JP2596030B2 - 車両の補助操舵装置 - Google Patents
車両の補助操舵装置Info
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
- B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
- B60T2260/024—Yawing moment compensation during mu-split braking
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、アンチスキッドシステム搭載車両において
制動時の車両進路を補正する補助操舵装置に関するもの
である。
制動時の車両進路を補正する補助操舵装置に関するもの
である。
従来、例えば特開昭58−164460号公報に示されるよう
に、左右の各車輪の回転速度を検出して、左右輪のブレ
ーキ圧を制御してスキッドを防止するアンチスキッドシ
ステム搭載車両において、急制動時等のアンチスキッド
制御時には、左右輪の接地する路面の摩擦係数μの違い
により、左右輪にかかるブレーキ圧が異なってくる。こ
れは路面μの低い（低μ路）側の車輪はロックしやすい
ためブレーキ圧を下げて車輪を転動させてロックを防ぐ
ためである。逆に路面のμの高い（高μ路）側車輪は低
μ路側に比べ車輪ロックが発生しにくいため低μ路側車
輪より高いブレーキ圧で制御されている。
に、左右の各車輪の回転速度を検出して、左右輪のブレ
ーキ圧を制御してスキッドを防止するアンチスキッドシ
ステム搭載車両において、急制動時等のアンチスキッド
制御時には、左右輪の接地する路面の摩擦係数μの違い
により、左右輪にかかるブレーキ圧が異なってくる。こ
れは路面μの低い（低μ路）側の車輪はロックしやすい
ためブレーキ圧を下げて車輪を転動させてロックを防ぐ
ためである。逆に路面のμの高い（高μ路）側車輪は低
μ路側に比べ車輪ロックが発生しにくいため低μ路側車
輪より高いブレーキ圧で制御されている。
その結果、従来のアンチスキッドシステムでは左右輪
の接地する路面のμが異なる路面（いわゆるまたぎ路
等）で急制動した際、左右輪にブレーキ力差が生じ、ヨ
ーモーメントが発生して車両進路が高μ路側に偏向しや
すいという問題がある。
の接地する路面のμが異なる路面（いわゆるまたぎ路
等）で急制動した際、左右輪にブレーキ力差が生じ、ヨ
ーモーメントが発生して車両進路が高μ路側に偏向しや
すいという問題がある。
そこで本発明は、アンチスキッドシステムを搭載した
車両が、左右輪の接地する路面のμが異なる路面（また
ぎ路等）で急制動を行った場合においても、車両の進路
を偏向させることなく、安全に制動できるようにするこ
とを目的とするものである。
車両が、左右輪の接地する路面のμが異なる路面（また
ぎ路等）で急制動を行った場合においても、車両の進路
を偏向させることなく、安全に制動できるようにするこ
とを目的とするものである。
上記目的を達成するために、本発明は第１図に示すよ
うに車両の左右の車輪速度を検出する車輪速センサS1〜
S4と、 車輪に加わるブレーキ圧を制御する電磁弁A1と、 車両のブレーキ時に車輪速センサS1〜S4の検出信号に
基づいて、電磁弁A1を制御し、スキッドを防止するブレ
ーキ圧制御手段U1と、 電磁弁A1を制御する信号に基づいて左右の車輪のブレ
ーキ圧推定値を算出する推定手段U2と、 左右の車輪の前記ブレーキ圧推定値の差から後輪の補
正操舵角を算出する操舵角算出手段U3と、 補正操舵角に応じて後輪を操舵する後輪操舵手段A2と を備るという技術的手段を採用する。
うに車両の左右の車輪速度を検出する車輪速センサS1〜
S4と、 車輪に加わるブレーキ圧を制御する電磁弁A1と、 車両のブレーキ時に車輪速センサS1〜S4の検出信号に
基づいて、電磁弁A1を制御し、スキッドを防止するブレ
ーキ圧制御手段U1と、 電磁弁A1を制御する信号に基づいて左右の車輪のブレ
ーキ圧推定値を算出する推定手段U2と、 左右の車輪の前記ブレーキ圧推定値の差から後輪の補
正操舵角を算出する操舵角算出手段U3と、 補正操舵角に応じて後輪を操舵する後輪操舵手段A2と を備るという技術的手段を採用する。
本発明はまたぎ路で急制動した際、ブレーキ圧制御用
電磁弁の制御信号から左右輪のブレーキ圧を推定し、左
右輪のブレーキ圧推定値の差からまたぎ路であることを
判定し、これに基づいて後輪を微少角だけ操舵する。こ
れにより、左右輪の制動力差によるヨーモーメントが打
ち消され、車両は進路が偏向することなく、安全に制動
される。
電磁弁の制御信号から左右輪のブレーキ圧を推定し、左
右輪のブレーキ圧推定値の差からまたぎ路であることを
判定し、これに基づいて後輪を微少角だけ操舵する。こ
れにより、左右輪の制動力差によるヨーモーメントが打
ち消され、車両は進路が偏向することなく、安全に制動
される。
以下、本発明を図に示す実施例につき説明する。第２
図に４輪アンチスキッドシステム用電子制御回路ECU1及
び後輪操舵システム用電子制御回路ECU2の構成を示す。
図に４輪アンチスキッドシステム用電子制御回路ECU1及
び後輪操舵システム用電子制御回路ECU2の構成を示す。
回路ECU1及びECU2はマイクロコンピュータシステム
で、それぞれCPU,ROM,RAM,I/O（入出力）ユニットを備
えている。ECU1のI/Oユニットには、車両の車輪回転速
度に比例した周波数のパルス信号を発生する車輪速セン
サS1〜S4が接続されている。ここで、センサS1は左前輪
用、センサS2は右前輪用、センサS3は左後輪用、センサ
S4は右後輪用である。
で、それぞれCPU,ROM,RAM,I/O（入出力）ユニットを備
えている。ECU1のI/Oユニットには、車両の車輪回転速
度に比例した周波数のパルス信号を発生する車輪速セン
サS1〜S4が接続されている。ここで、センサS1は左前輪
用、センサS2は右前輪用、センサS3は左後輪用、センサ
S4は右後輪用である。
ECU1のI/Oユニットには、各車輪に加わるブレーキ圧
を制御する４個の２位置（開・閉）電磁弁11〜14からな
る電磁弁ユニットA1が接続されている。なお、弁11は左
前輪用、弁12は右前輪用、弁13は左後輪用、弁14は右後
輪用である。
を制御する４個の２位置（開・閉）電磁弁11〜14からな
る電磁弁ユニットA1が接続されている。なお、弁11は左
前輪用、弁12は右前輪用、弁13は左後輪用、弁14は右後
輪用である。
これらによりアンチスキッドシステムが構成され、EC
U1が所望のデューティ比のパルス信号を２位置電磁弁11
〜14に出力する。各電磁弁はこのパルス信号にしたがっ
て開位置又は閉位置となる。こうして車輪のブレーキ圧
をこれら２位置電磁弁により制御してブレーキ時のスリ
ップ率を最適な値とし、スキッドを防止するが、これに
ついては例えば欧州公開特許明細書231113号に示される
ように公知であるため、詳細な説明は省略する。
U1が所望のデューティ比のパルス信号を２位置電磁弁11
〜14に出力する。各電磁弁はこのパルス信号にしたがっ
て開位置又は閉位置となる。こうして車輪のブレーキ圧
をこれら２位置電磁弁により制御してブレーキ時のスリ
ップ率を最適な値とし、スキッドを防止するが、これに
ついては例えば欧州公開特許明細書231113号に示される
ように公知であるため、詳細な説明は省略する。
ECU2のI/Oユニットには、電磁弁11,12の駆動状態（実
際の駆動電圧又は駆動電流）を検出する電圧センサS5,S
6、後輪の操舵角を検出する後輪操舵角センサS7,S8及び
前輪を操舵するステアリングホイールの切り角を検出す
る前輪操舵角センサS9が接続されている。
際の駆動電圧又は駆動電流）を検出する電圧センサS5,S
6、後輪の操舵角を検出する後輪操舵角センサS7,S8及び
前輪を操舵するステアリングホイールの切り角を検出す
る前輪操舵角センサS9が接続されている。
そして、ECU2のI/Oユニットは、電磁弁の電圧センサS
5,S6の信号、後輪操舵角センサS7,S8の信号、及び前輪
操舵角センサS9の信号をアナログバッファ（図示略）を
介して入力し、A/D変換するA/Dコンバータ（図示略）を
備える。
5,S6の信号、後輪操舵角センサS7,S8の信号、及び前輪
操舵角センサS9の信号をアナログバッファ（図示略）を
介して入力し、A/D変換するA/Dコンバータ（図示略）を
備える。
また、ECU2のI/Oユニットは後輪操舵用３位置（開・
保持・閉）電磁弁15〜18が接続されており、電磁弁15〜
18は後輪操舵機構の油圧を制御して操舵を行う。なお、
電磁弁15,16は右後輪用、電磁弁17,18は左後輪用のもの
である。
保持・閉）電磁弁15〜18が接続されており、電磁弁15〜
18は後輪操舵機構の油圧を制御して操舵を行う。なお、
電磁弁15,16は右後輪用、電磁弁17,18は左後輪用のもの
である。
次に、第３図に後輪の操舵装置の構成を右端輪を例と
して概略的に示す。この装置は、モータ31により駆動さ
れる油圧ポンプ32が発生する高圧を蓄圧するアキュムレ
ータ34を備え、アキュムレータ34の高圧油は２つの３ポ
ート３位置電磁弁（後輪操舵制御用電磁弁）15,16を介
して後輪操舵用アクチュエータ35の２つのシリンダに供
給される。２つの電磁弁15,16の状態でアクチュエータ3
5のピストン36を左右にスライド、あるいは保持する。
ピストン36はナックルアーム37と連結されており、ピス
トン36の直線運動により車輪38が左右に回動する。S7は
アクチュエータのピストン36の位置を検出して、後輪の
操舵角を検出する操舵角センサである。なお、Sig3,4は
電磁弁15,16の励磁コイルを駆動する信号で、電子制御
回路ECU2より出力され、またSig5は後輪の操舵角を示す
信号で、ECU2へ入力される。なお、左後輪も同様の構成
で操舵される。
して概略的に示す。この装置は、モータ31により駆動さ
れる油圧ポンプ32が発生する高圧を蓄圧するアキュムレ
ータ34を備え、アキュムレータ34の高圧油は２つの３ポ
ート３位置電磁弁（後輪操舵制御用電磁弁）15,16を介
して後輪操舵用アクチュエータ35の２つのシリンダに供
給される。２つの電磁弁15,16の状態でアクチュエータ3
5のピストン36を左右にスライド、あるいは保持する。
ピストン36はナックルアーム37と連結されており、ピス
トン36の直線運動により車輪38が左右に回動する。S7は
アクチュエータのピストン36の位置を検出して、後輪の
操舵角を検出する操舵角センサである。なお、Sig3,4は
電磁弁15,16の励磁コイルを駆動する信号で、電子制御
回路ECU2より出力され、またSig5は後輪の操舵角を示す
信号で、ECU2へ入力される。なお、左後輪も同様の構成
で操舵される。
次に第４図に示すフローチャートにしたがってECU2に
よる後輪操舵制御について説明する。
よる後輪操舵制御について説明する。
フローチャートに示したステップ501〜509を一定周
期、例えば8ms毎に行う。以下、一周期分の処理動作を
順に説明する。まずステップ501で、電磁弁の電圧セン
サS5,S6からの信号によりブレーキ制御中（４輪アンチ
スキッド制御）かどうかを判定する。ブレーキ制御中で
あればステップ503へ進み、そうでなければステップ502
へ進む。ステップ502では後輪操舵角指令値を０にして
ステップ506に進む。一方、ステップ503では前輪操作角
センサの信号、つまり前輪の切り角θＦの絶対値｜θF|
が定数K1より小さいかどうか判断する。K1はROMにあら
かじめ記憶された定数値で、この値より｜θF|が小さい
時、前輪ステアリングは操舵されていないと判断される
よう、設定されている。ステップ503で｜θF|＜K1の時
はステップ504へ進み、そうでないときはステップ502へ
進む。
期、例えば8ms毎に行う。以下、一周期分の処理動作を
順に説明する。まずステップ501で、電磁弁の電圧セン
サS5,S6からの信号によりブレーキ制御中（４輪アンチ
スキッド制御）かどうかを判定する。ブレーキ制御中で
あればステップ503へ進み、そうでなければステップ502
へ進む。ステップ502では後輪操舵角指令値を０にして
ステップ506に進む。一方、ステップ503では前輪操作角
センサの信号、つまり前輪の切り角θＦの絶対値｜θF|
が定数K1より小さいかどうか判断する。K1はROMにあら
かじめ記憶された定数値で、この値より｜θF|が小さい
時、前輪ステアリングは操舵されていないと判断される
よう、設定されている。ステップ503で｜θF|＜K1の時
はステップ504へ進み、そうでないときはステップ502へ
進む。
このステップ504を第５図により詳しく説明する。ス
テップ601では左右前輪のブレーキ圧制御用電磁弁11,12
の電圧信号を取り込み、電圧値から電磁弁11,12の開閉
を判定し、電磁弁11,12の開時間tl,tRを求める。次にス
テップ602において左右ブレーキ圧の推定値PFL,PFRを以
下のようにして求める。すなわちアンチスキッドシステ
ムにおいては欧州公開特許明細書231113号に示されるよ
うに、算出した目標油圧と現在の油圧が一致するように
２位置電磁弁を開閉させる。この様子を左前輪を例にと
り第６図に示す。ブレーキ油圧の増圧、減圧特性はそれ
ぞれ次の（１），（２）式のように表される。
テップ601では左右前輪のブレーキ圧制御用電磁弁11,12
の電圧信号を取り込み、電圧値から電磁弁11,12の開閉
を判定し、電磁弁11,12の開時間tl,tRを求める。次にス
テップ602において左右ブレーキ圧の推定値PFL,PFRを以
下のようにして求める。すなわちアンチスキッドシステ
ムにおいては欧州公開特許明細書231113号に示されるよ
うに、算出した目標油圧と現在の油圧が一致するように
２位置電磁弁を開閉させる。この様子を左前輪を例にと
り第６図に示す。ブレーキ油圧の増圧、減圧特性はそれ
ぞれ次の（１），（２）式のように表される。
Ｐ＝P0＋ａ・ｔ ………（１） 増圧 Ｐ＝P0e−ｂ・ｔ ………（２） 減圧 （a,bは定数、ｔは時間である） よって、油圧の増・減の一周期をＴとすると、初期値
PL0から一周期後の油圧は PL1＝（PL0＋ａ・tL）・ｅ−ｂ（Ｔ−ti） ……（３） によって求められる。よって、電磁弁の開時間tLを一周
期毎に求めておけば（３）式を逐次計算することにより
任意の時刻おけるブレーキ圧推定値PLが得られる。
PL0から一周期後の油圧は PL1＝（PL0＋ａ・tL）・ｅ−ｂ（Ｔ−ti） ……（３） によって求められる。よって、電磁弁の開時間tLを一周
期毎に求めておけば（３）式を逐次計算することにより
任意の時刻おけるブレーキ圧推定値PLが得られる。
ステップ603では左右前輪ブレーキ油圧の推定値PFL,P
FRよりブレーキ圧差の推定値｜ΔP|＝|PFR−PFL|を算出
し、ステップ604でこの｜ΔP|をパラメータとする基本
後輪操舵角θRSBを算出する。第７図に｜ΔP|とθRSBの
関係の一例を示す。この例では、ブレーキ差圧｜ΔP|が
大きくなる程、基本後輪操舵角θRSBを単調に大きくし
てある。但し、θRSBがむやみに大きくならない様にθ
RSB1でガードがかかっている。また、｜ΔP|が極く小さ
い部分では、ノイズ等を考慮して不感帯ΔP1が設定して
ある。この関係は計算式で記憶しておいても、何点かの
値をメモリマップとして記憶しておき、補間演算より算
出してもどちらでも良い。
FRよりブレーキ圧差の推定値｜ΔP|＝|PFR−PFL|を算出
し、ステップ604でこの｜ΔP|をパラメータとする基本
後輪操舵角θRSBを算出する。第７図に｜ΔP|とθRSBの
関係の一例を示す。この例では、ブレーキ差圧｜ΔP|が
大きくなる程、基本後輪操舵角θRSBを単調に大きくし
てある。但し、θRSBがむやみに大きくならない様にθ
RSB1でガードがかかっている。また、｜ΔP|が極く小さ
い部分では、ノイズ等を考慮して不感帯ΔP1が設定して
ある。この関係は計算式で記憶しておいても、何点かの
値をメモリマップとして記憶しておき、補間演算より算
出してもどちらでも良い。
ステップ605では車速VBによるθRSBの補正を行うべ
く、車速補正係数KVを算出するもので、ここでは例えば
第８図に示す様に車速が小さくなる程KVは大きな値（１
に近づく値）を持つように設定してある。ステップ606
では最終的な後輪操舵角指令値θRSをθRS＝KV×θRSB
として算出する。車輪の操舵方向はブレーキ圧の低い方
の車輪側に車両が進行する様に操舵する。これは、前記
ブレーキ制御によって各輪独立にブレーキ圧が制御さ
れ、ブレーキ圧の低い側のタイヤが接地している路面は
摩擦係数μが低く、車両を高μ路側にまわそうとするヨ
ーモーメントが発生するため、このヨーモーメントを打
ち消すために行っている。即ち、後輪を操舵しない場
合、高μ路側に車両の進路が変えられてしまうが、上述
の手順で後輪を操舵すると、車両を低μ路側にまわそう
とするヨーモーメントが発生し、車両を高μ路側にまわ
そうとするヨーモーメントを打ち消して車両を直進させ
ることができる。
く、車速補正係数KVを算出するもので、ここでは例えば
第８図に示す様に車速が小さくなる程KVは大きな値（１
に近づく値）を持つように設定してある。ステップ606
では最終的な後輪操舵角指令値θRSをθRS＝KV×θRSB
として算出する。車輪の操舵方向はブレーキ圧の低い方
の車輪側に車両が進行する様に操舵する。これは、前記
ブレーキ制御によって各輪独立にブレーキ圧が制御さ
れ、ブレーキ圧の低い側のタイヤが接地している路面は
摩擦係数μが低く、車両を高μ路側にまわそうとするヨ
ーモーメントが発生するため、このヨーモーメントを打
ち消すために行っている。即ち、後輪を操舵しない場
合、高μ路側に車両の進路が変えられてしまうが、上述
の手順で後輪を操舵すると、車両を低μ路側にまわそう
とするヨーモーメントが発生し、車両を高μ路側にまわ
そうとするヨーモーメントを打ち消して車両を直進させ
ることができる。
第４図に戻り、ステップ506では、後輪操舵角センサS
7,S8より左右後輪の実操舵角を算出し、ステップ507で
ステップ504で求めた後輪操舵角指令値と各実操舵角と
を比較し、ステップ508でその誤差を小さくする方向に
後輪操舵制御用電磁弁15〜18へ流す電流値を算出し、I/
Oユニットの出力回路に信号を出力する（ステップ50
9）。
7,S8より左右後輪の実操舵角を算出し、ステップ507で
ステップ504で求めた後輪操舵角指令値と各実操舵角と
を比較し、ステップ508でその誤差を小さくする方向に
後輪操舵制御用電磁弁15〜18へ流す電流値を算出し、I/
Oユニットの出力回路に信号を出力する（ステップ50
9）。
このように、左右前輪のブレーキ圧力の差に応じて後
輪をそれぞれ独立に位置決めすることで、左右輪の設置
する路面の摩擦係数μの違いによる車両の運動特性の変
化を最小限に抑えて、車両を安定に制御することができ
る。
輪をそれぞれ独立に位置決めすることで、左右輪の設置
する路面の摩擦係数μの違いによる車両の運動特性の変
化を最小限に抑えて、車両を安定に制御することができ
る。
（他の実施例） 前述の例ではブレーキ圧制御用電磁弁の開時間に対
し、油圧の増加は線形、減少は指数的であるとしてブレ
ーキ圧の推定を行ったが、油圧の増加減少特性がこれと
は異なる場合でも、その特性が理論上あるいは実験等に
よって明らかである場合にはブレーキ圧の推定が可能で
あるのでそれを用いて制御を行うことができる。
し、油圧の増加は線形、減少は指数的であるとしてブレ
ーキ圧の推定を行ったが、油圧の増加減少特性がこれと
は異なる場合でも、その特性が理論上あるいは実験等に
よって明らかである場合にはブレーキ圧の推定が可能で
あるのでそれを用いて制御を行うことができる。
以上述べた如く本発明は、左右輪の接地する路面の摩
擦係数μが異なるまたぎ路で急制動を行った場合におい
ても、車両の進路が偏向してしまうことがなく、安全に
制動できるという優れた効果を有する。さらに左右輪の
制動力を求めるにあたり、アンチスキッドシステムに用
いられる電磁弁の制御信号に基づいて左右輪のブレーキ
圧を推定するため、左右輪の制動力を検出するための高
価なセンサ類は不要となり安価なシステムとすることが
できる。
擦係数μが異なるまたぎ路で急制動を行った場合におい
ても、車両の進路が偏向してしまうことがなく、安全に
制動できるという優れた効果を有する。さらに左右輪の
制動力を求めるにあたり、アンチスキッドシステムに用
いられる電磁弁の制御信号に基づいて左右輪のブレーキ
圧を推定するため、左右輪の制動力を検出するための高
価なセンサ類は不要となり安価なシステムとすることが
できる。
第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、第２図は
電子制御回路の構成を示すブロック図、第３図は操舵制
御装置の構成を示す模式図、第４図、第５図は後輪操舵
制御の処理手順を示すフローチャート、第６図、第７
図、第８図は後輪操舵制御の説明に供する特性図であ
る。 S1〜S4……車輪速センサ,11〜14……ブレーキ圧用電磁
弁,15〜18……操舵用電磁弁,35……操舵用アクチュエー
タ,ECU1,ECU2……電子制御回路。
電子制御回路の構成を示すブロック図、第３図は操舵制
御装置の構成を示す模式図、第４図、第５図は後輪操舵
制御の処理手順を示すフローチャート、第６図、第７
図、第８図は後輪操舵制御の説明に供する特性図であ
る。 S1〜S4……車輪速センサ,11〜14……ブレーキ圧用電磁
弁,15〜18……操舵用電磁弁,35……操舵用アクチュエー
タ,ECU1,ECU2……電子制御回路。
Claims (2)
- 【請求項１】車両の左右の車輪速度を検出する車輪速セ
ンサと、 車輪に加わるブレーキ圧を制御する電磁弁と、 車両のブレーキ時に前記車輪速センサの検出信号に基づ
いて、前記電磁弁を制御し、スキッドを防止するブレー
キ圧制御手段と、 前記電磁弁を制御する信号に基づいて左右の車輪のブレ
ーキ圧推定値を算出する推定手段と、 前記左右の車輪の前記ブレーキ圧推定値の差から後輪の
補正操舵角を算出する操舵角算出手段と、 前記補正操舵角に応じて後輪を操舵する後輪操舵手段
と、 を備えたことを特徴とする車両の補助操舵装置。 - 【請求項２】前記推定手段は、前記電磁弁の開時間を算
出し、前記ブレーキ圧制御手段によるブレーキ制御中の
ブレーキ圧の変化量を、この開時間から逐次算出して前
記ブレーキ圧推定値を算出することを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の車両の補助操舵装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62331033A JP2596030B2 (ja) | 1987-12-26 | 1987-12-26 | 車両の補助操舵装置 |
| DE3826982A DE3826982C2 (de) | 1987-08-10 | 1988-08-09 | Hilfslenksystem verbunden mit einem Antiblockiersteuerungssystem zur Verwendung in Kraftfahrzeugen |
| US07/569,579 US5089967A (en) | 1987-08-10 | 1990-08-20 | Auxiliary steering system associated with anti-skid control system for use in motor vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62331033A JP2596030B2 (ja) | 1987-12-26 | 1987-12-26 | 車両の補助操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01172070A JPH01172070A (ja) | 1989-07-06 |
| JP2596030B2 true JP2596030B2 (ja) | 1997-04-02 |
Family
ID=18239075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62331033A Expired - Lifetime JP2596030B2 (ja) | 1987-08-10 | 1987-12-26 | 車両の補助操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2596030B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004148891A (ja) * | 2002-10-29 | 2004-05-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用舵角制御装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3916354A1 (de) * | 1989-05-19 | 1990-11-22 | Daimler Benz Ag | Lenkungsregelsystem fuer ein fahrzeug mit gelenkter vorderachse und hinterachse |
| JP4600161B2 (ja) * | 2005-06-02 | 2010-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | スプリット路面上での車輪の駆動滑りを抑制する車輌 |
| JP4747959B2 (ja) * | 2006-06-20 | 2011-08-17 | 株式会社アドヴィックス | 車両のブレーキ液圧制御装置 |
| CN115257669A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-11-01 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0773999B2 (ja) * | 1986-01-23 | 1995-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 前後輪操舵車の後輪制御装置 |
-
1987
- 1987-12-26 JP JP62331033A patent/JP2596030B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004148891A (ja) * | 2002-10-29 | 2004-05-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用舵角制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01172070A (ja) | 1989-07-06 |
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