CN107923727B - 射击检测和领航辅助设备和方法、飞行器及存储装置 - Google Patents

射击检测和领航辅助设备和方法、飞行器及存储装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107923727B
CN107923727B CN201680014565.2A CN201680014565A CN107923727B CN 107923727 B CN107923727 B CN 107923727B CN 201680014565 A CN201680014565 A CN 201680014565A CN 107923727 B CN107923727 B CN 107923727B
Authority
CN
China
Prior art keywords
aircraft
lwir
signal
mwir
event
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201680014565.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107923727A (zh
Inventor
S·科伦迪尔
E·克林
G-O·雷蒙德
S·内格罗尼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Safran Electronics and Defense SAS
Original Assignee
Safran Electronics and Defense SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Safran Electronics and Defense SAS filed Critical Safran Electronics and Defense SAS
Publication of CN107923727A publication Critical patent/CN107923727A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107923727B publication Critical patent/CN107923727B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/14—Indirect aiming means
    • F41G3/147—Indirect aiming means based on detection of a firing weapon
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H11/00—Defence installations; Defence devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/783—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived from static detectors or detector systems
    • G01S3/784—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived from static detectors or detector systems using a mosaic of detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)

Abstract

射击检测和领航辅助设备和方法、飞行器及存储装置。本发明涉及用于飞行器的机载射击检测和领航辅助设备，该设备包括：提供表示飞行器的环境的信号的多传感器系统，该多传感器系统包括提供表示位于远红外范围和中红外范围内的红外辐射的、被称为LWIR/MWIR信号的信号的至少一个系统；使能获得包括表示在飞行器的环境中存在的障碍物的信息的第一组领航信息的用于领航辅助的装置(62)；以及使能获得包括表示飞行器附近的射击的信息的第二组领航信息的用于射击检测的装置，用于领航辅助的装置和用于射击检测的装置使用至少包括所述LWIR/MWIR信号的、表示飞行器的环境的信号；以及用于从第一和第二领航信息获得领航辅助参数的装置(64)。

Description

射击检测和领航辅助设备和方法、飞行器及存储装置
技术领域
发明涉及一种用于协助领航并检测射击的组合方法，并且涉及能够实现所述方法的用于飞行器的机载设备。
背景技术
已知诸如直升机或飞机的飞行器包括射击检测系统和领航辅助系统。射击检测系统允许检测飞行器是否受到来自轻武器或重武器的射击或者受到导弹射击的攻击。
Damarla T；Kaplan L M；Whipps,G.T.,Sensors Journal,IEEE,vol.10,no.9,pp.1469,1478,Sept.2010的文章“Sniper Location Using Acoustic AsynchronousSensors”描述了一种基于声传感器来定位狙击手的方法。该方法依靠枪口炸震(muzzleblast)与被称为“马赫波”(也被称为“冲击波”或“马赫冲击波”或“弹道波”)的噪声之间的差异的测量。冲击波对应于由具有超音速的射弹引起的超音速爆音(supersonic bang)。此方法在诸如直升机的飞行器背景中是不适合的，因为直升机产生将覆盖枪口炸震的噪声。此外，经常报告基于声系统的狙击手定位方法的定位不精确的问题。
Gervasio Prado；Hardave Dhaliwal；Philip O.Martel；Proc.SPIE 2938,Command,Control,Communications,and Intelligence Systems for Law Enforcement,318(1997年2月18日)的文章“An acoustic sniper location system”描述了一种同样基于使用声传感器来检测枪口炸震和/或冲击波的狙击手定位系统。此文章处理声系统不精确的问题并且提出用使用红外传感器的定位来补充使用声传感器的定位。该系统使用的一种定位方法包括使用声传感器来定位射击起源的区域。红外传感器接下来指向起始区域以便精确地定位射击的起源。此方法因此需要两个时间定位，因为基于声传感器的定位后面是基于红外传感器的定位。此系统因此产生在射击需要由操作员、士兵或飞行器领航员非常快速地反应时可能有害的延迟。
此外，飞行器必须能够在各种气候条件下飞行，并且能够尤其在不提供良好能见度的气候条件(夜间、雨、雪、雾、烟雾、灰尘等)下飞行。领航辅助系统使得飞行员能够在恶劣气候条件下更容易地驾驶。领航辅助系统尤其涵盖夜视系统、障碍物检测系统以及用于检测信标灯和信号灯的系统。
射击(敌对的或非敌对的)的检测与领航辅助是需要不同的专门知识的两个不同的领域，这说明了为什么当前独立地开发射击检测系统和领航辅助系统。飞行器因此通常被配备有两个单独的系统，第一个系统专用于射击检测并且第二个系统专用于领航辅助。这种分离引起许多问题，诸如由两个系统占用的空间的问题、两个系统在飞行器上的布置和重量问题。此外，两个系统的单独开发阻止了寻求可能存在于领航辅助系统与射击检测系统之间的可能的增效。
期望克服现有技术的这些各种缺点。
一般来说，期望减小射击检测和领航辅助系统的体积和重量，使得可将它们更容易地集成在飞行器中。也期望利用射击检测系统与领航辅助系统之间的任何增效。
发明内容
根据本发明的第一方面，本发明涉及一种用于飞行器的机载射击检测和领航辅助设备，该设备包括：提供表示所述飞行器的环境的信号的多传感器系统，所述多传感器系统包括：被称为LWIR/MWIR系统的至少一个系统，其提供表示位于远红外或中红外范围内的红外辐射的被称为LWIR/MWIR信号的信号；被称为NIR系统的至少一个系统，其提供表示位于近红外范围内的红外辐射的被称为NIR信号的信号；以及提供声信号的至少一个声系统；处理装置，该处理装置包括：领航辅助装置，其用于获得包括表示存在于所述飞行器的环境中的障碍物的信息的第一领航信息；以及射击检测装置，其用于获得包括表示所述飞行器附近的射击的信息的第二领航信息，所述领航辅助装置和所述射击检测装置使用至少包括所述LWIR/MWIR信号的、表示所述飞行器的环境的信号；以及用于从第一领航信息和第二领航信息获得领航辅助参数的获得装置；所述射击检测装置包括：用于在表示所述飞行器的环境的信号中寻找奇点的搜索装置，其包括用于在包含在表示所述飞行器的环境的所述信号中的第一信号中寻找第一奇点的装置以及用于在包含在表示所述飞行器的环境的所述信号中的至少第二信号中寻找第二奇点的装置；用于使用所述搜索装置的结果来确定是否已检测到与所寻找的事件类型对应的事件的确定装置；用于使用由所述领航辅助装置提供的信息来确定检测到的事件的起源的地理位置的定位装置；以及用于根据所检测到的事件的类型和所述事件的起源的地理位置来获得第二领航信息的获得装置。
所述机载设备因此是用于检测射击及领航辅助的设备。此机载设备受益于所述射击检测和所述领航辅助之间的增效，因为所述射击检测装置重新使用由所述领航辅助手段获得的信息以便确定事件的起源的地理位置。此外，所述领航辅助手段和所述射击检测手段使用由同一系统提供的信号，即由至少一个LWIR/MWIR系统提供的所述LWIR/MWIR信号。LWIR/MWIR系统的共同之处在于减小了所述机载设备的尺寸和重量。
根据一个实施方式，各个LWIR/MWIR系统包括被称为LWIR/MWIR光学装置的光学装置以及以被称为LWIR/MWIR图像的图像的形式提供LWIR/MWIR信号的被称为LWIR/MWIR采集装置的采集装置，并且各个NIR系统包括被称为NIR光学装置的光学装置以及以被称为NIR图像的图像的形式提供NIR信号的被称为NIR采集装置的采集装置，所述多传感器系统根据要获得的所述LWIR/MWIR和NIR图像的相应分辨率而包括许多LWIR/MWIR系统和NIR系统。
以这种方式，能够实现对射击的领航辅助和检测来说足够的LWIR/MWIR或NIR图像的分辨率。
根据一个实施方式，各个LWIR/MWIR采集装置包括能够捕捉所述LWIR/MWIR信号的测辐射热传感器(bolometric sensor)。
测辐射热传感器允许连续地捕捉LWIR/MWIR信号。
根据本发明的第二方面，本发明涉及多件根据所述第一方面的机载设备，从而通过组合所述LWIR/MWIR图像来使得能够获得表示所述飞行器周围的360°全景图(panorama)的图像(被称为LWIR/MWIR全景图)。以这种方式，所述飞行器的飞行员将获得来自所述飞行器周围360°附近的领航辅助信息和射击检测信息。
根据本发明的第三方面，本发明涉及一种组合的领航辅助和射击检测方法，该方法由集成在飞行器中的机载设备来实现。所述方法包括以下步骤：采集表示所述飞行器的环境的信号，所述信号包括：由被称为LWIR/MWIR系统的系统提供的表示位于远红外或中红外范围内的红外辐射的被称为LWIR/MWIR信号的信号；由被称为NIR系统的系统提供的表示位于近红外范围内的红外辐射的被称为NIR信号的信号；以及由声系统提供的声信号；执行领航辅助过程和射击检测过程，所述领航辅助过程允许获得包括表示存在于所述飞行器的环境中的障碍物的信息的第一领航信息，并且所述射击检测过程允许获得包括表示所述飞行器附近的射击的信息的第二领航信息，所述领航辅助过程和所述射击检测过程使用至少包括所述LWIR/MWIR信号的表示所述飞行器的环境的信号；从所述第一领航信息和第二领航信息获得领航辅助参数；所述射击检测过程包括以下步骤：在表示所述飞行器的环境的所述信号中寻找奇点，所述寻找奇点包括在表示所述飞行器的环境的所述信号中包括的第一信号中搜索第一奇点以及在表示所述飞行器的环境的所述信号中包括的至少第二信号中搜索第二奇点；当对所述奇点的所述搜索的结果表明发生了与所寻找的事件类型对应的事件时，使用在所述领航辅助过程的执行期间获得的信息来确定所述事件的起源的地理位置；根据所述类型和所述事件的所述起源的所述地理位置来获得所述第二领航信息。
所述方法因此组合了射击检测功能和领航辅助功能。与根据所述第一方面的系统一样，所述方法受益于射击检测过程与领航辅助过程之间的增效，因为该射击检测过程重新使用由该领航辅助过程提供的信息以便确定事件的起源的地理位置。此外，由至少一个LWIR/MWIR系统提供的所述LWIR/MWIR信号由所述领航辅助过程和所述射击检测过程使用。所述领航辅助过程和所述射击检测过程因此共同地使用同一LWIR/MWIR系统，这代表了所述机载设备的体积和重量方面的节约。
根据一个实施方式，所述NIR系统以被称为NIR图像的图像形式提供所述NIR信号，所述LWIR/MWIR系统以被称为LWIR/MWIR图像的图像形式提供所述LWIR/MWIR信号，并且当在至少一个NIR图像中检测到闪光时在所述NIR信号中存在奇点，当在至少一个LWIR/MWIR图像中检测到闪光时在所述LWIR/MWIR信号中存在奇点，并且当在所述声信号中检测到冲击波时在所述声信号中存在奇点。
根据一个实施方式，当所述搜索表示所述飞行器的环境的所述信号中的至少一个奇点允许检测至少一个LWIR/MWIR图像中的第一闪光并且检测至少一个NIR图像中的在空间与时间上与该第一闪光相关的第二闪光时，所述事件被识别为太阳反射并且不对应于所寻找的事件。
以这种方式，对领航辅助或射击检测无益的事件被拒绝。
根据一个实施方式，当所述搜索表示所述飞行器的环境的所述信号中的至少一个奇点允许检测所述LWIR/MWIR信号中的第一闪光但是未在所述NIR信号中检测到与该第一闪光相关的第二闪光时，所述事件被识别为射击并且对应于所寻找的事件。
根据一个实施方式，当在识别了与射击相对应和与所述事件的所述起源的所述地理位置的确定相对应的事件之后在所述声信号中检测到与所述第一闪光时间相关的冲击波时，所述事件被识别为在所述飞行器的方向上的射击，所述事件的所述起源的所述地理位置用于确定所述第一闪光与所述冲击波之间的时间相关的水平。
关于使用由所述领航辅助过程提供的信息获得的所述射击的所述起源的所述地理位置的信息因此允许确定冲击波是否在时间上与所述第一闪光相关。
根据一个实施方式，当在表示所述飞行器的环境的信号中搜索至少一个奇点允许检测到所述NIR信号中的第二闪光但未检测到所述LWIR/MWIR信号中的与该第二闪光相关的第一闪光时，所述事件被识别为检测到信号灯并且对应于所寻找的事件。
所述射击检测过程因此也允许借助于所述NIR系统的使用来检测信号灯。
根据一个实施方式，关于闪光的持续时间的信息与各个闪光关联，所述闪光的所述持续时间用于改善事件类型的识别。
闪光的持续时间的使用因此允许获得更可靠的射击检测过程。
根据一个实施方式，关于闪光的重复频度的信息与闪光的各个检测关联，所述重复频度用于改善事件类型的识别。
闪光的重复频度的使用因此允许获得对用于所检测到的射击的武器的更好分类。
根据一个实施方式，当所识别的事件对应于射击时，所获得的领航辅助参数包括表示射击范围区域和/或从射击范围区域退出的方向的信息。
根据一个实施方式，当所识别的事件对应于检测到信号灯时，所获得的领航辅助参数包括表示用于避开所述信号灯的区域的信息和/或表示避开时间和/或避开用于避开所述信号灯的区的方向的信息，所述避开时间与所述飞行器到达所述用于避开所述信号灯的区域所必需的时间的估计对应。
根据一个实施方式，所述方法由根据第一方面所述的机载设备或者由根据第二方面所述的各件飞行器的机载设备来实现。
根据本发明的第四方面，本发明涉及一种计算机程序，其特征在于，该计算机程序包括用于由装置在所述程序由所述装置的处理器执行时实现根据第三方面所述的方法的指令。
根据第五方面，本发明涉及存储装置，其特征在于，它们存储计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令用于在所述程序由所述装置的处理器执行时实现根据第三方面所述的方法。
附图说明
以上提及的本发明的特征及其它特征将从示例实施方式的以下描述的阅读中更清楚地显现出来，所述描述是关于附图而给出的，在附图当中：
-图1示意性地例示了在飞行器中安装至少一件机载射击检测和领航辅助设备的示例；
-图2示意性地例示了根据本发明的机载射击检测和领航辅助设备的第一示例；
-图3示意性地例示了提供表示包含在长波长红外(LWIR)范围内或者在中波长红外(MWIR)范围内的红外辐射的信号的系统；
-图4示意性地例示了提供表示包含在近红外(NIR)范围内的红外辐射的信号的系统；
-图5示意性地例示了能够实现组合的领航辅助和射击检测方法的处理模块的硬件架构；
-图6A示意性地例示了组合的领航辅助和射击检测方法的示例；
-图6B示意性地例示了用于寻找表示飞行器的环境的信号中的至少一个奇点的方法的示例；
-图6C示意性地例示了用于根据检测到的事件的起源的类型和地理位置来获得领航信息的方法的示例；
-图7示意性地例示了根据本发明的机载射击检测和领航辅助设备的第二示例；
-图8示意性地例示了根据本发明的机载射击检测和领航辅助设备的第三示例；以及
-图9示意性地例示了根据本发明的机载射击检测和领航辅助设备的机械安装的示例。
具体实施方式
下文的详述描述着手在直升机背景中描述本发明的各种实施方式。然而本发明的原理在更广泛的背景中适用。本发明的原理实际上适用于射击检测和领航辅助可用于的任何飞行器，诸如飞船、飞机、滑翔机、热气球、无人机、火箭、导弹等。
图1示意性地例示了在飞行器10中安装至少一件机载射击检测和领航辅助设备的示例。每一件机载射击和领航辅助设备都适于检测各种类型的射击，诸如轻步兵武器射击、炮兵射击、火箭推进的手榴弹射击和地对空导弹射击。
在此示例中，飞行器10是直升机。飞行器10包括两件机载射击检测和领航辅助设备11A和11B。在下文中，为了简化起见，将每一件机载射击检测和领航辅助设备称为机载设备。在图1中的示例中，所述机载设备分布在飞行器10前面和后面。飞行器通常包括多件机载设备，从而使得能够覆盖与飞行器周围360°的光场对应的柱面全景图。此外，飞行器10包括诸如屏幕、平视显示器或电子护目镜的显示装置12以用于显示从机载设备11A和11B发出的数据。
图2示意性地例示了根据本发明的机载射击检测和领航辅助设备11的第一示例。机载设备11包括通过通信总线110连接的处理模块113和多传感器系统，所述多传感器系统包括被称为LWIR/MWIR系统的系统111(将在下文中关于图3对其进行描述)、被称为NIR系统的系统112(将在下文中关于图7对其进行描述)以及提供声信号的声系统115。
在特定实施方式中，机载设备11还包括定位装置114。定位装置114提供表示在由机载设备11执行的领航辅助过程中使用的飞行器10的位置、朝向和速度的信息。此定位装置114可以例如是惯性测量单元(IMU)。
在一个实施方式中，LWIR/MWIR 111、NIR 112和声系统115及定位装置114在存在时关于例如由处理模块113提供的同一时钟信息上时间同步。以这种方式，从LWIR/MWIR111、NIR 112和声系统115并且从定位装置114发出的各个信号与基于公共时钟的时间信息关联。
在一个实施方式中，机载设备11包括同步装置116，诸如提供使得LWIR/MWIR 111、NIR 112和声学系统115及定位装置114在存在时能够在同一时钟上同步的时钟信息的GPS(全球定位系统)装置。
在一个实施方式中，定位装置114和同步装置116是同一装置，诸如GPS装置。
图3示意性地例示了LWIR/MWIR系统111，LWIR/MWIR系统111提供表示位于长波长红外(LWIR)范围和中波长红外(MWIR)范围内的红外辐射的信号(被称为LWIR/MWIR信号)。
LWIR/MWIR系统111包括光学装置1110(被称为LWIR/MWIR光学装置)和采集装置1111(被称为LWIR/MWIR采集装置)，采集装置1111以图像(被称为LWIR/MWIR图像)的形式提供LWIR/MWIR信号。
LWIR/MWIR采集装置1111例如由双波段测辐射热传感器(即，能够捕捉与中波长红外MWIR和长波长红外LWIR对应的红外辐射的测辐射热传感器)来实现。双波段测辐射热传感器的一个优点是它避免具有两个传感器(这两个传感器中的每一个专用于给定红外波段)。此外，测辐射热传感器连续地起作用，即它连续地捕捉红外辐射，这与采样按照预定频度捕捉的红外辐射的其它传感器不同。
LWIR/MWIR光学装置1110允许覆盖预定义光场，例如水平120°且垂直90°。各个LWIR/MWIR光学装置1110和各个LWIR/MWIR采集装置1111都朝向待观察区定向。LWIR/MWIR图像的分辨率取决于LWIR/MWIR采集装置1111的分辨率，例如在宽度上等于512个像素且在高度上等于384个像素。
图4示意性地例示了提供表示位于近红外(NIR)范围内的红外辐射的信号(被称为NIR信号)的NIR系统112。
NIR系统112包括光学装置1120(被称为NIR光学装置)和采集装置1112(被称为NIR采集装置)，该采集装置1112以图像(被称为NIR图像)的形式提供NIR信号。NIR光学装置1120允许覆盖预定义光场，例如水平120°且垂直90°。各个NIR光学装置1120和各个NIR采集装置1121都朝向待观察区。
NIR图像的分辨率取决于NIR采集装置1121的分辨率，例如在宽度上等于1024个像素并且在高度上等于768个像素。
应该注意，在关于图2所描述的机载装置11的示例中，由LWIR/MWIR光学装置1110覆盖的光场与由NIR光学装置1120覆盖的光场相同。
图5示意性地例示了处理模块1113的硬件架构。
根据图5所描绘的硬件架构的示例，处理模块113然后包括通过通信总线1130连接的以下各项：处理器或CPU(中央处理单元)1131；随机存取存储器(RAM)1132；只读存储器(ROM)1133；诸如硬盘的存储单元或存储介质阅读器，诸如SD(安全数字)卡阅读器1134；至少一个通信接口1135，其使得例如处理模块113能够与LWIR/MWIR 111、NIR 112和声系统115通信、与定位装置114和同步装置116(如果存在)通信，并且与显示装置12通信。
处理器1131能够执行从ROM 1133、从外部存储器(未示出)、从存储介质(例如SD卡)或者从通信网络加载到RAM 1132中的指令。当机载设备11被加电时，处理器1131能够从RAM 1132读取指令并执行指令。这些指令形成计算机程序从而使得由处理器1131实现关于图6A所描述的算法和步骤中的全部或一些。
在下面结合图6A描述的算法中的全部或一些可以通过由可编程机器(诸如DSP(数字信号处理器)或微控制器)执行一组指令来以软件形式加以实现，或者通过机器或专用组件(诸如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路))来以硬件形式加以实现。
图6A示意性地例示了组合的领航辅助和射击检测方法的组合示例的示例。结合图6A所描述的方法由处理模块113以适合于非常快速地检测障碍物、射击或信号灯的频率(例如50Hz)周期性地实现。
在步骤61中，机载设备11在处理模块113的控制下从多传感器系统获得表示飞行器10的环境的信号。
紧跟步骤61之后，处理模块113执行领航辅助过程62和射击检测过程63。
领航辅助过程62允许获得包括表示在飞行器的环境中存在的障碍物的信息的第一领航信息。表示障碍物的信息可以包括例如障碍物的三维(3D)重建和/或被认为是障碍物的地面的3D重建，飞行器10正在所述地面上方移动。
已知根据图像来3D重建场景的方法。这些方法使用提供相同场景的不同视图的图像。对这些图像应用对极几何(epipolar geometry)技术以便获得场景的3D重建。存在用于获得表示相同场景的不同视图的图像的各种方法。在第一方法中，提供同一场景的不同视图的图像由同一图像采集系统通过从不同视点对场景的图像进行多个连续采集来获得。在第二方法中，使用多个图像采集系统，每个系统都具有场景的不同视点。
当领航辅助过程62由处理模块113执行时，处理模块113将上面所提及的3D重建方法中的一种应用于LWIR/MWIR图像。实际上，已知与长波长红外(LWIR)对应的红外信号特别适用于在不良能见度条件下获得障碍物或地面的有效3D重建。LWIR/MWIR系统111允许获得基本上包括表示位于长波长红外(LWIR)范围内的红外辐射的数据的LWIR/MWIR信号。
3D重建方法的使用允许给飞行器10的飞行员提供位于飞行器10附近的障碍物的3D重建和/或飞行器10正在其上方行进的地面的3D重建。
应该注意，因为结合图2所描述的机载设备11包括仅一个LWIR/MWIR系统111，所以此LWIR/MWIR系统连续地提供在不同时刻采集的飞行器10的环境的不同视图的LWIR/MWIR图像以允许执行3D重建方法。在这里，假定飞行器10在移动中并且因此在不同时刻采集的由LWIR/MWIR系统观察到的相同场景的两个连续图像表示同一场景的两个不同视图。
可以使用关于飞行器10的定位和速度的信息来增强表示在3D重建过程的执行期间获得的障碍物的信息。关于飞行器10的定位和速度的信息尤其用于确定允许避免与障碍物的碰撞的信息。允许避免与障碍物的碰撞的信息包括例如指示飞行器10相对于障碍物的相对位置的信息和/或指示用于避开障碍物的方向的信息，和/或指示与障碍物碰撞之前的时间的信息。在一个实施方式中，关于飞行器10的定位、朝向和速度的信息由定位装置114提供。表示障碍物的信息(包括(障碍物或地面的)3D重建)以及允许避免与障碍物的碰撞的信息因此帮助飞行器10的飞行员在提供低能见度的环境中行进。
射击检测过程63允许获得包括表示飞行器10附近的射击的信息的第二领航信息。当射击检测过程63被执行时，处理模块113在步骤630期间寻找由多传感器系统提供的表示飞行器10的环境的信号中的至少一个奇点。在下文中结合图6B所详述的寻找至少一个奇点的步骤630允许确定是否在飞行器附近发生了与所寻找的事件类型对应的事件并且确定此事件的起源的地理位置。
当在步骤630中识别了与所寻找的事件类型对应的事件时，处理模块113在步骤632期间根据所述事件的起源的类型和地理位置来获得第二领航信息。在下文中结合图6C描述在步骤632期间执行的方法的示例。处理模块113然后执行步骤64，在步骤64期间，处理模块113在飞行器10的飞行员的显示装置上显示从第一和第二领航信息确定的领航辅助参数。领航辅助参数包括例如与第一领航信息对应的飞行器周围的障碍物或地面的3D重建，在第一领航信息上面叠加第二领航信息。如在下文中关于图6C描述一样，第二领航信息包括例如关于射击的起源和/或位置灯(position light)的地理位置的信息和/或表示射击的范围区域和/或用于避开位置灯的区域和/或用于离开射击的范围区域的方向和/或用于避开这些区域的方向的信息。
当未识别出与所寻找的事件类型对应的事件时，处理模块113执行通过单独使用第一领航信息来获取领航参数的步骤64。
图6B示意性地例示了用于在表示飞行器10的环境的信号中寻找至少一个奇点的方法的示例。
在步骤6300中，处理模块113在表示飞行器10的环境的信号中包括的第一信号中寻找第一奇点。在结合图6B所描述的示例中，第一信号是LWIR/MWIR信号。在这种情况下，当在至少一个LWIR/MWIR图像中检测到闪光时，认为在LWIR/MWIR信号中存在奇点。
闪光以较低辉度的背景上的高辉度对象的形式出现在图像中。在检测射击或信号灯的上下文中，闪光对应于由与枪口炸震或信号灯引起的光信号对应的图像采集信号所提供的信号。为了检测图像中的闪光，处理模块113使用用于检测闪光的过程。在一个实施方式中，此过程包括获得与寻找到闪光的图像与前一图像之间的逐像素减法对应的差异图像。然后，由处理模块113对差异图像执行对高空间梯度的搜索。此搜索可以包括例如差异图像中的各个像素的辉度值的梯度的计算。为此，处理模块113计算所述像素与八个相邻像素之间的差的平均值。当差异图像的区域具有已被计算了高梯度的边界时，此区域被解释为闪光。在一个实施方式中，被寻找到闪光的图像和前一图像通过变形来调整，以便对两个图像之间的飞行器10的移动进行补偿。
闪光可以有若干原因。一些原因(诸如太阳反射)对射击的检测无益并且因此不必考虑。已知太阳反射在NIR信号中且在MWIR或LWIR信号中可见，然而由于射击而导致的闪光在MWIR信号中可见，在LWIR信号中稍微可见，但是在NIR信号中不可见。
当在LWIR/MWIR信号中发现第一奇点时，即，当在至少一个LWIR/MWIR图像中检测到第一闪光时，处理模块113在步骤6301中在包含在表示飞行器10的环境的信号中的至少一个第二信号中寻找第二奇点。这里，第一和第二奇点来自不同的信号。所以这两个奇点允许识别所寻找的事件，这两个奇点需要具有相同的起源。当这两个奇点时间相关时，认为第一奇点和第二奇点具有相同的起源。当这两个奇点对应于相同的采集时刻时，在LWIR/MWIR信号中检测到的第一奇点被认为与在NIR信号中检测到的第二奇点时间相关。当第一奇点和第二奇点的两个采集时刻偏移取决于光的传播速度与声音的传播速度之间的差的周期时，在声信号中检测到的第一奇点被认为与在NIR信号中(或在LWIR/MWIR中分别)检测到的第二奇点时间相关。
当第一奇点是LWIR/MWIR图像中的闪光时，在NIR信号中寻找第二奇点。当在至少一个NIR图像中检测到闪光时，认为在NIR信号中存在奇点。处理模块113然后继续按照它在LWIR/MWIR图像中寻找到第一闪光的相同方式在NIR图像中搜索第二闪光。如果在NIR图像中检测到在空间和时间上与第一闪光相关的第二闪光，则处理模块113在步骤6302中确定第一和第二闪光对应于太阳反射。检测到太阳反射不对应于所寻找的事件。这里认为，如果两个闪光对应于同一时刻并且在对应的LWIR/MWIR和NIR图像中具有相应的空间位置，则LWIR/MWIR图像中的第一闪光在时间和空间上与NIR图像中的第二闪光相关。第一闪光与第二闪光之间的空间和时间相关允许确定在两个不同图像(LWIR/MWIR图像和NIR图像)中看到的两个闪光对应于相同的物理现象，即相同的太阳反射。
如果在NIR图像中未检测到与第一闪光相关的第二闪光，则处理模块113在步骤6303期间确定在LWIR/MWIR图像中检测到的第一奇点对应于射击。检测到射击对应于所寻找的事件。
在这种情况下，在步骤6304中，处理模块113确定事件的起源(即，射击的起源)的地理位置。已经在至少一个LWIR/MWIR图像中检测到允许识别与射击对应的事件的第一奇点(即第一闪光)。此第一次闪光与各个LWIR/MWIR图像中的位置关联。如上关于步骤620所述，当执行障碍物检测过程62时，也使用LWIR/MWIR图像，以便实现障碍物或地面的3D重建。当3D重建使用包含第一闪光的LWIR/MWIR图像时，LWIR/MWIR图像中的闪光的位置被投影在3D重建中。然后，能够根据第一闪光的位置在3D重建中的投影以及关于例如由装置114提供的飞行器10的定位、朝向和速度的信息来容易地发现射击的起源的地理位置。这是因为射击的起源的地理位置是按照与允许避免与障碍物的碰撞的信息相同的方式获得的。
在步骤6300和6301中执行的奇点搜索使得能够确定在飞行器附近发生了射击。这些步骤不允许确定所检测到的射击是否是针对飞行器的。
在步骤6305期间，为了确定所检测到的射击是否是针对飞行器的，处理模块113在声信号中寻找与第一奇点时间相关(即与在至少一个LWIR/MWIR图像中检测到的第一闪光时间相关)的奇点。当在声信号中检测到冲击波时，认为声信号包括奇点。在本发明的上下文中，冲击波对应于与飞行器10的噪声对应的均质(homogeneous)声学信号中的噪声幅度峰值。测量结果已经表明，诸如直升机的飞行器产生具有平均幅度为100dB的声信号，而冲击波产生在120dB到达顶点的非常短的声信号。为了确定冲击波与闪光之间的相关水平，有必要考虑冲击波与闪光之间的时间偏移。与由LWIR/MWIR系统111检测到的闪光形式的枪口闪光对应的光信号几乎瞬间经过射击的起源的地理位置与飞行器10之间的距离。当射弹靠近飞行器10通过时发生冲击波。冲击波与闪光之间的时间偏移T因此大致对应于射弹经过射击的起源与飞行器之间的距离D所花费的时间。在一个实施方式中，认为射弹具有已知速度V。因此可通过将距离D除以速度V来获得时间偏移T。如果差T1-T2接近T，则对应于时刻T1的冲击波被认为与对应于时刻T2的闪光相关。在一个实施方式中，如果差TI-T2等于T，则冲击波与闪光相关。
可以注意到，LWIR/MWIR系统111和/或声系统115的处理中的延迟可以干扰时刻T1和T2的测量结果。这里，认为这些处理时间是已知的。声装置115处理声信号所花费的时间被表示为Δ1。LWIR/MWIR装置111处理LWIR/MWIR信号所花费的时间被表示为Δ2。在一个实施方式中，处理模块113考虑这些处理时间以便确定在声信号中检测到的奇点是否与在LWIR/MWIR信号中检测到的奇点相关。在此实施方式中，如果差(T1-Δ1)-(T2-Δ2)等于T，则冲击波与闪光相关。
当在声信号中检测到与第一闪光相关的冲击波时，处理模块113在步骤6307中确定该事件对应于在飞行器10的方向上的射击。检测到冲击波也意味着射弹已经靠近飞行器10通过并且因此飞行器10在射击范围内。如果未检测到与第一闪光相关的冲击波，则处理模块113在步骤6306中确定该事件对应于不针对飞行器10的射击。
当在步骤6300期间未在LWIR/MWIR信号中检测到第一奇点时，处理模块113在步骤6308中在NIR信号中寻找第二奇点。如果在至少一个NIR图像中检测到闪光，则处理模块113在步骤6309中确定检测到信号灯。检测到位置灯对应于所寻找的事件。
在步骤6310中，处理模块113确定检测到的事件的起源的地理位置，即，确定位置灯的地理位置。在至少一个NIR图像中检测到的闪光与各个NIR图像中的坐标关联。各个NIR图像中的这些坐标不足以确定事件的起源的地理位置。再次，为了确定事件的起源的地理位置，处理模块113将使用在领航辅助过程62的执行期间获得的信息。为此，处理模块113寻找与被检测到闪光的各个NIR图像在时间上对应的LWIR/MWIR图像。各个NIR图像中的闪光的坐标接下来被投影在所发现的各个LWIR/MWIR图像中，这允许在至少一个LWIR/MWIR图像中获得在至少一个NIR图像中检测到的闪光的坐标。在知道在至少一个LWIR/MWIR图像中检测到的闪光的坐标后，处理模块113按照它在步骤6304期间确定射击的起源的地理位置的相同方式确定事件的起源的地理位置。
当在步骤6308期间分别在LWIR/MWIR信号中且在NIR信号中未检测到第一奇点或第二奇点时，处理模块113在步骤6311中在声信号中寻找冲击波形式的奇点。如果在声信号中未检测到奇点，则处理模块113在步骤6312中确定在飞行器10附近尚未发生所寻找的事件。
如果在步骤6311期间检测到冲击波，则处理模块113在步骤6313中确定检测到在LWIR/MWIR信号中不可见的、在飞行器10的方向上的射击。检测到冲击波也意味着射弹已经靠近飞行器10通过并且因此飞行器10在射击范围内。如以上所看到的，在飞行器的方向上的射击是所寻找的事件。
在适于安静的飞行器的实施方式中，处理模块113通过应用在文章“SniperLocation Using Acoustic Asynchronous Sensors”,Damarla,T；Kaplan L M；Whipps GT,Sensors Journal,IEEE,vol.10,no.9,pp.1469,1478,Sept 2010中描述的方法来确定事件的起源(即，射击的起源)的地理位置。在此实施方式中，为了增强地理位置的精度，使用声信号所获得的地理位置被投影在由领航辅助方法62提供的障碍物或地面的3D重建中。
已知源于武器的闪光最多在一个或两个连续图像上可见。更长的持续时间在诸如火炮的大口径武器情况下是可能的。闪光持续时间在图像的数量方面的测量可以给出使射击的检测变得更鲁棒或者允许改善射击类型的识别的信息。
此外，也能够测量闪光的重复频率。重复频率也可以用于改善射击类型的识别。例如，孤立的闪光可以被识别为手枪射击，然而具有给定频率重复的闪光可被解释为从某种类型的机枪发出的射击。
在一个实施方式中，处理模块113测量闪光的重复频率和/或持续时间，并且使用所测量的重复频率和/或持续时间来改善射击类型的识别。
结合图6B描述的方法从在LWIR/MWIR图像中搜索奇点开始，并且然后继续在NIR图像中搜索奇点并在声信号中搜索奇点。然而，表示飞行器10的环境的信号中的搜索的顺序可能是不同的，而这不会对该方法的结果产生任何改变。该方法例如能从在NIR图像中或在声信号中搜索奇点开始。
图6C示意性地例示了根据所检测到的事件的类型和地理起源来获得第二领航信息的方法的示例。
结合图6C例示的方法使用在执行图6B的方法时由处理模块113获得并且由处理模块113存储在存储器中的信息。此信息给出关于检测到的事件的指示：不指向飞行器10的可见射击、指向飞行器10的可见射击、位置灯、在飞行器10的方向上的不可见射击、飞行器10在射击范围内等。
在步骤6320中，处理模块检查所检测到的事件是否是射击。如果事件是射击，则处理模块113在步骤6321期间检查射击是否指向飞行器10。
结合步骤6307和6313已经看到，当在声信号中检测到与在LWIR/MWIR信号中检测到的第一奇点相关的冲击波时，处理模块113确定射击指向飞行器10。检测到此相关冲击波也指示飞行器10在射击范围内。在这种情况下，重要的是确定射击范围区域以便尽可能快地离开该范围区域。
如果射击指向飞行器10(并且飞行器10在射击范围内)，则处理模块113在步骤6326期间确定射击的范围区域。射击的范围区域是球体，其中心位于射击的地理起源处并且以执行射击的武器的范围作为其半径。在一个实施方式中，由处理模块113使用的范围是与在对一组常规武器的测试期间测量到的最大范围对应的恒定范围。包括射击的起源的地理位置和范围区的半径的第二领航信息被存储在处理模块113的存储器中。
紧跟步骤6326之后，在步骤6324期间，处理模块113确定从范围区域起允许尽可能快地离开该范围区域的退出方向。为此，处理模块使用表示由领航辅助过程62提供的障碍物的信息，考虑到任何障碍物，来确定于离开范围区域以使得飞行器的位置与该范围区域的边界之间的距离最小的方向。第二领航信息由所确定的退出方向来增强。
如果在步骤6321期间射击不指向飞行器10，则处理模块113通过执行与步骤6326相同的步骤6322来确定射击的范围区域。然而，未检测到冲击波不允许尽快地推断飞行器10在射击的范围区域中还是在射击的范围区域外。在知道射击的起源的地理位置与飞行器10相隔的距离后，处理模块113在步骤6323中确定飞行器位于射击的范围区域中还是在射击的范围区域外。
如果飞行器10在范围区域外，则在步骤6325中通过指示飞行器在射击的范围区域外的信息来增强第二领航信息。
如果飞行器10在范围区域中，则处理模块113执行已说明的步骤6324。
在步骤6320期间，如果处理模块验证了检测到的事件不是射击，则据此推断所检测到的事件是检测到信号灯。
在步骤6327中，处理模块113确定信号灯的地理位置周围的避开区域。在一个实施方式中，处理模块113使用表示必须在信号灯的地理位置与飞行器10之间维持的最小距离的预定义距离来确定避开区域。避开区域然后是信号灯的地理位置在其中心处的球体。包括信号灯的地理位置和避开区域的半径的第二领航信息被存储在处理模块113的存储器中。
在步骤6328中，处理模块113确定飞行器是否在朝向避开区域移动。为此，处理模块使用关于例如由定位装置114提供的飞行器10的朝向的信息。
如果飞行器10在朝向避开区域移动，则处理模块113在步骤6329中根据例如由定位装置114提供的速度信息来确定避开时间。避开时间是飞行器10继续按照由定位装置114提供的速度和朝向移动的情况下飞行器10到达避开区域需要的时间的估计。通过向第二领航信息添加每个确定的避开时间来增强第二领航信息。
在步骤6330中，处理模块113确定至少一个避开方向。为此，处理模块使用表示通过领航辅助过程62提供的障碍物的信息来确定允许在避开任何障碍物的同时避开所述避开区域的至少一个方向。通过向第二领航信息添加每个确定的避开方向来增强第二领航信息。
如果飞行器未朝避开区域移动，则在步骤6331中，通过将指示飞行器未朝向避开区域移动的信息添加到第二领航信息来增强第二领航信息。
为了确定领航辅助信息，接下来在步骤64期间使用存储在存储器中的领航辅助信息。
图7示意性地例示了机载射击检测和领航辅助设备11的第二示例。关于图7所描述的机载设备能够结合图6A描述的方法。
结合图2描述的机载设备11包括LWIR/MWIR装置。LWIR/MWIR装置(诸如测辐射热传感器)的技术实施方式方面的约束意味着一般而言这些传感器的分辨率比NIR装置的分辨率低。测辐射热传感器类型的LWIR/MWIR采集装置可实现宽度为1024个像素并且高度为768个像素的分辨率，而NIR传感器可实现例如宽度为2560个像素和高度为2160个像素的分辨率。
由射击引起的枪口闪光通常是小尺寸的，由于枪口闪光是飞行器10从可能相对地远离射击的起源的位置看到的而尤其如此。为了可在LWIR/MWIR图像中检测到闪光形式的枪口闪光，LWIR/MWIR采集装置优选具有足够的分辨率。1024×768的分辨率通常被判断为太低。
结合图7描述的机载设备11包括多传感器系统，该多传感器系统包括四个LWIR/MWIR系统111A、111B、111C和111D、NIR系统112以及四个声装置115A、115B、115C和115D。
各个LWIR/MWIR系统111A、111B、111C和111D包括与采集装置1111相同的LWIR/MWIR采集装置。各个LWIR/MWIR系统111A、111B、111C和111D的LWIR/MWIR光学装置覆盖与由LWIR/MWIR光学装置1110覆盖的光场的四分之一对应的光场。LWIR/MWIR系统111A、111B、111C和111D被布置在机载设备中，使得通过组合由LWIR/MWIR系统111A、111B、111C和111D的LWIR/MWIR光学装置覆盖的光场，获得了与由NIR光学装置1120覆盖的光场相同的组合光场。此外，通过组合由四个LWIR/MWIR系统111A、111B、111C和111D提供的LWIR/MWIR图像，获得了具有宽度为2048个像素且高度为1536个像素的分辨率的LWIR/MWIR图像。因此，通过组合由四个LWIR/MWIR系统111A、111B、111C和111D提供的信息，获得了相当于覆盖与由NIR系统1120覆盖的光场相同的光场并且提供具有宽度为2048个像素且高度为1536个像素的分辨率的图像的LWIR/MWIR系统的系统。
四个声系统115A、115B、115C和1115D与声系统115相同。使用多个声学传感器允许改进飞行器10周围的声音的接收。声学传感器实际上可以分布在机载设备11上以便接收来自多个方向的声音。
结合图7描述的机载设备11包括由通信总线110D连接的三条通信总线110A、110B和110C。
通信总线111A将LWIR/MWIR装置111A、111B、111C和111D连接到与结合图5描述的处理模块113类似的处理模块113A。
通信总线111B将NIR装置112连接到与结合图5描述的处理模块113类似的处理装置113B。
通信总线111C将四个声装置115A、115B、115C和115D连接到与处理模块113类似的处理模块113C。
当机载设备11包括定位装置114和同步装置116时，定位装置114连接到总线110A，而同步装置116连接到通信总线110D。
在一个实施方式中，与处理模块113A、113B和113C不同的处理模块(被称为主处理模块)将图6A中的方法的执行集于中心。主处理模块然后连接到通信总线110D。主处理模块激活和停用处理模块113A、113B和113C，使得它们触发LWIR/MWIR、NIR和声信号的采集，使得它们执行结合图6A描述的和结合图6B详述的步骤630。
允许在LWIR/MWIR信号中寻找第一奇点的步骤6300由处理模块113A来执行。
紧跟步骤6300的执行之后，处理模块113A向主处理模块发送指示是否已在LWIR/MWIR信号中检测到第一奇点的消息。主处理模块将此消息重新发送到处理模块113B。根据第一奇点的搜索结果，处理模块113B执行步骤6301或步骤6308。
根据在步骤6301中在NIR信号中搜索奇点的结果，处理模块113B执行步骤6302或步骤6303和6304。
在执行步骤6304之后，处理模块113B向主处理模块发送包含表示射击的起源的地理位置的信息的消息。主处理模块将此消息重新发送到处理模块113C。处理模块113C然后执行步骤6305、6306和6307。
根据在步骤6308中在NIR信号中搜索奇点的结果，处理模块113B执行步骤6309和6310，或者向主处理模块发送指示未在LWIR/MWIR和NIR信号中发现奇点的消息。主处理模块将此消息重新发送到处理模块113C。
在接收到此消息之后，处理模块113C执行步骤6311、6312、6313和6314。
在一个实施方式中，结合图6A描述的方法由处理模块113A、113B和113C执行，没有来自第四处理模块的干预。处理模块113A、113B和113C中的一个然后被指定为主处理模块。如此指定的主处理模块执行步骤62、64和632，并且通过处理模块113A、113B和113C控制步骤61和630的执行。
在一个实施方式中，主处理模块执行图6A中的方法。在此实施方式中，处理模块113A、113B和113C仅提供对从LWIR/MWIR、NIR和声装置发出的信号的采集和整形的管理，其目的在于由主处理模块使用。
图8示意性地例示了机载射击检测和领航辅助设备11的第三示例。结合图8描述的机载设备11能够实现结合图6A描述的方法。
结合图8描述的机载设备11具有适于使用具有有限处理容量的硬件处理模块的配置。一些硬件处理模块具有有限处理容量。这些硬件处理模块仅可同时处理有限数量的图像流。尽管存在具有较大处理容量的硬件处理模块，然而仍然使用具有有限容量的硬件处理模块，因为这些模块已经尝试并测试了鲁棒性和/或因为它们是便宜的。
结合图8描述的机载设备11的示例使用能够同时处理三个图像流的处理模块113A和113B。然而，结合图8描述的机载设备11包括与结合图7描述的机载设备的多传感器系统相同的多传感器系统。
为了机载设备11可同时处理LWIR/MWIR和NIR信号，机载设备11使用适合的配置。在此配置中，三条通信总线110A、110B和110C通过通信总线110D连接。
通信总线111A将LWIR/MWIR系统111A、111B和111C连接到与结合图5描述的处理模块113类似的处理模块113A。
通信总线111B将LWIR/MWIR系统111D和NIR系统112连接到与结合图5描述的处理模块113类似的处理模块113B。
通信总线111C将四个声装置115A、115B、115C和115D连接到与结合图5所描述的处理模块113类似的处理模块113C。当机载设备11包括定位装置114和同步装置116时，定位装置114和同步装置116连接到通信总线110D。
通过如结合图6描述的那样分布LWIR/MWIR系统111A、111B、111C和111D以及NIR系统112，各个处理模块113A和113B最多接收三个图像流。
图9示意性地例示了机载射击检测和领航辅助设备11的机械安装的示例。机载设备11例如是机载设备11A和11B中的一件。机械安装的这个示例对应于结合图7和图8描述的机载设备11的示例。在图9中的示例中，机载设备11包括集成了构成机载设备11的各个元件的壳体119。在结合图9描述的示例中，壳体119具有立方体形状。然而，壳体119能具有更多空气动力学形状。在机载设备的方形面中的指向待观察区的一个方形面(被称为观察面)上，定位了多传感器系统。
多传感器系统包括四个LWIR/MWIR系统111A、111B、111C和111D。各个LWIR/MWIR系统111A、111B、111C和111D位于表示观察面的方形面的不同角部中。
各个LWIR/MWIR光学装置1110允许覆盖水平60°且垂直45°的光场。各个LWIR/MWIR光学装置1110和各个LWIR/MWIR传感器1111朝向待观察区定向。LWIR/MWIR系统111A、111B、111C和111D在观测阶段的四个角部处的分布使得机载设备11能够以宽度为2048个像素且高度为1536个像素的分辨率提供表示水平120°且垂直90°的光场的LWIR/MWIR图像。
多传感器系统也包括位于代表机载设备11的观察面的方形面的中心处的NIR系统。NIR采集装置1121具有例如宽度为2560个像素且高度为1920至2160个像素的分辨率。此外，NIR光学装置1120允许覆盖水平120°且垂直90°的光场，该光场与由LWIR/MWIR系统111A、111B、111C和111D覆盖的光场相同。
此外，机载设备11包括分布在壳体119上以便捕捉从多个不同方向发出的声音的四个声系统(115A、115B、115C、115D)。
机载设备11也包括处理设备118。处理设备118集成处理模块113A、113B和113C以及主处理模块(若存在的话)。LWIR/MWIR 111A、111B、111C、111D、NIR112和声学系统115A、115B、115C、115D以及定位装置114和同步装置116(若存在的话)通过通信总线110A、110B、110C和110D连接到处理设备118。
在一个实施方式中，飞行器10包括如结合图2、图7和图8描述的多件机载设备11。安装在飞行器10上的所述多件机载设备在数量上是足够的并且在飞行器10上具有适合的定位，从而通过组合LWIR/MWIR图像而使得能够获得表示飞行器10周围的柱面全景图的图像(被称为LWIR/MWIR柱面全景图)，并且通过组合NIR图像使得能够获得表示飞行器10周围的柱面全景图的图像(被称为NIR全景图)。例如，在包括如结合图7或图8描述的机载设备的飞行器的情况下，由LWIR/MWIR装置覆盖的光场在水平方向上是120°，并且由NIR装置覆盖的光场在水平方向上是120°，需要在飞行器10上分布三件机载设备11以便确保飞行器10周围的总光场是360°。
在一个实施方式中，飞行器10包括如结合图7和图8描述的至少四件机载设备11。所述多件机载设备11被定位为覆盖飞行器10周围360°的总光场。此外，飞行器10具有多件机载设备11，从而允许多个光场在总光场的一些子部分上重叠。光场的重叠允许获得总光场的所述子部分中的立体视觉。
可在使用利用对极几何的3D重建技术时使用立体视觉，因为它允许从不同视点提供同一场景的图像。
立体视觉也可通过已知方法用于确定障碍物与飞行器10之间的距离。出于此目的，知道出现在用于获得飞行器10周围的物体或地面的3D重建的LWIR/MWIR图像中的参考对象的实际大小就足够了。通过计算LWIR/MWIR图像中的参考对象的表观大小与参考对象的实际大小之间的比率，能够确定参考对象与飞行器10之间的距离。根据参考对象与飞行器10之间的距离以及飞行器10周围的障碍物或地面的3D重建，能够恢复将飞行器10与包含在3D重建中的任何其它对象分开的距离。另外，通过测量LWIR/MWIR图像中的对象的表观大小的变化，能够确定飞行器10相对于参考对象的朝向和相对速度。
在一个实施方式中，机载设备不包括任何定位装置114。飞行器10的位置、朝向和速度由处理模块113或主处理模块使用通过立体视觉提供的信息来确定。

Claims (16)

1.一种用于飞行器的机载射击检测和领航辅助设备，其中，所述机载射击检测和领航辅助设备包括：
- 提供表示所述飞行器的环境的信号的多传感器系统，所述多传感器系统包括：被称为LWIR/MWIR系统的至少一个系统，其提供表示位于远红外范围或中红外范围内的红外辐射的、被称为LWIR/MWIR信号的信号；被称为NIR系统的至少一个系统，其提供表示位于近红外范围内的红外辐射的、被称为NIR信号的信号；以及提供声信号的至少一个声系统；
- 至少一个处理模块，所述处理模块适于执行用于获得包括表示在所述飞行器的环境中存在的障碍物的信息的第一领航信息的领航辅助过程和用于获得包括表示所述飞行器附近的射击的信息的第二领航信息的射击检测过程，所述领航辅助过程和所述射击检测过程共同地使用至少包括来自同一所述LWIR/MWIR系统的所述LWIR/MWIR信号的、表示所述飞行器的环境的信号；
- 定位装置，所述定位装置提供表示在所述领航辅助过程中使用的所述飞行器的位置、朝向和速度的信息；以及
- 从所述第一领航信息和所述第二领航信息获得领航辅助参数的装置；
所述射击检测过程适于：
- 在表示所述飞行器的环境的信号中寻找奇点，包括用于在表示所述飞行器的环境的所述信号中包含的第一信号中寻找第一奇点的装置以及用于在表示所述飞行器的环境的所述信号中包含的至少第二信号中寻找第二奇点的装置，其中，所述第一信号来自所述LWIR/MWIR系统并且所述第二信号来自所述NIR系统；
- 通过比较针对来自不同的传感器系统的所述第一信号和所述第二信号的寻找奇点的结果来确定是否检测到与所寻找的事件类型对应的事件；
- 重新使用由所述领航辅助过程提供的表示在所述飞行器的环境中存在的障碍物的所述第一领航信息来确定检测到的事件的起源的地理位置，其中，所述第一领航信息包括所述障碍物的三维重建和/或被认为是障碍物的地面的三维重建，并且其中，确定检测到的事件的起源的地理位置包括：所述三维重建使用包含所述第一奇点的LWIR/MWIR图像，所述LWIR/MWIR图像中与所述第一奇点相对应的第一闪光的位置被投影在所述三维重建中，并根据所述第一闪光的位置在所述三维重建中的投影以及关于由所述定位装置提供的所述飞行器的定位、朝向和速度的信息来确定检测到的事件的起源的地理位置；以及
- 根据检测到的事件的类型和所述事件的起源的地理位置来获得第二领航信息。
2.根据权利要求1所述的机载射击检测和领航辅助设备，其中，各个LWIR/MWIR系统包括被称为LWIR/MWIR光学装置的光学装置以及以被称为LWIR/MWIR图像的图像形式提供LWIR/MWIR信号的被称为LWIR/MWIR采集装置的采集装置，并且各个NIR系统包括被称为NIR光学装置的光学装置以及以被称为NIR图像的图像形式提供NIR信号的被称为NIR采集装置的采集装置，所述多传感器系统根据要获得的所述LWIR/MWIR图像和所述NIR图像的相应分辨率包括多个LWIR/MWIR系统和NIR系统。
3.根据权利要求2所述的机载射击检测和领航辅助设备，其中，各个LWIR/MWIR采集装置包括能够捕捉所述LWIR/MWIR信号的测辐射热传感器。
4.一种飞行器，该飞行器包括多件根据权利要求2所述的机载射击检测和领航辅助设备，从而允许通过组合所述LWIR/MWIR图像来获得表示围绕所述飞行器的360º全景图的、被称为LWIR/MWIR全景图的图像，并且允许通过组合所述NIR图像来获得表示围绕所述飞行器的360º全景图的、被称为NIR全景图的图像。
5.一种组合的领航辅助和射击检测方法，该方法由集成在飞行器中的机载设备来执行，其中，该方法包括：
- 采集表示所述飞行器的环境的信号，该信号包括：由被称为LWIR/MWIR系统的系统提供的表示位于远红外范围或中红外范围内的红外辐射的、被称为LWIR/MWIR信号的信号；由被称为NIR系统的系统提供的表示位于近红外范围内的红外辐射的、被称为NIR信号的信号；以及由声系统提供的声信号；
- 执行领航辅助过程和射击检测过程，所述领航辅助过程允许获得包括表示在所述飞行器的环境中存在的障碍物的信息的第一领航信息，并且所述射击检测过程允许获得包括表示所述飞行器附近的射击的信息的第二领航信息，所述领航辅助过程和所述射击检测过程共同地使用至少包括来自同一所述LWIR/MWIR系统的所述LWIR/MWIR信号的、表示所述飞行器的环境的信号，其中，所述第一领航信息包括所述障碍物的三维重建和/或被认为是障碍物的地面的三维重建；
- 从所述第一领航信息和所述第二领航信息获得领航辅助参数；
所述射击检测过程包括以下步骤：
- 在表示所述飞行器的环境的所述信号中寻找奇点，寻找奇点包括在表示所述飞行器的环境的所述信号中包含的第一信号中搜索第一奇点以及在表示所述飞行器的环境的所述信号中包含的至少第二信号中搜索第二奇点，其中，所述第一信号来自所述LWIR/MWIR系统并且所述第二信号来自所述NIR系统；
- 通过比较针对来自不同的传感器系统的所述第一信号和所述第二信号的寻找奇点的结果来确定是否检测到与所寻找的事件类型对应的事件；
- 当所述搜索所述奇点的结果表明发生了与所寻找的事件类型对应的事件时，重新使用在执行所述领航辅助过程期间获得的表示在所述飞行器的环境中存在的障碍物的所述第一领航信息来确定所述事件的起源的地理位置，其中，所述三维重建使用包含所述第一奇点的LWIR/MWIR图像，所述LWIR/MWIR图像中与所述第一奇点相对应的第一闪光的位置被投影在所述三维重建中，并根据所述第一闪光的位置在所述三维重建中的投影以及关于由定位装置提供的所述飞行器的定位、朝向和速度的信息来确定检测到的事件的起源的地理位置；
- 根据所述事件的所述类型和所述事件的所述起源的所述地理位置来获得所述第二领航信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述NIR系统以被称为NIR图像的图像形式提供所述NIR信号，并且所述LWIR/MWIR系统以被称为LWIR/MWIR图像的图像形式提供所述LWIR/MWIR信号，并且其中，当在至少一个NIR图像中检测到闪光时，在所述NIR信号中存在奇点，当在至少一个LWIR/MWIR图像中检测到闪光时，在所述LWIR/MWIR信号中存在奇点，并且当在所述声信号中检测到冲击波时，在所述声信号中存在奇点。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，当所述在表示所述飞行器的环境的所述信号中搜索至少一个奇点允许在至少一个LWIR/MWIR图像中检测到第一闪光并且在至少一个NIR图像中检测到在空间和时间上与所述第一闪光相关的第二闪光时，所述事件被识别为太阳反射并且不对应于所寻找的事件。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，当所述在表示所述飞行器的环境的所述信号中搜索至少一个奇点允许在所述LWIR/MWIR信号中检测到第一闪光但未在所述NIR信号中检测到与所述第一闪光相关的第二闪光时，所述事件被识别为射击并且对应于所寻找的事件。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，在识别了与射击相对应且与所述事件的所述起源的所述地理位置的确定相对应的事件之后，当在所述声信号中检测到与所述第一闪光时间相关的冲击波时，所述事件被识别为沿所述飞行器的方向的射击，所述事件的所述起源的所述地理位置被用于确定所述第一闪光与所述冲击波之间的时间相关水平。
10.根据权利要求6所述的方法，其中，当所述在表示所述飞行器的环境的所述信号中搜索至少一个奇点允许在所述NIR信号中检测到第二闪光但未在所述LWIR/MWIR信号中检测到与所述第二闪光相关的第一闪光时，所述事件被识别为检测到信号灯并且对应于所寻找的事件。
11.根据权利要求6所述的方法，其中，关于闪光的持续时间的信息与各个闪光关联，所述闪光的持续时间用于改善事件类型的识别。
12.根据权利要求6所述的方法，其中，关于闪光的重复频率的信息与闪光的各个检测关联，所述重复频率用于改善事件类型的识别。
13.根据权利要求5所述的方法，其中，当所识别的事件对应于射击时，所获得的领航辅助参数包括表示射击范围区域和/或从射击范围区域退出的方向的信息。
14.根据权利要求5所述的方法，其中，当所识别的事件对应于检测到信号灯时，所获得的领航辅助参数包括表示用于避开所述信号灯的区域的信息和/或表示与所述飞行器到达用于避开所述信号灯的区域所必需的时间的估计对应的避开时间和/或避开用于避开所述信号灯的区域的方向的信息。
15.根据权利要求5所述的方法，其中，该方法由根据权利要求1所述的机载射击检测和领航辅助设备或者由根据权利要求4所述的飞行器的各件机载设备来执行。
16.一种存储装置，其中，所述存储装置存储计算机程序，所述计算机程序包括用于在所述程序由处理器或装置执行时由所述装置执行根据权利要求5所述的方法的指令。
CN201680014565.2A 2015-03-12 2016-03-14 射击检测和领航辅助设备和方法、飞行器及存储装置 Active CN107923727B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1500470A FR3033649B1 (fr) 2015-03-12 2015-03-12 Equipement aeroporte de detection de tirs et d'aide au pilotage
FR1500470 2015-03-12
PCT/EP2016/055404 WO2016142549A1 (fr) 2015-03-12 2016-03-14 Equipement aéroporté de détection de tirs et d'aide au pilotage

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107923727A CN107923727A (zh) 2018-04-17
CN107923727B true CN107923727B (zh) 2022-10-14

Family

ID=54140492

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680014565.2A Active CN107923727B (zh) 2015-03-12 2016-03-14 射击检测和领航辅助设备和方法、飞行器及存储装置

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10459069B2 (zh)
EP (1) EP3268691B1 (zh)
CN (1) CN107923727B (zh)
CA (1) CA2975849C (zh)
FR (1) FR3033649B1 (zh)
IL (1) IL253722B (zh)
RU (1) RU2717753C2 (zh)
WO (1) WO2016142549A1 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3042041B1 (fr) * 2015-10-02 2020-03-20 Mbda France Procede et dispositif pour determiner la distance entre un recepteur aerien et un emetteur terrestre
FR3072781B1 (fr) * 2017-10-19 2020-07-10 Thales Dispositif d'imagerie reconfigurable
US11436823B1 (en) 2019-01-21 2022-09-06 Cyan Systems High resolution fast framing infrared detection system
US11448483B1 (en) 2019-04-29 2022-09-20 Cyan Systems Projectile tracking and 3D traceback method
US11637972B2 (en) 2019-06-28 2023-04-25 Cyan Systems Fast framing moving target imaging system and method
RU2766924C1 (ru) * 2021-04-19 2022-03-16 Акционерное общество Научно-производственное предприятие "Авиационная и Морская Электроника" Способ обнаружения объектов на земной поверхности
WO2024057314A1 (en) * 2022-09-13 2024-03-21 Elta Systems Ltd. Methods and systems for estimating location of a projectile launch

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5686889A (en) * 1996-05-20 1997-11-11 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Infrared sniper detection enhancement
US6232602B1 (en) * 1999-03-05 2001-05-15 Flir Systems, Inc. Enhanced vision system sensitive to infrared radiation
CN101283318A (zh) * 2005-09-05 2008-10-08 依尔库特科技生产股份公司 用于飞行器领航的方法和一套设施
CN102829785A (zh) * 2012-08-30 2012-12-19 中国人民解放军国防科学技术大学 基于序列图像和基准图匹配的飞行器全参数导航方法
CN104655135A (zh) * 2015-02-09 2015-05-27 南京邮电大学 一种基于地标识别的飞行器视觉导航方法

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3445807A (en) * 1967-11-16 1969-05-20 Us Army Airborne acoustic ground fire detector
IL55547A (en) * 1977-10-17 1981-03-31 Hughes Aircraft Co Holographic one-tube goggle
US5465212A (en) * 1993-12-23 1995-11-07 United Technologies Corporation Helicopter integrated fire and flight control having a pre-launch and post-launch maneuver director
US6215731B1 (en) * 1997-04-30 2001-04-10 Thomas Smith Acousto-optic weapon location system and method
US8587664B2 (en) * 2004-02-02 2013-11-19 Rochester Institute Of Technology Target identification and location system and a method thereof
US7196329B1 (en) * 2004-06-17 2007-03-27 Rockwell Collins, Inc. Head-down enhanced vision system
US7617022B1 (en) * 2004-07-01 2009-11-10 Rockwell Collins, Inc. Dual wavelength enhanced vision system optimized for visual landing light alignment
DE102004057855A1 (de) * 2004-11-30 2006-06-08 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Erkennung von heißen Zielen am Erdboden
WO2007056753A2 (en) * 2005-11-08 2007-05-18 General Atomics Apparatus and methods for use in flash detection
WO2008086297A2 (en) * 2007-01-08 2008-07-17 Max-Viz, Inc. Assessing runway visibility to airborne infrared vision devices
US8353121B2 (en) * 2007-05-10 2013-01-15 Leitner-Wise Defense, Inc. Processes and systems for monitoring usage of projectile weapons
US20080291075A1 (en) * 2007-05-25 2008-11-27 John Rapanotti Vehicle-network defensive aids suite
BRPI0819966A2 (pt) * 2008-01-23 2015-06-16 Elta Systems Ltd "método para ser utilizado na detecção de um evento de clarão de boca de arma de fogo, dispositivo para ser utilizado na detecção de um evento de clarão de boca de arma de fogo, unidade de processamento para ser utilizada na detecção de um evento de clarão de boca de arma de fogo e método para ser utilizado na detecção do clarão de boca de arma de fogo"
US8437223B2 (en) * 2008-07-28 2013-05-07 Raytheon Bbn Technologies Corp. System and methods for detecting shooter locations from an aircraft
US8564663B2 (en) * 2009-04-14 2013-10-22 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Vehicle-mountable imaging systems and methods
US8320217B1 (en) * 2009-10-01 2012-11-27 Raytheon Bbn Technologies Corp. Systems and methods for disambiguating shooter locations with shockwave-only location
US20120242864A1 (en) * 2010-09-20 2012-09-27 Pauli Myron R Flash detection and clutter rejection processor
US20130192451A1 (en) * 2011-06-20 2013-08-01 Steven Gregory Scott Anti-sniper targeting and detection system
WO2013001540A1 (en) * 2011-06-30 2013-01-03 Dvp Technologies Ltd. System and method for multidirectional imaging
US20130099096A1 (en) * 2011-10-21 2013-04-25 Optical Physics Company Flash detection and laser response system
US8612128B2 (en) * 2012-01-09 2013-12-17 Lockheed Martin Corporation Ground threat location for an aircraft using burst recognition
SG11201406906UA (en) * 2012-04-25 2014-11-27 Elta Systems Ltd Estimating a source location of a projectile
US9400341B2 (en) * 2013-03-13 2016-07-26 Orbital Atk, Inc. Multi-spectral detection device including an acoustic array
US9146251B2 (en) * 2013-03-14 2015-09-29 Lockheed Martin Corporation System, method, and computer program product for indicating hostile fire
IL229490A (en) * 2013-11-18 2017-11-30 Tidhar Gil A multichannel flash detection system
FR3017480B1 (fr) * 2014-02-07 2017-09-08 Thales Sa Procede de detection et de classification d'evenements d'une scene
IL231111A (en) * 2014-02-24 2016-06-30 Ori Afek Flash detection

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5686889A (en) * 1996-05-20 1997-11-11 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Infrared sniper detection enhancement
US6232602B1 (en) * 1999-03-05 2001-05-15 Flir Systems, Inc. Enhanced vision system sensitive to infrared radiation
CN101283318A (zh) * 2005-09-05 2008-10-08 依尔库特科技生产股份公司 用于飞行器领航的方法和一套设施
CN102829785A (zh) * 2012-08-30 2012-12-19 中国人民解放军国防科学技术大学 基于序列图像和基准图匹配的飞行器全参数导航方法
CN104655135A (zh) * 2015-02-09 2015-05-27 南京邮电大学 一种基于地标识别的飞行器视觉导航方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107923727A (zh) 2018-04-17
EP3268691A1 (fr) 2018-01-17
US10459069B2 (en) 2019-10-29
IL253722B (en) 2022-01-01
EP3268691B1 (fr) 2020-09-30
US20180017662A1 (en) 2018-01-18
CA2975849A1 (fr) 2016-09-15
FR3033649B1 (fr) 2018-06-15
IL253722A0 (en) 2017-09-28
RU2017134144A3 (zh) 2019-07-24
RU2717753C2 (ru) 2020-03-25
WO2016142549A1 (fr) 2016-09-15
FR3033649A1 (fr) 2016-09-16
CA2975849C (fr) 2023-06-13
RU2017134144A (ru) 2019-04-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107923727B (zh) 射击检测和领航辅助设备和方法、飞行器及存储装置
US9830695B2 (en) System, method, and computer program product for indicating hostile fire
US9569849B2 (en) System, method, and computer program product for indicating hostile fire
US20090080700A1 (en) Projectile tracking system
US11119178B2 (en) Estimating a source location of a projectile
US9658108B2 (en) System, method, and computer program product for hostile fire strike indication
US20090260511A1 (en) Target acquisition and tracking system
US5596509A (en) Passive infrared bullet detection and tracking
CN108955722B (zh) 无人机目标定位指示系统及指示方法
US20040104334A1 (en) Omni-directional radiation source and object locator
GB2605675A (en) Event-based aerial detection vision system
US10257472B2 (en) Detecting and locating bright light sources from moving aircraft
RU147594U1 (ru) Устройство голографической скрытности объектов от малогабаритных беспилотных летательных аппаратов
Garg et al. Automated detection, locking and hitting a fast moving aerial object by image processing (suitable for guided missile)
Pietrasieński et al. Proving Ground Testing of an Anti-Aircraft Artillery Evaluation System
Scanlon et al. Sensor and information fusion for enhanced detection, classification, and localization
Magand et al. PILAR Acoustic Gunshot Detection & Localization system: Principles of acoustic localization of small caliber gunshots.
Pauli et al. Quick response airborne deployment of VIPER muzzle flash detection and location system during DC sniper attacks
IL222678A (en) Revise projectile location of projectile
Ralph et al. Contextual targeting
CN117783578A (zh) 一种炮口初速度和轨迹检测方法
Ke-Rong et al. Design of an unattended laser-target designator based on multi-sensor

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant