JP2591484B2 - ブイ測位装置 - Google Patents
ブイ測位装置Info
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- JP2591484B2 JP2591484B2 JP6137114A JP13711494A JP2591484B2 JP 2591484 B2 JP2591484 B2 JP 2591484B2 JP 6137114 A JP6137114 A JP 6137114A JP 13711494 A JP13711494 A JP 13711494A JP 2591484 B2 JP2591484 B2 JP 2591484B2
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- Japan
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- circuit
- aircraft
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ブイ測位装置に関し、
特に航空機から海上に浮遊するブイの位置を正確かつ航
空機の隠密性を保ちながら計測するブイ測位装置に関す
る。
特に航空機から海上に浮遊するブイの位置を正確かつ航
空機の隠密性を保ちながら計測するブイ測位装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のブイ測位装置は、たとえ
ば特開平５−２９７１０２号公報に示されるように、航
空機から海上に浮遊するブイの位置を計測することを目
的として用いられている。
ば特開平５−２９７１０２号公報に示されるように、航
空機から海上に浮遊するブイの位置を計測することを目
的として用いられている。
【０００３】図２は、従来のブイ測位装置の一例を示す
ブロック図である。このブイ測位装置は航空機側ユニッ
ト１１０とブイ側ユニット１２０とに分けられる。航空
機側ユニット１１０はブイ管制回路１１１と、送信器１
１２と、送信用無指向性空中線１１３と、受信用無指向
性空中線１１４と、受信器１１５と、トリガー検出回路
１１６と、時間差測定回路１１７と、ブイ測位演算回路
１１８と、表示器１１９とを有する。ブイ側ユニット１
２０は受信用無指向性空中線１２１と、受信器１２２
と、管制信号検出回路１２３と、検波回路１２４と、周
波数変換回路１２５と、多重化回路１２６と、送信器１
２７と、送信用無指向性空中線１２８とを有する。
ブロック図である。このブイ測位装置は航空機側ユニッ
ト１１０とブイ側ユニット１２０とに分けられる。航空
機側ユニット１１０はブイ管制回路１１１と、送信器１
１２と、送信用無指向性空中線１１３と、受信用無指向
性空中線１１４と、受信器１１５と、トリガー検出回路
１１６と、時間差測定回路１１７と、ブイ測位演算回路
１１８と、表示器１１９とを有する。ブイ側ユニット１
２０は受信用無指向性空中線１２１と、受信器１２２
と、管制信号検出回路１２３と、検波回路１２４と、周
波数変換回路１２５と、多重化回路１２６と、送信器１
２７と、送信用無指向性空中線１２８とを有する。
【０００４】次に動作を説明する。ブイ管制回路１１１
で図３に示されるような、ブイのチャネルを指定するア
ドレス信号ＡＤとブイの作動を指令するブイ制御信号Ｓ
Ｃとの組合せ又はアドレス信号ＡＤのみのブイ管制信号
ＳＫを発生させる。送信器１１２では、ブイ管制回路１
１１で発生したブイ管制信号ＳＫで搬送波を変調及び電
力増幅し、送信用無指向性空中線１１３を通じて変調波
をブイ側ユニット１２０に送信する。
で図３に示されるような、ブイのチャネルを指定するア
ドレス信号ＡＤとブイの作動を指令するブイ制御信号Ｓ
Ｃとの組合せ又はアドレス信号ＡＤのみのブイ管制信号
ＳＫを発生させる。送信器１１２では、ブイ管制回路１
１１で発生したブイ管制信号ＳＫで搬送波を変調及び電
力増幅し、送信用無指向性空中線１１３を通じて変調波
をブイ側ユニット１２０に送信する。
【０００５】この変調波は、ブイ側ユニット１２０の受
信用無指向性空中線１２１で受信され、受信器１２２で
ソノブイ管制信号ＳＫが復調される。この復調されたブ
イ管制信号ＳＫは管制信号検出回路１２３でブイ制御信
号ＳＣとアドレス信号ＡＤとに分離される。ブイ制御信
号ＳＣが復調されたブイ管制信号ＳＫ中に含まれていな
い時は、管制信号検出回路１２３はアドレス信号ＡＤだ
けを抽出する。
信用無指向性空中線１２１で受信され、受信器１２２で
ソノブイ管制信号ＳＫが復調される。この復調されたブ
イ管制信号ＳＫは管制信号検出回路１２３でブイ制御信
号ＳＣとアドレス信号ＡＤとに分離される。ブイ制御信
号ＳＣが復調されたブイ管制信号ＳＫ中に含まれていな
い時は、管制信号検出回路１２３はアドレス信号ＡＤだ
けを抽出する。
【０００６】アドレス信号はＡＤは検波回路１２４でト
リガー信号ＴＲとして検出される。このトリガー信号Ｔ
Ｒは、周波数変換回路１２５で海中音響信号ＭＳの周波
数と重複しない周波数をもつ変換された信号ＣＶに変換
される。この変換された信号ＣＶは多重化回路１２６に
供給される。この多重化回路１２６には海中音響信号Ｍ
Ｓも供給される。多重化回路１２６は、変換された信号
ＣＶと海中音響信号ＭＳとを合成して、多重化された信
号を出力する。信号器１２７は、搬送波をこの多重化さ
れた信号で変調及び電力増幅した後、送信用無指向性空
中線１２８を通じて変調波として送信する。
リガー信号ＴＲとして検出される。このトリガー信号Ｔ
Ｒは、周波数変換回路１２５で海中音響信号ＭＳの周波
数と重複しない周波数をもつ変換された信号ＣＶに変換
される。この変換された信号ＣＶは多重化回路１２６に
供給される。この多重化回路１２６には海中音響信号Ｍ
Ｓも供給される。多重化回路１２６は、変換された信号
ＣＶと海中音響信号ＭＳとを合成して、多重化された信
号を出力する。信号器１２７は、搬送波をこの多重化さ
れた信号で変調及び電力増幅した後、送信用無指向性空
中線１２８を通じて変調波として送信する。
【０００７】この送信された変調波は、航空機ユニット
１１０の受信用無指向性空中線１１４で受信され、受信
器１１５で多重化された信号に復調される。この復調さ
れた多重化された信号は変換された信号ＣＶ（トリガー
信号ＴＲ）と海中音響信号ＭＳとが多重化された信号で
ある。この多重化された信号の中で、海中音響信号ＭＳ
はそのまま出力される。トリガー検出回路１１６は多重
化された信号から変換された信号ＣＶ（トリガー信号Ｔ
Ｒ）を検出し、トリガー検出信号ＴＤを出力する。トリ
ガー検出信号ＴＤは時間差測定回路１１７に送出され
る。時間差測定回路１１７は、トリガー検出信号ＴＤが
送出されてきた時刻とブイ管制回路１１１から出力され
たブイ管制信号ＳＫの立上り時刻との時間差ｔを計測
し、この時間差ｔを表す時間差データを出力する。この
時間差データはブイ測位演算回路１１８に送られる。ブ
イ測位演算回路１１８は、時間差測定回路１１７で得ら
れた時間差ｔを表わす時間差データから、ブイと航空機
との直接距離ｄを、光速ｃを使用して、下記の数式１か
ら求める。
１１０の受信用無指向性空中線１１４で受信され、受信
器１１５で多重化された信号に復調される。この復調さ
れた多重化された信号は変換された信号ＣＶ（トリガー
信号ＴＲ）と海中音響信号ＭＳとが多重化された信号で
ある。この多重化された信号の中で、海中音響信号ＭＳ
はそのまま出力される。トリガー検出回路１１６は多重
化された信号から変換された信号ＣＶ（トリガー信号Ｔ
Ｒ）を検出し、トリガー検出信号ＴＤを出力する。トリ
ガー検出信号ＴＤは時間差測定回路１１７に送出され
る。時間差測定回路１１７は、トリガー検出信号ＴＤが
送出されてきた時刻とブイ管制回路１１１から出力され
たブイ管制信号ＳＫの立上り時刻との時間差ｔを計測
し、この時間差ｔを表す時間差データを出力する。この
時間差データはブイ測位演算回路１１８に送られる。ブ
イ測位演算回路１１８は、時間差測定回路１１７で得ら
れた時間差ｔを表わす時間差データから、ブイと航空機
との直接距離ｄを、光速ｃを使用して、下記の数式１か
ら求める。
【０００８】ｄ＝Ｃ／２ｔ さらに、ブイ測位演算回路１１８は、飛行高度データＦ
Ｈと航跡データＦＴとを用いて、航空機とブイとの位置
関係を海面を基準にした２次元座標データに換算する。
表示器１１９は、ブイ測位演算回路１１８から得た２次
元座標データから緯度、経度の座標軸上に航空機のシン
ボルマークと、航空機とブイとの間の距離を半径として
描いた円とを計測した回数分、同時表示する。
Ｈと航跡データＦＴとを用いて、航空機とブイとの位置
関係を海面を基準にした２次元座標データに換算する。
表示器１１９は、ブイ測位演算回路１１８から得た２次
元座標データから緯度、経度の座標軸上に航空機のシン
