JP2668754B2 - Industrial vehicle cargo handling control method - Google Patents
Industrial vehicle cargo handling control methodInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、作業機用の操作レバー
の動きをコントローラを介して電気信号として出力して
比例電磁弁を制御する産業車両の荷役制御方法に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cargo handling control method for an industrial vehicle, which outputs a motion of an operating lever for a working machine as an electric signal via a controller to control a proportional solenoid valve.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の上記荷役制御方法としては特開平
２−３００１００号公報に示されたものがあり、この従
来のものは、負荷の大小に関係なくリフト下降速度を一
定に制御するようになっている。2. Description of the Related Art A conventional cargo handling control method is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-300100. In this conventional method, the lift lowering speed is controlled to be constant regardless of the size of the load. Has become.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来のものは負荷
が極めて小さい場合でも、これが大きい場合と全く同じ
速度でしか下降することができないため、負荷が小さく
て、これを速く下降してもさしつかえない場合でも、こ
れができず、小負荷時における作業性が悪いという問題
があり、また逆に、下降速度を設定したときの荷重より
も大きな荷重の場合でも、上記設定荷重の場合と同じ速
さで下降してしまうため、大負荷時における安全性に問
題があった。In the above-mentioned conventional apparatus, even when the load is extremely small, it can only descend at the same speed as that when the load is large. Therefore, even if the load is small, the load can be decreased quickly. Even if it does not exist, this is not possible, and there is a problem that workability is poor at small load. Conversely, even if the load is larger than the load when the descending speed is set, it is the same speed as the above set load. However, there was a problem with safety under heavy load.
【０００４】本考案は上記のことにかんがみなされたも
ので、リフト下降速度を、レバー操作量に応じて、すな
わち、レバー操作量が小さい場合には遅く、レバー操作
量が大きい場合には速くすると共に、このレバー操作量
に対するリフト下降速度を、負荷に応じて、すなわち小
負荷の時には速く、大負荷のときには遅くというように
変えることができて、安全性を損なうことなくリフト下
降時の作業性の向上を図ることができると共に、小負荷
時におけるファインコントロール性をよくすることがで
きる産業車両の荷役制御方法を提供することを目的とす
るものである。The present invention has been made in view of the above, and the lift descent speed is controlled according to the lever operation amount.
That is, if the lever operation amount is small,
If the amount is large, increase the speed and adjust the lever operation amount.
The lift lowering speed can be changed according to the load, that is, faster at a small load, and slower at a large load, thereby improving the workability at the time of the lift lowering without sacrificing safety. An object of the present invention is to provide a cargo handling control method for an industrial vehicle, which is capable of improving fine controllability at the time of light load.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る産業車両の荷役制御方法は、油圧源と
荷役シリンダ１とを接続する油圧回路内に介装した比例
電磁弁４を、操作レバー７からの操作信号によりコント
ローラ６を介して制御するようにした産業車両の荷役制
御方法において、上記コントローラ６上に、操作レバー
７の操作量に応じた操作信号入力（ｑ１）のほかに、荷
役装置での負荷Ｗに応じた負荷信号入力（ｑ２）を入力
し、コントローラ６にて、操作信号入力（ｑ １ ）の大，
小により、レバー操作量が小さい場合には荷役シリンダ
１の作動速度が遅くなり、レバー操作量が大きい場合に
は荷役シリンダ１の作動速度が速くなるようにし、また
負荷信号入力（ｑ２）の大、小により小負荷時はレバー
操作量に対する荷役シリンダ１の作動速度が速くなり、
大負荷時にはレバー操作量に対する荷役シリンダ１の作
動速度が遅くなるよう制御信号出力（ｑ３）を演算し、
この制御信号出力（ｑ３）にて比例電磁弁４を制御す
る。上記産業車両の荷役制御方法において、小負荷時に
おけるレバー操作量に対する荷役シリンダ１の作動速度
の割合を、ファインコントロールが要求されるレバー操
作量が小さい範囲と、できるだけ速くしたいレバー操作
量の大きい範囲で速くする割合を変えて、レバー操作量
が小さい範囲での荷役シリンダ１の作動速度の割合を小
さくする。さらに、産業車両の荷役制御方法において、
コントローラ６に、操作レバー７の操作量に応じた操作
信号（ｑ１）のほかに、荷役装置での負荷ｗに応じた負
荷信号入力（ｑ２）と、下降速度調整機構１０からの
「遅」あるいは「速」の信号出力を入力し、コントロー
ラ６にて、操作信号入力（ｑ １ ）の大，小により、レバ
ー操作量が小さい場合には荷役シリンダ１の作動速度が
遅くなり、レバー操作量が大きい場合には荷役シリンダ
１の作動速度が速くなるようにし、また負荷信号入力
（ｑ２）の大、小により、小負荷時はレバー操作量に対
する荷役シリンダ１の作動速度が速くなり、大負荷時に
はレバー操作量に対する荷役シリンダ１の作動速度が遅
くなるよう制御信号出力（ｑ３）を演算すると共に、こ
の制御信号出力（ｑ３）を作動速度調整機構１０からの
信号出力により増減して出力信号（ｑ４），（ｑ４′）
を設定し、この出力信号（ｑ４），（ｑ４′）にて比例
電磁弁４を制御する。To achieve the above object, a cargo handling control method for an industrial vehicle according to the present invention is a proportional solenoid valve 4 interposed in a hydraulic circuit connecting a hydraulic power source and a cargo handling cylinder 1. In the cargo handling control method for an industrial vehicle, which is controlled by the operation signal from the operation lever 7 via the controller 6, an operation signal input (q 1 ) according to the operation amount of the operation lever 7 is input on the controller 6. In addition to the above, a load signal input (q 2 ) corresponding to the load W in the cargo handling device is input, and the controller 6 outputs a large operation signal input (q 1 ).
Due to its small size, if the lever operation amount is small,
When the operating speed of 1 is slow and the lever operation amount is large
Makes the operating speed of the cargo handling cylinder 1 faster , and due to the large and small load signal input (q 2 ), the operating speed of the cargo handling cylinder 1 with respect to the lever operation amount becomes fast when the load is small,
When the load is large, the control signal output (q 3 ) is calculated so that the operating speed of the cargo handling cylinder 1 with respect to the lever operation amount becomes slow,
The proportional solenoid valve 4 is controlled by this control signal output (q 3 ). In the above-described industrial cargo handling control method, the ratio of the operating speed of the cargo handling cylinder 1 to the lever operation amount at the time of a small load is in a range in which the lever operation amount is required to be finely controlled and a ratio in which the lever operation amount is desired to be as high as possible. The ratio of the operating speed of the cargo handling cylinder 1 in the range where the lever operation amount is small is decreased by changing the ratio of increasing the operating speed. Furthermore, in the cargo handling control method for industrial vehicles,
In addition to the operation signal (q 1 ) according to the operation amount of the operation lever 7, the controller 6 also receives a load signal input (q 2 ) according to the load w in the cargo handling device, and a “delay” from the descending speed adjusting mechanism 10. Or “fast” signal output is input, and the controller 6 controls whether the operation signal input (q 1 ) is large or small.
-When the operation amount is small, the operating speed of the
If the lever operation amount is large,
1 and the load signal input (q 2 ) are large and small, the operating speed of the cargo handling cylinder 1 with respect to the lever operation amount is small when the load is small, and the loading operation with respect to the lever operation amount is large when the load is large. The control signal output (q 3 ) is calculated so that the operating speed of the cylinder 1 becomes slow, and this control signal output (q 3 ) is increased or decreased by the signal output from the operating speed adjusting mechanism 10 to output the output signal (q 4 ). (Q 4 ')
Is set, and the proportional solenoid valve 4 is controlled by the output signals (q 4 ) and (q 4 ′).
【０００６】[0006]
【作用】操作レバー７のレバー操作量に応じて荷役シリ
ンダの作動速度が制御されると共に、このレバー操作量
に対して、負荷が大きいときにコントローラ６から比例
電磁弁４への制御出力信号（ｑ３）の増加はゆるやかで
あり、負荷が小さいときには速く、これにより、負荷の
大小により荷役シリンダの作動速度は負荷が大きいとき
には遅く、小さいときには速くなるように変えられる。
上記負荷の小さいときの制御出力信号（ｑ３）の変化割
合は、操作レバーの作動量が小さい範囲で小さくなり、
この部分でファインコントロール操作が行われる。また
上記作動時において、作動速度調整機構１０からの信号
出力により、上記荷役作動速度が遅速に切換えられる。[Action] The loading operation is performed in accordance with the operation amount of the operation lever 7.
The operating speed of the actuator is controlled and the lever operation amount
On the other hand, when the load is large, the increase in the control output signal (q 3 ) from the controller 6 to the proportional solenoid valve 4 is gradual, and when the load is small, the increase is fast. Can be changed to be slow when the load is high and fast when the load is low.
The change rate of the control output signal (q 3 ) when the load is small becomes small in the range where the operation amount of the operation lever is small,
Fine control operation is performed in this part. Further, during the above operation, the cargo handling operation speed is switched to the slow speed by a signal output from the operation speed adjusting mechanism 10.
【０００７】[0007]
【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は本発明を実施するための産業車両の荷役制御部を
示すもので、図中１は荷役用アクチュエータである荷役
シリンダ、２はエンジン３にて駆動されるポンプ、４は
このポンプ２と荷役シリンダ１との間に介装した比例電
磁弁、５はこの比例電磁弁４の上流側に介装したソレノ
イド切換弁である。また６はコントローラ、７はレバー
操作角に応じた電気信号をコントローラ６に入力する操
作レバーである。上記比例電磁弁４は中立位置ａと上昇
位置ｂ、下降位置ｃとを有し、その両端部にパイロット
圧作用部ｄ，ｅとソレノイドｆ，ｇとが設けてあり、ソ
レノイドｆ、ｇにコントローラ６より信号が入力される
ことにより、その入力信号の大きさに応じた大きさのパ
イロット圧がそのパイロット圧作用部ｄ，ｅに発生して
比例電磁弁４が切換わり、この比例電磁弁４を通る流量
は上記パイロット圧に応じて無段階に制御されるように
なっている。ソレノイド切換弁５は連通位置ｈと絞り連
通位置ｉとソレノイドｊを有しており、ソレノイドｊに
コントローラ６より信号が入力されることによりばねｋ
に抗して絞り連通位置ｉに切換わるようになっており、
このときの絞りの上流側の圧力がパイロット回路８ａ，
８ｂを介して上記比例電磁弁４のパイロット圧作用部
ｄ，ｅに作用するようになっている。上記荷役シリンダ
１に接続した油圧回路に荷役シリンダ１の負荷を油圧で
検出する油圧センサ９が設けてあり、これの検出信号は
コントローラ６に入力するようになっている。またコン
トローラ６には作動速度調整機構１０が接続してある。An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a cargo handling control unit of an industrial vehicle for carrying out the present invention. In the figure, 1 is a cargo handling cylinder which is a cargo handling actuator, 2 is a pump driven by an engine 3, and 4 is this pump 2. Proportional solenoid valves 5 and 5 interposed between the cargo handling cylinder 1 are solenoid switching valves interposed upstream of the proportional solenoid valve 4. Reference numeral 6 denotes a controller, and 7 denotes an operation lever for inputting an electric signal corresponding to the lever operation angle to the controller 6. The proportional solenoid valve 4 has a neutral position a, an ascending position b, and a descending position c. Pilot pressure acting portions d and e and solenoids f and g are provided at both ends thereof. by signal than 6 is input, Ri the input signal of the pilot pressure of a magnitude corresponding to the magnitude that pilot pressure acting portion d, the proportional solenoid valve 4 occurs e is off drop-in replacement, the proportional solenoid valve Flow through 4
Is controlled steplessly according to the pilot pressure.
Has become. The solenoid switching valve 5 has a communication position h, a throttle communication position i, and a solenoid j, and when a signal is input from the controller 6 to the solenoid j, the spring k
To switch to the diaphragm communication position i against
At this time, the pressure on the upstream side of the throttle is the pilot circuit 8a,
It acts on the pilot pressure acting portions d and e of the proportional solenoid valve 4 via 8b. The hydraulic circuit connected to the cargo handling cylinder 1 is provided with a hydraulic pressure sensor 9 for detecting the load of the cargo handling cylinder 1 by hydraulic pressure, and the detection signal of this is input to the controller 6. An operating speed adjusting mechanism 10 is connected to the controller 6.
【０００８】上記コントローラ６は上記操作レバー７、
圧力センサ９及び作動速度調整機構１０からの信号入力
に応じて図３に示すように作用するようになっている。
すなわち、操作レバー７の操作量Ｌに応じた操作信号入
力（ｑ１）と、油圧センサ９からの負荷Ｗに応じた負荷
信号入力（ｑ２）がそれぞれコントローラ６に入力され
る（ステップ１，２）。コントローラ６では上記両信号
入力（ｑ１），（ｑ２）に応じて設定される制御信号出
力（ｑ３）を比例電磁弁４に出力する（ステップ３）。
このとき、油圧センサ９からの負荷信号入力（ｑ２）の
大、小により、操作量Ｌに対応する制御信号出力
（ｑ３）が変わるようになっている。すなわち、負荷が
大きいときの制御信号出力（ｑ３）の増加はゆるやかで
あり、負荷が小さいときには、ファインコントロール領
域Ｌ１を越えた位置から急激に増加するようになってい
る。上記結果に基づく制御信号出力（ｑ３）を比例電磁
弁４に出力する（ステップ４）。この制御信号出力（ｑ
３）により比例電磁弁４のスプールが作動する（ステッ
プ５）が、このときの比例電磁弁４は、負荷と操作レバ
ー−７の操作量に応じて無段階に作動し、このときの負
荷の下降速度（Ｖ）は、負荷が小さい場合には速く、大
きくなるに従ってゆっくりとなる。またこのとき、レバ
ー操作量の大、小によっても変わり、レバー操作量が小
さい場合は負荷の大、小にかかわらずゆっくり下降して
ファインコントロールが行なわれる（ステップ６）。The controller 6 includes the operation lever 7,
It operates as shown in FIG. 3 in response to signal inputs from the pressure sensor 9 and the operating speed adjusting mechanism 10.
That is, the operation signal input (q 1 ) according to the operation amount L of the operation lever 7 and the load signal input (q 2 ) according to the load W from the hydraulic sensor 9 are input to the controller 6 (step 1, 2). Controller In 6 the both signal inputs (q 1), and outputs to the proportional electromagnetic valve 4 control signal output which is set according to (q 2) (q 3) ( Step 3).
At this time, the control signal output (q 3 ) corresponding to the operation amount L changes according to the magnitude of the load signal input (q 2 ) from the hydraulic pressure sensor 9. That is, the increase in the control signal output (q 3 ) when the load is large is slow, and when the load is small, the control signal output (q 3 ) rapidly increases from the position beyond the fine control area L 1 . The control signal output (q 3 ) based on the above result is output to the proportional solenoid valve 4 (step 4). This control signal output (q
3 ) causes the spool of the proportional solenoid valve 4 to operate (step 5). At this time, the proportional solenoid valve 4 operates steplessly according to the load and the operation amount of the operating lever -7, and the load The descending speed (V) is fast when the load is small, and becomes slower as the load increases. Further, at this time, it changes depending on whether the lever operation amount is large or small. When the lever operation amount is small, the fine control is performed by slowly descending regardless of the load large or small (step 6).
【０００９】一方上記作動のときに、作動速度調整機構
１０を切換えて「遅」、「速」のいずれかの信号入力を
コントローラ６に入力する（ステップ７）と、上記ステ
ップ３にて出力される制御信号（ｑ３）がコントローラ
６にてステップ８で示すようにｑ４（速い），ｑ４′
（遅い）信号出力に切換えられてステップ４に至り、つ
いでステップ５からステップ（９）に至る。On the other hand, at the time of the above-mentioned operation, when the operation speed adjusting mechanism 10 is switched and a signal input of either "slow" or "fast" is inputted to the controller 6 (step 7), it is outputted at the step 3. The control signal (q 3 ) is q 4 (fast), q 4 ′ in the controller 6 as shown in step 8.
The (slow) signal output is switched to step 4, and then step 5 to step (9).
【００１０】なお上記実施例では、負荷検出用に油圧セ
ンサ９を用いた例を示したが、図２に示すように、マス
ト装置１１のフォーク１２を吊架するチエン１３の途中
に荷重センサ１４を介装してもよい。In the above-described embodiment, an example is shown in which the hydraulic pressure sensor 9 is used for load detection. However, as shown in FIG. 2, the load sensor 14 is provided in the middle of the chain 13 for suspending the fork 12 of the mast device 11. May be interposed.
【００１１】[0011]
【発明の効果】本発明によれば、リフト下降速度等の荷
役シリンダ１の作動速度を、操作レバー７のレバー操作
量に応じて制御することができて、操作レバー７のレバ
ー操作に応じたファインコントロールができ、またこの
ときの作動速度が、荷役シリンダ１に作用する負荷に応
じて、すなわち小負荷のときには速く、大負荷のときに
は遅くというように変えることができて、安全性を損な
うことなくリフト下降時の等の作業性の向上を図ること
ができると共に、小負荷時でもファインコントロール性
をよくすることができる。そしてこのときの作動速度の
変化は無段階に行われ、作動速度の変化はショックを伴
うことなく行われる。 According to the present invention, the operation speed of the cargo handling cylinder 1 such as the lift descending speed is controlled by the lever operation of the operation lever 7.
It can be controlled according to the amount, and the lever of the operating lever 7
-Fine control according to the operation can be done, and this
Operating speed depends on the load acting on the loading cylinder 1.
In other words, it can be changed to be fast for a small load and slow for a large load, so that it is possible to improve workability such as when the lift is lowered without impairing safety, However, fine controllability can be improved. And the operating speed at this time
The change is continuous, and the change in operating speed is accompanied by shock.
Done without any
【００１２】また、小負荷時における作動シリンダ１の
作動速度を、レバー操作量が小さい範囲でのより、この
小負荷時に、より一層のファインコントロールを行うこ
とができる。 Further, the working cylinder 1 of the working cylinder 1 under a small load is
The operating speed is set to a lower value than when the lever operation amount is small.
It is necessary to perform finer control at light load.
Can be.
【００１３】さらに、上記操作レバー７のレバー操作量
と負荷に応じて制御される作動シリンダ１の作動速度が
遅延の２段に切換えられて、操作レバー７のレバー操作
量都下に応じて制御される作動シリンダ１の作動速度に
多様性をもたせることができる。 Further, the lever operation amount of the operation lever 7
And the operating speed of the working cylinder 1 controlled according to the load
Switching to two stages of delay, lever operation of operation lever 7
The operating speed of the working cylinder 1 controlled according to the volume
It can be diverse.
【図１】荷役制御部を示す回路図である。FIG. 1 is a circuit diagram illustrating a cargo handling control unit.
【図２】荷役センサの他例を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing another example of a cargo handling sensor.
【図３】本発明の実施例を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an embodiment of the present invention.
１…荷役シリンダ、２…ポンプ、３…エンジン、４…比
例電磁弁、５…ソレノイド切換弁、６…コントローラ、
７…操作レバー、９…油圧センサ、１０…下降速度調整
機構。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Loading cylinder, 2 ... Pump, 3 ... Engine, 4 ... Proportional solenoid valve, 5 ... Solenoid switching valve, 6 ... Controller,
7 ... Operation lever, 9 ... Oil pressure sensor, 10 ... Down speed adjusting mechanism.
Claims (3)
圧回路内に介装した比例電磁弁４を、操作レバー７から
の操作信号によりコントローラ６を介して制御するよう
にした産業車両の荷役制御方法において、上記コントロ
ーラ６に、操作レバー７の操作量に応じた操作信号入力
（ｑ１）のほかに、荷役装置での負荷Ｗに応じた負荷信
号入力（ｑ２）を入力し、コントローラ６にて、操作信
号入力（ｑ １ ）の大，小により、レバー操作量が小さい
場合には荷役シリンダ１の作動速度が遅くなり、レバー
操作量が大きい場合には荷役シリンダ１の作動速度が速
くなるようにし、また負荷信号入力（ｑ２）の大、小に
より、小負荷時は上記レバー操作量に対する荷役シリン
ダ１の作動速度が速くなり、大負荷時にはレバー操作量
に対する荷役シリンダ１の作動速度が遅くなるよう制御
信号出力（ｑ３）を演算し、この制御信号出力（ｑ３）
にて比例電磁弁４を制御することを特徴とする産業車両
の荷役制御方法。1. A cargo handling of an industrial vehicle, wherein a proportional solenoid valve 4 interposed in a hydraulic circuit connecting a hydraulic power source and a cargo handling cylinder 1 is controlled via a controller 6 by an operation signal from an operating lever 7. In the control method, in addition to the operation signal input (q 1 ) according to the operation amount of the operation lever 7, the load signal input (q 2 ) according to the load W in the cargo handling device is input to the controller 6, At 6, the operation signal
The lever operation amount is small depending on the size of the signal input (q 1 ).
In this case, the operating speed of the cargo handling cylinder 1 becomes slower and the lever
When the operation amount is large, the operation speed of the
The Kunar so, also large load signal input (q 2), the small, during light load becomes faster operating speed of the cargo handling cylinder 1 relative to the lever operation amount, the operation of the cargo handling cylinder 1 relative to the lever operation amount when a large load The control signal output (q 3 ) is calculated so that the speed becomes slow, and this control signal output (q 3 )
A method for controlling cargo handling of an industrial vehicle, characterized in that the proportional solenoid valve 4 is controlled by.
荷役シリンダ１の作動速度の割合を、ファインコントロ
ールが要求されるレバー操作量が小さい範囲と、できる
だけ速くしたいレバー操作量の大きい範囲で速くする割
合を変えて、レバー操作量が小さい範囲での荷役シリン
ダ１の作動速度の割合を小さくすることを特徴とする請
求項１記載の産業車両の荷役制御方法。2. The ratio of the operating speed of the cargo handling cylinder 1 to the lever operation amount at the time of a small load is increased in a range in which the lever operation amount requiring fine control is small and a range in which the lever operation amount is desired to be as fast as possible. 2. The cargo handling control method for an industrial vehicle according to claim 1, wherein the ratio of the operating speed of the cargo handling cylinder 1 is reduced in a range where the lever operation amount is small.
圧回路内に介装した比例電磁弁４を、操作レバー７から
の操作信号によりコントローラ６を介して制御するよう
にした産業車両の荷役制御方法において、コントローラ
６に、操作レバー７の操作量に応じた操作信号（ｑ１）
のほかに、荷役装置での負荷ｗに応じた負荷信号入力
（ｑ２）と、下降速度調整機構１０からの「遅」あるい
は「速」の信号出力を入力し、コントローラ６にて、操
作信号入力（ｑ １ ）の大，小により、レバー操作量が小
さい場合には荷役シリンダ１の作動速度が遅くなり、レ
バー操作量が大きい場合には荷役シリンダ１の作動速度
が速くなるようにし、また負荷信号入力（ｑ２）の大、
小により、小負荷時はレバー操作量に対する荷役シリン
ダ１の作動速度が速くなり、大負荷時にはレバー操作量
に対する荷役シリンダ１の作動速度が遅くなるよう制御
信号出力（ｑ３）を演算すると共に、この制御信号出力
（ｑ３）を作動速度調整機構１０からの信号出力により
増減して出力信号（ｑ４），（ｑ４′）を設定し、この
出力信号（ｑ４），（ｑ４′）にて比例電磁弁４を制御
することを特徴とする産業車両の荷役制御方法。3. A hydraulic pressure source and the proportional solenoid valve 4 is interposed in a hydraulic circuit which connects the cargo handling cylinder 1, by the operation signal from the operation lever 7 of the industrial vehicle so as to control via the controller 6 cargo In the control method, an operation signal (q 1 ) corresponding to the operation amount of the operation lever 7 is given to the controller
In addition to the above, the load signal input (q 2 ) according to the load w in the cargo handling device and the “slow” or “fast” signal output from the descending speed adjusting mechanism 10 are input, and the controller 6 operates
The lever operation amount is small due to the large and small input of the work signal (q 1 ).
If this happens, the operating speed of the cargo handling cylinder 1 will decrease and
When the bar operation amount is large, the operating speed of the cargo handling cylinder 1
Of the load signal input (q 2 ),
Due to the small load, the control signal output (q 3 ) is calculated such that the operating speed of the cargo handling cylinder 1 with respect to the lever operation amount is increased when the load is small, and the operating speed of the cargo handling cylinder 1 is decreased with respect to the lever operation amount when the load is large. the control signal output (q 3) increases or decreases to the output signal by a signal output from the operating speed adjusting mechanism 10 (q 4), (q 4 ') is set and the output signal (q 4), (q 4 ' ) Is used to control the proportional solenoid valve 4, and a cargo handling control method for an industrial vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JPH05178595A JPH05178595A (en) | 1993-07-20 |
| JP2668754B2 true JP2668754B2 (en) | 1997-10-27 |
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