JP2608307B2

JP2608307B2 - ロボット装置

Info

Publication number: JP2608307B2
Application number: JP63073128A
Authority: JP
Inventors: 康青木; 猛谷古宇; 雄策我妻
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1988-03-29
Filing date: 1988-03-29
Publication date: 1997-05-07
Anticipated expiration: 2012-05-07
Also published as: JPH01246087A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、ロボツト本体とロボツト本体に着脱自在に
装着されるロボツトハンドを備えるロボツト装置に関す
る。

［従来の技術］従来より、形状、重量、材質、機能等が夫々異なる多
種多様のワークを１基のロボツトで処理する場合には、
ロボツト本体に着脱自在に装着されるロボツトハンドが
複数個準備され、処理されるワークに対して最適な状態
で駆動されるフインガを備えるロボツトハンドが選択さ
れ、ロボツト本体に装着された後に、ロボツトハンドに
備えられたフインガを駆動することにより把持、吸着動
作等を行なつてワークの搬送、組み付け等の処理を行な
つていた。

そして、このように構成されるロボツトハンドをロボ
ツト本体から切り離した後に、同じロボツトハンドをロ
ボツト本体に再度装着して作業を開始する際には、フイ
ンガの原点位置の位置合わせを行なう為に、フインガは
一度原点位置へ戻されて、フインガの原点位置を検出し
てからワークを把持、吸着するようにしていた。

［発明が解決しようとしている課題］しかしながら、このように駆動されるフインガを備え
るロボツトハンドを、ロボツト本体に装着する場合に、
フインガを原点位置に戻すに要する復帰時間は１駆動軸
当り平均約10秒間と長い上に、ロボツトハンドの装着時
にはこの復帰時間が毎回必要となり、復帰時間が経過す
るまで、ロボツトは次の作業を開始できないという問題
点があつた。

したがつて、本発明の目的は、ロボツト本体に対して
着脱自在に設けられる複数のロボツトハンドをロボツト
本体に装着する際に必要となるワーク形状に応じて移動
されるフインガの把持位置へと移動時間を極力短縮する
ようにして、ロボツト装置全体における処理能力を向上
することにある。

［課題を解決するための手段］上述の問題点を解決し、目的を達成するために、本発
明のロボツト装置は、ロボツト本体と、該ロボツト本体
に対して着脱自在にされるとともに、ワークを把持する
ために駆動されるフインガを少なくとも２本以上有する
ロボツトハンドを、少なくとも２台以上備えて構成され
るロボツト装置であつて、前記ロボツトハンドが前記ロ
ボツト本体に装着された状態で前記ワークの把持動作終
了の後に、前記ロボツトハンドが次に把持するべき前記
ワークの把持位置の近傍に前記フインガを移動させた後
に、前記ロボツト本体から前記ロボツトハンドを離脱さ
せるために、前記フインガを駆動するとともに前記フイ
ンガの駆動量を検出する駆動兼検出手段と、前記駆動兼
検出手段を機械的に不動状態に係止する係止手段を前記
ロボツトハンドに配設し、前記ロボツト本体において前
記駆動量を記憶する記憶手段を備えてなり、前記ロボツ
トハンドを前記ロボツト本体から離脱する際に、前記係
止手段により前記駆動兼検出手段を係止状態に保持し、
かつ、前記記憶手段は前記ワークの夫々に対応する前記
フインガの位置のワークパルス情報P_Nと、前記係止手段
の係止位置に対応する係止パルス情報Q_Mと、前記ワーク
パルス情報P_Nから前記係止パルス情報Q_M、Q_M+1を減じて
得られる内の、少ない方の絶対値で構成されるパルス情
報R_Nとを記憶するテーブルを備えることを特徴としてい
る。

また、好ましくは、前記フインガの前記駆動手段の回
転量をＭ、１回転当りのパルス数をＡとするときに、前
記パルス情報R_Nに最も近接して、|R_N−Ａ・M|の値を最
小にするパルス数Z_Nと、該パルス数Z_Nを早期に検出する
ように、前記駆動手段の正逆の回転方向を決めたテーブ
ルを前記記憶装置に備えるようにしている。

［作用］ロボツトハンドがロボツト本体に装着されてワークの
把持動作の終了の後に、ロボツトハンドが次に把持する
ワークの把持位置の近傍にフインガを移動させた後に、
ロボツト本体からロボツトハンドを離脱させるように働
く。

また、ロボツト本体からロボツトハンドを離脱する直
前に、ロボツトハンドに設けられた駆動手段により駆動
されるフインガの駆動量を記憶手段に記憶する一方、フ
インガの駆動手段を係止手段で係止状態に保持させて、
再びロボツトハンドをロボツト本体に装着するように働
く。

または、記憶手段に備えられたテーブルからパルス情
報R_Nを読み込んでフインガを駆動して、フインガの駆動
手段を係止手段で係止状態に保持させて、再びロボツト
ハンドをロボツト本体に装着するように働く。

または、記憶手段に備えられたテーブルからパルス数
Z_Nを読み込みこのパルス数Z_Nを早期に検出するために、
駆動手段を正または逆の回転方向に回転駆動させるよう
に働く。

［実施例］以下、本発明のロボツト装置の実施例について図面を
参照して説明する。第１図は本発明のロボツト装置の一
実施例を示した外観斜視図である。

第１図において、ロボツト本体２は周知のように構成
されるが、説明するとロボツト本体２はケーブル12で主
制御部３と電気的に接続されており、後述する種々の駆
動手段の制御信号ならびに駆動電流はこの主制御部３か
ら供給されるようにしている。

そして、第２図はこの主制御部３に内蔵されている制
御手段300のブロツク図であり、第２図において、CPU装
置301には中央演算装置CPUと記憶部MmとI/O装置とが備
えられている。一方、後述するサーボモータ56の駆動を
行なうために設けられるドライバ303はサーボモジユー
ル302に接続されており、サーボモータ56の駆動制御は
このサーボモジユール302からの制御信号に基づいて実
行するようになつている。このために、サーボモータ56
の回転軸には後述するエンコーダ57が設けられており、
このエンコーダ57で検出される回転角信号をサーボモジ
ユール302に入力するようにして、所謂、モータ駆動の
フイードバツク駆動系を構成するようにされている。

ここで、このサーボモジユール302は中央演算装置CPU
と記憶部MsとI/O装置とが備えられており、上述のCPU装
置301とサーボモジユール302とは共有メモリ304を介し
て接続されており、互いの制御信号並びに位置情報のや
り取りは、この共有メモリ304を介して行なうようにし
ている。

更に、このサーボモジユール302内にはハード構成の
偏差カウンタ302aが接続されており、後述の動作時に使
用されるようにしている。

一方、共有メモリ304の内部にはCPU装置301とサーボ
モジユール302とで共通に使用される命令セツトを処理
するコマンド領域と、後述する駆動されるフインガの現
在位置を書込む現在位置領域と、フインガの目標位置の
値を書込む目標値領域とが設けられている。

再度、第１図において、ロボツト本体２のフレームを
構成するフレーム体2Aの上面部には片支持アーム６を片
支持し、Ｘ軸モータ10を搭載する主キヤリツジ体９が不
図示の平行移動機構に係合されており、Ｘ軸モータ10が
駆動されると図中矢印Ｘで示される両方向に平行移動す
るようにされている。

そして、片支持アーム６の側面に対して平行移動する
ようにされる副キヤリツジ体１はＹ軸モータ８により駆
動力を得ている不図示の平行移動機構に係合されてお
り、Ｙ軸モータ８が駆動されると、図中矢印Ｙで示され
る両方向に平行移動するようにされている。

この副キヤリツジ体１にはＺ軸モータ７が一体的に設
けられており、このＺ軸モータ７により駆動されるシヤ
ンク体４は図中矢印Ｚで示された上下方向に不図示の平
行移動機構を介して移動するようにされている。すなわ
ち、シヤンク体４は図中矢印Ｘ、Ｙ、Ｚで示される３直
交軸方向の任意位置に駆動されるようにされている。

ところで、フレーム体2Aの側面部には複数のロボツト
ハンド５を図示のように定位置に保持するための複数の
保持部30Aを備えるロボツトハンドストツカ30が固定さ
れており、これら複数の保持部30Aに保持されるロボツ
トハンド５は多種多様のワーク20に対応するために複数
個が準備される。図中、ロボツトハンド５は説明の簡略
化のために必要最小限である２台のみが示されている。

前述のシヤンク体４は、このようにして定位置に保持
されているロボツトハンド５を不図示の装着機構を動作
させて、必要に応じて装着、離脱する不図示の係合装置
を備えている。

テーブル11は上記のＸ軸とＹ軸とで規定される平面に
対して平行な面部11Aを有しており、この面部11A上には
パレツトホルダ14とホルダ15とが固定されており、パレ
ツトホルダ14は不図示のパレツト供給装置から送り出さ
れるパレツト13を所定位置に保持する一方、ホルダ15は
組立体21を所定の定位置に保持し、組立体21への作業が
終了すると不図示の次工程に移動するようにされてい
る。

ここで、ワーク20はパレツト13に設けられた不図示の
ホルダに規則正しく整列されており、前述のシヤンク体
４の数値制御をオープン制御でも可能としている。

また、エアコンプレツサ25はこのテーブル11の下方に
設置されており、不図示の空気配管を介して真空圧発生
装置と後述のエアシリンダ等に配管されている。

以上のように構成されるロボツト装置の動作は主制御
部３に予め入力されている動作プログラムに従って実行
される。一例を述べると、パレツト13に載置されて供給
されるワーク20の種類が判別されると、このワーク20を
取り扱うのに最適なフインガを備えるロボツトハンド５
をシヤンク体４が移動後に装着して、ワーク20上の作業
開始位置へ移動して作業が開始される。

そして、ワーク20が変更されると、それまで使用して
いたロボツトハンド５を一旦ロボツトハンドストツカ30
に返却した後に、変更されたワークに最適なロボツトハ
ンド５をシヤンク体４が移動後に装着して作業が再開さ
れる。

第３図は第１図のロボツト装置に使用されるロボツト
ハンド５の一例を示した側面図である。

第３図において、ロボツトハンド５を構成する基部と
なるベース52は略コの字形状を有しており、ベース52の
上面にはサーボモータ56が取付けられる一方、ベース52
の両縁部からは側板52A、52Bが夫々垂設される。

これら側板52A、52Bは互いに平行にもうけられるガイ
ド軸53A、53Bを回転不自由に支持する一方、略中央部を
接合部にして左ネジ部54Aと右ネジ部54Bとを一体的に備
えるネジ軸54を回動自在に不図示の軸受を介して軸支し
ている。

そして、この左ネジ部54Aに螺合され、ガイド軸53A、
53Bにより平行に案内される左フインガ55Aと、右ネジ部
54Bに螺合され、ガイド軸53A、53Bにより平行に案内さ
れる右フインガ55Bとは、ネジ軸54の回転時には、左ネ
ジ部54Aと右ネジ部54Bの接合部を移動中心として相互に
近接または離間するように平行移動されることになり、
この平行移動の動作により第１図に図示のワーク20を把
持もしくは挟持するようにしている。

このネジ軸54の一端にはプーリ60とテーパ穴61Aを外
周面に備えたディスク61とが固着される一方、前述のサ
ーボモータ56の回転軸にはモータプーリ65が固着されて
おり、噛み合い歯を備えているベルト64はプーリ60とモ
ータプーリ65との間にスリツプが発生しないように張架
されている。

そして、サーボモータ56の回転軸の他端には回転軸の
回転量を検出するエンコータデイスク57Aが固着されて
おり、エンコーダ57に設けられる不図示の検出器はエン
コーダデイスク57Aの回転角度パルスと回転量パルスと
を検出するように構成されている。

第４図はこのエンコーダデイスク57Aの回転角度パル
スと回転量パルスの様子を示した波形図であり、回転角
度パルスはエンコーダデイスク57Aの一回転当りｎパル
スが発生する一方、回転量パルスはエンコーダデイスク
57Aの一回転毎に１パルスが発生するようになつてい
る。

このようにしてサーボモータ56の回転軸の回転量と回
転角度とを検出可能にされている。

再度第３図において、側板52Bには配管66を介して供
給される空気圧、真空圧により上下駆動されるエアシリ
ンダ63と、このエアシリンダ63に連結され図中矢印Ｕで
示されるように上下駆動されるピン62とが配設されてい
る。

このピン62はネジ軸54に固着されたデイスク61のテー
パ穴61Aに挿入されるようにしてあり、ネジ軸54を回転
不可能にするようにしている。

また、ベース52の上部にはシヤンク体４に装着される
際に係合部材として作用するフランジ51が設けられてお
り、このフランジ51に内蔵されている空気配管用コネク
タ59と電気接続用コネクタ58とは、シヤンク体４に係合
される際に自動的に接続されるようにし、前述の主制御
部３から送り出される制御、駆動電気信号ならびに空気
圧、真空圧はロボツトハンド５に供給されるようにして
いる。

次に、第５図は記憶装置Mmと共通メモリ304内に書込
み後に記憶されるテーブルを示したものである。第５図
（ａ）は、夫々に異なる把持される把持部分の寸法を有
するワークW_Nの把持寸法に移動されるフインガ55A、55B
の駆動位置に対応するパルス数P_Nを書込んだ第１テーブ
ルであり、前述の記憶部Mm内に記憶されている。

第５図（ｂ）は前述のロボツトハンド５上のネジ軸54
に固着されたデイスク61が係止されて回転不可能にされ
る位置に対応するパルス数Q_Nを書込んだ第２テーブルで
あり、同様に前述の記憶部Mm内に記憶されている。

第５図（ｃ）はワークW_Nの夫々に対応するフインガ55
A、55Bの切り離し駆動位置に対応するパルス数R_Nを書込
んだ第３テーブルであり、前述の記憶部Mm内に記憶され
ている。

ここで、このパルス数R_Nを得るには上記のパルス数P_N
からパルス数Q_MとパルスQ_M+1（但しQ_M＜P_N＜Q_M+1）とを
減じて得られる絶対値の内、小さい方のQ_MまたはQ_M+1を
パルス数R_Nとして書込むようにして、フインガ55A、55B
の駆動量が最小となるようにしている。

ここで、具体的な数値を挙げて一例を説明すると、ワ
ークW₁を把持するためにはパルス数P₁は80パルス分が必
要であり、ネジ軸54に固着されたデイスク61が回転不可
能にされる位置に対応する第１回目のパルス数Q₁は50パ
ルスであり、デイスク61が次に回転不可能にされる第２
回目のパルス数Q₂は100パルスである場合において、パ
ルス数R_Nのパルス数R₁は下記の計算、すなわち； |50−80|−＜|100−80|の結果に基づいて、100パルスが
R₁として書込まれることになる。そして、このようにし
て全ワークW_Nに対応するR_Nが予め記憶部Mm内に書込まれ
るようにしている。

以上のように構成されるロボツト装置の動作について
第６図のフローチヤート図、ならびに第３図を参照して
説明すると、ステツプS1でロボツトハンド５を使用して
ワークW₁の作業が終了すると、ステツプS2へ進みCPU装
置301は記憶部Mmから、次のワークW₂の把持位置に最も
近いパルス数R₂を読み出して、ステツプS3に進みこの読
み出されたパルス数R₂を目標値として共通メモリ304内
に記憶領域に書込む。

次に、CPU装置301はステツプS4で共通メモリ304内の
コマンド領域内に「フインガを駆動する」ように命令の
書込み動作を行なう。

以上で、CPU装置301の行なう動作は終了し、次にステ
ツプS5に進み、サーボモジユール302は共通メモリ304内
のコマンド領域内に書込まれた「フインガを駆動する」
命令を読み込んだ後にステツプS6に進み、ステツプS3で
読み出されたパルス数R₂を目標値として、サーボモジユ
ール302内の記憶部Msに読み込む。

そして、ステツプS7ではサーボモジユール302は、サ
ーボモータ56を駆動するドライバ装置303に、パルス数R
₂を「０」にするまで前述の偏差カウンタ302aを作用さ
せて速度指令を出力し続ける。この結果、フインガ55
A、55Bは次のワークW₂に最も近い位置に移動されること
になる。

次に、ステツプS8では、このサーボモジユール302
は、共通メモリ304内のコマンド領域にセツトされた
「フインガを駆動する」命令をクリアして、共通メモリ
304を初期状態にする。

つぎに、CPU装置301はステツプS9で共通メモリ304が
初期状態にされたことから、フインガの駆動が完了した
ことを判断し、ステツプS10に進みエアシリンダ63に空
気圧を送り込んでピン62をネジ軸54に固着されたデイス
ク61のテーパ穴61Aに挿入してネジ軸54の回転を規制す
るようにする。

このようにして、ネジ軸54の回転が規制されて、左フ
インガ55Aと右フインガ55Bとをワーク20の外形寸法W₂に
近い位置に固定された後に、ステツプS11進みロボツト
ハンド５がシヤンク体４から取り外されると同時に、ロ
ボツトハンドストツカ30の保持部30Aの内の１つに保持
されることになる。そして、シヤンク体４は別の種類の
ロボツトハンドを装着して不図示の次の作業に移行す
る。

そして、再びロボツトハンド５を使用する作業が開始
すると、シヤンク体４からロボツトハンドを離脱させた
後に、CPU装置301はステツプS12に進みシヤンク体４は
ロボツトハンド５を装着する。次に、ステツプS13では
エアシリンダ63に真空圧を作用させて、ピン62をテーパ
穴61Aから抜き出して、ネジ軸54の回転を自在にする。

そして、ステツプS14ではCPU装置301は記憶部Mmから
パルス数R₂を読み出してから、ステツプS15進み共有メ
モリ304の現在位置領域にパルス数R₂を書込む一方、作
業の初期化を行なう。最後にステツプS16に進み通常の
把持動作が再開されたことになる。

以上説明したように動作することにより、左フインガ
55Aと右フインガ55Bの装着時毎の原点の設定をする必要
がなくなり、ロボツトハンドの装着後に、直ちに次のワ
ークの把持位置に左フインガ55Aと右フインガ55Bとが移
行できるようになる。

一方、以上説明した場合よりも精度が必要とされる場
合には、前述のピン62を挿入する方法では0.2から0.3゜
の挿入の角度誤差があるため、ガタ等が回避できない。

そこで、この角度誤差を回避するためには、上述のピ
ン62を抜いた後に、エンコーダ57から発生される、１回
転毎に出力される回転量パルスを検出して正確な位置出
しを行なう方法がある。

このような方法の一例について説明すると、エンコー
ダ板57Aの回転量をＭ、エンコーダ板57Aの１回転当りの
パルス数をＡとすると、回転量パルスはＡ・Ｍ（Ｍは整
数）パルス番目に検出されることになるので、|R_N−Ａ
・M|の値を最小にする回転量パルスのパルス数Z_Nを予め
記憶させておき、さらに、このパルスをロボツト本体に
装着後に、エンコーダ板57Aの回転量検出手段が検出す
るように、予めサーボモータ56の回転方向をも決めたテ
ーブルを記憶部Mm内に備えておく方法がある。

第７図は、|R_N−Ａ・M|を最小にする回転量パルスの
パルス数Z_Nと、このパルス数Z_Nを早期に検出するよう
に、サーボモータ56の正逆の回転方向も決めたテーブル
を示したものである。

第８図は、このような、より精度が必要な場合に使用
されるフローの一例のフローチヤート図を示しており、
フローの内ステツプS12までは第６図に図示のフローと
略同様であるので省略するが、第８図において、ステツ
プS12でピン62が抜かれると、ステツプS13に進み記憶部
Mmからサーボモータ56の正逆の回転方向を読み出す。次
に、ステツプS14でサーボモータ56の正または逆の回転
駆動が行なわれると、ステツプS15では|R_N−Ａ・M|を最
小にする回転量パルスのパルス数Z_Nが検出されることに
なる。

そこで、ステツプS16ではZ_Nの値を共通メモリ304内の
現在位置領域にこのパルス数Z_Nを書込む一方、作業の初
期化が行なわれる。

そして、最後にステツプS17に進み通常の把持動作が
再開されることになる。

以上説明したように動作させることにより、左フイン
ガ55Aと右フインガ55Bの装着時毎の原点の設定をする必
要がなくなり、ロボツトハンドの装着後に、フインガは
高精度に位置決めされて、直ちに次の作業に移行するこ
とができるようになる。

次に、第９図は第３図に図示のロボツトハンド５の別
な構成を示した平面図であり、比較的に位置決め精度が
低い場合に適用される構成を示したものである。

基本的な構成は第３図に示したロボツトハンド５と同
様であるので、相違点のみ述べると、エアシリンダ63に
連結されて、図中矢印Ｖ図示の上下方向に摺動されるブ
レーキ棒68の先端部にはブレーキ材68Aが設けられてお
り、このブレーキ材68Aはネジ軸54のネジ軸ブレーキ部5
4Cの外周部分に当接するようにされており、エアシリン
ダ63に空気圧が送り込まれるとネジ軸54を回転できない
ように規制することになる。

このように構成することで、比較的に位置決め精度が
低い場合には、このロボツトハンド５を用いた作業が行
なわれることになる。

尚、以上説明した実施例ではエアシリンダは空圧駆動
される例のみ示したが電磁ソレノイドでも構わないし、
また以上説明した実施例では説明の簡略化の為に１軸駆
動の例についてのみ説明したが多軸駆動されるロボツト
ハンドにおいても当然に適用可能であり、この場合には
時間の短縮はより顕著になり、本発明の本来の目的とす
るところは、このような多軸駆動されるロボツトハンド
に適用されることにある。

さらに、以上説明した実施例ではフインガの駆動手段
にサーボモータを使用した例のみを説明したが、オープ
ン制御駆動が可能で、非通電時には回転軸は所定の角度
状態に保持されるパルスモータをフインがの駆動手段に
用いた場合には上述の係合手段のピン63は無くとも良
い。

［発明の効果］以上説明したように、本発明によれば、ロボツト本体
に対して着脱自在に設けられる複数のロボツトハンドを
ロボツト本体に装着する際に必要となるワーク形状に応
じて移動されるフインガの把持位置への移動時間を極力
短縮して、ロボツト装置全体における処理能力を向上し
たロボツト装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロボツト装置の実施例を示した外観斜
視図、第２図は第１図に図示されたロボツト装置の制御手段30
0の構成を示すブロツク図、第３図はロボツトハンド５の第１実施例の正面図、第４図は第３図のロボツトハンド５に設けられるエンコ
ーダ57の波形図、第５図は記憶部Mm内に記憶されるテーブルを示した図、第６図はロボツト装置の動作例を示すフローチヤート
図、第７図は記憶部Mm内に記憶されるテーブルを示した図、第８図はロボツト装置の精度が要求される動作例を示す
フローチヤート図、第９図はロボツトハンド５の別構成を示した正面図であ
る。図中、２……ロボツト本体、３……主制御部、４……シ
ヤンク体、５……ロボツトハンド、６……片支持アー
ム、７……Ｚ軸モータ、８……Ｙ軸モータ、10……Ｘ軸
モータ、11……テーブル、12……ケーブル、13……パレ
ツト、14……パレツトホルダ、15……ホルダ、20……ワ
ーク、21……組立体、25……エアコンプレツサ、30……
ロボツトハンドストツカ、51……フランジ、52……ベー
ス、53A、53B……ガイド軸、54……ネジ軸、56……サー
ボモータ、57……エンコーダ、60……プーリ、61……デ
イスク、61A……テーパ穴、62……ピン、63……エアシ
リンダ、64……ベルト、65……モータプーリ、66……配
管、68……ブレーキ棒、W_N……ワーク外形寸法、P_N、
Q_M、R_N、Z_N……パルス数、300……制御手段、301……CP
U装置、302……サーボモジユール、302a……偏差カウン
タ、303……ドライバ、304……共有メモリ、Mm、Ms……
記憶部である。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボツト本体と、該ロボツト本体に対して着脱自在にされるとともに、ワ
ークを把持するために駆動されるフインガを少なくとも
２本以上有するロボツトハンドを、少なくとも２台以上
備えて構成されるロボツト装置であつて、前記ロボツトハンドが前記ロボツト本体に装着された状
態で前記ワークの把持動作終了の後に、前記ロボツトハ
ンドが次に把持するべき前記ワークの把持位置の近傍に
前記フインガを移動させた後に、前記ロボツト本体から
前記ロボツトハンドを離脱させるために、前記フインガを駆動するとともに前記フインガの駆動量
を検出する駆動兼検出手段と、前記駆動兼検出手段を機
械的に不動状態に係止する係止手段を前記ロボツトハン
ドに配設し、前記ロボツト本体において前記駆動量を記憶する記憶手
段を備えてなり、前記ロボツトハンドを前記ロボツト本体から離脱する際
に、前記係止手段により前記駆動兼検出手段を係止状態
に保持し、かつ、前記記憶手段は前記ワークの夫々に対応する前記
フインガの位置のワークパルス情報P_Nと、前記係止手段
の係止位置に対応する係止パルス情報Q_Mと、前記ワーク
パルス情報P_Nから前記係止パルス情報Q_M、Q_M+1を減じて
得られる内の、少ない方の絶対値で構成されるパルス情
報R_Nとを記憶するテーブルを備えることを特徴とするロ
ボツト装置。
【請求項２】前記フインガの前記駆動兼検出手段の回転
量をＭ、１回転当りのパルス数をＡとするときに、前記パルス情報R_Nに最も近接して、 |R_N−Ａ・M|の値を最小にするパルス数Ｚと、該パルス
数Ｚを早期に検出するように、前記駆動兼検出手段の正
逆の回転方向を決めたテーブルを前記記憶装置に備える
ことを特徴とする請求項第１項に記載のロボツト装置。