JP2669338B2 - パッシブ形地上目標攻撃弾 - Google Patents
パッシブ形地上目標攻撃弾Info
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- 239000002360 explosive Substances 0.000 claims description 11
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 1
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ミサイル等により戦場
の上空へ運搬された親弾から発射れ、パラシュートに吊
り下げられて落下しながら目標を捜索し、目標との距離
が所定値以下になったときに鍛造破片等を目標に向け発
射する目標攻撃弾に関し、特に目標の捜索に電波等の放
射をしないパッシブ形の地上目標攻撃弾に関する。
の上空へ運搬された親弾から発射れ、パラシュートに吊
り下げられて落下しながら目標を捜索し、目標との距離
が所定値以下になったときに鍛造破片等を目標に向け発
射する目標攻撃弾に関し、特に目標の捜索に電波等の放
射をしないパッシブ形の地上目標攻撃弾に関する。
【０００２】
【従来の技術】地上目標攻撃弾については特開平１−２
７７２００などに記載されている。従来のパッシブ形地
上目標攻撃弾は、図６に示すように、撮像カメラ１で目
標を捕えると、２値化回路１２で撮像カメラ１の出力の
画像１０１を２値化し、２値化画像１１２を目標画角計
算回路１３で処理し、２値化目標画像１４の縦または横
の画素数から目標画角θ（ｒａｄ）を求める。図７は、
２値化目標画像１４を含む２値化画像１１２を摸式的に
示す図である。この目標画像１４で表わされる目標の横
幅Ｌは測定できないが、目標の種類が予め判れば、その
実際の寸法Ｌ（ｍ）も既知であることが多いので、目標
までの距離Ｒを Ｒ＝Ｌ／θ（ｍ） の式で求めていた。上記式による距離Ｒは距離計算回路
５で計算する。
７７２００などに記載されている。従来のパッシブ形地
上目標攻撃弾は、図６に示すように、撮像カメラ１で目
標を捕えると、２値化回路１２で撮像カメラ１の出力の
画像１０１を２値化し、２値化画像１１２を目標画角計
算回路１３で処理し、２値化目標画像１４の縦または横
の画素数から目標画角θ（ｒａｄ）を求める。図７は、
２値化目標画像１４を含む２値化画像１１２を摸式的に
示す図である。この目標画像１４で表わされる目標の横
幅Ｌは測定できないが、目標の種類が予め判れば、その
実際の寸法Ｌ（ｍ）も既知であることが多いので、目標
までの距離Ｒを Ｒ＝Ｌ／θ（ｍ） の式で求めていた。上記式による距離Ｒは距離計算回路
５で計算する。
【０００３】得られた距離Ｒを最大有効射程設定回路７
に予め設定した値Ｒ0 と比較器６で比較し、目標が有効
射程距離Ｒ0 内にあるか外であるかを判定し、判定信号
１０６を出力した。
に予め設定した値Ｒ0 と比較器６で比較し、目標が有効
射程距離Ｒ0 内にあるか外であるかを判定し、判定信号
１０６を出力した。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のパッシブ形地上
目標攻撃弾は、画像上の目標サイズ（画角θ）と予め知
り得る目標の寸法Ｌとを使って距離Ｒ求める距離計算方
法をとっている。この方法では、検索した目標が予測し
たとおり寸法Ｌの目標であれば、画角θさえ測定すれば
目標の距離Ｒは正しく測定できる。しかし、撮像した画
像から検出した物体が実際には寸法Ｌの予測目標とは異
なり、予測目標よりも大きい寸法Ｌ’の物体が、有効射
程距離Ｒ0 よりもさらに遠方の距離Ｒ’から撮像されて
も、寸法Ｌの予測目標と同一の画角θとなることもあり
得る。
目標攻撃弾は、画像上の目標サイズ（画角θ）と予め知
り得る目標の寸法Ｌとを使って距離Ｒ求める距離計算方
法をとっている。この方法では、検索した目標が予測し
たとおり寸法Ｌの目標であれば、画角θさえ測定すれば
目標の距離Ｒは正しく測定できる。しかし、撮像した画
像から検出した物体が実際には寸法Ｌの予測目標とは異
なり、予測目標よりも大きい寸法Ｌ’の物体が、有効射
程距離Ｒ0 よりもさらに遠方の距離Ｒ’から撮像されて
も、寸法Ｌの予測目標と同一の画角θとなることもあり
得る。
【０００５】すなわち、θ＝Ｌ／Ｒ＝Ｌ’／Ｒ’（Ｌ’
＞Ｌ，Ｒ’＞Ｒ） の関係が成り立つ。そこで、寸法Ｌ'の物体を寸法Ｌの
予測目標として検出し、距離Ｒを計算してしまうと、距
離の計算値Ｒ＝Ｌ／θは Ｌ／θ＜Ｌ’／θ であるから、距離Ｒは実際の目標距離Ｒ’＝Ｌ’／θよ
り小さく求められてしまう。
＞Ｌ，Ｒ’＞Ｒ） の関係が成り立つ。そこで、寸法Ｌ'の物体を寸法Ｌの
予測目標として検出し、距離Ｒを計算してしまうと、距
離の計算値Ｒ＝Ｌ／θは Ｌ／θ＜Ｌ’／θ であるから、距離Ｒは実際の目標距離Ｒ’＝Ｌ’／θよ
り小さく求められてしまう。
【０００６】したがって、従来のパッシブ形地上目標攻
撃弾には、有効射程距離Ｒ0 外にもかかわらず、有効射
程距離Ｒ0 内に達したと判定してしまう重大な欠点があ
った。
撃弾には、有効射程距離Ｒ0 外にもかかわらず、有効射
程距離Ｒ0 内に達したと判定してしまう重大な欠点があ
った。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに本発明が提供する手段は、可視光像または赤外線像
を得るテレビジョンカメラと、爆薬とを備え、パラシュ
ートに吊り下げられ、垂直線を中心に一定の角速度ωで
旋回することにより前記テレビジョンカメラの視野中心
軸と水平面との交点の軌跡を外から内へ向かって収束す
る渦巻形にし、前記テレビジョンカメラで地上を撮影し
て複数フレームの画像を撮影画像として時系列に取得
し、該撮影画像の処理により地上の目標を捜索し、該目
標を前記爆薬で攻撃する地上目標攻撃弾において、予め
定めた地上の一定領域の画像を地形画像として記憶して
おく地形メモリと、前記地形メモリから読み出した前記
地形画像の一部分である部分地形画像と前記テレビジョ
ンカメラで得られた前記撮影画像との相関をとる相関器
と、相連続する２つのフレームの前記撮影画像に関し共
通の前記部分地形画像との間で前記相関器でそれぞれ相
関が得られたとき該２つのフレームの撮影画像相互の間
の移動量を求めるフレーム間移動量計算回路と、前記移
動量から地上までの距離Ｒを計算する距離計算回路と、
前記爆薬を爆発させて前記目標に損害を与え得る最大有
効射程距離Ｒ0 と前記距離計算回路で計算された距離Ｒ
とを比較し、計算距離Ｒが最大有効射程距離Ｒ0 以下に
なったとき前記爆薬の起爆を可と判定する信号を生成す
る比較回路とを備えてなり、前記フレーム間移動量計算
回路は、前記撮影画像における前記相連続する２つのフ
レームを第Ｎ−１フレーム及び第Ｎフレーム（Ｎは２以
上の正の整数）とし、第Ｎ−１フレームで前記部分地形
画像と相関がとれ、次に第Ｎフレームでも該部分地形画
像と相関がとれたとき、前記部分地形画像の中心と相関
がとれた前記第Ｎ−１フレームの画素と前記第Ｎフレー
ムの画素との前記撮影画像上での変位量を画素数ｎで求
め、前記部分地形画像における１画素に相当する前記地
上での単位距離Δｒと前記画素数ｎとの積ｎΔｒを前記
移動量として求めることを特徴とするパッシブ形地上目
標攻撃弾である。
めに本発明が提供する手段は、可視光像または赤外線像
を得るテレビジョンカメラと、爆薬とを備え、パラシュ
ートに吊り下げられ、垂直線を中心に一定の角速度ωで
旋回することにより前記テレビジョンカメラの視野中心
軸と水平面との交点の軌跡を外から内へ向かって収束す
る渦巻形にし、前記テレビジョンカメラで地上を撮影し
て複数フレームの画像を撮影画像として時系列に取得
し、該撮影画像の処理により地上の目標を捜索し、該目
標を前記爆薬で攻撃する地上目標攻撃弾において、予め
定めた地上の一定領域の画像を地形画像として記憶して
おく地形メモリと、前記地形メモリから読み出した前記
地形画像の一部分である部分地形画像と前記テレビジョ
ンカメラで得られた前記撮影画像との相関をとる相関器
と、相連続する２つのフレームの前記撮影画像に関し共
通の前記部分地形画像との間で前記相関器でそれぞれ相
関が得られたとき該２つのフレームの撮影画像相互の間
の移動量を求めるフレーム間移動量計算回路と、前記移
動量から地上までの距離Ｒを計算する距離計算回路と、
前記爆薬を爆発させて前記目標に損害を与え得る最大有
効射程距離Ｒ0 と前記距離計算回路で計算された距離Ｒ
とを比較し、計算距離Ｒが最大有効射程距離Ｒ0 以下に
なったとき前記爆薬の起爆を可と判定する信号を生成す
る比較回路とを備えてなり、前記フレーム間移動量計算
回路は、前記撮影画像における前記相連続する２つのフ
レームを第Ｎ−１フレーム及び第Ｎフレーム（Ｎは２以
上の正の整数）とし、第Ｎ−１フレームで前記部分地形
画像と相関がとれ、次に第Ｎフレームでも該部分地形画
像と相関がとれたとき、前記部分地形画像の中心と相関
がとれた前記第Ｎ−１フレームの画素と前記第Ｎフレー
ムの画素との前記撮影画像上での変位量を画素数ｎで求
め、前記部分地形画像における１画素に相当する前記地
上での単位距離Δｒと前記画素数ｎとの積ｎΔｒを前記
移動量として求めることを特徴とするパッシブ形地上目
標攻撃弾である。
【０００８】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。図１は、本発明の一実施例の構成を示すブロック図
である。図２は、この実施例のパッシブ形地上目標攻撃
弾８の外観を示す斜視図である。図１において、地形メ
モリ３は、カメラ１で捜索する可能性がある一定の領域
に関する地上の地形の画像を予め記憶している。カメラ
１で地上を撮影して得た撮影画像と、地形メモリ３から
読み出した地形画像との相関を相関器２でとる。
る。図１は、本発明の一実施例の構成を示すブロック図
である。図２は、この実施例のパッシブ形地上目標攻撃
弾８の外観を示す斜視図である。図１において、地形メ
モリ３は、カメラ１で捜索する可能性がある一定の領域
に関する地上の地形の画像を予め記憶している。カメラ
１で地上を撮影して得た撮影画像と、地形メモリ３から
読み出した地形画像との相関を相関器２でとる。
【０００９】図４は地形メモリ３に記憶してある地形画
像を摸式的に示す図である。地上において縦横の各距離
がΔｒである区画に対応する画像領域が１画素をなして
いる。そして、各画素に関し、各画素の輝度が１，０．
５，１等の値で記録され、地形画像１０３をなしてい
る。
像を摸式的に示す図である。地上において縦横の各距離
がΔｒである区画に対応する画像領域が１画素をなして
いる。そして、各画素に関し、各画素の輝度が１，０．
５，１等の値で記録され、地形画像１０３をなしてい
る。
【００１０】相関器２は、地形メモリ３に記憶されてい
る地形画像１０３のうちから予め定めた地域の画像（画
像サイズは縦Ｊ，横Ｉ画素とする。図５（ｂ））を切り
出し、これをテンプレート画像２０（前述の部分地形画
像に相当）と呼ぶことにする。相関器２は、このテンプ
レート画像２０とカメラ１で撮影した画像１０１とを重
ね合せ、両画像の整合の度合、即ち相関の度合を、相関
値Ｃk,m として求める。
る地形画像１０３のうちから予め定めた地域の画像（画
像サイズは縦Ｊ，横Ｉ画素とする。図５（ｂ））を切り
出し、これをテンプレート画像２０（前述の部分地形画
像に相当）と呼ぶことにする。相関器２は、このテンプ
レート画像２０とカメラ１で撮影した画像１０１とを重
ね合せ、両画像の整合の度合、即ち相関の度合を、相関
値Ｃk,m として求める。
【００１１】テンプレート画像２０のデータ（各画素の
輝度）をＰi,j （１≦ｉ≦Ｉ，１≦ｊ≦Ｊ）、カメラ１
の出力の撮影画像１０１のデータをＤk,m （１≦ｋ≦
Ｋ，１≦ｍ≦Ｍ）とすると、相関値Ｃk,m は
輝度）をＰi,j （１≦ｉ≦Ｉ，１≦ｊ≦Ｊ）、カメラ１
の出力の撮影画像１０１のデータをＤk,m （１≦ｋ≦
Ｋ，１≦ｍ≦Ｍ）とすると、相関値Ｃk,m は
【００１２】
【数１】
【００１３】で求めることができる。Ｃk,m が最小のと
きにテンプレート画像２０と撮影画像１０１とが一致し
たと言える。この時に両画像の相関がとれたと判断され
る。そして、テンプレート画像２０の中心位置と一致す
る撮影画像１０１上の位置を便宜上相関点Ｃと呼ぶこと
にする（図５（ｃ））。相関器２はこの相関点Ｃを出力
する。
きにテンプレート画像２０と撮影画像１０１とが一致し
たと言える。この時に両画像の相関がとれたと判断され
る。そして、テンプレート画像２０の中心位置と一致す
る撮影画像１０１上の位置を便宜上相関点Ｃと呼ぶこと
にする（図５（ｃ））。相関器２はこの相関点Ｃを出力
する。
【００１４】いま、Ｎ−１フレームで撮影画像１０１と
テンプレート画像２０との相関計算をし、相関点Ｃが撮
影画像１０１の中心から左へｎN-1 画素の位置にあり
（図５（ｃ））、Ｎフレームで相関計算をしたとき相関
点Ｃが右へｎN 画素の位置にあったとすると、（図５
（ｄ））、Ｎ−１フレームとＮフレームとの間での相関
点Ｃの変位量はｎN-1 ＋ｎN 画素となる。そこで、Ｎ−
１フレームとＮフレームとの間に、カメラ１は地表面上
で（ｎN-1 ＋ｎN ）Δｒの距離を走査したことがわか
る。即ち、１フレーム間の走査によって地表上をカメラ
１の視野範囲が移動した距離は（ｎN-1 ＋ｎN ）Δｒの
式で求めることができる。この視野範囲の移動距離をフ
レーム間移動量Ｓと呼ぶことにする。フレーム間移動量
Ｓは、相関器２から出力される相関点Ｃを用いて、フレ
ーム間移動量計算回路４で求められる。地上目標攻撃弾
８は、図３に示すように上空からほぼ一定の角速度ωで
回転しながら、ゆっくり降下する。Ｎ−１フレームとＮ
フレーム間（即ち、１フレーム周期であり、この実施例
では１／３０秒）に撮影画像１０１が移動した量は、角
度で表わすとω／３０となる。フレーム間移動量計算回
路４で計算したフレーム間移動量Ｓが（ｎN-1 ＋ｎN ）
＝ｎと表わして、Ｓ＝ｎΔｒであるとすると、距離計算
回路５では、フレーム間移動量計算回路で求めた移動距
離Ｓ＝ｎΔｒを使って、地上までの距離Ｒを次の式で求
める。
テンプレート画像２０との相関計算をし、相関点Ｃが撮
影画像１０１の中心から左へｎN-1 画素の位置にあり
（図５（ｃ））、Ｎフレームで相関計算をしたとき相関
点Ｃが右へｎN 画素の位置にあったとすると、（図５
（ｄ））、Ｎ−１フレームとＮフレームとの間での相関
点Ｃの変位量はｎN-1 ＋ｎN 画素となる。そこで、Ｎ−
１フレームとＮフレームとの間に、カメラ１は地表面上
で（ｎN-1 ＋ｎN ）Δｒの距離を走査したことがわか
る。即ち、１フレーム間の走査によって地表上をカメラ
１の視野範囲が移動した距離は（ｎN-1 ＋ｎN ）Δｒの
式で求めることができる。この視野範囲の移動距離をフ
レーム間移動量Ｓと呼ぶことにする。フレーム間移動量
Ｓは、相関器２から出力される相関点Ｃを用いて、フレ
ーム間移動量計算回路４で求められる。地上目標攻撃弾
８は、図３に示すように上空からほぼ一定の角速度ωで
回転しながら、ゆっくり降下する。Ｎ−１フレームとＮ
フレーム間（即ち、１フレーム周期であり、この実施例
では１／３０秒）に撮影画像１０１が移動した量は、角
度で表わすとω／３０となる。フレーム間移動量計算回
路４で計算したフレーム間移動量Ｓが（ｎN-1 ＋ｎN ）
＝ｎと表わして、Ｓ＝ｎΔｒであるとすると、距離計算
回路５では、フレーム間移動量計算回路で求めた移動距
離Ｓ＝ｎΔｒを使って、地上までの距離Ｒを次の式で求
める。
【００１５】 Ｒ＝ｎΔｒ／（ω／３０）＝３０・ｎΔｒ／ω 最大有効射程設定回路７には、地上目標攻撃弾８に搭載
されている爆薬を爆発させて地上の目標に損害を与え得
る最大の有効射程距離Ｒ0 が予め設定されている。
されている爆薬を爆発させて地上の目標に損害を与え得
る最大の有効射程距離Ｒ0 が予め設定されている。
【００１６】比較器６は、距離計算回路５ら距離Ｒを受
けると、最大有効射程距離Ｒ0 と比較して、 Ｒ＞Ｒ0 であれば 有効射程外 Ｒ≦Ｒ0 であれば 有効射程内 と判定し、判定信号１０６を弾頭の点火トリが回路に出
力する。
けると、最大有効射程距離Ｒ0 と比較して、 Ｒ＞Ｒ0 であれば 有効射程外 Ｒ≦Ｒ0 であれば 有効射程内 と判定し、判定信号１０６を弾頭の点火トリが回路に出
力する。
【００１７】地形メモリ３に記憶させる地形画像１０３
は、予め撮像し取得する。この地形画像１０３におい
て、１画素に対応する区画の距離Δｒは、撮像時の分解
能に応じて定められ、分解能が複数であるときには各分
解能ごとに異なる値のΔｒが地形メモリに記憶されてい
る。このΔｒは、地形画像１０３とともに相関器２へ読
み出される。また、地上までの距離Ｒの計算値は、角速
度ωのバラツキの範囲内、すなわち ３０・ｎΔｒ／（ω＋Δω）≦Ｒ≦３０・ｎΔｒ（ω−
Δω） で求めることができる。
は、予め撮像し取得する。この地形画像１０３におい
て、１画素に対応する区画の距離Δｒは、撮像時の分解
能に応じて定められ、分解能が複数であるときには各分
解能ごとに異なる値のΔｒが地形メモリに記憶されてい
る。このΔｒは、地形画像１０３とともに相関器２へ読
み出される。また、地上までの距離Ｒの計算値は、角速
度ωのバラツキの範囲内、すなわち ３０・ｎΔｒ／（ω＋Δω）≦Ｒ≦３０・ｎΔｒ（ω−
Δω） で求めることができる。
【００１８】
【発明の効果】 以上に説明したように本発
明は、カメラで撮影した画像と予め記憶した地上画像と
相関をとり、最も相関を与える画像のフレーム間変位量
ｎを検出し、これに対応する地上移動距離ｎΔｒから目
標までの距離Ｒを求めているので、距離Ｒが最大有効射
程距離Ｒ0 の内か外かの判定が確実であり、有効射程外
にもかかわらず有効射程内に達したと誤って判断するこ
とを防ぐ。本発明にはこのような効果がある。
明は、カメラで撮影した画像と予め記憶した地上画像と
相関をとり、最も相関を与える画像のフレーム間変位量
ｎを検出し、これに対応する地上移動距離ｎΔｒから目
標までの距離Ｒを求めているので、距離Ｒが最大有効射
程距離Ｒ0 の内か外かの判定が確実であり、有効射程外
にもかかわらず有効射程内に達したと誤って判断するこ
とを防ぐ。本発明にはこのような効果がある。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図。
【図２】図１の実施例のパッシブ形地上目標攻撃弾の外
観を示す斜視図。
観を示す斜視図。
【図３】図１の実施例による目標捜索方法を示す概念
図。
図。
【図４】図１の実施例における地形メモリに記憶される
地形画像を示す模式図。
地形画像を示す模式図。
【図５】相続くフレーム間の相関点Ｃの移動量を示す
図。
図。
【図６】従来のパッシブ形地上目標攻撃弾の構成を示す
ブロック図。
ブロック図。
【図７】２値化画像の例を示す概念図。
１ カメラ ２ 相関器 ３ 地形メモリ ４ フレーム間移動量計算回路 ５ 距離計算回路 ６ 比較器 ７ 最大有効射程設定回路 １２ ２値化回路 １３ 目標画角計算回路
Claims (2)
- 【請求項１】 可視光像または赤外線像を得るテレビジ
ョンカメラと、爆薬とを備え、パラシュートに吊り下げ
られ、垂直線を中心に一定の角速度ωで旋回することに
より前記テレビジョンカメラの視野中心軸と水平面との
交点の軌跡を外から内へ向かって収束する渦巻形にし、
前記テレビジョンカメラで地上を撮影して複数フレーム
の画像を撮影画像として時系列に取得し、該撮影画像の
処理により地上の目標を捜索し、該目標を前記爆薬で攻
撃する地上目標攻撃弾において、 予め定めた地上の一定領域の画像を地形画像として記憶
しておく地形メモリと、前記地形メモリから読み出した
前記地形画像の一部分である部分地形画像と前記テレビ
ジョンカメラで得られた前記撮影画像との相関をとる相
関器と、相連続する２つのフレームの前記撮影画像に関
し共通の前記部分地形画像との間で前記相関器でそれぞ
れ相関が得られたとき該２つのフレームの撮影画像相互
の間の移動量を求めるフレーム間移動量計算回路と、前
記移動量から地上までの距離Ｒを計算する距離計算回路
と、前記爆薬を爆発させて前記目標に損害を与え得る最
大有効射程距離Ｒ0 と前記距離計算回路で計算された距
離Ｒとを比較し、計算距離Ｒが最大有効射程距離Ｒ0 以
下になったとき前記爆薬の起爆を可と判定する信号を生
成する比較回路とを備えてなり、 前記フレーム間移動量計算回路は、前記撮影画像におけ
る前記相連続する２つのフレームを第Ｎ−１フレーム及
び第Ｎフレーム（Ｎは２以上の正の整数）とし、第Ｎ−
１フレームで前記部分地形画像と相関がとれ、次に第Ｎ
フレームでも該部分地形画像と相関がとれたとき、前記
部分地形画像の中心と相関がとれた前記第Ｎ−１フレー
ムの画素と前記第Ｎフレームの画素との前記撮影画像上
での変位量を画素数ｎで求め、前記部分地形画像におけ
る１画素に相当する前記地上での単位距離Δｒと前記画
素数ｎとの積ｎΔｒを前記移動量として求めることを特
徴とするパッシブ形地上目標攻撃弾。 - 【請求項２】 前記距離計算回路は、前記撮影画像のフ
レーム周期をＴf とするとき、 Ｒ＝ｎΔｒ÷（ωＴf ） なる式で前記距離Ｒを計算することを特徴とする請求項
１に記載のパッシブ形地上目標攻撃弾。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6009710A JP2669338B2 (ja) | 1994-01-31 | 1994-01-31 | パッシブ形地上目標攻撃弾 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6009710A JP2669338B2 (ja) | 1994-01-31 | 1994-01-31 | パッシブ形地上目標攻撃弾 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07218197A JPH07218197A (ja) | 1995-08-18 |
| JP2669338B2 true JP2669338B2 (ja) | 1997-10-27 |
Family
ID=11727815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6009710A Expired - Lifetime JP2669338B2 (ja) | 1994-01-31 | 1994-01-31 | パッシブ形地上目標攻撃弾 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2669338B2 (ja) |
-
1994
- 1994-01-31 JP JP6009710A patent/JP2669338B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07218197A (ja) | 1995-08-18 |
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