JP3803848B2

JP3803848B2 - Forklift truck handling cylinder control device

Info

Publication number: JP3803848B2
Application number: JP12038298A
Authority: JP
Inventors: 昌幸高村
Original assignee: 小松フォークリフト株式会社
Priority date: 1998-04-30
Filing date: 1998-04-30
Publication date: 2006-08-02
Anticipated expiration: 2018-04-30
Also published as: JPH11314898A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトトラックにおける荷役用シリンダを制御する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、フォークリフトトラックにおいて、図１に示すように、例えばフォーク１をチェーン２を介して昇降動させる荷役用シリンダであるリフトシリンダ３の制御装置について述べると、まず、このリフトシリンダ３を駆動させる油圧回路４としては、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動するポンプモータ７を備えると共に、油圧ポンプ６より吐出した作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ３に供給する比例電磁弁８を備えている。
【０００３】
この比例電磁弁８は、入力する信号に基づいてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動かして、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流量を変更して、リフトシリンダ３における上昇、停止、下降を行うようになる。
【０００４】
また、ソレノイドＡとソレノイドＢはコントローラ９に接続しており、このコントローラ９より信号を受けて制御されている。そして、このコントローラ９においては車体の運転室に設置した操作レバー１０に接続し、操作レバー１０の操作方向や操作量を入力し、これに基づいてまずポンプモータ７に信号を出力してポンプモータ７の駆動を制御すると共に、ソレノイドＡあるいはソレノイドＢに信号を出力して比例電磁弁８の作動を制御するようになる。
【０００５】
このようになる荷役用シリンダの制御装置にあって、前記コントローラ９においては、操作レバー１０を急激に操作した際に、これに基づいて比例電磁弁８を作動すると、荷役用シリンダであるリフトシリンダ３でショックが発生するおそれがあり、このような場合にショックの発生をできるだけなくするために操作レバー１０の操作に基づくことなく、予め一律設定されたリフトシリンダ３におけるショックの発生を低減するパターンデータによって比例電磁弁８に信号を出力し、比例電磁弁８においてこれに基づいて緩やかに作動するようにして、操作レバー１０を急激に操作してもリフトシリンダ３が急激に作動することがないようにしている。
【０００６】
これを図２を用いて説明すると、操作レバー１０を操作していて、急激に操作レバー１０を操作して停止させた場合、比例電磁弁８は、この急激な操作レバー１０の作動に関係なくコントローラ９において予め設定したパターンデータに基づいて緩やかに作動して、リフトシリンダ３においてショックの発生をできるだけないようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
かかる従来の荷役用シリンダの制御装置にあっては、コントローラにおいて操作レバーの急激な操作があっても比例電磁弁でコントローラにおいて予め設定したリフトシリンダにおけるショックの発生を低減するパターンデータに基づいてリフトシリンダの作動を緩やかなに行うようになるが、このリフトシリンダにおける緩やかな作動については、コントローラにおいて予め設定したパターンデータが一律決めらたものであったため、フォーク上の荷物の有無や重さにより比例電磁弁の作動が同じでも、実際のリフトシリンダの作動が全く異なる。特にフォークリフトトラックにおいては扱う荷物の重量が重い物では２０００〜３０００ｋｇ以上になるため荷物の有無によってリフトシリンダの作動が全く異なってしまう。
【０００８】
このため、例えば、大きな負荷を受ける場合にショックが発生しないように前記コントローラにおけるパターンデータを設定すると、無負荷時に目標の停止位置にフォークが止まらずにずれてしまうという流れという問題が生じる。また、逆に無負荷時のフォークの流れを防止するように前記コントローラにおけるパターンデータを設定すると、負荷時にショックが発生するという問題が生じていた。このように相反する問題がそれぞれ発生することで従来はどちらかを犠牲にしていた。
本発明は、この問題を解消することを、その課題としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、作動油を吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する油圧ポンプ駆動手段と、前記油圧ポンプより吐出した作動油の流量を規制して所望の流量を荷役用シリンダに供給する比例電磁弁と、荷役用シリンダの負荷を検出する負荷検出手段と、前記油圧ポンプ駆動手段の駆動を制御し、かつ操作レバーの操作に基づいた信号を比例電磁弁に出力して比例電磁弁の作動を制御すると共に、操作レバーを急激に操作した際、前記負荷検出手段のデータに応じた予め最適な値を求めて設定したパターンデータの信号を比例電磁弁へ出力して、比例電磁弁における作動を変更しつつ、これと同時に、前記負荷検出手段からのデータに応じた予め最適な値を求めて設定した信号を油圧ポンプ駆動手段へ出力して、油圧ポンプにおける吐出量を変更することにより、荷役用シリンダに供給する作動油の流量を負荷に応じて制御するコントローラと、からなるフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置である。
【００１２】
【作用】
本発明によれば、操作レバーを急激に操作した際、操作レバーの操作に基づくことなく、予め設定した負荷に応じたパターンデータに基づいて比例電磁弁を作動しつつ、これと同時に、予め設定した負荷に応じた信号に基づいて油圧ポンプを作動することで、荷役シリンダに供給する作動油の流量を負荷に応じた流量にすることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明によるフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置の第一の実施の形態について説明する。
フォークリフトトラックにおいて、図３に示すように、例えばフォーク１をチェーン２を介して昇降動させる荷役用シリンダであるリフトシリンダ３の制御装置について述べると、まず、このリフトシリンダ３を駆動させる油圧回路４としては、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段であるポンプモータ７を備えると共に、油圧ポンプ６より吐出した作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ３に供給する比例電磁弁８を備えている。
【００１４】
この比例電磁弁８は、入力する信号に基づいてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動かして、リフトシリンダ３のボトム側に作動油を供給するようになる上昇位置Ｕ、作動油の流れを遮断するようになる停止位置Ｎ、リフトシリンダ３のボトム側より作動油を油圧タンク５に流すようになる下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流量を変更して、リフトシリンダ３における上昇、停止、下降を行うようになる。
【００１５】
また、ソレノイドＡとソレノイドＢはコントローラ９に接続しており、このコントローラ９より信号を受けて制御されている。そして、このコントローラ９においては車体の運転室に設置した操作レバー１０に接続し、操作レバー１０の操作方向や操作量を入力し、これに基づいてまずポンプモータ７に信号を出力してポンプモータ７の駆動を制御すると共に、ソレノイドＡあるいはソレノイドＢに信号を出力して比例電磁弁８の作動を制御するようになる。
【００１６】
また、油圧回路４におけるリフトシリンダ３のボトム側近傍に、ここの圧力を検出する負荷検出手段である圧力センサー１１を備え、この圧力センサー１１によりリフトシリンダ３の負荷を検出するようにする。そして、この圧力センサー１１も前記コントローラ９に接続しており、圧力センサー１１で検出したリフトシリンダ３の負荷をデータとしてコントローラ９に入力するようにする。
【００１７】
このようになる荷役用シリンダの制御装置にあって、前記コントローラ９においては、操作レバー１０の操作量より操作速度を算出し、この算出した操作速度が予め設定した設定値より早い場合、操作レバー１０を急激に操作したと判断し、この時、操作レバー１０の操作に基づくことなく、予め設定したリフトシリンダ３におけるショックの発生を低減するパターンデータの信号を比例電磁弁８に出力し、比例電磁弁８においてこれに基づいて作動して、リフトシリンダ３を緩やかに作動するようにする。そして、この時のパターンデータを圧力センサー１１で検出したリフトシリンダ３の負荷についてのデータに応じて可変するようにする。
【００１８】
これを図４を用いて説明すると、操作レバー１０を操作していて操作レバー１０を急激に操作した際、パターンデータは圧力センサー１１により負荷であると判断すると緩やかな直線の傾きとし、また、圧力センサー１１により無負荷であると判断するときつい直線の傾きとする。
なお、この負荷、無負荷の時のパターンデータは予め実験等により最適な値を求めて設定しておくようにする。
【００１９】
このように操作レバー１０を急激に操作した際、操作レバー１０の操作に基づくことなく、予め設定した負荷に応じたパターンデータに基づいて比例電磁弁８を作動することで、リフトシリンダ３に供給する作動油の流量を負荷に応じた流量にすることができ、荷物の有無によってリフトシリンダ３の作動が異なるのを低減し、リフトシリンダ３の作動におけるショックの発生や流れの発生という相反する問題を共になくすようにすることができる。
【００２０】
なお、前述のコントローラ９におけるパターンデータについては、前述のものに限定されるものではなく、例えば図５に示すように、直線の傾きではなく曲線の傾きとして、負荷、無負荷の２段階にするようにしても良い。
【００２１】
さらに、コントローラ９におけるパターンデータについて、負荷、無負荷の２段階のみにするのではなく、これ以上の複数段階にしたり、さらには無段階的なものにして、荷物の有無によってリフトシリンダ３の作動が異なるのをなくすようにしても良い。
【００２２】
次に、本発明によるフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置の第二の実施の形態について説明する。
前述の第一の実施の形態と同様、リフトシリンダ３を駆動させる油圧回路４としては、油圧ポンプ６と、油圧ポンプ駆動手段であるポンプモータ７を備えると共に、リフトシリンダ３に所望の流量の作動油を供給する比例電磁弁８を備えている。
【００２３】
この比例電磁弁８は、ソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動かして、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流量を変更して、リフトシリンダ３における上昇、停止、下降を行うようになる。
【００２４】
また、ソレノイドＡとソレノイドＢはコントローラ９に接続し、コントローラ９によって制御されている。そして、このコントローラ９は操作レバー１０に接続し、操作レバー１０の操作に基づいてポンプモータ７の駆動を制御すると共に、比例電磁弁８の作動を制御するようになる。
【００２５】
また、油圧回路４に負荷検出手段である圧力センサー１１を備える。そして、この圧力センサー１１も前記コントローラ９に接続し、圧力センサー１１で検出したリフトシリンダ３の負荷をデータとしてコントローラ９に入力するようにする。
【００２６】
このようになる荷役用シリンダの制御装置にあって、前記コントローラ９においては、操作レバー１０を急激に操作したと判断した時、操作レバー１０の操作に基づくことなく、予め設定したリフトシリンダ３におけるショックの発生を低減するパターンデータの信号を比例電磁弁８に出力し、比例電磁弁８においてこれに基づいて作動して、リフトシリンダ３を緩やかに作動するようにする。そして、この時、前記ポンプモータ７へ出力する信号を圧力センサー１１で検出したリフトシリンダ３の負荷についてのデータに応じて可変するようにする。
【００２７】
これを図６を用いて説明すると、操作レバー１０を操作していて操作レバー１０を急激に操作した際、比例電磁弁８へのパターンデータの信号は一律であるが、ポンプモータ７への信号は圧力センサー１１により負荷であると判断すると高い値とし、また、圧力センサー１１により無負荷であると判断すると低い値とする。このようにポンプモータ７への信号を圧力センサー１１からの負荷についてのデータに応じて可変するようにすることで、油圧ポンプ６における吐出する作動油の流量を変更し、比例電磁弁８の作動が一定でも、圧力センサー１１からのデータに応じた作動油がリフトシリンダ３に供給されるようになる。なお、この負荷、無負荷の時のポンプモータ７への信号は予め実験等により最適な値を求めて設定しておくようにする。
【００２８】
このように操作レバー１０を急激に操作した際、操作レバー１０の操作に基づくことなく、予め設定したパターンデータに基づいて比例電磁弁８を作動し、さらに油圧ポンプ６における作動油の吐出を負荷に応じた量にすることで、前述の第一の実施の形態と同様、リフトシリンダ３に供給する作動油の流量を負荷に応じた流量にすることができ、荷物の有無によってリフトシリンダ３の作動が異なるのを低減し、リフトシリンダ３の作動におけるショックの発生や流れの発生という相反する問題を同時になくすことができる。
【００２９】
なお、前述のコントローラ９におけるポンプモータ７への信号については、前述のものに限定されるものではなく、例えば図７に示すように、緩やかな直線の傾きときつい直線の傾きとして、負荷、無負荷の２段階にするようにしても良い。
【００３０】
また、前述のコントローラ９におけるパターンデータを曲線の傾きにした場合、ポンプモータ７への信号については、例えば図８に示すように、直線の傾きではなく曲線の傾きとして、負荷、無負荷の２段階にするようにしても良い。
【００３１】
さらに、コントローラ９におけるポンプモータ７への信号についても、負荷、無負荷の２段階のみにするのではなく、これ以上の複数段階にしたり、さらには無段階的なものにして、荷物の有無によってリフトシリンダ３の作動が異なるのをなくすようにしても良い。
【００３２】
また、本発明によるフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置の他の実施の形態として、前述の第一の実施の形態では操作レバー１０を急激に操作した場合、コントローラ９において負荷検出手段のデータに応じて比例電磁弁８のみを制御するようにし、また、第二の実施の形態では操作レバー１０を急激に操作した場合、コントローラ９において負荷検出手段のデータに応じてポンプモータ７のみを制御するようにしていたが、これを合せるように、すなわち、操作レバー１０を急激に操作した場合、コントローラ９において負荷検出手段のデータに応じて比例電磁弁８に信号を出力して比例電磁弁８を制御すると共に、これと同時に負荷検出手段のデータに応じてポンプモータ７にも信号を出力してポンプモータ７も制御するようにしても良い。
【００３３】
なお、前述した第一、第二等の実施の形態においては、荷役用シリンダとしてリフトシリンダ３に用いた場合について述べているが、これに限定されるものではなく、フォークリフトトラックのマストを傾斜したりするチルトシリンダに用いるようにしても良く、また他のアタッチメント用のシリンダに用いても良い。
【００３４】
【発明の効果】
操作レバーを急激に操作した際、操作レバーの操作に基づくことなく、予め設定した負荷に応じたパターンデータに基づいて比例電磁弁を作動することで、荷役シリンダに供給する作動油の流量を負荷に応じた流量にすることができ、荷物の有無によって荷役シリンダの作動が異なるのを低減し、荷役シリンダの作動におけるショックの発生や流れの発生という相反する問題を共になくすようにすることができる。これにより負荷の時でも無負荷の時でも荷役シリンダの作動を良好に行うことができる。
また、操作レバーを急激に操作した際、操作レバーの操作に基づくことなく、予め設定した負荷に応じたパターンデータに基づいて比例電磁弁を作動しつつ、これと同時に、予め設定した負荷に応じた信号に基づいて油圧ポンプを作動することで、荷役シリンダに供給する作動油の流量を負荷に応じた流量にすることができ、荷物の有無によって荷役シリンダの作動が異なるのを低減し、荷役シリンダの作動におけるショックの発生や流れの発生という相反する問題を同時になくすことができる。これにより負荷の時でも無負荷の時でも荷役シリンダの作動を良好に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置の構成図である。
【図２】従来のコントローラにおける信号を説明する図表である。
【図３】本発明によるフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置の構成図である。
【図４】第一の実施の形態によるコントローラにおける信号を説明する図表である。
【図５】第一の実施の形態による他のコントローラにおける信号を説明する図表である。
【図６】第二の実施の形態によるコントローラにおける信号を説明する図表である。
【図７】第二の実施の形態による他のコントローラにおける信号を説明する図表である。
【図８】第二の実施の形態による他のコントローラにおける信号を説明する図表である。
【符号の説明】
１…フォーク、２…チェーン、３…リフトシリンダ、４…油圧回路、５…油圧タンク、６…油圧ポンプ、７…ポンプモータ、８…比例電磁弁、９…コントローラ、１０…操作レバー、１１…圧力センサー。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device that controls a cargo handling cylinder in a forklift truck.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a forklift truck, as shown in FIG. 1, for example, a control device for a lift cylinder 3 that is a cargo handling cylinder that moves the fork 1 up and down via a chain 2 will be described. First, the hydraulic pressure that drives the lift cylinder 3 is described. The circuit 4 includes a hydraulic pump 6 that discharges hydraulic oil in the hydraulic tank 5 and a pump motor 7 that drives the hydraulic pump 6, and regulates the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 to a desired flow rate. Is provided to the lift cylinder 3.
[0003]
The proportional solenoid valve 8 moves at the rising position U, the stop position N, and the lowering position D by moving the spool by the solenoid A and the solenoid B based on the input signal. Thus, the lift cylinder 3 is raised, stopped, and lowered.
[0004]
Solenoid A and solenoid B are connected to the controller 9 and controlled by receiving a signal from the controller 9. The controller 9 is connected to an operation lever 10 installed in the driver's cab of the vehicle body, inputs an operation direction and an operation amount of the operation lever 10, and first outputs a signal to the pump motor 7 based on the operation direction and operation amount. 7 is controlled, and a signal is output to the solenoid A or solenoid B to control the operation of the proportional solenoid valve 8.
[0005]
In the control device for a cargo handling cylinder as described above, in the controller 9, when the proportional solenoid valve 8 is actuated when the operation lever 10 is suddenly operated, a lift cylinder which is a cargo handling cylinder is operated. 3, a shock may occur. In such a case, a pattern that reduces the occurrence of shock in the lift cylinder 3 that is uniformly set in advance without using the operation of the operation lever 10 to minimize the occurrence of shock. A signal is output to the proportional solenoid valve 8 based on the data, and the lift cylinder 3 does not act suddenly even if the manipulation lever 10 is suddenly operated so that the proportional solenoid valve 8 operates gently based on the signal. Like that.
[0006]
This will be described with reference to FIG. 2. When the operation lever 10 is operated and the operation lever 10 is suddenly operated and stopped, the proportional solenoid valve 8 does not depend on the sudden operation of the operation lever 10. The controller 9 operates gently based on pattern data set in advance, so that a shock is not generated in the lift cylinder 3 as much as possible.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
In such a conventional cargo handling cylinder control device, even if there is an abrupt operation of the operation lever in the controller, the proportional solenoid valve lifts the lift based on the pattern data that reduces the occurrence of shock in the lift cylinder preset in the controller. Cylinder operation will be performed slowly, but for the gentle operation in this lift cylinder, the pattern data preset in the controller was determined uniformly, so it depends on the presence and weight of the load on the fork. Even if the operation of the proportional solenoid valve is the same, the actual operation of the lift cylinder is completely different. In particular, in a forklift truck, a heavy load is handled at 2000 to 3000 kg or more, so the operation of the lift cylinder is completely different depending on the presence or absence of the load.
[0008]
For this reason, for example, if pattern data in the controller is set so that a shock does not occur when a large load is applied, there arises a problem that the fork is displaced without stopping at the target stop position when there is no load. On the other hand, if the pattern data in the controller is set so as to prevent the flow of the fork when there is no load, there is a problem that a shock occurs when the load is applied. Conventionally, either of these conflicting problems has been sacrificed.
This invention makes it the subject to eliminate this problem.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
The present invention relates to a hydraulic pump that discharges hydraulic oil, hydraulic pump driving means that drives the hydraulic pump, and proportional to supply a desired flow rate to the cargo handling cylinder by regulating the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. Actuation of the proportional solenoid valve by controlling the drive of the solenoid valve, load detecting means for detecting the load of the cargo handling cylinder, and the hydraulic pump drive means, and outputting a signal based on the operation of the operation lever to the proportional solenoid valve When the operating lever is operated rapidly, the pattern data signal set in advance by obtaining the optimum value according to the data of the load detecting means is output to the proportional solenoid valve, and the proportional solenoid valve is operated. At the same time, a signal set by obtaining an optimal value in advance according to the data from the load detecting means is output to the hydraulic pump driving means, and the discharge amount in the hydraulic pump By changing a controller and the controller of the loading cylinder of a forklift truck comprising a controlled according to the load of the flow rate of the hydraulic oil supplied to the loading cylinder.
[0012]
[Action]
According to the present invention, when the operating lever is suddenly operated, the proportional solenoid valve is operated based on the pattern data corresponding to the preset load without being based on the operation of the operating lever, and at the same time, the presetting is performed in advance. By operating the hydraulic pump based on the signal corresponding to the load, the flow rate of the hydraulic oil supplied to the cargo handling cylinder can be set to a flow rate corresponding to the load.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
A first embodiment of a control device for a cargo handling cylinder of a forklift truck according to the present invention will be described.
In the forklift truck, as shown in FIG. 3, for example, a control device for a lift cylinder 3 which is a cargo handling cylinder that moves the fork 1 up and down via a chain 2 will be described. First, a hydraulic circuit 4 for driving the lift cylinder 3 is described. Is provided with a hydraulic pump 6 that discharges the hydraulic oil in the hydraulic tank 5 and a pump motor 7 that is a hydraulic pump driving means for driving the hydraulic pump 6 and regulates the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6. A proportional solenoid valve 8 for supplying a desired flow rate to the lift cylinder 3 is provided.
[0014]
This proportional solenoid valve 8 moves the spool by solenoid A and solenoid B based on the input signal, and shuts off the rising position U at which hydraulic fluid is supplied to the bottom side of the lift cylinder 3 and the flow of hydraulic fluid. It comes to move at the stop position N where it becomes, and the lowering position D where the hydraulic oil flows to the hydraulic tank 5 from the bottom side of the lift cylinder 3, and the flow direction of the hydraulic oil and the flow rate of the hydraulic oil are changed, The lift cylinder 3 is raised, stopped, and lowered.
[0015]
Solenoid A and solenoid B are connected to the controller 9 and controlled by receiving a signal from the controller 9. The controller 9 is connected to an operation lever 10 installed in the driver's cab of the vehicle body, inputs an operation direction and an operation amount of the operation lever 10, and first outputs a signal to the pump motor 7 based on the operation direction and operation amount. 7 is controlled, and a signal is output to the solenoid A or solenoid B to control the operation of the proportional solenoid valve 8.
[0016]
Further, a pressure sensor 11 serving as a load detecting means for detecting the pressure is provided near the bottom side of the lift cylinder 3 in the hydraulic circuit 4, and the load of the lift cylinder 3 is detected by the pressure sensor 11. The pressure sensor 11 is also connected to the controller 9 and the load of the lift cylinder 3 detected by the pressure sensor 11 is input to the controller 9 as data.
[0017]
In the control device for a cargo handling cylinder as described above, the controller 9 calculates the operation speed from the operation amount of the operation lever 10, and when the calculated operation speed is faster than a preset set value, 10 is output to the proportional solenoid valve 8 to output a pattern data signal that reduces the occurrence of shock in the lift cylinder 3 without being based on the operation of the operation lever 10. The solenoid valve 8 operates based on this, and the lift cylinder 3 is operated gently. The pattern data at this time is made variable according to the data about the load of the lift cylinder 3 detected by the pressure sensor 11.
[0018]
This will be described with reference to FIG. 4. When the operating lever 10 is operated suddenly and the operating lever 10 is operated suddenly, the pattern data has a gentle linear inclination when the pressure sensor 11 determines that the load is a load, When it is determined by the pressure sensor 11 that there is no load, the inclination is a straight line.
It should be noted that the pattern data at the time of load or no load is set in advance by obtaining an optimum value through experiments or the like.
[0019]
Thus, when the operating lever 10 is suddenly operated, the proportional solenoid valve 8 is operated based on the pattern data corresponding to the preset load without being based on the operation of the operating lever 10, thereby supplying the lift cylinder 3. The flow rate of the operating oil can be changed according to the load, and the operation of the lift cylinder 3 is reduced depending on the presence or absence of the load, and the conflicting problems of shock generation and flow generation in the operation of the lift cylinder 3 are reduced. Can be eliminated together.
[0020]
Note that the pattern data in the controller 9 is not limited to the above-described one, and for example, as shown in FIG. You may do it.
[0021]
Further, the pattern data in the controller 9 is not limited to only two stages of load and no load, but is made to have a plurality of stages more than this, or further steplessly, and the operation of the lift cylinder 3 depending on the presence or absence of luggage. May be eliminated.
[0022]
Next, a second embodiment of the control device for the cargo handling cylinder of the forklift truck according to the present invention will be described.
Similar to the first embodiment described above, the hydraulic circuit 4 for driving the lift cylinder 3 includes a hydraulic pump 6 and a pump motor 7 which is a hydraulic pump driving means, and the lift cylinder 3 is operated at a desired flow rate. A proportional solenoid valve 8 for supplying oil is provided.
[0023]
This proportional solenoid valve 8 is moved by the solenoid A and solenoid B to move the spool at the rising position U, the stop position N, and the lowering position D, and changes the flow direction of hydraulic fluid and the flow rate of hydraulic fluid. The lift cylinder 3 is raised, stopped, and lowered.
[0024]
Solenoid A and solenoid B are connected to the controller 9 and controlled by the controller 9. The controller 9 is connected to the operation lever 10 to control the drive of the pump motor 7 and the operation of the proportional solenoid valve 8 based on the operation of the operation lever 10.
[0025]
Further, the hydraulic circuit 4 is provided with a pressure sensor 11 serving as load detection means. The pressure sensor 11 is also connected to the controller 9, and the load of the lift cylinder 3 detected by the pressure sensor 11 is input to the controller 9 as data.
[0026]
In the control device for a cargo handling cylinder as described above, when the controller 9 determines that the operation lever 10 has been operated suddenly, the controller 9 does not depend on the operation of the operation lever 10, and the lift cylinder 3 is set in advance. A signal of pattern data for reducing the occurrence of shock is output to the proportional solenoid valve 8, and the proportional solenoid valve 8 is operated based on the signal to cause the lift cylinder 3 to operate gently. At this time, a signal to be output to the pump motor 7 is made variable according to data on the load of the lift cylinder 3 detected by the pressure sensor 11.
[0027]
This will be described with reference to FIG. 6. When the operating lever 10 is operated and the operating lever 10 is operated suddenly, the pattern data signal to the proportional solenoid valve 8 is uniform, but the signal to the pump motor 7 is uniform. Is a high value when it is determined by the pressure sensor 11 to be a load, and is a low value when it is determined by the pressure sensor 11 that there is no load. Thus, by changing the signal to the pump motor 7 according to the data about the load from the pressure sensor 11, the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is changed, and the operation of the proportional solenoid valve 8 is performed. Is constant, the hydraulic oil corresponding to the data from the pressure sensor 11 is supplied to the lift cylinder 3. The signal to the pump motor 7 when there is no load or no load is set by obtaining an optimum value in advance through experiments or the like.
[0028]
Thus, when the operating lever 10 is operated suddenly, the proportional solenoid valve 8 is operated based on the preset pattern data without being based on the operation of the operating lever 10, and further, the hydraulic pump 6 discharges the operating oil. The amount of hydraulic oil supplied to the lift cylinder 3 can be set to a flow rate according to the load, as in the first embodiment described above. It is possible to reduce the difference in operation and simultaneously eliminate the conflicting problems of shock generation and flow generation in the operation of the lift cylinder 3.
[0029]
Note that the signal to the pump motor 7 in the controller 9 is not limited to that described above. For example, as shown in FIG. Two stages of load may be used.
[0030]
Further, when the pattern data in the controller 9 is a curve slope, the signal to the pump motor 7 is, for example, as shown in FIG. You may make it to a stage.
[0031]
Further, the signal to the pump motor 7 in the controller 9 is not limited to only two stages of load and no load, but is made to have a plurality of stages more than this, or infinitely, depending on the presence / absence of luggage. You may make it eliminate that the action | operation of the lift cylinder 3 differs.
[0032]
As another embodiment of the forklift truck load handling cylinder control device according to the present invention, when the operating lever 10 is operated suddenly in the first embodiment, the controller 9 uses the data of the load detecting means. Accordingly, only the proportional solenoid valve 8 is controlled, and in the second embodiment, when the operation lever 10 is suddenly operated, the controller 9 controls only the pump motor 7 according to the data of the load detection means. However, if the operation lever 10 is operated rapidly, the controller 9 outputs a signal to the proportional solenoid valve 8 in accordance with the data of the load detecting means so that the proportional solenoid valve 8 is turned on. At the same time, the pump motor 7 is also controlled by outputting a signal to the pump motor 7 according to the data of the load detection means. Unishi and may be.
[0033]
In the first and second embodiments described above, the case where the lift cylinder 3 is used as a cargo handling cylinder is described. However, the present invention is not limited to this, and the mast of the forklift truck is inclined. Or may be used for other attachment cylinders.
[0034]
【The invention's effect】
When the operating lever is operated suddenly, the proportional solenoid valve is operated based on the pattern data corresponding to the preset load without depending on the operation of the operating lever. The flow rate according to the load can be reduced, and the operation of the cargo handling cylinder can be reduced depending on the presence or absence of the load, and the conflicting problems such as the generation of shock and the flow in the operation of the cargo handling cylinder can be eliminated. . As a result, the cargo handling cylinder can be satisfactorily operated even when it is loaded or unloaded.
In addition, when the operation lever is suddenly operated, the proportional solenoid valve is operated based on the pattern data corresponding to the preset load without being based on the operation of the control lever , and at the same time, according to the preset load. By operating the hydraulic pump based on the received signal, the flow rate of the hydraulic oil supplied to the cargo handling cylinder can be adjusted to the flow rate according to the load, reducing the operation of the cargo handling cylinder depending on the presence or absence of cargo, At the same time, it is possible to eliminate conflicting problems such as shock and flow in the cylinder operation. As a result, the cargo handling cylinder can be satisfactorily operated even when it is loaded or unloaded.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a conventional control device for a cargo handling cylinder of a forklift truck.
FIG. 2 is a chart for explaining signals in a conventional controller.
FIG. 3 is a configuration diagram of a control device for a cargo handling cylinder of a forklift truck according to the present invention.
FIG. 4 is a chart for explaining signals in the controller according to the first embodiment;
FIG. 5 is a chart for explaining signals in another controller according to the first embodiment;
FIG. 6 is a chart for explaining signals in the controller according to the second embodiment;
FIG. 7 is a chart for explaining signals in another controller according to the second embodiment.
FIG. 8 is a chart for explaining signals in another controller according to the second embodiment;
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Fork, 2 ... Chain, 3 ... Lift cylinder, 4 ... Hydraulic circuit, 5 ... Hydraulic tank, 6 ... Hydraulic pump, 7 ... Pump motor, 8 ... Proportional solenoid valve, 9 ... Controller, 10 ... Operation lever, 11 ... pressure sensor.

Claims

A hydraulic pump 6 for discharging hydraulic oil;
Hydraulic pump driving means for driving the hydraulic pump 6;
A proportional solenoid valve 8 that regulates the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 and supplies a desired flow rate to the cargo handling cylinder;
Load detecting means for detecting the load of the cargo handling cylinder;
When the drive of the hydraulic pump drive means is controlled and a signal based on the operation of the operation lever 10 is output to the proportional solenoid valve 8 to control the operation of the proportional solenoid valve 8 and the operation lever 10 is operated suddenly A pattern data signal obtained by obtaining an optimum value in advance according to the data of the load detecting means is output to the proportional solenoid valve 8 to change the operation of the proportional solenoid valve 8 and at the same time, the load The flow rate of hydraulic oil supplied to the cargo handling cylinder by changing the discharge amount of the hydraulic pump 6 by outputting a signal set by obtaining an optimal value in advance according to the data from the detection means to the hydraulic pump driving means. A controller 9 for controlling the load according to the load,
A control device for a cargo handling cylinder of a forklift truck.