ボルマークと、航空機とブイとの間の距離を半径として
描いた円とを計測した回数分、同時表示する。
【０００９】次に、図４を用いてブイを即位する方法に
ついて説明する。時刻ｔ１の時の航空機の位置をＰ１、
その時計測した時の距離を半径として描いた円をＣ１と
する。同様に、時刻ｔ２（＝ｔ１＋ｔ）の時の位置をＰ
２、円をＣ２とする。そして、時刻ｔ３（ｔ２＋ｔ）の
時の位置をＰ３、円をＣ３とする。計測時刻ｔ１，ｔ２
およびｔ３の間隔が短い場合、ブイの位置は余り変化し
ないと考えられる。したがって、それぞれの時刻ｔ１，
ｔ２およびｔ３で計測した時の距離を半径として描いた
円がＣ１，Ｃ２およびＣ３のように３つ以上ある場合、
ＰＴの様に一点に交わる地点が存在する。この地点ＰＴ
の緯度、経度を読むことにより、ブイの位置を知ること
ができる。
ついて説明する。時刻ｔ１の時の航空機の位置をＰ１、
その時計測した時の距離を半径として描いた円をＣ１と
する。同様に、時刻ｔ２（＝ｔ１＋ｔ）の時の位置をＰ
２、円をＣ２とする。そして、時刻ｔ３（ｔ２＋ｔ）の
時の位置をＰ３、円をＣ３とする。計測時刻ｔ１，ｔ２
およびｔ３の間隔が短い場合、ブイの位置は余り変化し
ないと考えられる。したがって、それぞれの時刻ｔ１，
ｔ２およびｔ３で計測した時の距離を半径として描いた
円がＣ１，Ｃ２およびＣ３のように３つ以上ある場合、
ＰＴの様に一点に交わる地点が存在する。この地点ＰＴ
の緯度、経度を読むことにより、ブイの位置を知ること
ができる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】この従来のブイ測位装
置では、航空機を中心に航空機とブイとの間を計測する
たびに航空機側からブイ側に制御信号を送信しなければ
ならないため、第３者に航空機の存在がわかってしまう
可能性が高くなるという問題点があった。
置では、航空機を中心に航空機とブイとの間を計測する
たびに航空機側からブイ側に制御信号を送信しなければ
ならないため、第３者に航空機の存在がわかってしまう
可能性が高くなるという問題点があった。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上述した問題点を解決す
るため本発明によるブイ測位装置は航空機側ユニットに
おいて、同期信号発生器からメインクロクに同期した同
期パルス信号と伝送遅延時間をもったブイ側ユニットか
らの同期パルス信号とを比較して、その時間差を計測し
その値を半分にすることにより伝送遅延時間を計算する
伝送遅延測定回路と、前記メインクロックの信号を前記
伝送遅延測定回路で測定した伝送遅延時間で補正した同
期パルス信号を出力する基準クロック作成回路と、前記
ブイ側ユニットからの同期パルス信号を検出するクロッ
クデータ検出回路と、前記基準クロック作成回路の出力
と前記クロックデータ検出回路の出力の時間差から航空
機とブイの相対距離を測定する距離測定回路と、前記距
離測定回路の出力と飛行データ収集回路から得られる時
間，緯度，経度，高度から各時間ごとのブイを海面上を
基準とした平面上の位置を計算し、その結果が収束する
緯度，経度を求める測位データ計算回路とを具備する。
るため本発明によるブイ測位装置は航空機側ユニットに
おいて、同期信号発生器からメインクロクに同期した同
期パルス信号と伝送遅延時間をもったブイ側ユニットか
らの同期パルス信号とを比較して、その時間差を計測し
その値を半分にすることにより伝送遅延時間を計算する
伝送遅延測定回路と、前記メインクロックの信号を前記
伝送遅延測定回路で測定した伝送遅延時間で補正した同
期パルス信号を出力する基準クロック作成回路と、前記
ブイ側ユニットからの同期パルス信号を検出するクロッ
クデータ検出回路と、前記基準クロック作成回路の出力
と前記クロックデータ検出回路の出力の時間差から航空
機とブイの相対距離を測定する距離測定回路と、前記距
離測定回路の出力と飛行データ収集回路から得られる時
間，緯度，経度，高度から各時間ごとのブイを海面上を
基準とした平面上の位置を計算し、その結果が収束する
緯度，経度を求める測位データ計算回路とを具備する。
【００１２】またブイ側ユニットは、航空機側ユニット
からの同期パルス信号で動作するクロック回路を有す
る。
からの同期パルス信号で動作するクロック回路を有す
る。
【００１３】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。図１は本発明の一実施例の構成図を示す。ブイ測位
装置は、航空機側ユニット１０とブイ側ユニット３０と
に分けられる。
る。図１は本発明の一実施例の構成図を示す。ブイ測位
装置は、航空機側ユニット１０とブイ側ユニット３０と
に分けられる。
【００１４】図１の航空機側ユニット１０内の伝送遅延
測定回路１７は、同期信号発生器１２，基準クロック作
成回路１８及びブイ側ユニット３０からの信号と接続さ
れ、ブイ側ユニット３０のクロック回路３３を作動させ
る同期信号と同じタイミングの信号とブイ側ユニット３
０のクロック回路３３から出力された同期パルス信号と
を比較して、ブイ側から航空機までの距離によって生じ
る伝送遅延時間を測定し、測定結果を基準クロック作成
回路１８に送る。基準クロック作成回路１８は伝送遅延
測定回路１７とメインクロック１１と距離測定回路２０
に接続され、メインクロック１１のクロック信号を伝送
遅延測定回路１７で測定した伝送遅延時間だけ補正し、
ブイ側ユニット３０と航空機側ユニット１０の両方の基
準クロックとして距離測定回路２０に出力される。この
ような構成により、その内部にブイ側ユニット３０のク
ロックタイミングを設定できる。
測定回路１７は、同期信号発生器１２，基準クロック作
成回路１８及びブイ側ユニット３０からの信号と接続さ
れ、ブイ側ユニット３０のクロック回路３３を作動させ
る同期信号と同じタイミングの信号とブイ側ユニット３
０のクロック回路３３から出力された同期パルス信号と
を比較して、ブイ側から航空機までの距離によって生じ
る伝送遅延時間を測定し、測定結果を基準クロック作成
回路１８に送る。基準クロック作成回路１８は伝送遅延
測定回路１７とメインクロック１１と距離測定回路２０
に接続され、メインクロック１１のクロック信号を伝送
遅延測定回路１７で測定した伝送遅延時間だけ補正し、
ブイ側ユニット３０と航空機側ユニット１０の両方の基
準クロックとして距離測定回路２０に出力される。この
ような構成により、その内部にブイ側ユニット３０のク
ロックタイミングを設定できる。
【００１５】このあと、測位データ計算回路２１は航空
機の飛行データの時間，緯度，経度から航空機の位置を
計算し、さらに距離測定回路２０で求めた航空機からブ
イの相対距離と飛行データの時間，高度から海面を基準
にした２次元のデータを合成し表示器２３に出力する。
機の飛行データの時間，緯度，経度から航空機の位置を
計算し、さらに距離測定回路２０で求めた航空機からブ
イの相対距離と飛行データの時間，高度から海面を基準
にした２次元のデータを合成し表示器２３に出力する。
【００１６】次に図１の回路の動作について説明する。
同期信号発生器１２はメインクロック１１で発生するク
ロック信号に同期したパルス信号を発生する。送信器１
３では、この同期パルス信号で搬送波を変調及び電力増
幅し、送信用無指向性空中線１４を通じて変調波をブイ
側ユニット３０に送信する。この変調波は、ブイ側ユニ
ット３０の受信用無指向性空中線３１で受信され、受信
器３２で同期パルス信号が復調される。クロック回路３
３は、この同期パルス信号で作動を開始し、入力と同じ
タイミングの同期パルス信号を出力する。合成回路３４
では、クロック回路３３からの同期パルス信号と海中音
響信号を合成して多重化された信号を出力する送信器３
５は、搬送波をこの多重化された信号で変調及び電力増
幅した後、送信用無指向性空中線３６を通じて変調波と
して送信される。
同期信号発生器１２はメインクロック１１で発生するク
ロック信号に同期したパルス信号を発生する。送信器１
３では、この同期パルス信号で搬送波を変調及び電力増
幅し、送信用無指向性空中線１４を通じて変調波をブイ
側ユニット３０に送信する。この変調波は、ブイ側ユニ
ット３０の受信用無指向性空中線３１で受信され、受信
器３２で同期パルス信号が復調される。クロック回路３
３は、この同期パルス信号で作動を開始し、入力と同じ
タイミングの同期パルス信号を出力する。合成回路３４
では、クロック回路３３からの同期パルス信号と海中音
響信号を合成して多重化された信号を出力する送信器３
５は、搬送波をこの多重化された信号で変調及び電力増
幅した後、送信用無指向性空中線３６を通じて変調波と
して送信される。
【００１７】この送信された変調波は、航空機側ユニッ
ト１０の受信用無指向性空中線１５で受信され、受信器
１６で多重化された信号に復調される。この復調された
多重化信号は同期パルス信号と海中音響信号とが多重化
された信号である。この多重化された信号の中で、海中
音響信号ＭＳはそのまま出力される。同期パルス信号
は、航空機とブイとの間に距離があるために、伝送遅延
時間が発生するが、これは、伝送遅延測定回路１７で同
期信号発生器１２からブイ側ユニット３０に出力する同
期パルス信号と同じ信号とで比較して、その時間差を計
測し、その値を半分にすることにより伝送遅延時間を求
め、その結果から、基準クロック作成回路１８で伝送遅
延時間を補正した同期パルス信号を発生する。これで、
航空機側ユニット１０とブイ側ユニット３０は見かけ上
同じ同期パルス信号で作動したことになり、これはこの
後航空機が移動してものこ関係は変らない。
ト１０の受信用無指向性空中線１５で受信され、受信器
１６で多重化された信号に復調される。この復調された
多重化信号は同期パルス信号と海中音響信号とが多重化
された信号である。この多重化された信号の中で、海中
音響信号ＭＳはそのまま出力される。同期パルス信号
は、航空機とブイとの間に距離があるために、伝送遅延
時間が発生するが、これは、伝送遅延測定回路１７で同
期信号発生器１２からブイ側ユニット３０に出力する同
期パルス信号と同じ信号とで比較して、その時間差を計
測し、その値を半分にすることにより伝送遅延時間を求
め、その結果から、基準クロック作成回路１８で伝送遅
延時間を補正した同期パルス信号を発生する。これで、
航空機側ユニット１０とブイ側ユニット３０は見かけ上
同じ同期パルス信号で作動したことになり、これはこの
後航空機が移動してものこ関係は変らない。
【００１８】このような関係を設定したあと、ブイ側ユ
ニット３０側から送られてくる同期パルス信号からクロ
ックデータ検出回路１９で検出したパルス信号と基準ク
ロック作成回路から同期パルス信号の時間差を距離測定
回路２０で航空機とブイの距離の相対距離を測定する。
この相対距離のデータと飛行データ収集回路から得られ
る時間，緯度，経度，高度データから各時間ごとのブイ
の海面上を基準とした平面上の位置を計算し、その結果
が収束する緯度，軽度を求め表示器２３に表示する。
ニット３０側から送られてくる同期パルス信号からクロ
ックデータ検出回路１９で検出したパルス信号と基準ク
ロック作成回路から同期パルス信号の時間差を距離測定
回路２０で航空機とブイの距離の相対距離を測定する。
この相対距離のデータと飛行データ収集回路から得られ
る時間，緯度，経度，高度データから各時間ごとのブイ
の海面上を基準とした平面上の位置を計算し、その結果
が収束する緯度，軽度を求め表示器２３に表示する。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によるブイ
測位装置は、ブイのクロックデータを航空機側で補正す
ることとしたため、航空機側で測定するごとにブイを制
御する必要がないので、第３者に航空機の位置を知られ
ることがない。
測位装置は、ブイのクロックデータを航空機側で補正す
ることとしたため、航空機側で測定するごとにブイを制
御する必要がないので、第３者に航空機の位置を知られ
ることがない。
【００２０】又、ブイからのクロックデータがリアルタ
イムに送出することが可能なので、位置精度を短時間で
向上することができる。
イムに送出することが可能なので、位置精度を短時間で
向上することができる。
【００２１】更にブイの構成も従来に対して、受信用無
指向性空中線，受信機，クロック回路，合成回路，送信
器，送信用無指向性空中線だけで構成できるので、搭載
面積を小さく、経済的にも低価格に抑えることができと
いう効果を有する。
指向性空中線，受信機，クロック回路，合成回路，送信
器，送信用無指向性空中線だけで構成できるので、搭載
面積を小さく、経済的にも低価格に抑えることができと
いう効果を有する。
【図１】本発明の一実施例の構成図。
【図２】従来技術の一実施例の構成図。
【図３】図２に示したブイ管制回路（１１１）から出力
されるブイ管制信号の波形図。
されるブイ管制信号の波形図。
【図４】図２の表示器（１２２）を使用してブイを測位
した参考例を示図。
した参考例を示図。
１０ 航空機側ユニット １１ メインクロック １２ 同期信号発生器 １３ 送信器 １４ 送信用無指向性空中線 １５ 受信用無指向性空中線 １６ 受信器 １７ 伝送遅延測定回路 １８ 基準クロック作成回路 １９ クロックデータ検出回路 ２０ 距離測定回路 ２１ 測位データ計算回路 ２２ 飛行データ収集回路 ２３ 表示器 ３０ ブイ側ユニット ３１ 受信用無指向性空中線 ３２ 受信器 ３３ クロック回路 ３４ 合成回路 ３５ 送信器
Claims (3)
- 【請求項１】 航空機からブイを測位するブイ測位装置
において、航空機側の同期パルスをブイ側の同期パルス
に合せる第１の手段と、同期があった航空機の同期パル
スによりブイ側からの信号を受けて測位する第２の手段
とを具備し、 前記第１の手段が、メインクロックに同期した同期信号
を発生する手段と、前記同期信号をブイ側へ送信する手
段と、ブイ側から返されるこの同期信号に対応した信号
と前記同期信号との伝送遅延時間を測定する手段と、該
測定手段の出力に応じてメインクロックを遅延させて補
正された前記同期パルスを形成する手段を備えることを
特徴とする ブイ測位装置。 - 【請求項２】 メインクロックに同期した同期パルス信
号と伝送遅延時間をもったブイ側ユニットからの同期パ
ルス信号を比較して、その時間差を計測しその値を半分
にすることにより伝送遅延時間を計算する伝送遅延測定
回路と、 前記メインクロックの信号を前記伝送遅延測定回路で測
定した伝送遅延時間で補正した同期パルス信号からパル
ス信号を検出する基準クロック作成回路と、 前記ブイ側ユニットからの同期パルス信号からパルス信
号を検出するクロックデータ検出回路と、 前記基準クロック作成回路の出力と前記クロックデータ
検出回路の出力の時間差から航空機とブイの相対距離を
測定する距離測定回路と、 前記距離測定回路の出力と飛行データ収集回路から得ら
れる時間、緯度、経度高度データから各時間ごとのブイ
の海面上を基準とした平面上の位置を計算しその結果が
収束する緯度、経度を求める測位データ計算回路とを具
備することを特徴とするブイ測位装置。 - 【請求項３】 航空機側ユニットからの同期パルス信号
で作動するクロック回路をブイ側ユニットに有すること
を特徴とする請求項３に記載のブイ測位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6137114A JP2591484B2 (ja) | 1994-06-20 | 1994-06-20 | ブイ測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6137114A JP2591484B2 (ja) | 1994-06-20 | 1994-06-20 | ブイ測位装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH085735A JPH085735A (ja) | 1996-01-12 |
| JP2591484B2 true JP2591484B2 (ja) | 1997-03-19 |
Family
ID=15191165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6137114A Expired - Lifetime JP2591484B2 (ja) | 1994-06-20 | 1994-06-20 | ブイ測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2591484B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5171881B2 (ja) * | 2010-05-14 | 2013-03-27 | 中国電力株式会社 | 無人飛行体の着陸を支援する方法、及び無人飛行体 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02101292U (ja) * | 1989-01-31 | 1990-08-13 |
-
1994
- 1994-06-20 JP JP6137114A patent/JP2591484B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH085735A (ja) | 1996-01-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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