JP2633262B2 - 遠隔操作装置 - Google Patents
遠隔操作装置Info
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- JP2633262B2 JP2633262B2 JP62230553A JP23055387A JP2633262B2 JP 2633262 B2 JP2633262 B2 JP 2633262B2 JP 62230553 A JP62230553 A JP 62230553A JP 23055387 A JP23055387 A JP 23055387A JP 2633262 B2 JP2633262 B2 JP 2633262B2
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- control device
- remote control
- signal
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- displacement
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 33
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Selective Calling Equipment (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は遠隔操作装置に係り、特に２つの操作対象
に、それぞれ独立に作用する操作量とその変位量とによ
り、各操作量に逆の操作量を作用せしめ、これによりそ
れぞれの操作量を操作するようにした遠隔操作装置に関
し、特に通信回線を利用した遠隔綱引装置に好適するも
のである。
に、それぞれ独立に作用する操作量とその変位量とによ
り、各操作量に逆の操作量を作用せしめ、これによりそ
れぞれの操作量を操作するようにした遠隔操作装置に関
し、特に通信回線を利用した遠隔綱引装置に好適するも
のである。
（従来の技術） 近年、団体競技としての綱引きが復活し、各種の地方
大会や全国大会が開催されている。この場合競技を行う
ためには２つのチームが当然のことながら同一地点に集
合せねばならず、例えば東京と大阪というように離間し
た２つの地点で、それぞれのチームが集合し、競技を実
施することは不可能である。このような場合に遠隔制御
を利用することも考えられるが、次のような問題を有す
る。従来遠隔制御方法としては各種のものが知られてい
るが、一般的には制御部と被制御部とを有線あるいは無
線手段により接続し、制御部の出力信号により被制御部
を制御するもので、この場合被制御部の各種のデータが
制御部へフィードバックされ、これにより被制御部を所
定の状態に維持するように制御信号を調整するものであ
る。
大会や全国大会が開催されている。この場合競技を行う
ためには２つのチームが当然のことながら同一地点に集
合せねばならず、例えば東京と大阪というように離間し
た２つの地点で、それぞれのチームが集合し、競技を実
施することは不可能である。このような場合に遠隔制御
を利用することも考えられるが、次のような問題を有す
る。従来遠隔制御方法としては各種のものが知られてい
るが、一般的には制御部と被制御部とを有線あるいは無
線手段により接続し、制御部の出力信号により被制御部
を制御するもので、この場合被制御部の各種のデータが
制御部へフィードバックされ、これにより被制御部を所
定の状態に維持するように制御信号を調整するものであ
る。
しかしながら、上記の方法では制御部の出力信号によ
り被制御部が制御されるため、双方を操作対象とし、そ
れぞれ独立に操作する遠隔操作に利用するには適当でな
い。
り被制御部が制御されるため、双方を操作対象とし、そ
れぞれ独立に操作する遠隔操作に利用するには適当でな
い。
［発明が解決しようとする問題点］ 本発明は上記の難点を解決するもので、離間した２つ
の地点にある対象物を操作対象とし、それぞれの操作対
象に対して独立に作用する操作量に応じた信号を相手側
に伝達して各操作量に応じた信号と各変位量の和信号に
応じた信号により逆の操作量を作用せしめて各操作対象
を操作するようにした遠隔操作装置を提供することをそ
の目的とする。
の地点にある対象物を操作対象とし、それぞれの操作対
象に対して独立に作用する操作量に応じた信号を相手側
に伝達して各操作量に応じた信号と各変位量の和信号に
応じた信号により逆の操作量を作用せしめて各操作対象
を操作するようにした遠隔操作装置を提供することをそ
の目的とする。
［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明の遠隔操作装置は、２つの操作対象Ａ、Ｂにそ
れぞれ作用する操作量FA、FBを検出する操作検出器1A、
1Bと、各操作対象Ａ、Ｂの変位量xA、xBを検出する変位
量検出器2A,2Bと前記操作対象Ａ、Ｂにそれぞれ逆の操
作量を作用せしめる逆操作装置3A、3Bと、前記変位量検
出器2A、2Bの各出力信号の和を遅延回路を介して入力
し、この信号に応じた信号を一側の操作量検出器の出力
信号に応じた信号に加算して、この和信号により他側の
逆操作装置をそれぞれ制御する制御装置４とを備えたこ
とを特徴としている。
れぞれ作用する操作量FA、FBを検出する操作検出器1A、
1Bと、各操作対象Ａ、Ｂの変位量xA、xBを検出する変位
量検出器2A,2Bと前記操作対象Ａ、Ｂにそれぞれ逆の操
作量を作用せしめる逆操作装置3A、3Bと、前記変位量検
出器2A、2Bの各出力信号の和を遅延回路を介して入力
し、この信号に応じた信号を一側の操作量検出器の出力
信号に応じた信号に加算して、この和信号により他側の
逆操作装置をそれぞれ制御する制御装置４とを備えたこ
とを特徴としている。
［作用］ 本発明においては、操作対象Ａに操作量FAが作用し、
離間した他の操作対象Ｂに作用する操作量FBと各変位量
により演算される信号により逆の操作量を操作量FAに作
用せしめ、操作対象Ｂにおいても同様の操作を行なわし
めることにより、各操作対象Ａ、Ｂを独立に操作するこ
とが可能になり、しかも各変位量に対応する信号が遅延
回路を介して伝達されるため、あたかも一側の操作量に
対し他側の操作量が直接作用するような動作を与えるこ
とができる。
離間した他の操作対象Ｂに作用する操作量FBと各変位量
により演算される信号により逆の操作量を操作量FAに作
用せしめ、操作対象Ｂにおいても同様の操作を行なわし
めることにより、各操作対象Ａ、Ｂを独立に操作するこ
とが可能になり、しかも各変位量に対応する信号が遅延
回路を介して伝達されるため、あたかも一側の操作量に
対し他側の操作量が直接作用するような動作を与えるこ
とができる。
また各操作対象の変位量は変位量検出器2A、2Bにより
検出され、これにより各操作量を調節することができ
る。
検出され、これにより各操作量を調節することができ
る。
［実施例］ 以下、本発明の一実施例について説明する。
第１図は遠隔操作装置６の概略を示したもので、Ａ、
Ｂは離間した２つの地点にそれぞれ配置された操作対
象、1A、1Bは操作量検出器、2A、2Bは変位量検出器、3
A、3Bは逆操作装置、４は制御装置、5A、5Bは遅延回路
である。
Ｂは離間した２つの地点にそれぞれ配置された操作対
象、1A、1Bは操作量検出器、2A、2Bは変位量検出器、3
A、3Bは逆操作装置、４は制御装置、5A、5Bは遅延回路
である。
上記の構成の装置６において、操作対象Ａ、Ｂにそれ
ぞれ独立に作用する、例えば力学的量である操作量FA、
およびFBは、それぞれ操作量検出器1A、1Bによって検出
され制御装置４へ出力される。また操作対象Ａ、Ｂの変
位量は変位量検出器2A、2Bによってそれぞれ検出され、
その検出信号は遅延回路5A、5Bを介して同様に制御装置
４へ出力される。この際変位量検出器2Aの出力信号に変
位量検出器2Bの出力信号が加算されて遅延回路5Aに入力
され、また変位量検出器2Bの出力信号に変位量検出器2A
の出力信号が加算されて遅延回路5Bに入力される。制御
装置４では、操作量検出器1Bからの入力信号に応じた信
号と遅延回路5Aからの入力信号に応じた信号が加算さ
れ、この和信号を逆操作装置3Aへ出力し、同様に操作量
検出器1Aからの入力信号に応じた信号と遅延回路5Bから
の入力信号に応じた信号が加算され、この和信号を逆操
作装置3Bへ出力する。
ぞれ独立に作用する、例えば力学的量である操作量FA、
およびFBは、それぞれ操作量検出器1A、1Bによって検出
され制御装置４へ出力される。また操作対象Ａ、Ｂの変
位量は変位量検出器2A、2Bによってそれぞれ検出され、
その検出信号は遅延回路5A、5Bを介して同様に制御装置
４へ出力される。この際変位量検出器2Aの出力信号に変
位量検出器2Bの出力信号が加算されて遅延回路5Aに入力
され、また変位量検出器2Bの出力信号に変位量検出器2A
の出力信号が加算されて遅延回路5Bに入力される。制御
装置４では、操作量検出器1Bからの入力信号に応じた信
号と遅延回路5Aからの入力信号に応じた信号が加算さ
れ、この和信号を逆操作装置3Aへ出力し、同様に操作量
検出器1Aからの入力信号に応じた信号と遅延回路5Bから
の入力信号に応じた信号が加算され、この和信号を逆操
作装置3Bへ出力する。
上記の操作量検出器1A、1Bからの入力信号に応じた信
号は、例えば各操作量FA、FBにそれぞれ所定の定数
βＢ、βＡを乗じた逆操作量、即ちβBFA、βAFBを与え
る信号であり、一方遅延回路5A、5Bからの入力信号に応
じた信号は、例えば変位量検出器2Aと2Bの出力信号の和
に対応する相対的変位量xA＋xBに所定の定数αＡ、αＢ
を乗じた逆操作量、即ちαＡ（xA＋xB）およびαＢ（xA
＋xB）を与える信号である。従ってこの場合には操作対
象Ａに作用する逆操作量FA、Ｒは FA、Ｒ＝βAFB＋αＡ（xA＋xB）であり、 操作対象Ｂに作用する逆操作量FB、Ｒは FB、Ｒ＝βBFA＋αＢ（xA＋xB）となる。
号は、例えば各操作量FA、FBにそれぞれ所定の定数
βＢ、βＡを乗じた逆操作量、即ちβBFA、βAFBを与え
る信号であり、一方遅延回路5A、5Bからの入力信号に応
じた信号は、例えば変位量検出器2Aと2Bの出力信号の和
に対応する相対的変位量xA＋xBに所定の定数αＡ、αＢ
を乗じた逆操作量、即ちαＡ（xA＋xB）およびαＢ（xA
＋xB）を与える信号である。従ってこの場合には操作対
象Ａに作用する逆操作量FA、Ｒは FA、Ｒ＝βAFB＋αＡ（xA＋xB）であり、 操作対象Ｂに作用する逆操作量FB、Ｒは FB、Ｒ＝βBFA＋αＢ（xA＋xB）となる。
勿論ここでβＡ＝βＢ、βＡ＝βＢ＝１あるいはαＡ
＝αＢとすることもできる。
＝αＢとすることもできる。
尚、操作対象Ａ、Ｂが遠くに離れている場合には、制
御装置をそれぞれの側に設置し、これらを通信回路で接
続することができる。
御装置をそれぞれの側に設置し、これらを通信回路で接
続することができる。
上記の操作量FA、FBはそれぞれ独立に操作対象Ａ、Ｂ
に対して作用するが、この操作対象Ａ、Ｂの変位量xA、
xB、例えば作用点の移動距離や体積変化量は変位量検出
器2A、2Bでそれぞれ検出され、この変位量は表示装置7
A、7Bで表示される。
に対して作用するが、この操作対象Ａ、Ｂの変位量xA、
xB、例えば作用点の移動距離や体積変化量は変位量検出
器2A、2Bでそれぞれ検出され、この変位量は表示装置7
A、7Bで表示される。
以上の遠隔操作装置６においては、一側の操作量に対
して、他方の操作対象に作用する操作量と各変位量の和
に応じた逆の操作量が作用するため、力学的に一体に結
合されたシステムを構成し、その変位量に応じて操作量
を調整することができる。
して、他方の操作対象に作用する操作量と各変位量の和
に応じた逆の操作量が作用するため、力学的に一体に結
合されたシステムを構成し、その変位量に応じて操作量
を調整することができる。
次に上記の遠隔操作装置を遠隔綱引装置に応用した例
について述べる。
について述べる。
第２図は遠隔綱引装置８の概略図、第３図はそのブロ
ックタイヤグラム、第４図はそのフローチャートであ
る。図において9A、9Bは機械損失の少ない応答速度10ms
ec以下のトルクモータ、10A、10Bは張力計（トルクメー
タでもよい。）、11A、11Bはそれぞれトルクモータ9A、
9Bに回転軸が結合されたキャプスタン、12A、12Bは遅延
回路、13A、13Bはロータリーエンコーダ等の位置セン
サ、14A、14Bは応答速度10msec以下のフィルタ付増巾器
を含む制御器、15A、15Bはそれぞれその一端がキャプス
タン11A、11Bに固定された綱である。
ックタイヤグラム、第４図はそのフローチャートであ
る。図において9A、9Bは機械損失の少ない応答速度10ms
ec以下のトルクモータ、10A、10Bは張力計（トルクメー
タでもよい。）、11A、11Bはそれぞれトルクモータ9A、
9Bに回転軸が結合されたキャプスタン、12A、12Bは遅延
回路、13A、13Bはロータリーエンコーダ等の位置セン
サ、14A、14Bは応答速度10msec以下のフィルタ付増巾器
を含む制御器、15A、15Bはそれぞれその一端がキャプス
タン11A、11Bに固定された綱である。
上記の綱引装置８において、対抗する綱引チームはそ
れぞれ綱15A、15B側に分かれてスタートの合図とともに
それぞれの綱を引く。この綱15A、15Bの張力に対抗する
力、即ち逆力はそれぞれトルクモータ9A、9Bによって与
えられ、これらのトルクモータは制御器14A、14Bによっ
てそれぞれ制御される。
れぞれ綱15A、15B側に分かれてスタートの合図とともに
それぞれの綱を引く。この綱15A、15Bの張力に対抗する
力、即ち逆力はそれぞれトルクモータ9A、9Bによって与
えられ、これらのトルクモータは制御器14A、14Bによっ
てそれぞれ制御される。
上記の張力にそれぞれ対応するトルクT1、T2はそれぞ
れ張力計10A、10Bにより検出され、これらの検出信号は
制御器14A、14Bにそれぞれ入力される。一方、綱15A、1
5Bの変位量x1、x2はそれぞれ位置センサ13A、13Bにより
検出され、これらの検出信号は変換器16A、16Bを経て加
算され、即ちx1＋x2に対応する信号が遅延回路を介して
制御器14A、14Bにそれぞれ入力される。上記のＣ側およ
びＤ側の相互の信号の伝達は光ファイバＦを用いた通信
回線により行なわれ、制御器14A、14Bはそれぞれ双方の
トルクT1、T2および変位量x1、x2を演算処理し、その結
果を制御信号としてトルクモータ9A、9Bに出力する。
れ張力計10A、10Bにより検出され、これらの検出信号は
制御器14A、14Bにそれぞれ入力される。一方、綱15A、1
5Bの変位量x1、x2はそれぞれ位置センサ13A、13Bにより
検出され、これらの検出信号は変換器16A、16Bを経て加
算され、即ちx1＋x2に対応する信号が遅延回路を介して
制御器14A、14Bにそれぞれ入力される。上記のＣ側およ
びＤ側の相互の信号の伝達は光ファイバＦを用いた通信
回線により行なわれ、制御器14A、14Bはそれぞれ双方の
トルクT1、T2および変位量x1、x2を演算処理し、その結
果を制御信号としてトルクモータ9A、9Bに出力する。
上記の制御信号は次のようにして決定される。
まず、Ｃ側については、変位量x1、x2の相対的な差、
即ち、x1＋x2を演算する。ここで符号は双方とも綱を引
く側を正とする。次にトルクT2と上記のx1＋x2から T1m＝T2＋α（x1＋x2） を演算し、トルクモータ9AにT1と逆のトルクT1mを与え
る制御信号が制御器14Aからトルクモータ9Aに出力され
る。ここでαは予め設定される定数である。
即ち、x1＋x2を演算する。ここで符号は双方とも綱を引
く側を正とする。次にトルクT2と上記のx1＋x2から T1m＝T2＋α（x1＋x2） を演算し、トルクモータ9AにT1と逆のトルクT1mを与え
る制御信号が制御器14Aからトルクモータ9Aに出力され
る。ここでαは予め設定される定数である。
Ｂ側についても同様にして T2m＝T1＋α（x1＋x2） のトルクT2mをＴと逆にトルクモータ9Bに与えるように
制御信号が制御器14Bからトルクモータ9Bに出力され
る。
制御信号が制御器14Bからトルクモータ9Bに出力され
る。
ここで綱引チーム間にハンディを与える場合には T1m＝β1T2＋α１（x1＋x2）および T2m＝β2T1＋α２（x1＋x2） としてα１、α２、β１、β２を設定することもでき
る。
る。
以上の遠隔綱引装置８においては遅延時間を△ｔとす
れば、スタート後 t1＝△ｔでT1、１＝α（x1＋x2） t2＝２△ｔでT1、２＝２α（x1＋x2） ＝T1、１＋α（x1＋x2） tn＝ｎ△ｔでT1、ｎ＝ｎα（x1＋x2） となり、（x1＋x2）→０へ収斂してバランス状態とな
る。即ち、綱引き状態において相対的な変位量の差（x1
＋x2）＝０であればT1m＝T2、T2m＝T1となり、T1＝T2で
釣り合いの状態にある。両チームに力の差を生じT1≠T2
になれば（x1＋x2）も変化し、それに応じてＣ側ではT
1m＝T2＋α（x1＋x2）のトルクがまたＤ側ではT2m＝T1
＋α（x1＋x2）のトルクが逆に作用し、（x1＋x2）が大
きくなればそれに応じてT1m、T2mも増大し、（x1＋x2）
→０へ収斂するので相手チームと直接対抗しているよう
に競技することができる。この場合、遅延回路がないと
張力（トルク）が急速に上昇して発振する。
れば、スタート後 t1＝△ｔでT1、１＝α（x1＋x2） t2＝２△ｔでT1、２＝２α（x1＋x2） ＝T1、１＋α（x1＋x2） tn＝ｎ△ｔでT1、ｎ＝ｎα（x1＋x2） となり、（x1＋x2）→０へ収斂してバランス状態とな
る。即ち、綱引き状態において相対的な変位量の差（x1
＋x2）＝０であればT1m＝T2、T2m＝T1となり、T1＝T2で
釣り合いの状態にある。両チームに力の差を生じT1≠T2
になれば（x1＋x2）も変化し、それに応じてＣ側ではT
1m＝T2＋α（x1＋x2）のトルクがまたＤ側ではT2m＝T1
＋α（x1＋x2）のトルクが逆に作用し、（x1＋x2）が大
きくなればそれに応じてT1m、T2mも増大し、（x1＋x2）
→０へ収斂するので相手チームと直接対抗しているよう
に競技することができる。この場合、遅延回路がないと
張力（トルク）が急速に上昇して発振する。
［発明の効果］ 以上、述べたように本発明の遠隔操作装置において
は、他の操作対象に作用する操作量と変位量の和に応じ
た逆の操作量が各操作量に作用するため、各操作量が直
接一つの操作対象に作用するように操作することがで
き、遠隔綱引装置に好適する。
は、他の操作対象に作用する操作量と変位量の和に応じ
た逆の操作量が各操作量に作用するため、各操作量が直
接一つの操作対象に作用するように操作することがで
き、遠隔綱引装置に好適する。
第１図は本発明の遠隔操作装置の一実施例を示す概略
図、第２図は本発明の遠隔操作装置を遠隔綱引装置に応
用した他の実施例を示す概略図、第３図はそのブロック
ダイヤグラム、第４図はそのフローチャートである。 Ａ、Ｂ……操作対象 FA、FB……操作量 1A、1B……操作量検出器 2A、2B……変位量検出器 3A、3B……逆操作装置 ４……制御装置 5A、5B……遅延回路 ６……遠隔操作装置 7A、7B……表示装置 ８……遠隔綱引装置 9A、9B……トルクモータ 10A、10B……張力計 12A、12B……遅延回路 13A、13B……位置センサ 14A、14B……制御器 15A、15B……綱
図、第２図は本発明の遠隔操作装置を遠隔綱引装置に応
用した他の実施例を示す概略図、第３図はそのブロック
ダイヤグラム、第４図はそのフローチャートである。 Ａ、Ｂ……操作対象 FA、FB……操作量 1A、1B……操作量検出器 2A、2B……変位量検出器 3A、3B……逆操作装置 ４……制御装置 5A、5B……遅延回路 ６……遠隔操作装置 7A、7B……表示装置 ８……遠隔綱引装置 9A、9B……トルクモータ 10A、10B……張力計 12A、12B……遅延回路 13A、13B……位置センサ 14A、14B……制御器 15A、15B……綱
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 笠原 敏夫 神奈川県川崎市川崎区小田栄２丁目１番 １号 昭和電線電纜株式会社内 (72)発明者 杉山 紀雄 神奈川県川崎市川崎区小田栄２丁目１番 １号 昭和電線電纜株式会社内 (72)発明者 倉島 武 神奈川県川崎市川崎区小田栄２丁目１番 １号 昭和電線電纜株式会社内 (72)発明者 佐野 清一郎 神奈川県川崎市川崎区小田栄２丁目１番 １号 昭和電線電纜株式会社内 (56)参考文献 特開 昭64−11574（ＪＰ，Ａ)
Claims (5)
- 【請求項１】２つの操作対象Ａ、Ｂにそれぞれ作用する
操作量FA、FBを検出する操作検出器1A、1Bと、各操作対
象Ａ、Ｂの変位量xA、xBを検出する変位量検出器2A、2B
と、前記操作対象Ａ、Ｂにそれぞれ逆の操作量を作用せ
しめる逆操作装置3A、3Bと、前記変位量検出器2A、2Bの
各出力信号の和を遅延回路を介して入力し、この信号に
応じた信号を一側の操作量検出器の出力信号に応じた信
号に加算して、この和信号により他側の逆操作装置をそ
れぞれ制御する制御装置４とを備えたことを特徴とする
遠隔操作装置。 - 【請求項２】操作量FA、FBは、操作対象Ａ、Ｂの各作用
点にそれぞれ作用する力である特許請求の範囲第１項記
載の遠隔操作装置。 - 【請求項３】変移量xA、xBは、それぞれ各作用点PA、PB
の移動距離あるいは回転距離である特許請求の範囲第２
項記載の遠隔操作装置。 - 【請求項４】操作対象Ａ、Ｂは通信回線により接続され
てなる特許請求の範囲第１項あるいは第３項記載の遠隔
操作装置。 - 【請求項５】遠隔操作装置は、遠隔綱引装置である特許
請求の範囲第４項記載の遠隔操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62230553A JP2633262B2 (ja) | 1987-09-14 | 1987-09-14 | 遠隔操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62230553A JP2633262B2 (ja) | 1987-09-14 | 1987-09-14 | 遠隔操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6472770A JPS6472770A (en) | 1989-03-17 |
| JP2633262B2 true JP2633262B2 (ja) | 1997-07-23 |
Family
ID=16909564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62230553A Expired - Lifetime JP2633262B2 (ja) | 1987-09-14 | 1987-09-14 | 遠隔操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2633262B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101126769B1 (ko) * | 2009-09-22 | 2012-03-29 | 삼성에스디아이 주식회사 | 다수의 3상 전원 램프를 포함하는 램프 히터 및 이를 이용한 이차 전지 제조용 건조 장치 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2510207B2 (ja) * | 1987-07-03 | 1996-06-26 | カヤバ工業株式会社 | 綱引機 |
-
1987
- 1987-09-14 JP JP62230553A patent/JP2633262B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6472770A (en) | 1989-03-17 |
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