JP2577551B2 - Actuator drive control device - Google Patents
Actuator drive control deviceInfo
- Publication number
- JP2577551B2 JP2577551B2 JP61288365A JP28836586A JP2577551B2 JP 2577551 B2 JP2577551 B2 JP 2577551B2 JP 61288365 A JP61288365 A JP 61288365A JP 28836586 A JP28836586 A JP 28836586A JP 2577551 B2 JP2577551 B2 JP 2577551B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- actuator
- lever
- operation lever
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は操作レバーの変位をセンサで検出し、該セ
ンサから出力される電気指令信号に基づき電動アクチュ
エータを駆動制御する被作動体の駆動制御装置に関し、
特に装置内電気回路の故障により機械に異常が発生した
際の緊急停止のための構成に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to drive control of an actuated body that detects displacement of an operation lever with a sensor and drives and controls an electric actuator based on an electric command signal output from the sensor. Regarding the device,
In particular, the present invention relates to a configuration for an emergency stop when an abnormality occurs in a machine due to a failure in an electric circuit in the device.
パワーショベル、ブルドーザ等の建設機械においては
電子制御化が進み作業機はマイクロコンピュータによっ
て駆動制御されつつある。この種の電子制御装置では、
操作レバーの変位をポテンショメータで検出し、ポテン
ショメータから出力される検出値即ち電気指令信号を制
御装置に入力する。制御装置では入力された電気指令信
号に基づき各電動アクチュエータに供給するアクチュエ
ータ駆動信号を演算し、これを増幅器を介して各電動ア
クチュエータに供給するようにしている。2. Description of the Related Art In construction machines such as power shovels and bulldozers, electronic control is progressing, and working machines are being driven and controlled by microcomputers. In this type of electronic control device,
A displacement of the operation lever is detected by a potentiometer, and a detection value output from the potentiometer, that is, an electric command signal is input to the control device. The controller calculates an actuator drive signal to be supplied to each electric actuator based on the input electric command signal, and supplies this to each electric actuator via an amplifier.
このような構成において、操作レバー部に関してはポ
テンショメータ、ワイヤハーネス、コネクタ等の機械的
に弱い部分に対して信頼性がそれ程高くない。このた
め、従来装置では、ポテンショメータを介して入力され
る電気指令信号がレバーストロークによって規定される
所定の範囲を超える値となった場合これをワイヤハーネ
ス、コネクタ等の断線、短絡による故障が発生したと判
断するようなソフトウェアによる自己診断を行ない、故
障と判定された場合は制御装置が電動アクチュエータに
供給するアクチュエータ駆動信号を強制的に零にして機
械を緊急停止するようにしている。In such a configuration, the reliability of the operation lever portion is not so high for mechanically weak parts such as a potentiometer, a wire harness, and a connector. For this reason, in the conventional device, when the electric command signal input via the potentiometer has a value exceeding a predetermined range defined by the lever stroke, a failure due to disconnection or short circuit of the wire harness, connector, etc. has occurred. A self-diagnosis is performed by software that determines that the machine has failed, and when a failure is determined, the control device forcibly sets the actuator drive signal supplied to the electric actuator to zero, thereby stopping the machine in an emergency.
しかし、かかる従来装置においては、レバーストロー
クに対するポテンショメータ自体の出力値のズレに関し
ては故障判定不可能である。また、建設機械の電子制御
システムとしては、故障診断の信頼性の他に、異常時の
緊急停止動作の信頼性が高いことが要求されるが、従来
装置においては制御装置の処理によってのみ機械を緊急
停止できる構成となっている為、制御装置自体に異常が
発生した場合には機械を停止できなくなるという問題点
がある。昨今は、ソフトウェアによる付加価値アップを
行なう傾向にあり、このため制御装置内のプログラムが
膨大化し、その信頼性も一般に低下しがちである。However, in such a conventional device, it is impossible to determine a failure with respect to a deviation of the output value of the potentiometer itself from the lever stroke. In addition, the electronic control system of construction machinery is required to have high reliability in emergency stop operation in the event of an abnormality in addition to the reliability of failure diagnosis. Since the configuration is such that an emergency stop is possible, there is a problem that if an abnormality occurs in the control device itself, the machine cannot be stopped. In recent years, there has been a tendency to increase the added value by software, and therefore, the programs in the control device have become enormous, and the reliability thereof has generally tended to decrease.
この発明は上記実状に鑑みてなされたもので、制御装
置自体の異常に対しても緊急対応できる被作動体の駆動
制御装置を提供しようとするものである。The present invention has been made in view of the above situation, and has as its object to provide an actuated body drive control device capable of urgently responding to an abnormality in the control device itself.
