JP2608468B2 - Finger device with angle detection function - Google Patents
Finger device with angle detection functionInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は多面体の対象物の表面の傾きを検出する場
合に使用する角度検出機能付フィンガー装置に関するも
のである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a finger device with an angle detection function used for detecting the inclination of the surface of a polyhedral object.
例えばロボットのハンドが対象物を把持する場合など
対象物に対して作業をする場合には、対象物の形状や姿
勢を判別する必要があり、そのためには対象物の表面の
傾きを検出することが有効である。For example, when working on an object such as when a robot hand grips the object, it is necessary to determine the shape and posture of the object, and for that purpose, it is necessary to detect the inclination of the surface of the object Is valid.
［従来の技術］ 対象物の表面の傾きを判断するために従来使用されて
いる技術としては、視覚センサーがある。この視覚セン
サーはITVカメラ等の撮像装置で対象物を撮像し、画像
処理をして対象物の表面の傾き等を判別するものであ
る。[Prior Art] As a technique conventionally used for determining the inclination of the surface of an object, there is a visual sensor. This visual sensor captures an image of an object using an image pickup device such as an ITV camera and performs image processing to determine the inclination of the surface of the object.
［発明が解決しようとする課題］ しかるに、この視覚センサによる場合は判別に長時間
を要し、また、対象物の表面が汚れていたりすると判別
が困難になるという問題がある。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the case of using the visual sensor, there is a problem that it takes a long time to make a determination, and it is difficult to make a determination if the surface of the object is dirty.
このようなことから、対象物に直接作業を加えるロボ
ットハンドに取付け触覚センサによって対象物の表面の
角度を検出することができる技術の開発が望まれてい
る。For this reason, there is a demand for the development of a technology that can be attached to a robot hand that directly works on an object and that can detect the angle of the surface of the object with a tactile sensor.
この発明は上記の如き事情に鑑みてなされたものであ
って、多面体の対象物の表面の角度を高精度にかつ迅
速、容易に検出することができる角度検出機能付フィン
ガーを提供することを目的とするものである。The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to provide a finger with an angle detection function that can detect the angle of the surface of a polyhedral object with high accuracy, quickly, and easily. It is assumed that.
［課題を解決するための手段］ この目的に対応して、この発明の角度検出機能付フィ
ンガー装置は、ロボットのハンドに多面体の対象物を把
持するための、複数個で取付けられるフィンガー装置で
あって、前記多面体の対象物を把持するための回転軸に
平行な平面からなる接触面を有し前記回転軸に関して回
転可能にホルダーに取付られているフィンガーと、前記
ホルダーに取付けられていて前記フィンガーの回転角を
検出する回転角検出手段と前記フィンガーを回転中立位
置に復元させる方向に復元力を作用させるばね装置とを
備えることを特徴としている。[Means for Solving the Problems] In response to this object, a finger device with an angle detection function of the present invention is a finger device attached to a robot hand in a plurality of manners for holding a polyhedral object. A finger having a contact surface consisting of a plane parallel to a rotation axis for gripping the polyhedral object, the finger being attached to a holder rotatably with respect to the rotation axis; and the finger being attached to the holder and being attached to the holder. And a spring device for applying a restoring force in a direction for restoring the finger to the rotation neutral position.
［作用］ この発明の角度検出機能付フィンガー装置では角度検
出機能付フィンガーの接触面が対象物の表面に接触す
る。対象物の表面が傾斜しているときは、その表面に接
触面が密接するまで角度検出機能付フィンガーが回転す
る。この回転角度をポテンショメータで検出することに
よって対象物の表面の角度が検出される。角度検出機能
付フィンガーにはばね装置によって復元力が与えられ
る。[Operation] In the finger device with the angle detection function of the present invention, the contact surface of the finger with the angle detection function contacts the surface of the object. When the surface of the object is inclined, the finger with the angle detection function rotates until the contact surface comes into close contact with the surface. The angle of the surface of the object is detected by detecting the rotation angle with a potentiometer. A restoring force is applied to the finger with an angle detecting function by a spring device.
［実施例］ 以下、この発明の詳細を一実施例を示す図面について
説明する。[Embodiment] Hereinafter, details of the present invention will be described with reference to the drawings showing one embodiment.
第１図及び第２図において、１は角度検出機能付フィ
ンガー装置である。角度検出機能付フィンガー装置１は
フィンガー２を有し、フィンガー２はホルダー３に回転
可能に取付けられている。ホルダー３は筒状をなし、先
端部にフィンガー２を位置させ、かつポテンショメータ
４を内蔵している。1 and 2, reference numeral 1 denotes a finger device having an angle detecting function. The finger device 1 with an angle detection function has a finger 2, and the finger 2 is rotatably attached to a holder 3. The holder 3 has a cylindrical shape, the finger 2 is located at the tip, and a potentiometer 4 is built in.
フィンガー２は回転中心６と一致する回転軸５を固定
して備えており、この回転軸５の回転角をポテンショメ
ータ４が測定し得る。フィンガー２は第３図、第４図及
び第５図に示すように、有底のほぼ円筒状をなすが、側
面の一部分に回転中心６に平行な平面を備えている。こ
の平面は角度検出をする対象物に接触する接触面７を構
成する。The finger 2 is provided with a fixed rotation shaft 5 that coincides with the rotation center 6, and the rotation angle of the rotation shaft 5 can be measured by the potentiometer 4. As shown in FIGS. 3, 4 and 5, the finger 2 is substantially cylindrical with a bottom, but has a plane parallel to the rotation center 6 on a part of the side surface. This plane constitutes a contact surface 7 that comes into contact with an object whose angle is to be detected.
フィンガー２の底８には前記の回転軸５が固定してい
る。この底８には案内面11を有する。この案内面11は後
述する加圧レバーを案内するもので、フィンガー２の回
転角と相関をもつ回転半径ｒをもっている。この実施例
はフィンガー２が中立位置にある時に回転半径ｒが最も
大きく、第６図及び第７図に示すように、フィンガー２
が正逆いずれの方向に回転した場合にも回転が大きくな
ると案内面11の回転半径は小さくなる。The rotating shaft 5 is fixed to the bottom 8 of the finger 2. The bottom 8 has a guide surface 11. The guide surface 11 guides a pressure lever described later, and has a rotation radius r that is correlated with the rotation angle of the finger 2. In this embodiment, when the finger 2 is in the neutral position, the radius of gyration r is the largest, and as shown in FIGS.
In either case, the radius of rotation of the guide surface 11 decreases as the rotation increases.
但し案内面11の中央部（すなわち回転半径ｒが最も大
きくなる部分）には凹部13が形成されていて、後述する
加圧レバーのマイクロベアリングが案内面11の他の部分
よりも中央部に位置決めをし易いようになっている。However, a concave portion 13 is formed in the central portion of the guide surface 11 (that is, the portion where the turning radius r is the largest), and the micro bearing of the pressure lever described later is positioned more centrally than other portions of the guide surface 11. It is easy to do.
ポテンショメータ４とフィンガー２との間には案内板
14が位置していてホルダー３に固定されている。Guide plate between potentiometer 4 and finger 2
14 is located and fixed to the holder 3.
案内板14には第８図示すように、回転中心方向に案内
溝15が形成されており、この案内溝15はフインガー２の
中立位置の方向すなわち、フィンガー２が中立位置にあ
るときの案内面11の中心と回転中心を結ぶ方向に形成さ
れている。As shown in FIG. 8, a guide groove 15 is formed in the guide plate 14 in the direction of the center of rotation, and the guide groove 15 is directed toward the neutral position of the finger 2, that is, the guide surface when the finger 2 is at the neutral position. It is formed in the direction connecting the center of 11 and the rotation center.
また、案内板14は中央部に回転軸５を通す円孔16を貫
通形成しており、ボルト孔17を利用してホルダー３に取
付けられている。The guide plate 14 has a central portion through which a circular hole 16 through which the rotary shaft 5 passes is formed, and is attached to the holder 3 using a bolt hole 17.
ホルダー３には取付板18が取付けられている。この取
付板18はピン19によって角度検出フィンガー装置１を例
えば第10図に示すようにロボット本体22のフィンガー固
定部32に取付けるためのものである。A mounting plate 18 is mounted on the holder 3. The mounting plate 18 is for mounting the angle detecting finger device 1 to the finger fixing portion 32 of the robot main body 22, for example, as shown in FIG.
取付板18にはレバー取付板23が固定しており、レバー
取付板23の先端にピン24によって加圧レバー25が枢支さ
れて懸垂している。加圧レバー25は棒状をなし、下端に
おいて案内板14の案内溝15を通ってフィンガー２に達し
ている。加圧レバー25の下端にはマイクロベアリング26
が取付けられており、このマイクロベアリング26はフィ
ンガー２の案内面11に接触し、案内面11に沿って転動し
て移動が可能である。A lever mounting plate 23 is fixed to the mounting plate 18, and a pressure lever 25 is pivotally supported by a pin 24 at the end of the lever mounting plate 23 so as to be suspended. The pressure lever 25 has a rod shape, and reaches the finger 2 at the lower end through the guide groove 15 of the guide plate 14. At the lower end of the pressure lever 25, a micro bearing 26
The micro bearing 26 comes into contact with the guide surface 11 of the finger 2 and rolls along the guide surface 11 to be movable.
加圧レバー25の中間部はばね座27にゆるく挿通してお
り、ばね28はばね座27と取付板18に支持されている。The intermediate portion of the pressure lever 25 is loosely inserted into the spring seat 27, and the spring 28 is supported by the spring seat 27 and the mounting plate 18.
ばね28はばね座27を介して加圧レバー25に弾性力を作
用させる。フィンガー２が中立位置にあるときはばね28
は自然長の状態にあって加圧レバー25に力を作用させな
いが、フィンガー２が中立状態から正転または逆転した
位置にあるときは、圧縮された状態になってばね座27を
介して加圧レバー25に弾性復元力を作用させる。The spring 28 applies an elastic force to the pressure lever 25 via the spring seat 27. Spring 28 when finger 2 is in neutral position
Is in the natural length state and does not act on the pressure lever 25, but when the finger 2 is in the forward or reverse position from the neutral state, it is in a compressed state and applied via the spring seat 27. An elastic restoring force is applied to the pressure lever 25.
なお、第６図に示すようにフィンガー２の接触面７に
は必要に応じて対象物30との接触を検出するタッチセン
サ31を貼りつける。このようなタッチセンサ31としては
導電ゴム等を用いた公知の感圧センサを使用することが
できる。As shown in FIG. 6, a touch sensor 31 for detecting contact with the object 30 is attached to the contact surface 7 of the finger 2 as necessary. As such a touch sensor 31, a known pressure-sensitive sensor using conductive rubber or the like can be used.
次に以上のように構成された角度検出機能付フィンガ
ー装置１の作用について説明する。Next, the operation of the finger device 1 with the angle detection function configured as described above will be described.
第10図に示すように角度検出機能付フィンガー装置１
は２個をフィンガー２の接触面７（接触面７にタッチセ
ンサ31を貼着した場合にはその表面）が向き合った状態
にロボット本体のフィンガー固定部32に取付け、接触面
７で対象物30を挟持する。このとき、接触面７は対象物
30の面S1・S3に接触するが、この面Ｓ（S1,S2…S5）
（５角形の場合）が角度検出の対象である。Finger device 1 with angle detection function as shown in FIG.
Are mounted on the finger fixing portion 32 of the robot body with the contact surface 7 of the finger 2 facing the contact surface 7 (if the touch sensor 31 is attached to the contact surface 7), and the contact surface 7 Sandwich. At this time, the contact surface 7 is
While in contact with the surface S 1 · S 3 30, the surface S (S 1, S 2 ... S 5)
(In the case of a pentagon) is the target of angle detection.
この接触動作の始めに、面Ｓに対して接触面７が傾い
ていると、接触面７が面Ｓと一致するまでフィンガー２
が回転中心６に関して回転する。この回転は回転軸５の
回転としてポテンショメータ４に入力され、ポテンショ
メータ４によってフィンガー２の回転角が検出され、結
果として対象物30の面Ｓの傾きが検出される。At the beginning of this contact operation, if the contact surface 7 is inclined with respect to the surface S, the finger 2 is moved until the contact surface 7 matches the surface S.
Rotate about the rotation center 6. This rotation is input to the potentiometer 4 as the rotation of the rotation shaft 5, and the rotation angle of the finger 2 is detected by the potentiometer 4, and as a result, the inclination of the surface S of the object 30 is detected.
フィンガー２にはばね28によって中立位置に復元する
ための弾性的な復元力が作用し、フインガー２による次
の把持動作に備える。すなわち、フィンガー２が対象物
30の面Ｓに接触して回転すると、フィンガー２の案内面
11と、加圧レバー25のマイクロベアリング26との接触点
の回転半径ｒが変化する。この回転半径の変化はマイク
ロベアリング26を介して加圧レバー25に伝達される。加
圧レバー25は案内板14の案内溝15に拘束されているの
で、案内溝15に沿ってピン24を中心とする回転変位に変
換される。この加圧レバー25の変位はばね28を圧縮さ
せ、その反作用としてばね28は加圧レバー25に弾性復元
力を与え、この弾性復元力はマイクロベアリング26、案
内溝15及び案内面11を介してフィンガー２が中立位置に
復元する方向に作用する。An elastic restoring force for restoring to the neutral position is applied to the finger 2 by the spring 28, and the finger 2 is prepared for the next gripping operation by the finger 2. That is, the finger 2 is the object
When it rotates in contact with the surface S of 30, the guide surface of the finger 2
The rotation radius r of the contact point between the pressure lever 11 and the micro bearing 26 of the pressure lever 25 changes. This change in the turning radius is transmitted to the pressure lever 25 via the micro bearing 26. Since the pressure lever 25 is constrained by the guide groove 15 of the guide plate 14, it is converted into a rotational displacement about the pin 24 along the guide groove 15. The displacement of the pressure lever 25 compresses the spring 28, and as a reaction, the spring 28 applies an elastic restoring force to the pressure lever 25, and the elastic restoring force is applied via the micro bearing 26, the guide groove 15, and the guide surface 11. The finger 2 acts in a direction to restore the neutral position.
こうしてフィンガー２が第６図に示す位置から第７図
に示す位置まで（つまり、案内面11の端から端まで）回
転する（マイクロベアリング26の中心は、フィンガー２
の半径方向に動くのみである）と、例えば10KΩのポテ
ンショメータ４の抵抗値は約2KΩから約8KΩまでの変化
するので、抵抗値を直接読み取るかまたは、ポテンショ
メータ４に電圧を与えておいて、その電圧変化を読み取
ることにより、中立位置からの回転方向と、回転角度が
検出できる。Thus, the finger 2 rotates from the position shown in FIG. 6 to the position shown in FIG. 7 (that is, from end to end of the guide surface 11).
Only moves in the radial direction of the potentiometer), for example, since the resistance value of the potentiometer 4 of 10 KΩ changes from about 2 KΩ to about 8 KΩ, the resistance value is directly read or the voltage is applied to the potentiometer 4. By reading the voltage change, the rotation direction and the rotation angle from the neutral position can be detected.
このように角度検出機能を有するフィンガー２を２本
用意し、例えば第11図及び第12図に示すように断面が多
角形の形状をした柱状物体をフィンガー２を対向させる
ように接近させて把持すると、ばね28による復元モーメ
ントに対抗できる程度の力で押し付ければ、フィンガー
２はポテンショメータ４の軸まわりに回転できるので、
対象物30の側面に沿ってなじむように回転してから接触
する。Thus, two fingers 2 having an angle detecting function are prepared, and a columnar object having a polygonal cross section as shown in FIGS. 11 and 12, for example, is gripped by approaching the fingers 2 so that the fingers 2 face each other. Then, if the finger 2 is pressed with a force against the restoring moment by the spring 28, the finger 2 can rotate around the axis of the potentiometer 4, so that
The contact is made after rotating so as to conform along the side surface of the object 30.
従って、このフィンガーはロボットハンドに固定され
ているのでフィンガー上の接触平面の中心位置はロボッ
トの座標系に対し既知であるから、接触点P1,P2のハン
ド座標系での位置と、対象物30側面の法線方向n1,n2を
同時に検出することができる。Therefore, since this finger is fixed to the robot hand, the center position of the contact plane on the finger is known with respect to the robot coordinate system, so that the positions of the contact points P 1 and P 2 in the hand coordinate system and the object The normal directions n 1 and n 2 on the side surface of the object 30 can be simultaneously detected.
更に、第12図に示すように、同じ対象物30を例えば第
１回目の把持方向（第11図）と直交する方向から同様に
把持すると、接触点P3,P4及びその点で対象物側面の法
線方向n3,n4を検出できる。このうちの３個の情報（例
えば、P1,P2,P3,;n1,n2,n3）から対象物の幾何学的構造
モデルが既知の場合、視覚に頼ることなく、その対象物
の位置及び姿勢を同定でき、ロボットに次の作業行動を
与えることが可能である。Further, as shown in FIG. 12, when the same object 30 is similarly grasped from a direction orthogonal to the first grasping direction (FIG. 11), the contact points P 3 and P 4 and the object at that point are obtained. The normal directions n 3 and n 4 of the side surface can be detected. If the geometric structure model of the object is known from three pieces of information (for example, P 1 , P 2 , P 3 ,; n 1 , n 2 , n 3 ), without relying on vision, The position and orientation of the object can be identified, and the robot can be given the next work action.
また、このような角度検出機能をもつ、３本以上のフ
ィンガー２で対象物30を把持しても同様の効果が期待で
きる。Similar effects can be expected even if the object 30 is gripped by three or more fingers 2 having such an angle detection function.
この他に、対象物に接触しているフィンガー２のうち
の１つを、接触点近傍で微小移動させるとき、 １）フィンガー２が対象物側面に沿って動き、法線方向
に変化がないならば、フィンガー２は対象物側面上で接
触している。In addition, when one of the fingers 2 in contact with the object is slightly moved near the contact point, 1) If the finger 2 moves along the side of the object and there is no change in the normal direction, In this case, the finger 2 is in contact on the side of the object.
２）フィンガー２が接触点まわりに微小回転をして法線
方向が変化するならば、フィンガー２は、対象物のエッ
ジで接触している。2) If the finger 2 makes a small rotation around the contact point and the normal direction changes, the finger 2 is in contact at the edge of the object.
と考えられるから、このフィンガー２はエッジの検出機
能も有する。Therefore, this finger 2 also has an edge detection function.
フィンガー２の案内面11には、中央部に例えばφ３の
微小な凹み13があり、マイクロベアリング26が中立位置
にあるときは、このマイクロベアリング26は、ばね28の
復元力により（マイクロベアリング26が中央部にあると
きも、ばねには圧縮力がはたらく）半径方向外側に押付
けられるので、この凹み13で安定に静止する。The guide surface 11 of the finger 2 has a small recess 13 of, for example, φ3 at the center thereof. When the micro bearing 26 is in the neutral position, the micro bearing 26 is moved by the restoring force of the spring 28 (the micro bearing 26 Even when the spring is in the center, a compression force acts on the spring.) The spring is pressed outward in the radial direction.
従って、フィンガー２を回転させるには、ばね28の微
小な復元力に基づく復元モーメントを超える大きさのト
ルクを加える必要があるが、微小な外乱トルクに対し、
安定に中立位置を維持する効果がある。Therefore, in order to rotate the finger 2, it is necessary to apply a torque having a magnitude exceeding the restoring moment based on the minute restoring force of the spring 28.
This has the effect of stably maintaining the neutral position.
フィンガー２の接触面７では例えば約19mm×9mmの長
方形の形状をしている。小さい対象物を把持するとき
は、第４図に示すように、この接触面７に平面状のパッ
ド34を取付けることによって、対応することができる。
また逆に大きい物体を把持する場合は、取付板18と、ポ
テンショメータホルダー３の間に第９図に示すような、
直方体のスペーサ35を挿入することによって、２本のフ
ィンガー２の接触面の対向する距離を大きくすることに
よって対応できる。The contact surface 7 of the finger 2 has a rectangular shape of, for example, about 19 mm × 9 mm. When a small object is to be gripped, it can be handled by attaching a flat pad 34 to the contact surface 7 as shown in FIG.
On the other hand, when holding a large object, as shown in FIG. 9, between the mounting plate 18 and the potentiometer holder 3,
By inserting the rectangular parallelepiped spacer 35, it is possible to cope with this by increasing the distance between the contact surfaces of the two fingers 2 facing each other.
［発明の効果］ こうして、この発明によれば、物体の幾何学的構造モ
デルが既知の場合、視覚に頼ることなく、その物体の位
置及び姿勢を高精度にかつ迅速、容易に検出することが
でき、ロボットに次の作業の指示を与えることができる
角度検出機能付フィンガー装置を得ることができる。[Effects of the Invention] Thus, according to the present invention, when the geometric structure model of an object is known, it is possible to detect the position and orientation of the object with high accuracy, quickly, and easily without relying on vision. Thus, it is possible to obtain a finger device with an angle detection function capable of giving an instruction of the next operation to the robot.
第１図は角度検出機能付フィンガー装置の正面図、第２
図は角度検出機能付フィンガー装置の縦断面図、第３図
はフィンガーの平面図、第４図はフィンガーの斜視説明
図、第５図はフィンガーの底面図、第６図は正転方向の
最大回転変位位置にあるフィンガーの底面図、第７図は
逆転方向の最大回転変位位置にあるフィンガーの底面
図、第８図は案内板の平面図、第９図はスペーサの斜視
図、第10図は角度検出機能付フィンガー装置の取付状態
を示す側面説明図、第11図はフィンガーによる検出状態
を示す底面説明図、及び第12図はフィンガーによる他の
検出状態を示す底面説明図である。 １……角度検出機能付フィンガー装置、 ２……フィンガー、３……ホルダー、 ４……ポテンショメータ、５……回転軸、 ６……回転中心、７……接触面、８……底、 11……案内面、13……凹み、14……案内板、 15……案内溝、16……円孔、17……ボルト孔、 18……取付板、19……ピン、 22……ロボット本体、23……レバー取付板、 24……ピン、25……加圧レバー、 26……マイクロベアリング、27……ばね座、 28……ばね、30……対象物、 31……タッチセンサ、32……フィンガー固定部、 34……パッド、35……スペーサ、 ｒ……回転半径、Ｓ……面FIG. 1 is a front view of a finger device with an angle detecting function, FIG.
The figure is a longitudinal sectional view of a finger device with an angle detecting function, FIG. 3 is a plan view of the finger, FIG. 4 is a perspective explanatory view of the finger, FIG. 5 is a bottom view of the finger, and FIG. FIG. 7 is a bottom view of the finger at the maximum rotational displacement position in the reverse rotation direction, FIG. 8 is a plan view of the guide plate, FIG. 9 is a perspective view of the spacer, FIG. FIG. 11 is an explanatory side view showing a mounting state of the finger device with an angle detecting function, FIG. 11 is an explanatory bottom view showing a detecting state by a finger, and FIG. 12 is an explanatory bottom view showing another detecting state by a finger. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Finger device with an angle detection function, 2 ... Finger, 3 ... Holder, 4 ... Potentiometer, 5 ... Rotary axis, 6 ... Rotation center, 7 ... Contact surface, 8 ... Bottom, 11 ... ... guide surface, 13 ... recess, 14 ... guide plate, 15 ... guide groove, 16 ... circular hole, 17 ... bolt hole, 18 ... mounting plate, 19 ... pin, 22 ... robot body, 23 ... Lever mounting plate, 24 ... Pin, 25 ... Pressure lever, 26 ... Micro bearing, 27 ... Spring seat, 28 ... Spring, 30 ... Target object, 31 ... Touch sensor, 32 ... ... finger fixing part, 34 ... pad, 35 ... spacer, r ... turning radius, S ... surface
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田村 哲也 埼玉県所沢市下富840番地 シチズン時 計株式会社技術研究所 合議体 審判長 岡田 幸夫 審判官 下中 義之 審判官 山田 昭次 (56)参考文献 特開 昭60−180622（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−170506（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−56213（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−6707（ＪＰ，Ｕ) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Tetsuya Tamura 840 Shimotomi, Tokorozawa-shi, Saitama Citizen Clock and Technology Co., Ltd. JP-A-60-180622 (JP, A) JP-A-58-170506 (JP, U) JP-A-60-56213 (JP, U) JP-A-59-6707 (JP, U)
Claims (2)
するために、複数個で取付けられるフィンガー装置であ
って、前記多面体の対象物を把持するための回転軸に平
行な平面からなる接触面を有し前記回転軸に関して回転
可能にホルダーに取付られているフィンガーと、前記ホ
ルダーに取付けられていて前記フィンガーの回転角を検
出する回転角検出手段と前記フィンガーを回転中立位置
に復元させる方向に復元力を作用させるばね装置とを備
えることを特徴とする角度検出機能付フィンガー装置1. A finger device which is attached to a plurality of objects to hold a polyhedral object to a robot hand, the contact surface comprising a plane parallel to a rotation axis for gripping the polyhedral object. A finger that is attached to the holder so as to be rotatable with respect to the rotation axis, rotation angle detection means that is attached to the holder and detects the rotation angle of the finger, and a direction in which the finger is restored to a rotation neutral position. A spring device for applying a restoring force.
つ回転半径よりなる案内面を有し、前記ホルダーに取付
けられていて前記フィンガーの前記回転中立位置におけ
る回転半径の方向に形成された案内溝をもつ案内板を有
し、前記回転角検出手段はポテンションメータであり、
前記ばね装置は、一端部近傍が前記ホルダーに枢支され
他端部近傍が前記案内面と前記案内溝とに係合して変位
可能な加圧レバーと、前記加圧レバーが中立位置に復元
する方向に復元力を作用させるばねとを備えていること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の角度検出機能
付フィンガー装置2. The finger has a guide surface having a turning radius correlated with the rotation angle, and is mounted on the holder and formed in a direction of the turning radius at the rotation neutral position of the finger. It has a guide plate with a groove, the rotation angle detecting means is a potentiometer,
The spring device includes a pressing lever that is pivotally supported at one end near the holder and is displaceable by engaging the guide surface and the guide groove near the other end, and the pressing lever is restored to a neutral position. 2. A finger device with an angle detecting function according to claim 1, further comprising: a spring for applying a restoring force in a direction in which the finger operates.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63301804A JP2608468B2 (en) | 1988-11-29 | 1988-11-29 | Finger device with angle detection function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63301804A JP2608468B2 (en) | 1988-11-29 | 1988-11-29 | Finger device with angle detection function |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02147812A JPH02147812A (en) | 1990-06-06 |
| JP2608468B2 true JP2608468B2 (en) | 1997-05-07 |
Family
ID=17901366
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63301804A Expired - Lifetime JP2608468B2 (en) | 1988-11-29 | 1988-11-29 | Finger device with angle detection function |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2608468B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4828507B2 (en) * | 2007-11-21 | 2011-11-30 | 愛三工業株式会社 | PCV valve mounting structure |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58170506U (en) * | 1982-05-12 | 1983-11-14 | 本田技研工業株式会社 | Angular displacement detection device |
| JPS596707U (en) * | 1982-07-05 | 1984-01-17 | トヨタ自動車株式会社 | Surface tilt detection device in two orthogonal axes directions |
| JPS6056213U (en) * | 1983-09-26 | 1985-04-19 | ダイハツ工業株式会社 | Automobile steering angle detection device |
-
1988
- 1988-11-29 JP JP63301804A patent/JP2608468B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02147812A (en) | 1990-06-06 |
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|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |