JP2578896Y2 - Positioning guide pins in the robot hand mechanism - Google Patents
Positioning guide pins in the robot hand mechanismInfo
- Publication number
- JP2578896Y2 JP2578896Y2 JP1993047311U JP4731193U JP2578896Y2 JP 2578896 Y2 JP2578896 Y2 JP 2578896Y2 JP 1993047311 U JP1993047311 U JP 1993047311U JP 4731193 U JP4731193 U JP 4731193U JP 2578896 Y2 JP2578896 Y2 JP 2578896Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning guide
- guide pin
- bearing
- box
- inner box
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本考案は、ピンを掴む動作を行う
ロボットハンドの、ロボットハンド機構部における位置
決めガイドピンに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a positioning guide pin in a robot hand mechanism of a robot hand that performs a gripping operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、ピンを掴む動作を行うロボット
ハンドは、例えば自動ＭＤＦ（主配線盤）装置等におい
て使用されている。このようなロボットハンドのロボッ
トハンド機構部は、従来より位置決めガイドピンを使用
した位置決め構造を有している。2. Description of the Related Art In general, a robot hand that performs an operation of grasping a pin is used in, for example, an automatic MDF (main wiring board) device. The robot hand mechanism of such a robot hand has a positioning structure using positioning guide pins conventionally.
【０００３】図９は従来の位置決めガイドピンを適用し
たロボットハンド機構部の平面断面図、図１０は同側断
面図、図１１は同従来例の要部側面図であり、これは外
箱の前方内側面上に位置決めガイドピンを有する場合を
示す。図において、１は内箱であり、前方にハンド部２
を有する。３は前方に前記ハンド部２の突出口４を有す
る外箱であり、該外箱３により前記内箱１を囲う。FIG. 9 is a plan sectional view of a conventional robot hand mechanism to which positioning guide pins are applied, FIG. 10 is a side sectional view of the same, and FIG. 11 is a side view of a main part of the conventional example. The case where a positioning guide pin is provided on the front inner side surface is shown. In the figure, reference numeral 1 denotes an inner box, and a hand portion 2
Having. Reference numeral 3 denotes an outer box having a protrusion 4 of the hand unit 2 at the front, and the outer box 3 surrounds the inner box 1.
【０００４】５は前記内箱１の前方に設けた軸受であ
り、該軸受５は、図１１に示す如く先端に円錐形凹部５
ａを有している。６は前記軸受５に対応するように前記
外箱４の前方内側面上に設けた位置決めガイドピンであ
り、該位置決めガイドピン６は、図１１に示す如く先端
に円錐形部６ａを有している。また、この位置決めガイ
ドピン６の加工は一般的な加工精度により表面平滑に仕
上げられている。さらに、前記位置決めガイドピン６と
軸受５の中心のピッチＬの寸法は同一である。[0004] Reference numeral 5 denotes a bearing provided in front of the inner box 1. The bearing 5 has a conical concave portion 5 at the tip as shown in FIG.
a. Numeral 6 denotes a positioning guide pin provided on the front inner surface of the outer box 4 so as to correspond to the bearing 5, and the positioning guide pin 6 has a conical portion 6a at the tip as shown in FIG. I have. The processing of the positioning guide pin 6 is finished to have a smooth surface with general processing accuracy. Further, the pitch L at the center between the positioning guide pin 6 and the bearing 5 is the same.
【０００５】７は内箱１を後方より前記位置決めガイド
ピン６側へ付勢する後方ばねである。以上の構成による
従来例の作用を以下に説明する。通常、外部から何らか
の圧力が加わっていない状態においては、後方バネ７に
よって内箱１に固定されている軸受５が、外箱３に固定
されている位置決めガイドピン６に押しつけられてい
る。この位置決めガイドピン６を使用して、内箱１を規
定位置に持ってくることにより、ハンド部２を規定の初
期位置に移動する。Reference numeral 7 denotes a rear spring which urges the inner box 1 from the rear toward the positioning guide pins 6. The operation of the conventional example having the above configuration will be described below. Normally, when no external pressure is applied, the bearing 5 fixed to the inner case 1 by the rear spring 7 is pressed against the positioning guide pins 6 fixed to the outer case 3. By using the positioning guide pins 6 to bring the inner box 1 to a specified position, the hand unit 2 is moved to a specified initial position.
【０００６】次に、ハンド部２に矢印方向に外部応力Ａ
が加わると、軸受５はいったん位置決めガイドピン６か
ら離れ、外部応力Ａより後方ばね７の弾性力の方が大き
くなった時、軸受５の軸受面５ａは位置決めガイドピン
６に沿って、軸受５の中心が位置決めガイドピン６の中
心に来るように誘導される。さらに、ハンド部２にかか
る外部応力Ａを後方ばね７によって緩和するような構造
となっている。Next, an external stress A is applied to the hand portion 2 in the direction of the arrow.
Is applied, the bearing 5 is once separated from the positioning guide pin 6, and when the elastic force of the rear spring 7 becomes larger than the external stress A, the bearing surface 5a of the bearing 5 moves along the positioning guide pin 6, Of the positioning guide pin 6 is guided. Further, the structure is such that the external stress A applied to the hand portion 2 is relieved by the rear spring 7.
【０００７】以上、外箱の前方内側面上に位置決めガイ
ドピンを有する場合で説明したが、外箱の前方内側面上
に前記軸受があり、内箱の先端に前記軸受に対応する位
置決めガイドピンを有する構造もある。この場合の作用
は上述したものと同様である。In the above, the case where the positioning guide pin is provided on the front inner side surface of the outer case has been described. However, the bearing is provided on the front inner side surface of the outer case, and the positioning guide pin corresponding to the bearing is provided at the tip of the inner case. There is also a structure having The operation in this case is the same as that described above.
【０００８】[0008]
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た構成の従来技術によれば、位置決めガイドピンの表面
の仕上がりが平滑なために、位置決めガイドピンが軸受
に接合した時に、互いに面接触している位置決めガイド
ピンと軸受の表面が密着し、離れる時に応力が大きくな
ることがあった。However, according to the prior art having the above structure, the surface of the positioning guide pins is smooth, so that the positioning guide pins are in surface contact with each other when they are joined to the bearing. In some cases, the positioning guide pin and the surface of the bearing are in close contact with each other, and the stress increases when the surface is separated.
【０００９】したがって、ハンド部が動作中にバネが縮
む方向にばねの弾性力以上の力が加わっているにもかか
わらず、位置決めガイドピンと軸受の接合部が密着し
て、位置決めガイドピンの円錐形部が移動せずに、ハン
ド部で応力を受けてしまうという問題があった。本考案
は、以上の問題点に鑑み、位置決めガイドピンの接合部
の密着を防止する構成を得て、位置決めガイドピンと軸
受の接合部が離れる時に応力が大きくなることを防止
し、規程の力を受けた時の位置決めガイドピンの円錐形
部の移動を容易にし、ハンド部に加わる応力を確実に吸
収するロボットハンド機構部を実現することを目的とす
る。Therefore, even though a force greater than the elastic force of the spring is applied in the direction in which the spring contracts during the operation of the hand portion, the joint between the positioning guide pin and the bearing comes into close contact, and the conical shape of the positioning guide pin is formed. There is a problem that the part is not moved and the hand receives a stress. In view of the above problems, the present invention obtains a configuration for preventing the contact between the positioning guide pin and the joint, and prevents the stress from increasing when the joint between the positioning guide pin and the bearing separates, thereby reducing the regulation force. An object of the present invention is to realize a robot hand mechanism that facilitates movement of a conical portion of a positioning guide pin when received, and reliably absorbs stress applied to a hand.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本考案は、位置決めガイドピンと軸受との接触を線
接触にする。すなわち、本願第１の考案または第２の考
案は、前方にハンド部を有する内箱を、前方にハンド部
の突出口を有する外箱で囲い、前記外箱の前方内側面上
もしくは前記内箱の先端に軸受を設け、前記内箱の先端
もしくは前記外箱の前方内側面に円錐形部を有し前記軸
受に対応する位置決めガイドピンを設け、かつ前記内箱
を後方より前方へ向かって付勢する後方ばねを設けたロ
ボットハンド機構部における前記位置決めガイドピンに
おいて、前記円錐形部の円錐面にピン軸中心から面外側
に放射上に溝を設けるか、または円錐形の円錐面にピン
軸中心から面外側に渦巻状に溝を設けたことを特徴とす
る。In order to achieve the above object, according to the present invention, the contact between the positioning guide pin and the bearing is made linear. That is, the first invention or the second invention of the present application encloses an inner box having a hand portion in the front with an outer box having a protrusion of the hand portion in the front, and on the front inner surface of the outer box or the inner box. A bearing is provided at the tip of the inner box, a positioning guide pin corresponding to the bearing having a conical portion at the tip of the inner box or the front inner surface of the outer box is provided, and the inner box is attached from the rear toward the front. In the positioning guide pin in the robot hand mechanism provided with a biasing rear spring, a groove is formed radially outward from the center of the pin axis on the conical surface of the conical portion, or the pin shaft is formed on the conical conical surface. A spiral groove is provided from the center to the outside of the surface.
【００１１】または、位置決めガイドピンと軸受との接
触を小さな領域の面接触にするようにする。すなわち、
本願第３の考案は、前方にハンド部を有する内箱を、前
方にハンド部の突出口を有する外箱で囲い、前記外箱の
前方内側面上もしくは前記内箱の先端に少なくとも一対
の軸受を設け、前記内箱の先端もしくは前記外箱の前方
内側面に円錐形部を有し前記軸受のそれぞれに対応する
位置決めガイドピンを設け、かつ前記内箱を後方より前
方へ向かって付勢する後方ばねを設けたロボットハンド
機構部における前記位置決めガイドピンにおいて、前記
軸受けの取り付けピッチと異なるピッチで取り付けたこ
とを特徴とする。Alternatively, the contact between the positioning guide pin and the bearing is made to be a small area surface contact. That is,
According to a third aspect of the present invention, an inner box having a hand portion in the front is surrounded by an outer box having a projecting opening of the hand portion in the front, and at least one pair of bearings is provided on a front inner side surface of the outer box or at a tip of the inner box. And a positioning guide pin having a conical portion at the tip of the inner box or the front inner side surface of the outer box is provided corresponding to each of the bearings, and biases the inner box forward from rear. The positioning guide pins of the robot hand mechanism provided with a rear spring are mounted at a pitch different from the mounting pitch of the bearings.
【００１２】[0012]
【作用】以上の構成の、第１の考案によれば、位置決め
ガイドピンの円錐形の円錐面にピン軸中心から面外側に
放射上に溝を設けたので、軸受との接触は溝間の丘部分
での線接触になり、位置決めガイドピンと軸受の接合部
が離れる時の応力は小さくて済む。According to the first aspect of the present invention, since the conical conical surface of the positioning guide pin is provided with a groove radially outward from the center of the pin axis, the contact with the bearing is made between the grooves. Since the line contact occurs at the hill, the stress at the time when the joint between the positioning guide pin and the bearing separates can be reduced.
【００１３】また、第２の考案によれば、位置決めガイ
ドピンの前記円錐形部の円錐面にピン軸中心から面外側
に渦巻状に溝を設けたので、軸受との接触は溝間の丘部
分での線接触になり、位置決めガイドピンと軸受の接合
部が離れる時の応力は小さくて済む。さらに、第３の考
案によれば、少なくとも一対以上有る位置決めガイドピ
ンを、前記軸受けの取り付けピッチと異なるピッチで取
り付けたので、軸受内で位置決めガイドピンの勘合状態
は一方向に偏り、従って位置決めガイドピンの円錐面の
一部の面のみが軸受に接触することになり、接触面が小
さくなるので、位置決めガイドピンと軸受の接合部が離
れる時の応力は小さくて済む。According to the second aspect of the present invention, since the conical surface of the conical portion of the positioning guide pin is provided with a spiral groove from the center of the pin axis to the outer side, the contact between the bearing and the hill is made between the grooves. Since the line contact occurs at the portion, the stress when the joint between the positioning guide pin and the bearing separates can be small. Further, according to the third invention, at least one pair or more of the positioning guide pins are mounted at a pitch different from the mounting pitch of the bearing, so that the fitting state of the positioning guide pins in the bearing is biased in one direction, and therefore the positioning guide is Since only a part of the conical surface of the pin comes into contact with the bearing and the contact surface becomes smaller, the stress when the joint between the positioning guide pin and the bearing separates can be reduced.
【００１４】一方、第１〜第３の考案とも、ハンド部が
動作してガイドピンが軸受の中心から大きくずれていた
としても、円錐の先端により位置決めガイドピンは円滑
かつ正確に軸受の中心に導かれる。On the other hand, in all of the first to third inventions, even if the hand portion operates and the guide pin is largely displaced from the center of the bearing, the positioning guide pin is smoothly and accurately positioned at the center of the bearing by the tip of the cone. Be guided.
【００１５】[0015]
【実施例】以下図面に従って実施例を説明する。図１は
第１の考案の一実施例の位置決めガイドピンの構成を示
す側面図、図２は同正面図である。なお、図示する位置
決めガイドピン以外のロボットハンド機構部の構成は図
９に示したものと同一であるので、説明を省略し、符号
も同一のものを用いる。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. FIG. 1 is a side view showing a configuration of a positioning guide pin according to an embodiment of the first invention, and FIG. 2 is a front view thereof. Since the configuration of the robot hand mechanism other than the illustrated positioning guide pins is the same as that shown in FIG. 9, the description is omitted, and the same reference numerals are used.
【００１６】１０は軸受５に対応するように外箱３の前
方内側面上に設けた位置決めガイドピンであり、該位置
決めガイドピン１０は、図１に示す如く円錐形部１０ａ
の円錐面にピン軸中心から面外側に放射上に溝１０ｂを
設けてある。１０ｃは該溝１０ｂにより形成される丘部
分である。以上の構成による本考案の作用を以下に説明
する。図３は本実施例の作用を示す側断面図である。Reference numeral 10 denotes a positioning guide pin provided on the front inner surface of the outer case 3 so as to correspond to the bearing 5, and the positioning guide pin 10 has a conical portion 10a as shown in FIG.
A groove 10b is provided on the conical surface radially outward from the center of the pin axis. 10c is a hill formed by the groove 10b. The operation of the present invention with the above configuration will be described below. FIG. 3 is a side sectional view showing the operation of the present embodiment.
【００１７】通常、外部から何らかの圧力が加わってい
ない状態においては、後方バネ７によって内箱１に固定
されている軸受５が、外箱３に固定されている位置決め
ガイドピン１０に押しつけられている。この位置決めガ
イドピン１０を使用して、内箱１を規定位置に持ってく
ることにより、ハンド部２を規定の初期位置に移動す
る。このとき、円錐形の先端により位置決めガイドピン
１０は円滑かつ正確に軸受５の中心に導かれる。Normally, when no pressure is applied from the outside, the bearing 5 fixed to the inner case 1 by the rear spring 7 is pressed against the positioning guide pins 10 fixed to the outer case 3. . By using the positioning guide pins 10 to bring the inner box 1 to a specified position, the hand unit 2 is moved to a specified initial position. At this time, the positioning guide pin 10 is smoothly and accurately guided to the center of the bearing 5 by the conical tip.
【００１８】次に、ハンド部２に矢印方向に外部応力Ａ
が加わると、軸受５は位置決めガイドピン１０から離れ
る。このとき、位置決めガイドピン１０の軸受５との接
触は溝間の丘部分１０ｃでの線接触であるので、位置決
めガイドピン１０と軸受５の接合部が離れる時の応力は
小さくて済む。その後、外部応力Ａより後方ばね７の弾
性力の方が大きくなると、軸受５の軸受面５ａは位置決
めガイドピン１０に沿って、軸受５の中心５ｂが位置決
めガイドピン１０の中心に来るように誘導される。Next, an external stress A is applied to the hand portion 2 in the direction of the arrow.
Is applied, the bearing 5 separates from the positioning guide pin 10. At this time, since the contact between the positioning guide pin 10 and the bearing 5 is a line contact at the hill portion 10c between the grooves, the stress when the joint between the positioning guide pin 10 and the bearing 5 separates can be small. Thereafter, when the elastic force of the rear spring 7 becomes larger than the external stress A, the bearing surface 5a of the bearing 5 is guided along the positioning guide pin 10 so that the center 5b of the bearing 5 comes to the center of the positioning guide pin 10. Is done.
【００１９】ハンド部２にかかる外部応力Ａは、従来と
同様、後方ばね７によって緩和される。図４は第２の考
案の一実施例の位置決めガイドピンの構成を示す側面
図、図５は同正面図である。なお、第１の考案の上記実
施例と同様、図示する位置決めガイドピン以外のロボッ
トハンド機構部の構成は図９に示したものと同一である
ので、説明を省略し、符号も同一のものを用いる。The external stress A applied to the hand portion 2 is relieved by the rear spring 7 as in the prior art. FIG. 4 is a side view showing the configuration of a positioning guide pin according to an embodiment of the second invention, and FIG. 5 is a front view of the same. As in the above-described embodiment of the first invention, the configuration of the robot hand mechanism other than the illustrated positioning guide pins is the same as that shown in FIG. Used.
【００２０】１１は軸受５に対応するように外箱３の前
方内側面上に設けた位置決めガイドピンであり、該位置
決めガイドピン１１は、図４に示す如く円錐形部１１ａ
の円錐面にピン軸中心から面外側に渦巻状に溝１１ｂを
設けてある。１１ｃは該溝１１ｂにより形成される丘部
分である。以上の構成による本考案の作用を以下に説明
する。図６は第２の実施例の作用を示す側断面図であ
る。Reference numeral 11 denotes a positioning guide pin provided on the front inner surface of the outer case 3 so as to correspond to the bearing 5, and the positioning guide pin 11 has a conical portion 11a as shown in FIG.
A spiral groove 11b is provided on the conical surface from the center of the pin axis to the outside of the surface. 11c is a hill formed by the groove 11b. The operation of the present invention with the above configuration will be described below. FIG. 6 is a side sectional view showing the operation of the second embodiment.
【００２１】ハンド部２に矢印方向に外部応力Ａが加わ
ると、軸受５はいったん位置決めガイドピン１１から離
れる。このとき、位置決めガイドピン１１と軸受５との
接触は溝間の丘部分１１ｃでの線接触であるので、位置
決めガイドピン１１と軸受５の接合部が離れる時の応力
は小さくて済む。外部応力が加わってない状態，および
外部応力Ａより後方ばね７の弾性力の方が大きくなった
状態での作用は第１の実施例で示したものと同様である
ので、説明は省略する。When an external stress A is applied to the hand portion 2 in the direction of the arrow, the bearing 5 is once separated from the positioning guide pin 11. At this time, since the contact between the positioning guide pin 11 and the bearing 5 is a line contact at the hill portion 11c between the grooves, the stress when the joint between the positioning guide pin 11 and the bearing 5 separates can be small. The operation in a state where no external stress is applied and in a state where the elastic force of the rear spring 7 is larger than the external stress A is the same as that shown in the first embodiment, and the description is omitted.
【００２２】以上、第１の考案と、第２の考案は、内箱
側に位置決めガイドピンを有する場合で説明したが、内
箱の先端に軸受が有り、外箱の前方内側面上に前記軸受
に対応する位置決めガイドピンを有する構造にも適用で
きる。この場合の作用は上述したものと同様である。図
７は、第３の考案の一実施例を示す平面断面図であり、
これは内箱の前方に位置決めガイドピンを有する場合を
示す。As described above, the first invention and the second invention have been described in the case where the positioning guide pin is provided on the inner box side. However, the bearing is provided at the tip of the inner box, and the above-mentioned is provided on the front inner side surface of the outer box. The present invention is also applicable to a structure having a positioning guide pin corresponding to a bearing. The operation in this case is the same as that described above. FIG. 7 is a plan sectional view showing one embodiment of the third invention.
This shows a case where a positioning guide pin is provided in front of the inner box.
【００２３】図において、１は内箱であり、前方にハン
ド部２を有する。３は前方に前記ハンド部２の突出口４
を有する外箱であり、該外箱３により前記内箱１を囲
う。５は前記外箱３の前方内側面上に設けた軸受であ
り、該軸受５は、図５に示す如く先端に円錐形凹部５ａ
を有している。１２は前記軸受５に対応するように前記
内箱１に設けた位置決めガイドピンであり、該位置決め
ガイドピン１２先端に円錐形部１２ａを有している。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an inner box, which has a hand unit 2 in the front. Reference numeral 3 denotes a front projection 4 of the hand unit 2.
And the outer box 3 surrounds the inner box 1. Reference numeral 5 denotes a bearing provided on the front inner side surface of the outer box 3, and the bearing 5 has a conical concave portion 5a at the tip as shown in FIG.
have. Reference numeral 12 denotes a positioning guide pin provided on the inner box 1 so as to correspond to the bearing 5, and has a conical portion 12a at the tip of the positioning guide pin 12.
【００２４】ここで、位置決めガイドピン１２の円錐形
部１２ａの円錐形は軸受５の凹部５ａの円錐形に対し小
さく設定してあり、更に、両者のピッチＬ1 ，Ｌ2 を異
ならせてある。ロボットハンド機構の全体構造，応力緩
和構造は図９に示したものと同様であるので、説明を省
略し、符号も同一のものを用いる。Here, the conical shape of the conical portion 12a of the positioning guide pin 12 is set smaller than the conical shape of the concave portion 5a of the bearing 5, and the pitches L 1 and L 2 of the two are made different. . Since the overall structure and the stress relaxation structure of the robot hand mechanism are the same as those shown in FIG. 9, the description is omitted, and the same reference numerals are used.
【００２５】以上の構成による本実施例の作用を以下に
説明する。図８は上記実施例の作用を示す側断面図であ
る。通常、外部から何らかの圧力が加わっていない状態
においては、後方バネ７によって内箱１に固定されてい
る位置決めガイドピン１２が、外箱３に固定されている
軸受５に押しつけられている。この位置決めガイドピン
１２を使用して、内箱１を規定位置に持ってくることに
より、ハンド部２を規定の初期位置に移動する。このと
き、軸受５内で位置決めガイドピン１２の勘合状態は隙
間ｘを形成して一方向に偏り、従って位置決めガイドピ
ン１２の円錐面の一部の面のみが軸受５に接触した状態
となる。The operation of this embodiment having the above configuration will be described below. FIG. 8 is a side sectional view showing the operation of the above embodiment. Usually, when no pressure is applied from the outside, the positioning guide pins 12 fixed to the inner case 1 by the rear spring 7 are pressed against the bearings 5 fixed to the outer case 3. By using the positioning guide pins 12 to bring the inner box 1 to a specified position, the hand unit 2 is moved to a specified initial position. At this time, the fitting state of the positioning guide pins 12 in the bearing 5 forms a gap x and is deviated in one direction, so that only a part of the conical surface of the positioning guide pins 12 contacts the bearing 5.
【００２６】次に、ハンド部２に矢印方向に外部応力Ａ
が加わると、位置決めガイドピン１２はいったん軸受５
から離れる。一方、軸受５内で位置決めガイドピン１２
は上述した如く一方向に偏り接触面が小さくなっている
ので、位置決めガイドピン１２と軸受５の接合部が離れ
る時の応力は小さくて済む。位置決めガイドピン１２が
軸受５から離れると、内側に寸法ａの隙間，外側に寸法
ｂの隙間が空き、これにより内箱３の浮動範囲は寸法ａ
となる。Next, an external stress A is applied to the hand portion 2 in the direction of the arrow.
Is added, the positioning guide pin 12 once becomes the bearing 5
Move away from On the other hand, the positioning guide pins 12
As described above, since the contact surface is biased in one direction and the contact surface is small, the stress when the joint between the positioning guide pin 12 and the bearing 5 separates can be small. When the positioning guide pin 12 is separated from the bearing 5, a gap having a dimension a is provided inside and a gap having a dimension b is provided outside.
Becomes
【００２７】外部応力Ａより後方ばね７の弾性力の方が
大きくなった状態での作用は第１の実施例で示したもの
と同様であるので、説明は省略する。このような構成，
作用を有する本考案は、第１〜第３の考案とも全て、バ
ネの弾性力と位置決めガイドピンを利用している装置で
あれば、ロボットハンドに限らず適用可能である。The operation in a state where the elastic force of the rear spring 7 is larger than the external stress A is the same as that shown in the first embodiment, and the description is omitted. Such a configuration,
The present invention having an effect can be applied to any of the first to third inventions as long as the device utilizes the elastic force of the spring and the positioning guide pin, without being limited to the robot hand.
【００２８】[0028]
【考案の効果】以上詳細に説明した如く本願第１の考案
または第２の考案によれば、前方にハンド部を有する内
箱を、前方にハンド部の突出口を有する外箱で囲い、前
記外箱の前方内側面上もしくは前記内箱の先端に軸受を
設け、前記内箱の先端もしくは前記外箱の前方内側面に
円錐形部を有し前記軸受に対応する位置決めガイドピン
を設け、かつ前記内箱を後方より前方へ向かって付勢す
る後方ばねを設けたロボットハンド機構部における前記
位置決めガイドピンにおいて、前記円錐形部の円錐面に
ピン軸中心から面外側に放射上に溝を設けるか、または
円錐形の円錐面にピン軸中心から面外側に渦巻状に溝を
設けたので、位置決めガイドピンと軸受との接触を線接
触にすることができる。As described above in detail, according to the first or second invention of the present application, an inner box having a hand portion at the front is surrounded by an outer box having a protrusion at the front portion. A bearing is provided on the front inner surface of the outer box or at the tip of the inner box, and a positioning guide pin corresponding to the bearing has a conical portion at the tip of the inner box or the front inner surface of the outer box, and In the positioning guide pin of the robot hand mechanism provided with a rear spring for biasing the inner box from the rear to the front, a groove is formed radially outward from the center of the pin axis on the conical surface of the conical portion. Alternatively, since the conical conical surface is provided with a spiral groove from the center of the pin axis to the outside of the surface, the contact between the positioning guide pin and the bearing can be made linear.
【００２９】また、本願第３の考案によれば、前方にハ
ンド部を有する内箱を、前方にハンド部の突出口を有す
る外箱で囲い、前記外箱の前方内側面上もしくは前記内
箱の先端に少なくとも一対の軸受を設け、前記内箱の先
端もしくは前記外箱の前方内側面に円錐形部を有し前記
軸受のそれぞれに対応する位置決めガイドピンを設け、
かつ前記内箱を後方より前方へ向かって付勢する後方ば
ねを設けたロボットハンド機構部における前記位置決め
ガイドピンにおいて、前記軸受の取り付けピッチと異な
るピッチで取り付けたので、位置決めガイドピンと軸受
との接触を小さな領域の面接触にすることができる。According to the third invention of the present application, the inner box having the hand portion in the front is surrounded by the outer box having the protrusion of the hand portion in the front, and the inner box is formed on the front inner side surface of the outer box or the inner box. Provide at least a pair of bearings at the tip of the, provided with a positioning guide pin corresponding to each of the bearings having a conical portion at the tip of the inner box or the front inner side of the outer box,
In addition, since the positioning guide pins of the robot hand mechanism provided with the rear spring for biasing the inner box from the rear to the front are mounted at a pitch different from the mounting pitch of the bearing, the contact between the positioning guide pins and the bearings Can be a small area surface contact.
【００３０】これにより、位置決めガイドピンの接合部
の密着を防止することが可能となり、位置決めガイドピ
ンと軸受の接合部が離れる時に応力が大きくなることを
防止し、規程の力を受けた時の位置決めガイドピンの円
錐形部の移動を容易にし、ハンド部に加わる応力を確実
に吸収するロボットハンド機構部を実現するという効果
がある。Thus, it is possible to prevent the joint between the positioning guide pin and the joint, and to prevent the stress from increasing when the joint between the positioning guide pin and the bearing is separated, and to perform the positioning when receiving the prescribed force. This has the effect of facilitating the movement of the conical portion of the guide pin and realizing a robot hand mechanism that reliably absorbs the stress applied to the hand.
【図１】第１の考案の一実施例を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing an embodiment of the first invention.
【図２】第１の考案の一実施例を示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing an embodiment of the first invention.
【図３】第１の考案の一実施例の作用を示す側断面図で
ある。FIG. 3 is a side sectional view showing the operation of one embodiment of the first invention.
【図４】第２の考案の一実施例を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing an embodiment of the second invention.
【図５】第２の考案の一実施例を示す正面図である。FIG. 5 is a front view showing an embodiment of the second invention.
【図６】第２の考案の一実施例の作用を示す側断面図で
ある。FIG. 6 is a side sectional view showing the operation of one embodiment of the second invention.
【図７】第３の考案の一実施例を示す平面断面図であ
る。FIG. 7 is a plan sectional view showing an embodiment of the third invention.
【図８】第３の考案の一実施例の作用を示す平面断面図
である。FIG. 8 is a plan sectional view showing the operation of one embodiment of the third invention.
【図９】従来例を示す平面図である。FIG. 9 is a plan view showing a conventional example.
【図１０】従来例を示す側断面図である。FIG. 10 is a side sectional view showing a conventional example.
【図１１】従来例を示す要部側面図である。FIG. 11 is a side view of a main part showing a conventional example.
１ 内箱 ２ ハンド部 ３ 外箱 ５ 軸受 １０ 位置決めガイドピン １０ｂ 溝 １１ 位置決めガイドピン １１ｂ 溝 １２ 位置決めガイドピン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Inner box 2 Hand part 3 Outer box 5 Bearing 10 Positioning guide pin 10b Groove 11 Positioning guide pin 11b Groove 12 Positioning guide pin
フロントページの続き (72)考案者 平山 利夫 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電 気工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−41689（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−4190（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−169289（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 17/02Continuation of front page (72) Inventor Toshio Hirayama 1-7-12 Toranomon, Minato-ku, Tokyo Oki Electric Industry Co., Ltd. (56) References JP-A-5-41689 (JP, A) JP-A-5-41 4190 (JP, A) Japanese Utility Model Showa 63-169289 (JP, U) (58) Field surveyed (Int. Cl. 6 , DB name) B25J 17/02
Claims (3)
ハンド部の突出口を有する外箱で囲い、前記外箱の前方
内側面上もしくは前記内箱の先端に軸受を設け、前記内
箱の先端もしくは前記外箱の前方内側面に円錐形部を有
し前記軸受に対応する位置決めガイドピンを設け、かつ
前記内箱を後方より前方へ向かって付勢する後方ばねを
設けたロボットハンド機構部における前記位置決めガイ
ドピンにおいて、 前記円錐形部の円錐面にピン軸中心から面外側に放射上
に溝を設けたことを特徴とするロボットハンド機構部に
おける位置決めガイドピン。1. An inner box having a hand portion in the front is surrounded by an outer box having a protrusion of the hand portion in the front, and a bearing is provided on a front inner side surface of the outer box or at a tip of the inner box. A robot hand having a conical portion at a tip of a box or a front inner surface of the outer box, a positioning guide pin corresponding to the bearing, and a rear spring for urging the inner box forward from rear. The positioning guide pin in the robot hand mechanism, wherein a groove is provided on the conical surface of the conical portion radially outward from the center of the pin axis.
ハンド部の突出口を有する外箱で囲い、前記外箱の前方
内側面上もしくは前記内箱の先端に軸受を設け、前記内
箱の先端もしくは前記外箱の前方内側面に円錐形部を有
し前記軸受に対応する位置決めガイドピンを設け、かつ
前記内箱を後方より前方へ向かって付勢する後方ばねを
設けたロボットハンド機構部における前記位置決めガイ
ドピンにおいて、 前記円錐形部の円錐面にピン軸中心から面外側に渦巻状
に溝を設けたことを特徴とするロボットハンド機構部に
おける位置決めガイドピン。2. An inner box having a hand portion at the front is surrounded by an outer box having a projection at the front of the hand portion, and a bearing is provided on a front inner side surface of the outer box or at a tip of the inner box. A robot hand having a conical portion at a tip of a box or a front inner surface of the outer box, a positioning guide pin corresponding to the bearing, and a rear spring for urging the inner box forward from rear. The positioning guide pin in the robot hand mechanism, wherein the conical surface of the conical portion is provided with a spiral groove outward from the center of the pin axis.
ハンド部の突出口を有する外箱で囲い、前記外箱の前方
内側面上もしくは前記内箱の先端に少なくとも一対の軸
受を設け、前記内箱の先端もしくは前記外箱の前方内側
面に円錐形部を有し前記軸受のそれぞれに対応する位置
決めガイドピンを設け、かつ前記内箱を後方より前方へ
向かって付勢する後方ばねを設けたロボットハンド機構
部における前記位置決めガイドピンにおいて、 前記軸受の取り付けピッチと異なるピッチで取り付けた
ことを特徴とするロボットハンド機構部における位置決
めガイドピン。3. An inner box having a hand portion at the front is surrounded by an outer box having a projecting opening of the hand portion at the front, and at least one pair of bearings is provided on a front inner surface of the outer box or at a tip of the inner box. A rear spring having a conical portion at a tip of the inner box or a front inner side surface of the outer box, a positioning guide pin corresponding to each of the bearings, and biasing the inner box forward from rear. The positioning guide pins in the robot hand mechanism section, wherein the positioning guide pins in the robot hand mechanism section are provided at a pitch different from the mounting pitch of the bearings.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993047311U JP2578896Y2 (en) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | Positioning guide pins in the robot hand mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993047311U JP2578896Y2 (en) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | Positioning guide pins in the robot hand mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0717487U JPH0717487U (en) | 1995-03-28 |
| JP2578896Y2 true JP2578896Y2 (en) | 1998-08-20 |
Family
ID=12771753
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993047311U Expired - Lifetime JP2578896Y2 (en) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | Positioning guide pins in the robot hand mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2578896Y2 (en) |
-
1993
- 1993-08-31 JP JP1993047311U patent/JP2578896Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0717487U (en) | 1995-03-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7247042B2 (en) | Electrical socket which can be reduced in operating force | |
| JP3209892B2 (en) | PC card connector | |
| GB2358903A (en) | Friction driven positioning cam for lateral insert yoke | |
| US20020187674A1 (en) | Connector having a function of reliably correcting the position of an object to be connected | |
| US6022238A (en) | Double lock for connector | |
| US4408318A (en) | Magnetic sheet mounting device | |
| JP2578896Y2 (en) | Positioning guide pins in the robot hand mechanism | |
| JP2692055B2 (en) | Electrical connector for flexible board | |
| JP3214380B2 (en) | Mail connector, junction box | |
| JPH0748385Y2 (en) | Positioning guide pin in robot hand mechanism | |
| JP2885128B2 (en) | Top plate and leg connection device | |
| JPH1041019A (en) | Electric connector | |
| JP3475440B2 (en) | Speaker | |
| JP3599384B2 (en) | Parts assembly structure | |
| JPH058741Y2 (en) | ||
| JPH0646028Y2 (en) | Push button | |
| JP2875500B2 (en) | Rotary electronic components | |
| JP3441750B2 (en) | Guide-based positioning mechanism | |
| JPH0224227Y2 (en) | ||
| JPH11218111A (en) | Member combining mechanism | |
| JP2924642B2 (en) | Remote controller | |
| KR200177716Y1 (en) | Flexible board electrical connector | |
| KR20210027926A (en) | Lever-type connector assembly | |
| JP2875717B2 (en) | Key top mounting structure | |
| JP2998374B2 (en) | Tape cassette identification plug |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |