JP2649815B2 - 工作機械の数値制御方法 - Google Patents
工作機械の数値制御方法Info
- Publication number
- JP2649815B2 JP2649815B2 JP63037214A JP3721488A JP2649815B2 JP 2649815 B2 JP2649815 B2 JP 2649815B2 JP 63037214 A JP63037214 A JP 63037214A JP 3721488 A JP3721488 A JP 3721488A JP 2649815 B2 JP2649815 B2 JP 2649815B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- time constant
- deceleration time
- deceleration
- numerical control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43046—Determine time constant from command speed and needed max acceleration torque
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、数値制御（以下、NCという）工作機械等の
送り速度を制御するための数値制御方法に関する。
送り速度を制御するための数値制御方法に関する。
（従来の技術） 第３図は、従来の送り速度の数値制御方法を実現する
NC装置及びその周辺部の一例を示すブロック図である。
このNC装置10は、記憶装置11から読出したNCプログラム
NPを解釈して送り軸（この例では説明の簡略化のため１
軸のみ）の軸移動データDMを設定するプログラム解釈部
12と、このプログラム解釈部12からの軸移動データDMに
基づいて速度指令SVを生成する関数発生部13と、キーボ
ード14により予め入力された加減速時定数τにより、関
数発生部13からの速度指令SVを加減速処理する加減速処
理部15とで構成されている。そして、加減速処理部15か
らの加減速処理が施された速度指令DSV及び速度検出器
４からの速度検出値DVに従って、軸駆動モータ３の回転
を制御する軸駆動部２を有している。
NC装置及びその周辺部の一例を示すブロック図である。
このNC装置10は、記憶装置11から読出したNCプログラム
NPを解釈して送り軸（この例では説明の簡略化のため１
軸のみ）の軸移動データDMを設定するプログラム解釈部
12と、このプログラム解釈部12からの軸移動データDMに
基づいて速度指令SVを生成する関数発生部13と、キーボ
ード14により予め入力された加減速時定数τにより、関
数発生部13からの速度指令SVを加減速処理する加減速処
理部15とで構成されている。そして、加減速処理部15か
らの加減速処理が施された速度指令DSV及び速度検出器
４からの速度検出値DVに従って、軸駆動モータ３の回転
を制御する軸駆動部２を有している。
（発明が解決しようとする課題） 上述した数値制御装置における加減速時定数τは、キ
ーボード14により予め入力されているため、半固定的な
ものである。従って、ワークの状態（重量や長さ等）や
切削条件（送り速度等）が異なった場合においても同一
の加減速時定数τで加減速処理が行なわれるため、ワー
クの状態や切削条件によっては加工時間が長くなった
り、加工精度（切削面精度，形状精度等）が悪化したり
する欠点があった。そこで、ワークの状態を予め入力
し、その状態に合う加減速時定数を選択設定する方法が
考え出されているが、ワークの取付け，取外しの度にワ
ークの状態を入力し直さなければならず、入力操作が煩
わしいという問題があった。
ーボード14により予め入力されているため、半固定的な
ものである。従って、ワークの状態（重量や長さ等）や
切削条件（送り速度等）が異なった場合においても同一
の加減速時定数τで加減速処理が行なわれるため、ワー
クの状態や切削条件によっては加工時間が長くなった
り、加工精度（切削面精度，形状精度等）が悪化したり
する欠点があった。そこで、ワークの状態を予め入力
し、その状態に合う加減速時定数を選択設定する方法が
考え出されているが、ワークの取付け，取外しの度にワ
ークの状態を入力し直さなければならず、入力操作が煩
わしいという問題があった。
本発明は上述のような事情から成されたものであり、
本発明の目的は、そのときのワークの状態や切削条件に
応じた加減速時定数を容易に決定することができる数値
制御方法を提供することにある。
本発明の目的は、そのときのワークの状態や切削条件に
応じた加減速時定数を容易に決定することができる数値
制御方法を提供することにある。
（課題を解決するための手段） 本発明は、NC工作機械等の送り速度を制御するための
数値制御方法に関するものであり、本発明の上記目的
は、所定の送り速度に対する応答性が判るようなサイク
ル動作を記述したサイクルプログラムを記憶しておき、
操作盤のボタンの押圧あるいは前記サイクルプログラム
を実行する指令コードの入力によって前記サイクルプロ
グラムを実行し、前記送り速度の応答におけるオーバー
シュートの有無を検出し、前記オーバーシュートの有無
により加減速時定数を変化させ、オーバーシュートのな
い最小の加減速時定数を決定し、該決定した加減速時定
数によって前記送り速度を制御することによって達成さ
れる。
数値制御方法に関するものであり、本発明の上記目的
は、所定の送り速度に対する応答性が判るようなサイク
ル動作を記述したサイクルプログラムを記憶しておき、
操作盤のボタンの押圧あるいは前記サイクルプログラム
を実行する指令コードの入力によって前記サイクルプロ
グラムを実行し、前記送り速度の応答におけるオーバー
シュートの有無を検出し、前記オーバーシュートの有無
により加減速時定数を変化させ、オーバーシュートのな
い最小の加減速時定数を決定し、該決定した加減速時定
数によって前記送り速度を制御することによって達成さ
れる。
（作用） 本発明の数値制御方法は、軸駆動モータの応答性を検
出しながら最適な加減速時定数を自動的に決定するの
で、ワークの状態や切削条件が変化しても迅速に対応す
ることができるものである。
出しながら最適な加減速時定数を自動的に決定するの
で、ワークの状態や切削条件が変化しても迅速に対応す
ることができるものである。
（実施例） 第１図は、本発明の送り速度の数値制御方法を実現す
るNC装置の一例を第３図に対応させて示すブロック図で
あり、同一構成箇所は同符号を付して説明を省略する。
このNC装置20は、所定の送り速度に対する応答性が判る
ようなサイクル動作をサイクルプログラムCPとして記憶
装置11に予め記憶させておき、ワークの状態や切削条件
が変わったとき、加工のためのNCプログラムを実行する
前に、操作盤の押ボタン等による起動信号STにより記憶
装置11から読出したサイクルプログラムCPをプログラム
解釈部12に転送すると共に、予め入力されている加減速
時定数τを加減速時定数決定部22に出力し、また、加減
速時定数決定部22からの終了信号SEによりサイクル動作
を終了するサイクル運転制御部21を有している。さら
に、加減速処理部15からの加減速処理が施された速度指
令DSV′及び速度検出器４からの速度検出値DVにより、
サイクル運転制御部21からの加減速時定数τを補正して
最適な加減速時定数τａを決定して加減速処理部15に出
力すると共に、サイクル動作の終了信号SEをサイクル運
転制御部21に出力する加減速時定数決定部22が新たに設
けられている。
るNC装置の一例を第３図に対応させて示すブロック図で
あり、同一構成箇所は同符号を付して説明を省略する。
このNC装置20は、所定の送り速度に対する応答性が判る
ようなサイクル動作をサイクルプログラムCPとして記憶
装置11に予め記憶させておき、ワークの状態や切削条件
が変わったとき、加工のためのNCプログラムを実行する
前に、操作盤の押ボタン等による起動信号STにより記憶
装置11から読出したサイクルプログラムCPをプログラム
解釈部12に転送すると共に、予め入力されている加減速
時定数τを加減速時定数決定部22に出力し、また、加減
速時定数決定部22からの終了信号SEによりサイクル動作
を終了するサイクル運転制御部21を有している。さら
に、加減速処理部15からの加減速処理が施された速度指
令DSV′及び速度検出器４からの速度検出値DVにより、
サイクル運転制御部21からの加減速時定数τを補正して
最適な加減速時定数τａを決定して加減速処理部15に出
力すると共に、サイクル動作の終了信号SEをサイクル運
転制御部21に出力する加減速時定数決定部22が新たに設
けられている。
このような構成において、加減速時定数決定部22にお
けるサイクル動作時の最適な加減速時定数τａの決定動
作例を第２図のフローチャートで説明する。加減速処理
部15で、加減速時定数決定部22からの最初の加減速時定
数τにより、関数発生部13からの速度指令SVを加減速処
理する（ステップS1）。そして、この加減速処理が施さ
れた速度指令DSVに従って制御されている軸駆動モータ
３の回転速度を速度検出器４で検出して加減速時定数決
定部22に出力する。加減速時定数決定部22で、速度検出
器４からの速度検出値DVを基に応答のオーバーシュート
の有無を確認し（ステップS2）、応答のオーバーシュー
トが無い場合には、最初の加減速度時定数τから所定の
時定数増減量Δτを減算して新たな加減速時定数τとす
る。そして、加減速処理部15で、この新たな加減速時定
数τにより速度指令SVを加減速処理し（ステップS3）、
この速度指令DSVで制御されている軸駆動モータ３の応
答のオーバーシュートの有無を再度確認する（ステップ
S4）。そして、この判断ステップS4において、応答のオ
ーバーシュートが無い場合には、ステップS3に戻って上
述した動作を繰返す。一方、前記判断ステップS4におい
て、応答のオーバーシュートが有る場合には、この時の
加減速時定数τに所定の時定数増減量Δτを加算して最
適な加減速時定数τａとし、全ての処理を終了する。
けるサイクル動作時の最適な加減速時定数τａの決定動
作例を第２図のフローチャートで説明する。加減速処理
部15で、加減速時定数決定部22からの最初の加減速時定
数τにより、関数発生部13からの速度指令SVを加減速処
理する（ステップS1）。そして、この加減速処理が施さ
れた速度指令DSVに従って制御されている軸駆動モータ
３の回転速度を速度検出器４で検出して加減速時定数決
定部22に出力する。加減速時定数決定部22で、速度検出
器４からの速度検出値DVを基に応答のオーバーシュート
の有無を確認し（ステップS2）、応答のオーバーシュー
トが無い場合には、最初の加減速度時定数τから所定の
時定数増減量Δτを減算して新たな加減速時定数τとす
る。そして、加減速処理部15で、この新たな加減速時定
数τにより速度指令SVを加減速処理し（ステップS3）、
この速度指令DSVで制御されている軸駆動モータ３の応
答のオーバーシュートの有無を再度確認する（ステップ
S4）。そして、この判断ステップS4において、応答のオ
ーバーシュートが無い場合には、ステップS3に戻って上
述した動作を繰返す。一方、前記判断ステップS4におい
て、応答のオーバーシュートが有る場合には、この時の
加減速時定数τに所定の時定数増減量Δτを加算して最
適な加減速時定数τａとし、全ての処理を終了する。
一方、前記判断ステップS2において、応答のオーバー
シュートが有る場合には、最初の加減速時定数τに所定
の時定数増減量Δτを加算して新たな加減速時定数τと
する。そして、加減速処理部15で、この新たな加減速時
定数τにより速度指令SVを加減速処理し（ステップS
6）、この速度指令DSVで制御される軸駆動モータ３の応
答のオーバーシュートの有無を再度確認する（ステップ
７）。そして、この判断ステップS7において、応答のオ
ーバーシュートが有る場合には、ステップS6に戻って上
述した動作を繰返す。一方、前記判断ステップS7におい
て、応答のオーバーシュートが無い場合には、このとき
の加減速時定数τを最適な加減速時定数τａとし、全て
の処理を終了する。
シュートが有る場合には、最初の加減速時定数τに所定
の時定数増減量Δτを加算して新たな加減速時定数τと
する。そして、加減速処理部15で、この新たな加減速時
定数τにより速度指令SVを加減速処理し（ステップS
6）、この速度指令DSVで制御される軸駆動モータ３の応
答のオーバーシュートの有無を再度確認する（ステップ
７）。そして、この判断ステップS7において、応答のオ
ーバーシュートが有る場合には、ステップS6に戻って上
述した動作を繰返す。一方、前記判断ステップS7におい
て、応答のオーバーシュートが無い場合には、このとき
の加減速時定数τを最適な加減速時定数τａとし、全て
の処理を終了する。
すなわち、最初の加減速時定数τの時のオーバーシュ
ートが無く、最初の加減速時定数τから時定数増減量Δ
τを減算した新たな加減速時定数τでオーバーシュート
が有った場合は、ワークの状態の変化が無い時であり、
最初の加減速時定数τは変更されない（τａ＝τ）。そ
れ以外の場合は、ワークの状態の変化が有る時であり、
加減速時定数を変化させ、その時の送り速度の応答にお
けるオーバーシュートの有無により最適な加減速時定数
τａが決定されることになる。
ートが無く、最初の加減速時定数τから時定数増減量Δ
τを減算した新たな加減速時定数τでオーバーシュート
が有った場合は、ワークの状態の変化が無い時であり、
最初の加減速時定数τは変更されない（τａ＝τ）。そ
れ以外の場合は、ワークの状態の変化が有る時であり、
加減速時定数を変化させ、その時の送り速度の応答にお
けるオーバーシュートの有無により最適な加減速時定数
τａが決定されることになる。
なお、上述した実施例では、操作盤を操作することに
よってサイクル運転制御部21に起動信号STを入力した
が、特に限定されるものではなく、例えばNCプログラム
NPの１コードとして起動信号を準備し、MDI（Manual Da
ta Input）により実行するようにしても良い。
よってサイクル運転制御部21に起動信号STを入力した
が、特に限定されるものではなく、例えばNCプログラム
NPの１コードとして起動信号を準備し、MDI（Manual Da
ta Input）により実行するようにしても良い。
また、加減速時定数決定部22における別の決定動作例
として、応答のオーバーシュート量αを検出し、所定の
評価関数Ｆにより最適加減速時定数τａ（＝Ｆ（α，
τ））を決定するようにしても同様の効果が得られる。
ただし、評価関数Ｆはサーボ系の定数に依存するため、
NC工作機械毎に定めておく必要がある。
として、応答のオーバーシュート量αを検出し、所定の
評価関数Ｆにより最適加減速時定数τａ（＝Ｆ（α，
τ））を決定するようにしても同様の効果が得られる。
ただし、評価関数Ｆはサーボ系の定数に依存するため、
NC工作機械毎に定めておく必要がある。
（発明の効果） 以上のように本発明の数値制御方法によれば、容易に
ワークの状態や切削条件に応じた加減速時定数を決定す
ることができるので、安定した送り速度の制御が可能と
なり、加工時間の短縮や加工精度の向上を図ることがで
きる。
ワークの状態や切削条件に応じた加減速時定数を決定す
ることができるので、安定した送り速度の制御が可能と
なり、加工時間の短縮や加工精度の向上を図ることがで
きる。
第１図は、本発明の送り速度の数値制御方法を実現する
NC装置の一例を示すブロック図、第２図はその主要部の
動作例を説明するフローチャート、第３図は従来の送り
速度の数値制御方法を実現するNC装置の一例を示すブロ
ック図である。 ２……軸駆動部、３……軸駆動モータ、４……速度検出
器、10,20……NC装置、11……記憶装置、12……プログ
ラム解釈部、13……関数発生部、14……キーボード、15
……加減速処理部、21……サイクル運転制御部、22……
加減速時定数決定部。
NC装置の一例を示すブロック図、第２図はその主要部の
動作例を説明するフローチャート、第３図は従来の送り
速度の数値制御方法を実現するNC装置の一例を示すブロ
ック図である。 ２……軸駆動部、３……軸駆動モータ、４……速度検出
器、10,20……NC装置、11……記憶装置、12……プログ
ラム解釈部、13……関数発生部、14……キーボード、15
……加減速処理部、21……サイクル運転制御部、22……
加減速時定数決定部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 健二 愛知県丹羽郡大口町小口５丁目25番地の １ 株式会社大隈鐵工所内 (56)参考文献 特開 昭61−159390（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−157904（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−3716（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−140783（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−14302（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−98409（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】加減速時定数に基づき送り速度を制御する
工作機械の数値制御方法であって、所定の送り速度に対
応する応答性が判るようなサイクル動作を記述したサイ
クルプログラムを記憶しておき、操作盤のボタンの押圧
あるいは前記サイクルプログラムを実行する指令コード
の入力によって前記サイクルプログラムを実行し、前記
送り速度の応答におけるオーバーシュートの有無を検出
し、前記オーバーシュートの有無により前記加減速時定
数を変化させ、オーバーシュートのない最小の加減速時
定数を決定することを特徴とする工作機械の数値制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63037214A JP2649815B2 (ja) | 1988-02-19 | 1988-02-19 | 工作機械の数値制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63037214A JP2649815B2 (ja) | 1988-02-19 | 1988-02-19 | 工作機械の数値制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01211105A JPH01211105A (ja) | 1989-08-24 |
| JP2649815B2 true JP2649815B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=12491340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63037214A Expired - Lifetime JP2649815B2 (ja) | 1988-02-19 | 1988-02-19 | 工作機械の数値制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2649815B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3083870B2 (ja) * | 1991-05-10 | 2000-09-04 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0639066B2 (ja) * | 1984-12-28 | 1994-05-25 | ソニー株式会社 | 産業用ロボツトの制御方法 |
| JPS62157904A (ja) * | 1986-01-06 | 1987-07-13 | Sekisui Chem Co Ltd | Ｐｉｄ制御装置 |
-
1988
- 1988-02-19 JP JP63037214A patent/JP2649815B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01211105A (ja) | 1989-08-24 |
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