を記憶する。
によって写し出される画像を映像信号に変換した後輝度
の階調に対応したディジタル信号に変換して、画像記憶
部（４）に出力する。このようにして、画像記憶部
（４）は、一定時間毎のフレーム画像を記憶する。
第４図において（26）で示すのは、障害物の有無を判
定する際の基準となる輝度レベルを判定直前に取り込む
（決定する）ための計測エリアであり、判定エリア（2
2）をレール延在方向外側にわずかに外れた箇所のレー
ル部（Ｒ）を含むように設定される。実施例では、第４
図に示すように８ヵ所の計測エリア（26）が設定されて
いる。踏切道（Ｃ）上に障害物（１）が有るかどうかを
判定するための基準輝度レベルは、この計測エリア（2
6）のレール部（Ｒ）で計測した輝度レベルによって抽
出・決定される。この計測エリア（26）は、１つだけで
もよいが、より確実な処理を行ない得るように、第４図
に示した如く複数設け、これら複数の計測エリア（26）
で計測した各々の輝度レベルを平均化するなどして基準
輝度レベルを決定するのが好ましい。なお本発明におい
て、計測エリア（26）を判定エリア（22）からわずかに
外れた箇所とするのは、該箇所が列車の接近がないとき
でも通行人そのほか何物によっても隠蔽されるおそれが
なく、且つ、照度条件等による輝度レベルへの影響因子
が判定エリア（22）のものと近似したものとなりシステ
ムが環境変化の影響を受け難くなるからである。
定する際の基準となる輝度レベルを判定直前に取り込む
（決定する）ための計測エリアであり、判定エリア（2
2）をレール延在方向外側にわずかに外れた箇所のレー
ル部（Ｒ）を含むように設定される。実施例では、第４
図に示すように８ヵ所の計測エリア（26）が設定されて
いる。踏切道（Ｃ）上に障害物（１）が有るかどうかを
判定するための基準輝度レベルは、この計測エリア（2
6）のレール部（Ｒ）で計測した輝度レベルによって抽
出・決定される。この計測エリア（26）は、１つだけで
もよいが、より確実な処理を行ない得るように、第４図
に示した如く複数設け、これら複数の計測エリア（26）
で計測した各々の輝度レベルを平均化するなどして基準
輝度レベルを決定するのが好ましい。なお本発明におい
て、計測エリア（26）を判定エリア（22）からわずかに
外れた箇所とするのは、該箇所が列車の接近がないとき
でも通行人そのほか何物によっても隠蔽されるおそれが
なく、且つ、照度条件等による輝度レベルへの影響因子
が判定エリア（22）のものと近似したものとなりシステ
ムが環境変化の影響を受け難くなるからである。
中央処理部（10）は、前記判定エリア（22）および計
測エリア（26）の座標を記憶する座標記憶部（11）と、
基準輝度レベル決定部（12）と、調査部（14）と、判定
部（16）とを有する。
測エリア（26）の座標を記憶する座標記憶部（11）と、
基準輝度レベル決定部（12）と、調査部（14）と、判定
部（16）とを有する。
次に、第１図および第２図を参照して本発明の方法を説
明する。
明する。
先ず、レール部（Ｒ）が画面上明確に認識できるよう
に、踏切道（Ｃ）を見下す位置にテレビカメラ（２）を
固定し、第３図または第４図のような画像を写し出す。
次に、踏切開放条件入力部（７）から開放すべき旨の信
号が入力して一定時間経過後、すなわち、踏切が開放し
ている間に、テレビカメラ（２）によって写し出されて
画像記憶部（４）に記憶されるフレーム画像により、基
準輝度レベル決定部（12）において、計測エリア（26）
の輝度レベルを計測して基準輝度レベルを決定し、判定
部（16）に出力する。
に、踏切道（Ｃ）を見下す位置にテレビカメラ（２）を
固定し、第３図または第４図のような画像を写し出す。
次に、踏切開放条件入力部（７）から開放すべき旨の信
号が入力して一定時間経過後、すなわち、踏切が開放し
ている間に、テレビカメラ（２）によって写し出されて
画像記憶部（４）に記憶されるフレーム画像により、基
準輝度レベル決定部（12）において、計測エリア（26）
の輝度レベルを計測して基準輝度レベルを決定し、判定
部（16）に出力する。
その後、踏切閉鎖条件入力部（６）から閉鎖すべき旨
の信号が入力して一定時間経過後、すなわち、踏切が閉
鎖しているときに、調査部（14）において、判定エリア
（22）内のレール部（Ｒ）の輝度レベルをレール部
（Ｒ）の長さ方向に連続的に調査して、画素ごとの調査
輝度レベルを求めて判定部（16）に出力する。
の信号が入力して一定時間経過後、すなわち、踏切が閉
鎖しているときに、調査部（14）において、判定エリア
（22）内のレール部（Ｒ）の輝度レベルをレール部
（Ｒ）の長さ方向に連続的に調査して、画素ごとの調査
輝度レベルを求めて判定部（16）に出力する。
これを受けて、判定部（16）では、前記画素ごとの調
査輝度レベルと前記基準輝度レベルとの差をそれぞれ算
出し、前記差が、レール部（Ｒ）の一定以上の長さに亘
って所定閾値以上であるかどうかを判定し、「YES」の
ときにはさらに該閾値以上の画像が一定時間以上連続し
て得られたかどうかを判定し、この判定結果も「YES」
のときには「障害物（１）有り」と判定する。その後、
基準輝度レベルの決定以後の動作が繰り返される。
査輝度レベルと前記基準輝度レベルとの差をそれぞれ算
出し、前記差が、レール部（Ｒ）の一定以上の長さに亘
って所定閾値以上であるかどうかを判定し、「YES」の
ときにはさらに該閾値以上の画像が一定時間以上連続し
て得られたかどうかを判定し、この判定結果も「YES」
のときには「障害物（１）有り」と判定する。その後、
基準輝度レベルの決定以後の動作が繰り返される。
なお、本発明によると、判定エリア（22）内のレール
部（Ｒ）の側方近傍部の輝度をも調査し、予め決定して
いるレール部（Ｒ）以外の部分についての基準輝度レベ
ルとの差を算出することにより、前述のようなレール部
（Ｒ）についての判定の後にレール部（Ｒ）近傍につい
ての判定を行なうようにしてもよい。このようにするこ
とにより、より確実な障害物の検出が可能となる。
部（Ｒ）の側方近傍部の輝度をも調査し、予め決定して
いるレール部（Ｒ）以外の部分についての基準輝度レベ
ルとの差を算出することにより、前述のようなレール部
（Ｒ）についての判定の後にレール部（Ｒ）近傍につい
ての判定を行なうようにしてもよい。このようにするこ
とにより、より確実な障害物の検出が可能となる。
発明の効果 以上のように、本発明による方法は、画像処理技術を
用いたものであって、踏切が解放しているときに、テレ
ビカメラによって写し出されて画像記憶部に記憶される
画像により、判定エリアをわずかに外れた箇所における
レール部の輝度レベルを計測して基準輝度レベルを決定
し、 踏切閉鎖後、判定エリアにおけるレール部の輝度レベ
ルをレール部の長さ方向に連続的に調査して、画素ごと
の調査輝度レベルと前記基準輝度レベルとの差をそれぞ
れ算出し前記差が、前記レール部の一定以上の長さに亘
り連続して閾値以上であり、且つ、該閾値以上の画像が
一定時間以上連続した場合に、障害物有りと判定するも
のである。
用いたものであって、踏切が解放しているときに、テレ
ビカメラによって写し出されて画像記憶部に記憶される
画像により、判定エリアをわずかに外れた箇所における
レール部の輝度レベルを計測して基準輝度レベルを決定
し、 踏切閉鎖後、判定エリアにおけるレール部の輝度レベ
ルをレール部の長さ方向に連続的に調査して、画素ごと
の調査輝度レベルと前記基準輝度レベルとの差をそれぞ
れ算出し前記差が、前記レール部の一定以上の長さに亘
り連続して閾値以上であり、且つ、該閾値以上の画像が
一定時間以上連続した場合に、障害物有りと判定するも
のである。
このようにして、本発明により軌道内工事を必要とす
ることなく、簡単且つ確実に、踏切道における障害物の
検出を行なうことができる。
ることなく、簡単且つ確実に、踏切道における障害物の
検出を行なうことができる。
第１図は、本発明による方法のフローチャートを示す
図、 第２図は、前記方法の実施に使用するシステムの構成
図、 第３図および第４図は、テレビカメラが写し出す踏切道
画像の例を示すものであり、第３図は踏切が開放してい
る状態、第４図は閉鎖した踏切道上に障害物が有る状態
を示す図。 （１）：障害物、（２）：テレビカメラ、（４）：画像
記憶部 （22）：判定エリア、（26）：計測エリア、（Ｃ）：踏
切道、（Ｒ）：レール部。
図、 第２図は、前記方法の実施に使用するシステムの構成
図、 第３図および第４図は、テレビカメラが写し出す踏切道
画像の例を示すものであり、第３図は踏切が開放してい
る状態、第４図は閉鎖した踏切道上に障害物が有る状態
を示す図。 （１）：障害物、（２）：テレビカメラ、（４）：画像
記憶部 （22）：判定エリア、（26）：計測エリア、（Ｃ）：踏
切道、（Ｒ）：レール部。
Claims (1)
- 【請求項１】レール部（Ｒ）が画面上明確に認識できる
ように、踏切道（Ｃ）を見下す位置にテレビカメラ
（２）を固定し、 踏切が解放しているときに、テレビカメラ（２）によっ
て撮像されて画像記憶部（４）に記憶される画像データ
より、レール部（Ｒ）を含む判定エリア（22）をレール
延在方向にわずかに外れた計測エリア（26）におけるレ
ール部（Ｒ）の輝度レベルを計測して基準輝度レベルを
決定し、 踏切閉鎖後に得た画像データの判定エリア（22）におけ
るレール部（Ｒ）の輝度レベルをレール部（Ｒ）の長さ
方向に連続的に調査して、画素ごとの調査輝度レベルと
前記基準輝度レベルとの差をそれぞれ算出し、 前記差が、前記レール部（Ｒ）の一定以上の長さに亘り
連続して閾値以上である画像が一定時間以上連続して得
られた場合に、障害物（１）有りと判定することを特徴
とする踏切道障害物検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63133860A JP2724465B2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 踏切道障害物検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63133860A JP2724465B2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 踏切道障害物検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01306365A JPH01306365A (ja) | 1989-12-11 |
| JP2724465B2 true JP2724465B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=15114739
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63133860A Expired - Lifetime JP2724465B2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 踏切道障害物検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2724465B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE9203904D0 (sv) * | 1992-01-31 | 1992-12-23 | Kenneth Gustavsson | Anordning foer att oevervaka en zon samt positionering av objekt inom denna |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5911962A (ja) * | 1982-07-12 | 1984-01-21 | 飯田 徹男 | 踏切障害物検知方法 |
| JPS5947663A (ja) * | 1982-09-13 | 1984-03-17 | Hitachi Ltd | 障害物検知装置 |
| JPH0628449B2 (ja) * | 1985-12-10 | 1994-04-13 | 松下電工株式会社 | 侵入監視装置 |
-
1988
- 1988-05-31 JP JP63133860A patent/JP2724465B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01306365A (ja) | 1989-12-11 |
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