JP2696346B2 - Excavator control device - Google Patents
Excavator control deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ショベルの移動軌跡を制御するパワーシ
ョベルの制御装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a control device for a power shovel that controls a movement trajectory of the shovel.
（従来の技術） 第４〜６図に示した従来の装置は、一対のポンプP1、
P2のそれぞれに回路系統a1、a2を接続している。そし
て、一方の回路系統a1には、その上流側から左走行用切
換弁１、ブームシリンダBCを制御するブーム用切換弁２
及びアームシリンダACを増速させるアーム増速用切換弁
３を接続している。(Prior Art) The conventional apparatus shown in FIGS. 4 to 6 has a pair of pumps P 1 ,
Circuit systems a 1 and a 2 are connected to each of P 2 . One of the circuit systems a 1 has a left traveling switching valve 1 and a boom switching valve 2 for controlling a boom cylinder BC from its upstream side.
And an arm speed-up switching valve 3 for speeding up the arm cylinder AC.
上記のようにした各切換弁１〜３が、図示の中立位置
にあるとき、センタバイパス通路４が開放され、ポンプ
P1が供給通路５及びセンタバイパス通路４を経由してタ
ンクＴに連通する。When each of the switching valves 1-3 as described above is in the neutral position shown in the figure, the center bypass passage 4 is opened and the pump
P 1 communicates with the tank T via the supply passage 5 and the center bypass passage 4.
また、ブーム用切換弁２の流入ポートは、パラレル通
路６を介して供給通路５に接続されているもので、切換
弁１、２がパラレルに接続され、切換弁２、３がタンデ
ムに接続されている。The inflow port of the boom switching valve 2 is connected to the supply passage 5 through the parallel passage 6, and the switching valves 1 and 2 are connected in parallel, and the switching valves 2 and 3 are connected in tandem. ing.
さらに、他方の回路系統a2には、その上流側から右走
行用切換弁７、ブームシリンダを増速させるブーム増速
用切換弁８及びアームシリンダ制御用のアーム用切換弁
９を接続している。Furthermore, to the other circuit system a 2, and connect the upstream side right traveling switching valve 7, the arm-dedicated selector valve 9 of the boom speed increasing switching valves 8 and arm cylinder control which accelerated the boom cylinder I have.
上記のようにした各切換弁７〜９が、図示の中立位置
にあるとき、センタバイパス通路10が開放され、ポンプ
P2が供給通路11を経由してタンクＴに連通する。また、
ブーム増速用切換弁８の流入ポートはパラレル通路12を
介して供給通路11に接続され、切換弁７、８がパラレル
に接続され、切換弁８、９がタンデムに接続されてい
る。When each of the switching valves 7 to 9 as described above is in the illustrated neutral position, the center bypass passage 10 is opened and the pump
P 2 communicates with the tank T via the supply passage 11. Also,
The inflow port of the boom speed-up switching valve 8 is connected to the supply passage 11 via the parallel passage 12, the switching valves 7, 8 are connected in parallel, and the switching valves 8, 9 are connected in tandem.
しかして、ブーム用切換弁２とブーム増速用切換弁８
とを同時に切り換えると、両ポンプP1、P2の吐出流体
が、ブームシリンダBCに合流して供給されるので、その
作動が増速される。Thus, the boom switching valve 2 and the boom acceleration switching valve 8
Is simultaneously switched, the discharge fluids of the two pumps P 1 and P 2 are supplied to the boom cylinder BC in a merged manner, so that the operation is accelerated.
また、アーム用切換弁９とアーム増速用切換弁３とを
同時に切り換えると、同じく両ポンプP1、P2の流体が合
流してアームシリンダACに供給されるので、その作動が
増速されることになる。Further, when the arm switching valve 9 and the arm speed-up switching valve 3 are simultaneously switched, the fluids of both the pumps P 1 and P 2 are combined and supplied to the arm cylinder AC, so that the operation is accelerated. Will be.
なお、上流側に接続したブームシリンダBCを制御する
切換弁２、５を切り換えたときには、アームシリンダAC
を制御する下流側の切換弁３、９に流体が供給されな
い。When the switching valves 2 and 5 for controlling the boom cylinder BC connected to the upstream side are switched, the arm cylinder AC
Is not supplied to the switching valves 3 and 9 on the downstream side for controlling the pressure.
（本発明が解決しようとする問題点） 上記のようにした従来の装置では、例えば、一方の回
路系統のブーム用切換弁２と他方の回路系統のアーム用
切換弁９とを同時に切り換えると、一方のポンプP1の吐
出量全量がブームシリンダBCに供給され、他方のポンプ
P2の吐出量全量がアームシリンダACに供給される。(Problems to be Solved by the Present Invention) In the conventional device as described above, for example, when the boom switching valve 2 of one circuit system and the arm switching valve 9 of the other circuit system are simultaneously switched, The entire discharge amount of one pump P1 is supplied to the boom cylinder BC, and the other pump P1 is supplied to the other pump.
Discharge amount total amount of P 2 is supplied to the arm cylinder AC.
例えば、第５、６図に示すように、ブーム13とアーム
14とを同時に回動しながらバケット15を水平移動させる
いわゆる水平引き作業のときには、アームをブームより
も早く移動させなければならないが、上記のように両シ
リンダBC、ACのぞれぞれにポンプ吐出量全量が供給され
ると、この水平引き作業がうまくいかない。もしこの状
態で水平引き作業をやろうとすれば、ブーム用切換弁２
の切り換え量を、オペレータが手動で制御しなかければ
ならない。しかし、このような制御を手動でやるには、
オペレータの技倆を必要とする等の問題があった。For example, as shown in FIGS.
At the time of the so-called horizontal pulling operation, in which the bucket 15 is moved horizontally while simultaneously rotating the arm 14 and the arm 14, the arm must be moved earlier than the boom. When the entire discharge amount is supplied, the horizontal pulling operation does not work. If it is attempted to perform the horizontal pulling operation in this state, the boom switching valve 2
Must be manually controlled by the operator. However, to perform such control manually,
There were problems such as requiring the skill of the operator.
また、この従来の装置では、ブームとアームとを同時
に移動させるようなときに、アームの制御特性が一義的
に決ってしまうので、そのバリエーションがつけられな
いという問題もあった。Further, in this conventional device, when the boom and the arm are moved at the same time, the control characteristics of the arm are uniquely determined, so that there is a problem that the variation cannot be added.
この発明の目的は、例えば水平引き作業等を確実にで
きるようにした制御装置を提供することである。An object of the present invention is to provide a control device that can reliably perform a horizontal pulling operation and the like, for example.
（問題点を解決する手段） この発明は、一つのポンプのそれぞれに回路系統を接
続し、一方の回路系統には、ブームシリンダを制御する
ブーム用切換弁とアームシリンダを増速させるアーム増
速用切換弁とを接続し、他方の回路系統には、ブームシ
リンダを増速させるブーム増速用切換弁とアームシリン
ダを制御するアーム用切換弁とを接続するとともに、こ
れら各切換弁が中立位置にあるとき、センタバイパス通
路が開放してポンプをタンクに連通させるパワーショベ
ルの制御装置を前提にするものである。(Means for Solving the Problems) According to the present invention, a circuit system is connected to each of one pump, and one of the circuit systems has a boom switching valve for controlling a boom cylinder and an arm acceleration for increasing an arm cylinder. And the other circuit system is connected to a boom acceleration switching valve for increasing the speed of the boom cylinder and an arm switching valve for controlling the arm cylinder, and each of these switching valves is in a neutral position. , A control device of a power shovel that opens a center bypass passage and connects a pump to a tank.
そして、この制御装置を前提にしつつ、この発明は、
一方の回路系統のセンタバイパス通路に対してパラレル
に接続したセミパラレル通路に、アームシリンダを増速
させるアーム増速用切換弁の流入ポートを接続するとと
もに、このアーム増速用切換弁の流出ポートを、他方の
回路系統のアーム用切換弁の流入ポート側に接続した点
に特徴を有する。And, on the premise of this control device, the present invention
A semi-parallel passage connected in parallel to a center bypass passage of one of the circuit systems is connected to an inflow port of an arm acceleration switching valve for increasing the speed of an arm cylinder, and an outlet port of the arm acceleration switching valve. Is connected to the inflow port side of the arm switching valve of the other circuit system.
（本発明の作用） この発明は、上記のように構成したので、アーム増速
用切換弁を切り換えることによって、アームシリンダの
作動速度を自由に制御したり、あるいはアーム増速用切
換弁の切り換え位置に応じて、当該アームシリンダの制
御特性を選択することができる。(Operation of the Present Invention) Since the present invention is configured as described above, the operating speed of the arm cylinder can be freely controlled by switching the arm speed increasing switching valve, or the arm speed increasing switching valve can be switched. The control characteristics of the arm cylinder can be selected according to the position.
（本発明の効果） この発明の制御装置によれば、アーム増速用切換弁を
切り換えることによって、アームシリンダを自由に制御
できるものである。(Effect of the Present Invention) According to the control device of the present invention, the arm cylinder can be freely controlled by switching the arm speed-up switching valve.
（本発明の実施例） 第１図に示した第１実施例は、その一方の回路系統a1
の最下流にアーム増速用切換弁16を接続するとともに、
このアーム増速用切換弁16の流入ポート16aと供給通路
５とを、セミパラレル通路17を介して接続し、当該アー
ム増速用切換弁16を、他の切換弁１、２に対してパラレ
ルにしている。そして、このセミパラレル通路17には、
供給通路５からアーム増速用切換弁16への流通のみを許
容するチェック弁18を設けるとともに、このチェック弁
18の下流側には絞り19を設けている。(Example of the present invention) the first embodiment shown in FIG. 1 is a circuit system a 1 in its one
A switching valve 16 for arm speed increase is connected to the most downstream of
The inflow port 16a of the arm speed-up switching valve 16 and the supply passage 5 are connected via a semi-parallel passage 17, and the arm speed-up switching valve 16 is connected in parallel to the other switching valves 1 and 2. I have to. And in this semi-parallel passage 17,
A check valve 18 that allows only the flow from the supply passage 5 to the arm speed-increasing switching valve 16 is provided.
A throttle 19 is provided downstream of 18.
さらに、上記アーム増速用切換弁16は、図示の中立位
置にあるとき、センタバイパス通路４を開放するが、図
面左側位置に切り換えたとき、流入ポート16aと流出ポ
ート16bとを連通させる。また、右側位置に切り換えた
ときには、センタバイパス通路４を閉じるとともに、流
入ポート16aと流出ポート16bの連通を遮断する。Further, the arm speed-increasing switching valve 16 opens the center bypass passage 4 when it is at the neutral position in the figure, but connects the inflow port 16a and the outflow port 16b when it is switched to the left position in the drawing. When the switch is made to the right position, the center bypass passage 4 is closed and the communication between the inflow port 16a and the outflow port 16b is cut off.
そして、上記流出ポート16bは、合流通路20を介し
て、他方の回路系統に接続したアーム用切換弁９のロー
ドチェック弁21よりも下流側である流入ポート9aに連通
させている。The outflow port 16b communicates with the inflow port 9a downstream of the load check valve 21 of the arm switching valve 9 connected to the other circuit system via the merging passage 20.
上記以外の構成は前記従来と同様なので、その詳細な
説明を省略するとともに、同一の構成要素については同
一の符号を用いる。The configuration other than the above is the same as that of the above-described conventional one, so that the detailed description thereof is omitted, and the same components are denoted by the same reference numerals.
しかして、上記した水平引き作業をするときには、ブ
ーム用切換弁２及びブーム増速用切換弁８とを切り換え
るとともに、アーム用切換弁９とアーム増速用切換弁16
を切り換える。このときアーム増速用切換弁16は図面左
側位置に切り換える。When performing the above-mentioned horizontal pulling operation, the boom switching valve 2 and the boom acceleration switching valve 8 are switched, and the arm switching valve 9 and the arm acceleration switching valve 16 are switched.
Switch. At this time, the arm speed-up switching valve 16 switches to the left position in the drawing.
上記のようにすれば一方の回路系統a1のポンプP1の吐
出流量は、その一部が供給通路５→パラレル通路６→ブ
ーム用切換弁２を経由してブームシリンダBCに供給され
る。そして、当該ポンプP2の他の吐出流量は、供給通路
５→セミパラレル通路17→アーム増速用切換弁16→合流
通路20を経由してアーム用切換弁９に合流する。The discharge flow rate of the pump P 1 of the one circuit system a 1 if as described above, a portion is supplied to the boom cylinder BC via the supply passage 5 → parallel passages 6 → the boom switching valve 2. The other discharge flow rate of the pump P 2 merges the arm switching valve 9 by way of the supply passage 5 → Semi parallel passage 17 → arm up speed switching valve 16 → merge path 20.
したがって、この場合には上記一方の回路系統のポン
プP1がアームシリンダACに合流した分だけ、当該アーム
シリンダACの作動速度が速くなり、上記した水平引き作
業が正確にできるようになる。Therefore, in this case, the operating speed of the arm cylinder AC is increased by an amount corresponding to the joining of the pump P1 of the one circuit system to the arm cylinder AC, and the above-described horizontal pulling operation can be performed accurately.
また、バケット15を水平に押し出すいわゆる水平押し
出し作業をするときには、アーム増速用切換弁16を図面
右側位置に切り換え、流入ポート16aと流出ポート16bと
の連通を遮断するとともに、アーム用切換弁９を上記と
は反対側に切り換える。When the so-called horizontal pushing operation for pushing the bucket 15 horizontally is performed, the arm speed-increasing switching valve 16 is switched to the right position in the drawing to cut off the communication between the inflow port 16a and the outflow port 16b, and the arm switching valve 9 To the opposite side.
このように水平押し出し作業時に、アーム増速用切換
弁16の流入ポート16aと流出ポート16bとの連通を遮断し
たのは、アームシリンダのボトム側とロッド側とで容積
が違うので、その要求流量も相違する点を考慮したもの
である。As described above, the communication between the inflow port 16a and the outflow port 16b of the arm speed-increasing switching valve 16 during the horizontal pushing operation is interrupted because the volume is different between the bottom side and the rod side of the arm cylinder. Also takes into account the differences.
なお、この第１実施例では、例えば、他方の回路系統
a2のアーム用切換弁９を全開状態にし、一方の回路系統
a1のアーム増速用切換弁16の開度を任意に制御すれば、
当該アームシリンダACの速度制御も可能になる。In the first embodiment, for example, the other circuit system
a Open the arm switching valve 9 of 2
a If the opening of the arm speed-up switching valve 16 of 1 is arbitrarily controlled,
Speed control of the arm cylinder AC is also enabled.
第２図に示した第２実施例は、第１実施例におけるセ
ミパラレル通路17に設けた絞り19を省略するとともに、
この絞りに相当する別の絞り22、23をアーム増速用切換
弁16内に形成したものである。そして、この第２実施例
のアーム増速用切換弁16は、左右いずれの切り換え位置
においても、流入ポート16aと流出ポート16bとが連通す
るが、左側位置における絞り22の方が、右側位置におけ
る絞り23の開度よりも大きくなるようにしている。In the second embodiment shown in FIG. 2, the throttle 19 provided in the semi-parallel passage 17 in the first embodiment is omitted, and
The other throttles 22, 23 corresponding to the throttles are formed in the arm speed-up switching valve 16. In addition, in the arm speed increasing switching valve 16 of the second embodiment, the inflow port 16a and the outflow port 16b communicate with each other at any of the left and right switching positions. The opening degree of the throttle 23 is made larger.
したがって、このアーム増速用切換弁16を左右いずれ
かに切り換えると、その絞り22あるいは23の開度に応じ
て合流流量を制御することができるもので、これ以外の
構成は前記第１実施例と同様である。Therefore, by switching the arm speed-up switching valve 16 to the left or right, the combined flow rate can be controlled in accordance with the degree of opening of the throttle 22 or 23, and other configurations are the same as those of the first embodiment. Is the same as
第３図に示した第３実施例は、ブーム用切換弁２、ア
ーム増速用切換弁16、ブーム増速用切換弁８及びアーム
用切換弁９のそれぞれに、パイロットPR室を設け、これ
ら各切換弁をパイロット圧で切り換えるようにしたもの
である。In the third embodiment shown in FIG. 3, a pilot PR chamber is provided in each of the boom switching valve 2, the arm speed switching valve 16, the boom speed switching valve 8, and the arm switching valve 9, Each switching valve is switched by a pilot pressure.
そして、上記アーム増速用切換弁16は、第１実施例と
同様に、それを左側位置に切り換えたときに、流入ポー
ト16aと流出ポート16bとが、絞り24を介して連通すると
ともに、右側位置に切り換えたときに、両ポート16a、1
6bの連通が遮断されるようにしている。When the switching valve 16 is switched to the left position, the inflow port 16a and the outflow port 16b communicate with each other through the throttle 24, as in the first embodiment. When switched to the position, both ports 16a, 1
The communication of 6b is cut off.
なお、このアーム増速用切換弁16内に設けた絞り24
は、前記第１実施例のように、セミパラレル通路17に設
けてもよいものである。Note that a throttle 24 provided in the arm speed-up switching valve 16 is provided.
May be provided in the semi-parallel passage 17 as in the first embodiment.
そして、上記以外の構成は、第１実施例と全く同様で
ある。The configuration other than the above is exactly the same as that of the first embodiment.
したがって、この第３実施例においても、アーム増速
用切換弁16を操作することによって、アームシリンダAC
への供給流量を制御したり、あるいはそれをカットした
りできる。Therefore, also in the third embodiment, by operating the arm speed-up switching valve 16, the arm cylinder AC
To control or cut off the supply flow to the system.
図面第１〜３図はこの発明の第１〜３実施例の回路図、
第４図は従来装置の回路図、第５、６図はバケットを水
平引きした状態のパワーショベルの側面図である。 a1、a2……回路系統、２……ブーム用切換弁、８……ブ
ーム増速用切換弁、９……アーム用切換弁、16……アー
ム増速用切換弁、17……セミパラレル通路。1 to 3 are circuit diagrams of first to third embodiments of the present invention.
FIG. 4 is a circuit diagram of a conventional apparatus, and FIGS. 5 and 6 are side views of a power shovel with a bucket pulled out horizontally. a 1, a 2 ...... circuit system, 2 ...... boom switching valve, 8 ...... boom speed increasing switching valve, 9 ...... arm switching valve, the switch valve 16 ...... arm acceleration, 17 ...... Semi Parallel passage.
Claims (1)
し、一方の回路系統には、ブームシリンダを制御するブ
ーム用切換弁とアームシリンダを増速させるアーム増速
用切換弁とを接続し、他方の回路系統には、ブームシリ
ンダを増速させるブーム増速用切換弁とアームシリンダ
を制御するアーム用切換弁とを接続するとともに、これ
ら各切換弁が中立位置にあるとき、センタバイパス通路
が開放してポンプをタンクに連通させるパワーショベル
の制御装置において、上記一方の回路系統のセンタバイ
パス通路に対してパラレルに接続したセミパラレル通路
に、アームシリンダを増速させるアーム増速用切換弁の
流入ポートを接続するとともに、このアーム増速用切換
弁の流出ポートを、他方の回路系統のアーム用切換弁の
流入ポート側に接続したパワーショベルの制御装置。A circuit system is connected to each of a pair of pumps, and one of the circuit systems is connected to a boom switching valve for controlling a boom cylinder and an arm speed-changing switching valve for speeding up an arm cylinder. The other circuit system is connected to a boom acceleration switching valve for increasing the speed of the boom cylinder and an arm switching valve for controlling the arm cylinder. When each of these switching valves is in the neutral position, the center bypass passage A control device for a power shovel that opens and communicates a pump with a tank, wherein an arm speed-up switching valve that speeds up an arm cylinder in a semi-parallel passage connected in parallel to a center bypass passage of the one circuit system. And the outlet port of this arm speed-increasing switching valve is connected to the inflow port side of the arm switching valve of the other circuit system. The control device of the power shovel.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63182964A JP2696346B2 (en) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | Excavator control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63182964A JP2696346B2 (en) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | Excavator control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0235127A JPH0235127A (en) | 1990-02-05 |
| JP2696346B2 true JP2696346B2 (en) | 1998-01-14 |
Family
ID=16127404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63182964A Expired - Fee Related JP2696346B2 (en) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | Excavator control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2696346B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100884870B1 (en) * | 2004-04-16 | 2009-02-23 | 현대중공업 주식회사 | Variable Priority System of Control Valve on Excavator |
-
1988
- 1988-07-22 JP JP63182964A patent/JP2696346B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100884870B1 (en) * | 2004-04-16 | 2009-02-23 | 현대중공업 주식회사 | Variable Priority System of Control Valve on Excavator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0235127A (en) | 1990-02-05 |
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Legal Events
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