JP2642033B2 - 位置情報検出装置 - Google Patents
位置情報検出装置Info
- Publication number
- JP2642033B2 JP2642033B2 JP5058823A JP5882393A JP2642033B2 JP 2642033 B2 JP2642033 B2 JP 2642033B2 JP 5058823 A JP5058823 A JP 5058823A JP 5882393 A JP5882393 A JP 5882393A JP 2642033 B2 JP2642033 B2 JP 2642033B2
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- JP
- Japan
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- signal
- aircraft
- circular
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- nose
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- Image Processing (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は駐機中の航空機を正確に
停止点（パーキングスポット）へ誘導する航空機ドッキ
ングガイダンス装置のノーズによる画像認識での位置情
報検出装置に関する。
停止点（パーキングスポット）へ誘導する航空機ドッキ
ングガイダンス装置のノーズによる画像認識での位置情
報検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、駐機中の航空機を正確に停止点へ
誘導するため、光学情報により方位及び距離情報を提供
しているが、航空機の積載重量等により、パイロットの
視差が変わり、充分な距離情報が得られない。又、同一
パーキングスポットで異なった機種に対応することが困
難である。従って、補助的に使用し、実質は地上の誘導
員が手信号により誘導している。又、センサを航空機進
入路の地下に埋設し、車輪の通過を検出することにより
距離情報を提供する手段もあるが、設置時及び保守時に
航空機の運航を阻害するため難がある。その他、レーザ
による距離計算手段もあるが黒色に対するレーザ光の反
射率が低く、機種が限定され、又、全天候での使用に難
がある。
誘導するため、光学情報により方位及び距離情報を提供
しているが、航空機の積載重量等により、パイロットの
視差が変わり、充分な距離情報が得られない。又、同一
パーキングスポットで異なった機種に対応することが困
難である。従って、補助的に使用し、実質は地上の誘導
員が手信号により誘導している。又、センサを航空機進
入路の地下に埋設し、車輪の通過を検出することにより
距離情報を提供する手段もあるが、設置時及び保守時に
航空機の運航を阻害するため難がある。その他、レーザ
による距離計算手段もあるが黒色に対するレーザ光の反
射率が低く、機種が限定され、又、全天候での使用に難
がある。
【０００３】そこで、航空機上部の衝突防止灯の撮像画
像を航空機の位置基準として、航空機進入線からのずれ
及び停止点までの距離を演算により求め、方位情報及び
距離情報として、パイロットに表示装置により視覚表示
することより、正確に停止点へ誘導する航空機ドッキン
グガイダンス装置が考えられている。
像を航空機の位置基準として、航空機進入線からのずれ
及び停止点までの距離を演算により求め、方位情報及び
距離情報として、パイロットに表示装置により視覚表示
することより、正確に停止点へ誘導する航空機ドッキン
グガイダンス装置が考えられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
航空機ドッキングガイダンス装置では、太陽光の反射、
又は他の航空障害灯の赤色点灯、滑走路内を走行する車
両のストップランプ灯の不要ノイズが衝突防止灯抽出画
面に混入し、それらを衝突防止灯と認識したとき方位情
報及び距離情報の抽出誤差となることがあった。
航空機ドッキングガイダンス装置では、太陽光の反射、
又は他の航空障害灯の赤色点灯、滑走路内を走行する車
両のストップランプ灯の不要ノイズが衝突防止灯抽出画
面に混入し、それらを衝突防止灯と認識したとき方位情
報及び距離情報の抽出誤差となることがあった。
【０００５】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、航空機のノーズによる画像認識により位置情報を検
出することにより、灯火及び太陽光の反射等の不要な光
ノイズ等の影響を受けず、より品質の高い方位情報及び
距離情報が得られる航空機ドッキングガイダンス装置の
位置情報検出装置を提供することを目的とする。
で、航空機のノーズによる画像認識により位置情報を検
出することにより、灯火及び太陽光の反射等の不要な光
ノイズ等の影響を受けず、より品質の高い方位情報及び
距離情報が得られる航空機ドッキングガイダンス装置の
位置情報検出装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために、航空機のノーズの映像信号を取出す撮像手
段と、前記映像信号から航空機のノーズの２次元での円
形状の信号を検出してデジタル信号の２値化信号に変換
する円形状信号検出手段と、前記航空機のノーズに対応
した円形状の２値化信号から円形の直径値及び面積値を
検出して距離情報を演算する演算処理手段と、この演算
処理手段で得られた距離情報を表示する表示手段とを具
備することを特徴とするものである。
するために、航空機のノーズの映像信号を取出す撮像手
段と、前記映像信号から航空機のノーズの２次元での円
形状の信号を検出してデジタル信号の２値化信号に変換
する円形状信号検出手段と、前記航空機のノーズに対応
した円形状の２値化信号から円形の直径値及び面積値を
検出して距離情報を演算する演算処理手段と、この演算
処理手段で得られた距離情報を表示する表示手段とを具
備することを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】上記手段により、航空機のノーズによる画像認
識により位置情報を検出することができ、灯火及び太陽
光の反射等の不要な光ノイズ等の影響を受けず、より品
質の高い方位情報及び距離情報が得られる。
識により位置情報を検出することができ、灯火及び太陽
光の反射等の不要な光ノイズ等の影響を受けず、より品
質の高い方位情報及び距離情報が得られる。
【０００８】
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を詳細に
説明する。
説明する。
【０００９】図１は本発明の一実施例を示す構成説明図
であり、図２は図１の演算処理器の動作を説明するため
の動作説明図である。即ち、図１に示すように、１台又
は複数台のＣＣＤ又はＩＴＶカメラ１で航空機進入経路
を覆域する部分の画像を撮像して航空機のノーズの半球
体部分の映像信号を取出し、エッヂング処理回路２に出
力する。このエッヂング処理回路２ではカメラ１から入
力された映像信号の輪郭を明瞭にする為、映像信号の濃
淡をより強くするエッヂング処理を施して円形状検出器
３に出力する。次に、円形状検出器３はエッヂング処理
回路２から入力された映像信号から航空機のノーズの半
球体部分の２次元での円形状の信号のみを検出し、他形
状の信号は排除し、デジタル信号に変換して２値化信号
にして移動物検出回路４及び遅延器５に出力する。この
遅延器５では円形状検出器３から入力された２値化信号
をｎ個分遅延して画像メモリ６に出力する。この画像メ
モリ６は遅延器５から入力されたｎ個分遅延した２値化
信号を書込み記憶する。この画像メモリ６に記憶された
ｎ個分遅延した２値化信号は読み出されて移動物検出回
路４に出力される。この移動物検出回路４は円形状検出
器３から入力された現在の２値化信号と画像メモリ６か
ら読み出されたｎ個前の２値化信号との比較を行い、移
動物の２値化信号か否かの判定を行い、移動物の２値化
信号のみを選出して演算処理器７に出力する。この演算
処理器７は移動物検出回路４から移動物の２値化信号の
みが入力され、予め記憶してあるマスクデータにより航
空機進入経路の２値化信号のみを取出す。すなわち、航
空機は予め各機種毎にスポットへの進入経路が決まって
いる。航空機のノーズの抽出データは、進入経路の範囲
内で、航空機の軌跡が得られる為、進入経路の範囲外は
不要成分とし、その部分のマスク処理を行う。マスク処
理を行うことにより、不要成分の混入しない純粋な航空
機のノーズのデータが抽出できる。又、演算処理器７は
移動物検出回路４から入力された航空機のノーズに対応
した円形状の２値化信号の上下位置での直径値を検出
し、更に円形内部の画素数を検出して面積値に換算し、
直径値及び面積値で距離情報を演算し、又円形内部の重
心位置より方位情報を演算する。すなわち、図２に示す
ように、写真版１１の焦点Ｆまでの焦点距離をＣとする
と、円形の実画像Ａ１の上下位置での直径Ａ１１−Ａ１
２は、写真版１１上では上下位置での直径Ａ２１−Ａ２
２の円形の写真画像Ａ２となり、写真版１１から円形の
実画像Ａ１までの距離はＣ＋ＬＡとなる。又、円形の実
画像Ｂ１の上下位置での直径Ｂ１１−Ｂ１２は、写真版
１１上では上下位置での直径Ｂ２１−Ｂ２２の円形の写
真画像Ｂ２となり、写真版１１から円形の実画像Ｂ１ま
での距離はＣ＋ＬＢとなる。更に、円形の実画像Ｃ１の
上下位置での直径Ｃ１１−Ｃ１２は、写真版１１上では
上下位置での直径Ｃ２１−Ｃ２２の円形の写真画像Ｃ２
となり、写真版１１から円形の実画像Ｃ１までの距離は
Ｃ＋ＬＣとなる。前記演算処理器７で演算処理した距離
情報及び方位情報は表示器８に出力される。この表示器
８は演算処理器７から入力された距離情報及び方位情報
を表示する。
であり、図２は図１の演算処理器の動作を説明するため
の動作説明図である。即ち、図１に示すように、１台又
は複数台のＣＣＤ又はＩＴＶカメラ１で航空機進入経路
を覆域する部分の画像を撮像して航空機のノーズの半球
体部分の映像信号を取出し、エッヂング処理回路２に出
力する。このエッヂング処理回路２ではカメラ１から入
力された映像信号の輪郭を明瞭にする為、映像信号の濃
淡をより強くするエッヂング処理を施して円形状検出器
３に出力する。次に、円形状検出器３はエッヂング処理
回路２から入力された映像信号から航空機のノーズの半
球体部分の２次元での円形状の信号のみを検出し、他形
状の信号は排除し、デジタル信号に変換して２値化信号
にして移動物検出回路４及び遅延器５に出力する。この
遅延器５では円形状検出器３から入力された２値化信号
をｎ個分遅延して画像メモリ６に出力する。この画像メ
モリ６は遅延器５から入力されたｎ個分遅延した２値化
信号を書込み記憶する。この画像メモリ６に記憶された
ｎ個分遅延した２値化信号は読み出されて移動物検出回
路４に出力される。この移動物検出回路４は円形状検出
器３から入力された現在の２値化信号と画像メモリ６か
ら読み出されたｎ個前の２値化信号との比較を行い、移
動物の２値化信号か否かの判定を行い、移動物の２値化
信号のみを選出して演算処理器７に出力する。この演算
処理器７は移動物検出回路４から移動物の２値化信号の
みが入力され、予め記憶してあるマスクデータにより航
空機進入経路の２値化信号のみを取出す。すなわち、航
空機は予め各機種毎にスポットへの進入経路が決まって
いる。航空機のノーズの抽出データは、進入経路の範囲
内で、航空機の軌跡が得られる為、進入経路の範囲外は
不要成分とし、その部分のマスク処理を行う。マスク処
理を行うことにより、不要成分の混入しない純粋な航空
機のノーズのデータが抽出できる。又、演算処理器７は
移動物検出回路４から入力された航空機のノーズに対応
した円形状の２値化信号の上下位置での直径値を検出
し、更に円形内部の画素数を検出して面積値に換算し、
直径値及び面積値で距離情報を演算し、又円形内部の重
心位置より方位情報を演算する。すなわち、図２に示す
ように、写真版１１の焦点Ｆまでの焦点距離をＣとする
と、円形の実画像Ａ１の上下位置での直径Ａ１１−Ａ１
２は、写真版１１上では上下位置での直径Ａ２１−Ａ２
２の円形の写真画像Ａ２となり、写真版１１から円形の
実画像Ａ１までの距離はＣ＋ＬＡとなる。又、円形の実
画像Ｂ１の上下位置での直径Ｂ１１−Ｂ１２は、写真版
１１上では上下位置での直径Ｂ２１−Ｂ２２の円形の写
真画像Ｂ２となり、写真版１１から円形の実画像Ｂ１ま
での距離はＣ＋ＬＢとなる。更に、円形の実画像Ｃ１の
上下位置での直径Ｃ１１−Ｃ１２は、写真版１１上では
上下位置での直径Ｃ２１−Ｃ２２の円形の写真画像Ｃ２
となり、写真版１１から円形の実画像Ｃ１までの距離は
Ｃ＋ＬＣとなる。前記演算処理器７で演算処理した距離
情報及び方位情報は表示器８に出力される。この表示器
８は演算処理器７から入力された距離情報及び方位情報
を表示する。
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、航空
機のノーズによる画像認識により位置情報を検出するこ
とにより、灯火及び太陽光の反射等の不要な光ノイズ等
の影響を受けず、より品質の高い方位情報及び距離情報
が得られる航空機ドッキングガイダンス装置の位置情報
検出装置を提供することができる。
機のノーズによる画像認識により位置情報を検出するこ
とにより、灯火及び太陽光の反射等の不要な光ノイズ等
の影響を受けず、より品質の高い方位情報及び距離情報
が得られる航空機ドッキングガイダンス装置の位置情報
検出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す構成説明図である。
【図２】図１の演算処理器の動作を説明するための動作
説明図である。
説明図である。
【符号の説明】 １…ＣＣＤ又はＩＴＶカメラ、２…エッヂング処理回
路、３…円形状検出器、４…移動物検出回路、５…遅延
器、６…画像メモリ、７…演算処理器、８…表示器。
路、３…円形状検出器、４…移動物検出回路、５…遅延
器、６…画像メモリ、７…演算処理器、８…表示器。
Claims (1)
- 【請求項１】 航空機のノーズの映像信号を取出す撮像
手段と、 前記映像信号から航空機のノーズの２次元での円形状の
信号を検出してデジタル信号の２値化信号に変換する円
形状信号検出手段と、 前記航空機のノーズに対応した円形状の２値化信号から
円形の直径値及び面積値を検出して距離情報を演算する
演算処理手段と、 この演算処理手段で得られた距離情報を表示する表示手
段とを具備することを特徴とする位置情報検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5058823A JP2642033B2 (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 位置情報検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5058823A JP2642033B2 (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 位置情報検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06270897A JPH06270897A (ja) | 1994-09-27 |
| JP2642033B2 true JP2642033B2 (ja) | 1997-08-20 |
Family
ID=13095362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5058823A Expired - Lifetime JP2642033B2 (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 位置情報検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2642033B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63238698A (ja) * | 1987-03-26 | 1988-10-04 | 日本信号株式会社 | 航空機の存在領域検出装置 |
| JPH06199297A (ja) * | 1993-01-06 | 1994-07-19 | Nippon Signal Co Ltd:The | 駐機位置計測方法 |
-
1993
- 1993-03-18 JP JP5058823A patent/JP2642033B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06270897A (ja) | 1994-09-27 |
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