第１発明では、操作レバーおよびこの操作レバーの操
作量に応じた操作信号を発生する出力手段を有する指令
入力装置と、被作動体を駆動するアクチュエータと、前
記指令入力装置の操作信号が入力され該入力された操作
信号に応じて前記アクチュエータの制御信号を演算する
制御演算部および前記制御信号を増幅したアクチュエー
タ駆動信号を発生しこれを前記アクチュエータに出力す
る出力部を有する制御手段とを具えた被作動体の駆動制
御装置において、前記操作レバーの中立位置を検出する
中立位置検出手段と、この中立位置検出手段の検出信号
によって前記制御演算部と前記出力部との間の信号の伝
達を禁止する禁止手段とを具えるようにしたことを特徴
とする。In the first invention, a command input device having an operation lever and an output means for generating an operation signal according to an operation amount of the operation lever, an actuator for driving an actuated body, and an operation signal of the command input device are input. A control operation unit that calculates a control signal of the actuator in accordance with the input operation signal; and a control unit having an output unit that generates an actuator drive signal obtained by amplifying the control signal and outputs the generated signal to the actuator. In the drive control device for the actuated body, a neutral position detecting means for detecting a neutral position of the operation lever, and transmission of a signal between the control calculation unit and the output unit is prohibited by a detection signal of the neutral position detecting means. And a prohibition means for performing the operation.
第２発明では、正負の操作方向に操作可能な操作レバ
ーおよびこの操作レバーの操作方向及び操作量に応じた
操作信号を発生する出力手段を有する指令入力装置と、
前記操作レバーの正方向の操作位置への操作に対応して
被作動体を所定の方向に駆動する第１のアクチュエータ
および前記操作レバーの負方向の操作位置への操作に対
応して被作動体を前記所定の方向とは異なる方向に駆動
する第２のアクチュエータを有するアクチュエータと、
前記指令入力装置の操作信号が入力され該入力された操
作信号に応じて前記アクチュエータを駆動する電気的な
駆動信号を発生する制御手段とを具えた被作動体の駆動
制御装置において、前記操作レバーが正方向の操作位置
に変位したときに第１の検出信号を出力する第１の検出
手段と、前記操作レバーが負方向の操作位置に変位した
ときに第２の検出信号を出力する第２の検出手段と、前
記第１の検出手段の検出信号によって前記制御手段と前
記第２のアクチュエータとの間の信号の伝達を禁止する
第１の禁止手段と、前記第２の検出手段の検出信号によ
って前記制御手段と前記第１のアクチュエータとの間の
信号の伝達を禁止する第２の禁止手段とを具える。In the second invention, a command input device having an operation lever operable in positive and negative operation directions and an output means for generating an operation signal according to an operation direction and an operation amount of the operation lever,
A first actuator for driving an actuated body in a predetermined direction in response to an operation of the operation lever in a positive operation position, and an actuated body in response to an operation of the operation lever in a negative operation position; An actuator having a second actuator for driving a direction different from the predetermined direction,
An operation signal of the command input device, a control unit for generating an electric drive signal for driving the actuator in accordance with the input operation signal; A first detection means for outputting a first detection signal when the operation lever is displaced to a positive operation position, and a second detection means for outputting a second detection signal when the operation lever is displaced to a negative operation position. Detecting means, a first prohibiting means for prohibiting transmission of a signal between the control means and the second actuator based on a detection signal of the first detecting means, and a detection signal of the second detecting means. Second prohibition means for prohibiting signal transmission between the control means and the first actuator.
第３発明では、中立位置を挟んで正負の操作方向に操
作可能な操作レバーおよびこの操作レバーの操作方向及
び操作量に応じた操作信号を発生する出力手段を有する
指令入力装置と、前記操作レバーの正方向の操作位置へ
の操作に対応して被作動体を所定の方向に駆動する第１
のアクチュエータおよび前記操作レバーの負方向の操作
位置への操作に対応して被作動体を前記所定の方向とは
異なる方向に駆動する第２のアクチュエータを有するア
クチュエータと、前記指令入力装置の操作信号が入力さ
れ該入力された操作信号に応じて前記アクチュエータを
駆動する電気的な駆動信号を発生する制御手段とを具え
た被作動体の駆動制御装置において、前記操作レバーが
正方向の操作位置に変位したときと前記操作レバーが中
立位置にあるときに第１の検出信号を出力する第１の検
出手段と、前記操作レバーが負方向の操作位置に変位し
たときと前記操作レバーが中立位置にあるときに第２の
検出信号を出力する第２の検出手段と、前記第１の検出
手段の検出信号によって前記制御手段と前記第２のアク
チュエータとの間の信号の伝達を禁止する第１の禁止手
段と、前記第２の検出手段の検出信号によって前記制御
手段と前記第１のアクチュエータとの間の信号の伝達を
禁止する第２の禁止手段とを具えるようにしている。In the third invention, a command input device having an operation lever operable in positive and negative operation directions across a neutral position and an output means for generating an operation signal according to the operation direction and operation amount of the operation lever, and the operation lever The first operation of driving the actuated body in a predetermined direction in response to the operation of the
An actuator having a second actuator for driving an actuated body in a direction different from the predetermined direction in response to operation of the actuator and the operation lever to a negative operation position, and an operation signal of the command input device And a control means for generating an electric drive signal for driving the actuator in response to the input operation signal, wherein the operation lever is moved to a forward operation position. First detecting means for outputting a first detection signal when displaced and when the operation lever is in the neutral position; and when the operation lever is displaced to the negative operation position and when the operation lever is in the neutral position. A second detection means for outputting a second detection signal at a certain time, and a signal between the control means and the second actuator based on a detection signal of the first detection means. A first prohibition unit for prohibiting signal transmission, and a second prohibition unit for prohibiting signal transmission between the control unit and the first actuator based on a detection signal of the second detection unit. I can get it.
第１発明では、オペレータが機械の暴走などを感知し
た際には、オペレータは操作レバーをニュートラル（中
立）にする。この操作は中立位置検出手段によって検出
され、この結果前記禁止手段によって制御演算部と出力
部との間の信号の伝達が禁止され、被作動体は緊急停止
される。In the first invention, when the operator detects a runaway of the machine or the like, the operator sets the operation lever to neutral (neutral). This operation is detected by the neutral position detecting means. As a result, the transmission of the signal between the control calculation unit and the output unit is prohibited by the prohibiting means, and the operated body is stopped urgently.
第２発明では、操作レバーを正方向に変位させた場合
は、この正方向の操作位置に対応する第１のアクチュエ
ータ側にのみ操作信号を伝達し、他方の第２のアクチュ
エータ側には操作信号の伝達を禁止する。また、操作レ
バーを負方向に変位させた場合は、この負方向の操作位
置に対応する第２のアクチュエータ側にのみ操作信号を
伝達し、他方の第１のアクチュエータ側には操作信号の
伝達を禁止する。In the second invention, when the operation lever is displaced in the forward direction, the operation signal is transmitted only to the first actuator corresponding to the forward operation position, and the operation signal is transmitted to the other second actuator. Prohibition of communication. When the operation lever is displaced in the negative direction, the operation signal is transmitted only to the second actuator corresponding to the operation position in the negative direction, and the operation signal is transmitted to the other first actuator. Ban.
したがって、オペレータが機械の暴走などを感知した
際に、オペレータが操作レバーを逆レバー操作すれば、
この逆レバー操作は、前記第１又は第２の検出手段によ
って検出され、この結果前記第１または第２の禁止手段
によって、逆レバー操作の元の操作位置に対応する側の
一方のアクチュエータへの駆動信号の伝達が禁止され、
かつ逆レバー操作の操作先側の他方のアクチュエータへ
は操作量に対応した駆動信号が伝達される。この結果、
被作動体は暴走側と逆方向に駆動されることになり、暴
走時において被作動体を速やかに減速し停止させること
ができる。Therefore, when the operator senses a runaway machine, etc., if the operator operates the operation lever in reverse,
This reverse lever operation is detected by the first or second detecting means, and as a result, the first or second prohibiting means applies a signal to one actuator on the side corresponding to the original operation position of the reverse lever operation. The transmission of the drive signal is prohibited,
A drive signal corresponding to the operation amount is transmitted to the other actuator on the operation destination side of the reverse lever operation. As a result,
The actuated body is driven in the direction opposite to the runaway side, so that the actuated body can be quickly decelerated and stopped during a runaway.
第３発明では、第１の検出手段は操作レバーが正方向
の操作位置に変位したときと前記操作レバーが中立位置
にあることを検出しこの検出時に第１の検出信号を出力
するようにするとともに、第２の検出手段は操作レバー
が負方向の操作位置に変位したときと前記操作レバーが
中立位置にあることを検出しこの検出時に第２の検出信
号を出力するようにし、かかる第１および第２の検出信
号によって制御手段と第２及び第１のアクチュエータ間
の信号の伝達を禁止するようにして、前記逆レバー操作
機能によるアクチュエータ停止機能の他に、レバー中立
時に制御手段と第１及び第２のアクチュエータ間の信号
の伝達を禁止する中立時アクチュエータ停止機能を達成
するようにしている。In the third invention, the first detecting means detects when the operating lever is displaced to the operating position in the forward direction and when the operating lever is at the neutral position, and outputs a first detection signal upon this detection. At the same time, the second detection means detects when the operation lever is displaced to the operation position in the negative direction and that the operation lever is at the neutral position, and outputs a second detection signal upon this detection. And the second detection signal inhibits transmission of a signal between the control means and the second and first actuators. In addition to the actuator stop function by the reverse lever operation function, the control means and the first And a neutral actuator stop function for inhibiting signal transmission between the second actuator and the second actuator.
第１図はこの発明の一実施例を示すものであり、電動
アクチュエータ1L,1Rは例えば電磁弁に設けられたソレ
ノイドであり、この場合これら電動アクチュエータ1L及
び1Rにより被作動体としての建設機械の上部旋回体（図
示せず）を左方向及び右方向にそれぞれ旋回するとす
る。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention, in which electric actuators 1L and 1R are solenoids provided in, for example, solenoid valves. In this case, the electric actuators 1L and 1R are used for a construction machine as an actuated body. It is assumed that the upper revolving structure (not shown) is revolved leftward and rightward, respectively.
これら電動アクチュエータ1L、1Rに対して指令信号を
発生する指令入力装置２は、操作レバー３、ポテンショ
メータ４及びニュートラル検出器５で構成されている。
操作レバー３は図示右方向に変位したとき上部旋回体を
右方向に回動し、図示左方向に変位したとき上部旋回体
を左方向に回動するとする。The command input device 2 for generating a command signal for the electric actuators 1L and 1R includes an operation lever 3, a potentiometer 4 and a neutral detector 5.
It is assumed that the operation lever 3 rotates the upper revolving structure to the right when displaced rightward in the drawing, and rotates the upper revolving structure leftward when displaced leftward in the drawing.
ポテンショメータ４は操作レバー３の変位に対応する
電圧信号VIを発生し、これを制御演算部10に出力する。
ニュートラル検出器５は、操作レバー３の変位に対応し
て回転し、凸部を有するカム６、被動体7R、7L、及び電
気接点8R、8L等で構成され、これらの機械的構成により
操作レバー３のニュートラル状態を検出する。The potentiometer 4 generates a voltage signal VI corresponding to the displacement of the operation lever 3 and outputs this to the control operation unit 10.
The neutral detector 5 rotates in accordance with the displacement of the operation lever 3 and includes a cam 6 having a convex portion, driven members 7R and 7L, electrical contacts 8R and 8L, and the like. 3 is detected.
ニュートラル検出器５からは第２図（ｂ）に示すよう
な検出信号NR及びNLが出力される。すなわち右側ニュー
トラル信号NRは操作レバー１が右に変位したとき論理値
“0"となり、操作レバー１が左に変位したときとニュー
トラル位置にあるときに論理値“1"となる。反対に、左
側ニュートラル信号NLは、操作レバー１が左に変位した
とき論理値“0"となり、操作レバー１が右に変位したと
きとニュートラル位置にあるときに論理値“1"となる。
これらニュートラル信号NR、NLは制御演算部10に入力さ
れるとともに、スイッチ回路20R、20Lに切替信号として
入力される。The neutral detector 5 outputs detection signals NR and NL as shown in FIG. 2 (b). That is, the right neutral signal NR has a logical value “0” when the operating lever 1 is displaced to the right, and has a logical value “1” when the operating lever 1 is displaced to the left and in the neutral position. Conversely, the left neutral signal NL has a logical value "0" when the operating lever 1 is displaced to the left, and has a logical value "1" when the operating lever 1 is displaced to the right and in the neutral position.
These neutral signals NR and NL are input to the control operation unit 10 and also input to the switch circuits 20R and 20L as switching signals.
制御演算部10は指令入力装置２のポテンショメータ４
から入力される指令信号VIに基づき電動アクチュエータ
1R、1Lを駆動するための駆動信号VOR、VOLを演算し出力
する動作の他に指令入力装置２の異常診断を行なう。制
御演算部10には３つの異なる設定値V1、V2及びV3（V1＜
V2＜V3）が設定されており、制御演算部10は入力される
指令信号VIをこれら設定値と比較し、その比較結果に基
づき指令入力装置２の異常判定を行なう。第２図（ａ）
はレバーストロークと指令信号VIとの関係を示すもので
あり、また第２図（ｂ）は同レバーストロークに対する
ニュートラル信号NR、NLの出力状態を示すものである。
設定値|V3|は操作レバーが最大ストロークをとったとき
の指令信号VIの許容限界値を示すものであり、制御演算
部10は|VI|＞V3となった場合、レバーハーネスの断線・
地絡による指令入力装置の異常だと判定する。また、制
御演算部10では、ニュートラル信号NR、NLの０→１また
は１→０への切替わり時点を検出しており、Ｒ側ニュー
トラル信号NRが０→１または１→０へ切替わった時、V1
＜VI＜V2が成立しなければポテンショメータ又はニュー
トラル検出器の故障による指令入力装置の異常だと判定
する。同様に制御演算部10ではＬ側ニュートラル信号NL
が０→１または１→０へ切替わった時、−V2＜VI＜−V1
が成立しなければポテンショメータ又はニュートラル検
出器の故障による指令入力装置２の異常だと判定する。
そして、これらの異常が検出された場合、制御演算部10
は、電動アクチュエータ1R、1Lに供給する駆動信号V
OR、VO1を零にすることにより電動アクチュエータ1R、1
Lを消磁し、上部旋回体の旋回動作を強制停止するよう
にする。The control operation unit 10 is provided with the potentiometer 4 of the command input device 2.
Electric actuator based on command signal VI input from
1R, the drive signal for driving the 1L VO R, in addition to the abnormality diagnosis of the command input device 2 of the operation for calculating the VO L output is performed. The control arithmetic unit 10 of the three different set values V 1, V 2 and V3 (V1 <
V2 <V3), the control calculation unit 10 compares the input command signal VI with these set values, and determines an abnormality of the command input device 2 based on the comparison result. Fig. 2 (a)
FIG. 2 shows the relationship between the lever stroke and the command signal VI, and FIG. 2B shows the output state of the neutral signals NR and NL with respect to the lever stroke.
The set value | V 3 | indicates the permissible limit value of the command signal VI when the operation lever takes the maximum stroke. When | VI |> V 3 , the control arithmetic unit 10 disconnects the lever harness.・
It is determined that the command input device is abnormal due to a ground fault. In addition, the control operation unit 10 detects the point in time when the neutral signals NR and NL are switched from 0 to 1 or 1 to 0, and when the neutral signal NR switches from 0 to 1 or 1 to 0. , V 1
<VI <determines that it abnormality of command input device due to the failure of the potentiometer or the neutral detector if V 2 is satisfied. Similarly, the control calculation unit 10 controls the L-side neutral signal NL
Is switched from 0 → 1 or 1 → 0, -V2 <VI <-V1
Is not established, it is determined that the command input device 2 is abnormal due to a malfunction of the potentiometer or the neutral detector.
When these abnormalities are detected, the control operation unit 10
Is the drive signal V supplied to the electric actuators 1R and 1L.
By setting O R and VO 1 to zero, the electric actuator 1R, 1
Degauss L and forcibly stop the swinging motion of the upper swing body.
スイッチ回路20R、20Lは夫々ニュートラル検出器５か
ら入力されるＲ側ニュートラル信号NR、Ｌ側ニュートラ
ル信号NLに基づき増幅器30R、30Lに供給される駆動信号
VOR、VOLを遮断するもので、ニュートラル信号NR、NLが
論理値“0"のときにオン状態、ニュートラル信号NR、NL
が論理値“1"のときオフ状態となる。スイッチ回路20
R、20Lがオフ状態のときには、増幅器（出力部）30R、3
0Lに零電圧が加えられるようになっている。The switch circuits 20R and 20L are supplied with drive signals supplied to the amplifiers 30R and 30L based on the R-side neutral signal NR and the L-side neutral signal NL input from the neutral detector 5, respectively.
VO R and VO L are cut off. When the neutral signals NR and NL are at the logical value “0”, they are turned on, and the neutral signals NR and NL are turned off.
Is in the off state when is the logical value “1”. Switch circuit 20
When R and 20L are off, amplifiers (output units) 30R and 3R
Zero voltage is applied to 0L.
増幅器（出力部）30R、30Lはスイッチ回路20R、20Lを
介して入力される駆動信号VOR、VOLを増幅して各アクチ
ュエータ1R、1Lに供給する。Amplifier (output unit) 30R, 30L switch circuits 20R, drive input via a 20L signal VO R, VO L to amplify by each actuator 1R, supplied to 1L.
かかる構成によれば、指令入力装置２が故障した場合
は制御演算部10がこれを検出し、出力する駆動信号V
OR、VOLを零にする。この結果、電動アクチュエータ1
R、1Lは消磁され、作業機（上部旋回体）は停止する。According to such a configuration, when the command input device 2 fails, the control operation unit 10 detects this and outputs the drive signal V
Set O R and V L to zero. As a result, the electric actuator 1
R and 1L are demagnetized, and the work machine (upper revolving unit) stops.
また、制御演算部10等の故障によりオペレータが作業
機の異常を感知した場合は、オペレータが操作レバー３
をニュートラル位置に復帰させるか、逆レバー操作を行
なうようにすればよい。操作レバー３をニュートラル位
置に復帰させた場合は、ニュートラル信号NR、NLが双方
“1"になり、この結果スイッチ回路20R、20L双方オフさ
れ、これにより電動アクチュエータ1R、1Lを消磁し、作
業機を直ちに停止させることができる。When the operator detects an abnormality of the work machine due to a failure of the control operation unit 10 or the like, the operator operates the operation lever 3.
May be returned to the neutral position or a reverse lever operation may be performed. When the operation lever 3 is returned to the neutral position, the neutral signals NR and NL both become "1", and as a result, both the switch circuits 20R and 20L are turned off, thereby demagnetizing the electric actuators 1R and 1L, Can be stopped immediately.
次に逆レバー操作を行なった場合について説明する。
例えば、操作レバー３をＲ側に変位させた状態で作業機
がＲ側に暴走する異常が発生したとする。この際、オペ
レータが操作レバー３をＬ側に変位させる逆レバー操作
を行なったとすると、Ｒ側ニュートラル信号NRは“1"と
なりＬ側ニュートラル信号は“0"となり、この結果、暴
走側のスイッチ回路20Rがオフされ、逆側のスイッチ回
路20Lはオンとなる。これにより、暴走側のアクチュエ
ータ1Rに対しては駆動信号VORの供給が遮断されるとと
もに、逆側のアクチュエータ1Lに対しては操作レバーの
変位に対応して入力される指令信号VIに応じた駆動信号
VOLが供給されることになり、この結果作業機は暴走方
向と逆側に駆動され、作業機の暴走を速やかに減速し停
止させることができる。この場合、暴走側のアクチュエ
ータに対する駆動信号の供給は出力ラインの断により完
全に遮断されているので、制御演算部10の異常により暴
走側のアクチュエータに対して駆動信号が供給され続け
る等の不足の事態を確実に回避することができる。Next, a case where the reverse lever operation is performed will be described.
For example, it is assumed that an abnormality occurs in which the work implement runs away to the R side while the operation lever 3 is displaced to the R side. At this time, if the operator performs a reverse lever operation of displacing the operation lever 3 to the L side, the R-side neutral signal NR becomes "1" and the L-side neutral signal becomes "0". As a result, the runaway side switch circuit 20R is turned off, and the switch circuit 20L on the opposite side is turned on. Thus, while being cut off the supply of the drive signal VO R for actuator 1R runaway side, for the reverse side of the actuator 1L corresponding to the command signal VI inputted in response to displacement of the operating lever Drive signal
Will be VO L is supplied, the result working machine is driven in the runaway direction opposite side, decelerates rapidly runaway working machine can be stopped. In this case, the supply of the drive signal to the runaway-side actuator is completely cut off due to the disconnection of the output line. The situation can be reliably avoided.
なお、制御演算部10においてはニュートラル信号NR、
NLの立下がり又は立上がり時、V1＜|VI|＞V2の条件を満
たしていない場合これを異常として判定するようにした
のでレバーストロークに対するポテンショメータ出力の
ズレによる故障も判定することができる。In the control operation unit 10, the neutral signal NR,
When the condition of V 1 <| VI |> V2 is not satisfied at the time of falling or rising of NL, this is determined to be abnormal, so that a failure due to a deviation of the potentiometer output with respect to the lever stroke can also be determined.
また、上記実施例は本発明の主旨を逸脱しない範囲で
適宜の変更実施が可能なものであり、例えば電動アクチ
ュエータによって駆動される作業機は上部旋回体に限ら
ず、ブーム、バケット、ブレード、アーム、走行モータ
等任意である。また、ニュートラルセンサの機械的構成
も上記実施例と同等の機能を達成できるものであれば、
他の適当な構成のものに変更してもよい。Further, the above embodiment can be appropriately changed and implemented without departing from the gist of the present invention. For example, the working machine driven by the electric actuator is not limited to the upper revolving unit, but the boom, bucket, blade, arm , Traveling motor, etc. are optional. Also, if the mechanical configuration of the neutral sensor can also achieve the same function as the above embodiment,
The configuration may be changed to another appropriate configuration.
以上説明したようにこの発明によれば、制御手段内の
制御演算部と出力部との間の信号の伝達を禁止する禁止
手段を設け、この禁止手段を動作せる事によりによって
ニュートラル時にアクチュエータを停止させるようにし
たので、リレースイッチのような大電力が必要な信号遮
断装置を用いることなく小電力で信号遮断をなし得る。As described above, according to the present invention, the prohibition means for prohibiting the transmission of the signal between the control operation unit and the output unit in the control means is provided, and by operating the prohibition means, the actuator is stopped in the neutral state. As a result, the signal can be interrupted with low power without using a signal interrupting device such as a relay switch requiring high power.
また、この発明では、操作レバーを正方向に変位させ
た場合は、この正方向の操作位置に対応する第１のアク
チュエータ側にのみ操作信号を伝達し、他方の第２のア
クチュエータ側には操作信号の伝達を禁止するととも
に、操作レバーを負方向に変位させた場合は、この負方
向の操作位置に対応する第２のアクチュエータ側にのみ
操作信号を伝達し、他方の第１のアクチュエータ側には
操作信号の伝達を禁止するようにしたので、オペレータ
が機械の暴走などを感知した際に、オペレータが操作レ
バーを逆レバー操作すれば、逆レバー操作の元の操作位
置に対応する側の一方のアクチュエータへの駆動信号の
伝達が禁止され、かつ逆レバー操作の操作先側の他方の
アクチュエータへは操作量に対応した駆動信号が伝達さ
れるようになり、この結果、被作動体は暴走側と逆方向
に駆動されることになり、暴走時において被作動体を速
やかに減速し停止させることができる。According to the present invention, when the operating lever is displaced in the forward direction, the operating signal is transmitted only to the first actuator corresponding to the forward operating position, and the operating signal is transmitted to the other second actuator. When the signal transmission is prohibited and the operation lever is displaced in the negative direction, the operation signal is transmitted only to the second actuator corresponding to the operation position in the negative direction, and is transmitted to the other first actuator. Has been designed to prohibit the transmission of operation signals, so that when the operator detects a runaway of the machine, if the operator operates the operation lever in reverse, one of the sides corresponding to the original operation position of the reverse lever operation The transmission of the drive signal to the other actuator is prohibited, and the drive signal corresponding to the operation amount is transmitted to the other actuator on the operation destination side of the reverse lever operation. Fruit, activated body will be driven to the runaway side opposite directions, at the time of runaway decelerated promptly activated body can be stopped.
更にこの発明によれば、第１の検出手段は操作レバー
が正方向の操作位置に変位したときと前記操作レバーが
中立位置にあることを検出しこの検出時に第１の検出信
号を出力するようにするとともに、第２の検出手段は操
作レバーが負方向の操作位置に変位したときと前記操作
レバーが中立位置にあることを検出しこの検出時に第２
の検出信号を出力するようにし、かかる第１および第２
の検出信号によって制御手段と第２及び第１のアクチュ
エータ間の信号の伝達を禁止するようにしたので、逆レ
バー操作によるアクチュエータ停止機能および中立時ア
クチュエータ停止機能を第１および第２の検出信号とい
う２本のみの信号を用いて実現することができる。Further, according to the present invention, the first detecting means detects when the operation lever is displaced to the operation position in the forward direction and when the operation lever is at the neutral position, and outputs a first detection signal upon this detection. The second detecting means detects when the operation lever is displaced to the operation position in the negative direction and when the operation lever is in the neutral position.
And outputs the first and second detection signals.
The transmission of the signal between the control means and the second and first actuators is inhibited by the detection signal of (1). Therefore, the actuator stop function by the reverse lever operation and the actuator stop function at the time of neutral are referred to as first and second detection signals. This can be realized using only two signals.
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は（ａ）、（ｂ）は夫々レバーストロークと指令信号と
の関係、レバーストロークに対する各ニュートラル信号
の出力状態を示すグラフである。 1R、1L……電動アクチュエータ、２……指令入力装置、
３……操作レバー、４……ポテンショメータ、５……ニ
ュートラルセンサ、６……カム、7R,7L……被動体、8
R、8L……電気接点、10……制御演算部、20R、20L……
スイッチ回路、30R、30L……増幅器FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, and FIGS. 2A and 2B are graphs showing a relationship between a lever stroke and a command signal, and an output state of each neutral signal with respect to the lever stroke. is there. 1R, 1L ... electric actuator, 2 ... command input device,
3 ... operating lever, 4 ... potentiometer, 5 ... neutral sensor, 6 ... cam, 7R, 7L ... driven body, 8
R, 8L ... electrical contact, 10 ... control operation unit, 20R, 20L ...
Switch circuit, 30R, 30L …… Amplifier
Claims (3)
に応じた操作信号を発生する出力手段を有する指令入力
装置と、 被作動体を駆動するアクチュエータと、 前記指令入力装置の操作信号が入力され該入力された操
作信号に応じて前記アクチュエータの制御信号を演算す
る制御演算部および前記制御信号を増幅したアクチュエ
ータ駆動信号を発生しこれを前記アクチュエータに出力
する出力部を有する制御手段とを具えた被作動体の駆動
制御装置において、 前記操作レバーの中立位置を検出する中立位置検出手段
と、 この中立位置検出手段の検出信号によって前記制御演算
部と前記出力部との間の信号の伝達を禁止する禁止手段
と、 を具えるようにしたことを特徴とする被作動体の駆動制
御装置。1. A command input device having an operation lever and an output means for generating an operation signal according to an operation amount of the operation lever, an actuator for driving an actuated body, and an operation signal of the command input device being input. A control operation unit that calculates a control signal of the actuator in accordance with the input operation signal; and a control unit having an output unit that generates an actuator drive signal obtained by amplifying the control signal and outputs the generated signal to the actuator. A drive control device for the actuated body, wherein: a neutral position detecting means for detecting a neutral position of the operation lever; and a detection signal of the neutral position detecting means prohibits transmission of a signal between the control operation unit and the output unit. A drive control device for an actuated body, comprising: a prohibition unit that performs the operation.
よびこの操作レバーの操作方向及び操作量に応じた操作
信号を発生する出力手段を有する指令入力装置と、前記
操作レバーの正方向の操作位置への操作に対応して被作
動体を所定の方向に駆動する第１のアクチュエータおよ
び前記操作レバーの負方向の操作位置への操作に対応し
て被作動体を前記所定の方向とは異なる方向に駆動する
第２のアクチュエータを有するアクチュエータと、前記
指令入力装置の操作信号が入力され該入力された操作信
号に応じて前記アクチュエータを駆動する電気的な駆動
信号を発生する制御手段とを具えた被作動体の駆動制御
装置において、 前記操作レバーが正方向の操作位置に変位したときに第
１の検出信号を出力する第１の検出手段と、 前記操作レバーが負方向の操作位置に変位したときに第
２の検出信号を出力する第２の検出手段と、 前記第１の検出手段の検出信号によって前記制御手段と
前記第２のアクチュエータとの間の信号の伝達を禁止す
る第１の禁止手段と、 前記第２の検出手段の検出信号によって前記制御手段と
前記第１のアクチュエータとの間の信号の伝達を禁止す
る第２の禁止手段と、 を具えるようにしたことを特徴とする被作動体の駆動制
御装置。2. A command input device having an operation lever operable in positive and negative operation directions, an output means for generating an operation signal according to the operation direction and operation amount of the operation lever, and a positive direction operation of the operation lever. A first actuator that drives the actuated body in a predetermined direction in response to an operation to a position, and moves the actuated body from the predetermined direction in response to an operation of the operation lever to a negative operation position; An actuator having a second actuator driving in the direction, and control means for receiving an operation signal of the command input device and generating an electric drive signal for driving the actuator in accordance with the input operation signal. A first detection means for outputting a first detection signal when the operation lever is displaced to a forward operation position; A second detection signal for outputting a second detection signal when the first sensor is displaced to the operation position in the negative direction, and a second detection signal between the control means and the second actuator based on a detection signal of the first detection means. First inhibiting means for inhibiting signal transmission; and second inhibiting means for inhibiting signal transmission between the control means and the first actuator based on a detection signal of the second detecting means. An actuated body drive control device, comprising:
能な操作レバーおよびこの操作レバーの操作方向及び操
作量に応じた操作信号を発生する出力手段を有する指令
入力装置と、前記操作レバーの正方向の操作位置への操
作に対応して被作動体を所定の方向に駆動する第１のア
クチュエータおよび前記操作レバーの負方向の操作位置
への操作に対応して被作動体を前記所定の方向とは異な
る方向に駆動する第２のアクチュエータを有するアクチ
ュエータと、前記指令入力装置の操作信号が入力され該
入力された操作信号に応じて前記アクチュエータを駆動
する電気的な駆動信号を発生する制御手段とを具えた被
作動体の駆動制御装置において、 前記操作レバーが正方向の操作位置に変位したときと前
記操作レバーが中立位置にあるときに第１の検出信号を
出力する第１の検出手段と、 前記操作レバーが負方向の操作位置に変位したときと前
記操作レバーが中立位置にあるときに第２の検出信号を
出力する第２の検出手段と、 前記第１の検出手段の検出信号によって前記制御手段と
前記第２のアクチュエータとの間の信号の伝達を禁止す
る第１の禁止手段と、 前記第２の検出手段の検出信号によって前記制御手段と
前記第１のアクチュエータとの間の信号の伝達を禁止す
る第２の禁止手段と、 を具えるようにしたことを特徴とする被作動体の駆動制
御装置。3. A command input device having an operation lever operable in positive and negative operation directions across a neutral position, and an output means for generating an operation signal according to an operation direction and an operation amount of the operation lever, and the operation lever. A first actuator for driving an actuated body in a predetermined direction in response to an operation of the operating lever in a positive direction, and an actuated body in response to an operation of the operating lever in a negative direction. An actuator having a second actuator that is driven in a direction different from the direction described above, and an operation signal of the command input device that is input and generates an electrical drive signal that drives the actuator in accordance with the input operation signal A drive control device for an actuated body, comprising: a control unit; and a control unit configured to move the operation lever when the operation lever is displaced to a forward operation position and when the operation lever is in a neutral position. First detection means for outputting a first detection signal, and second detection for outputting a second detection signal when the operation lever is displaced to a negative operation position and when the operation lever is at a neutral position. Means, first inhibition means for inhibiting transmission of a signal between the control means and the second actuator by a detection signal of the first detection means, and And a second prohibition means for prohibiting transmission of a signal between the control means and the first actuator. A drive control device for an actuated body, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61288365A JP2577551B2 (en) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | Actuator drive control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61288365A JP2577551B2 (en) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | Actuator drive control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63142130A JPS63142130A (en) | 1988-06-14 |
| JP2577551B2 true JP2577551B2 (en) | 1997-02-05 |
Family
ID=17729260
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61288365A Expired - Fee Related JP2577551B2 (en) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | Actuator drive control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2577551B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2654234B2 (en) * | 1990-05-29 | 1997-09-17 | 株式会社クボタ | Backhoe |
| JP2024030958A (en) * | 2022-08-25 | 2024-03-07 | 株式会社小松製作所 | Control device, control method and working machine |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049106A (en) * | 1983-08-26 | 1985-03-18 | Kayaba Ind Co Ltd | Control device of magnet proportional valve |
| JPS6145472U (en) * | 1984-08-29 | 1986-03-26 | 株式会社豊田自動織機製作所 | skid steer loader |
| JPS61186625A (en) * | 1985-02-12 | 1986-08-20 | Kubota Ltd | Slewing type working vehicle |
| JPS61254495A (en) * | 1985-04-30 | 1986-11-12 | 株式会社ナブコ | Remote controller |
-
1986
- 1986-12-03 JP JP61288365A patent/JP2577551B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63142130A (en) | 1988-06-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5047453B2 (en) | Device for fail-safe disconnection of electrical loads | |
| KR0145141B1 (en) | Driving controller of hydraulic machine | |
| JP5572750B2 (en) | Swing parking brake control device for work machine | |
| JP2577551B2 (en) | Actuator drive control device | |
| JPH0719207A (en) | Driving controller of hydraulic machinery | |
| WO2018155424A1 (en) | Motor control device | |
| JP3262236B2 (en) | Control equipment for construction machinery | |
| JP2000265498A (en) | Control device for hydraulic machinery | |
| JP2579152B2 (en) | Actuator drive control device | |
| JPH0366683B2 (en) | ||
| JP2022053487A (en) | Work machine | |
| JPH0323313B2 (en) | ||
| JP2005119328A (en) | Controller in work vehicle | |
| JPS588431A (en) | Safety device of driving controller of driven means mounted on vehicle | |
| JPH04237724A (en) | Running interlock device of working vehicle | |
| JPH0730771Y2 (en) | Operating equipment for construction machinery | |
| JPS6329808A (en) | Abnormality detector | |
| JPH05149428A (en) | Running speed change structure of working vehicle | |
| JPH01288902A (en) | Control method for vehicle control device at the time of abnormality generation | |
| JPH06264905A (en) | Hydraulic driving device for construction machine | |
| JPH0516850U (en) | Operating equipment for construction machinery | |
| JP3248080B2 (en) | Directional switching valve for preventing runaway of actuator | |
| JPH0117440Y2 (en) | ||
| JPWO2022255138A5 (en) | ||
| JPH0542684B2 (en) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |