JP2000265498A - Control device for hydraulic machinery - Google Patents
Control device for hydraulic machineryInfo
- Publication number
- JP2000265498A JP2000265498A JP11071532A JP7153299A JP2000265498A JP 2000265498 A JP2000265498 A JP 2000265498A JP 11071532 A JP11071532 A JP 11071532A JP 7153299 A JP7153299 A JP 7153299A JP 2000265498 A JP2000265498 A JP 2000265498A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic
- signal
- electro
- converter
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベルの等
の油圧機械の制御装置に係わり、特に電気レバー装置の
操作レバーを操作することにより油圧アクチュエータを
駆動する油圧機械において、電気油圧変換器の異常を検
出する制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a hydraulic machine such as a hydraulic excavator, and more particularly to a hydraulic machine for driving a hydraulic actuator by operating an operation lever of an electric lever device. The present invention relates to a control device for detecting an abnormality.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電気レバー装置を備えた油圧ショベル等
の油圧機械の油圧駆動回路では、電気レバー装置から出
力された電気的な操作信号を制御ユニットを介して電磁
比例減圧弁などの電気油圧変換器を作動することで油圧
信号（パイロット圧力）に変換し、この油圧信号により
流量制御弁を切り換え操作し、油圧アクチュエータの動
作を制御している。このような油圧機械の油圧駆動回路
において、電磁比例減圧弁などの電気油圧変換器の異常
を検出するものとして、特開平７−１９２０７号公報に
記載のものがある。これは、電磁比例減圧弁より出力さ
れ圧力センサにより検出されたパイロット圧力と、電気
レバー装置から出力される電気的な操作信号に基づいて
演算された目標パイロット圧力とを比較し、両者が同等
でないときに電磁比例減圧弁が異常状態であると判断
し、アクチュエータの停止処理を行うものである。2. Description of the Related Art In a hydraulic drive circuit of a hydraulic machine such as a hydraulic shovel equipped with an electric lever device, an electric operation signal output from the electric lever device is converted into an electro-hydraulic pressure by an electromagnetic proportional pressure reducing valve via a control unit. By operating the device, it is converted into a hydraulic signal (pilot pressure), and the hydraulic signal is used to switch the flow control valve to control the operation of the hydraulic actuator. Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-19207 discloses a method for detecting an abnormality in an electro-hydraulic converter such as an electromagnetic proportional pressure reducing valve in such a hydraulic drive circuit of a hydraulic machine. This compares the pilot pressure output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve and detected by the pressure sensor with the target pilot pressure calculated based on the electric operation signal output from the electric lever device, and the two are not equal. Sometimes, it is determined that the electromagnetic proportional pressure reducing valve is in an abnormal state, and the actuator is stopped.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】油圧ショベル等の油圧
機械にあっては、油圧駆動回路を構成する油圧機器の部
品から金属微小片が剥げ落ちて油圧回路の圧油中に混入
したり、大気中のゴミが摺動部のシール部分を介して油
圧回路の圧油中に混入することがあり、これらの金属微
小片又はゴミ等が混ざった圧油が電磁比例減圧弁に送ら
れると、それら金属微小片又はゴミが電磁比例減圧弁の
スプールの摺動隙間に入り込み、スプールが固着して作
動不良となる場合がある。このような現象は一般に弁ス
プールのスティックと呼ばれており、このような現象が
発生すると、例えば油圧アクチュエータを停止させよう
として操作レバーを中立位置に復帰させても、スプール
は中立位置に戻らず、電磁比例減圧弁から油圧信号が出
力され続け、流量制御弁が中立位置に戻らず、油圧アク
チュエータを停止制御することができなくなる。In a hydraulic machine such as a hydraulic excavator, a minute metal piece peels off from a component of a hydraulic device constituting a hydraulic drive circuit and mixes into pressure oil of the hydraulic circuit, or an air atmosphere. The dust inside may be mixed into the pressure oil of the hydraulic circuit through the seal part of the sliding part.If the pressure oil mixed with these metal fine pieces or dust is sent to the electromagnetic proportional pressure reducing valve, In some cases, metal fine pieces or dust enters the sliding gap of the spool of the electromagnetic proportional pressure reducing valve, and the spool sticks to cause malfunction. Such a phenomenon is generally called a stick of a valve spool.If such a phenomenon occurs, for example, even if the operating lever is returned to the neutral position to stop the hydraulic actuator, the spool does not return to the neutral position. Accordingly, the hydraulic pressure signal continues to be output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve, the flow control valve does not return to the neutral position, and the hydraulic actuator cannot be stopped and controlled.
【０００４】特開平７−１９２０７号公報に記載の従来
技術では、弁スプールのスティックが生じ、比較する２
つの信号（操作信号に基づく目標パイロット圧力と電磁
比例減圧弁より出力される検出パイロット圧力）が同等
でなくなると、電磁比例減圧弁が異常状態であると判断
してアクチュエータの停止処理を行うため、上記問題を
解決できる。[0004] In the prior art described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-19207, a stick of a valve spool occurs, and a comparison is made.
If the two signals (the target pilot pressure based on the operation signal and the detected pilot pressure output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve) are not equal, it is determined that the electromagnetic proportional pressure reducing valve is in an abnormal state, and the actuator is stopped. The above problem can be solved.
【０００５】しかし、この従来技術では、２つの信号を
比較・判断するとき、電気油圧変換器である電磁比例減
圧弁の応答遅れを考慮していないため、異常状態かどう
かの検出精度が悪く、特に操作レバーを速く動かしたと
きは正常動作しているのにも係わらず異常であると判断
し、アクチュエータを停止させてしまう可能性がある。However, in this prior art, when comparing and judging two signals, since the response delay of the electromagnetic proportional pressure reducing valve, which is an electro-hydraulic converter, is not taken into account, the accuracy of detecting an abnormal state is poor. In particular, when the operation lever is moved quickly, it is determined that the operation is abnormal despite the normal operation, and the actuator may be stopped.
【０００６】本発明の目的は、上記の問題点に鑑み、電
気レバー装置から出力される操作信号で電気油圧変換器
を駆動しパイロット操作式流量制御弁を操作するとき、
電気油圧変換器に発生した異常状態を確実に検出すこと
ができる油圧機械の制御装置を提供することにある。In view of the above problems, it is an object of the present invention to operate a pilot operated flow control valve by driving an electro-hydraulic converter with an operation signal output from an electric lever device.
An object of the present invention is to provide a control device for a hydraulic machine that can reliably detect an abnormal state occurring in an electro-hydraulic converter.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、主油圧ポンプと、この主油圧ポン
プから吐出される圧油によって駆動する油圧アクチュエ
ータと、操作レバーを有し該操作レバーの操作に応じた
電気的な操作信号を出力する電気レバー装置と、パイロ
ットポンプと、このパイロットポンプから出力される圧
力を減圧し油圧信号として出力する電気油圧変換器と、
前記電気レバー装置から出力される操作信号を入力し、
前記電気油圧変換器を駆動させる駆動信号を出力する制
御手段と、前記電気油圧変換器から出力される油圧信号
によって切り換え操作され、前記油圧アクチュエータに
供給する圧油の流量を制御するパイロット操作式流量制
御弁とを備える油圧機械の制御装置において、前記電気
油圧変換器より出力される油圧信号を検出し電気信号と
して出力する圧力センサと、前記電気レバー装置から出
力される操作信号を前記電気油圧変換器が追従可能な信
号に変換する信号変換手段と、前記信号変換手段により
変換された後の信号とその操作信号が前記信号変換手段
に入力されてから所定時間後の前記圧力センサの出力信
号とを比較し、両者が同等でないときに前記電気油圧変
換器が異常であると判断する比較・判断手段と、前記比
較・判断手段で前記電気油圧変換器が異常であると判断
されたとき、前記電気油圧変換器への出力指令を制限す
る異常時出力制限手段とを備えるものとする。(1) In order to achieve the above object, the present invention provides a main hydraulic pump, a hydraulic actuator driven by hydraulic oil discharged from the main hydraulic pump, and an operating lever. An electric lever device that outputs an electric operation signal according to the operation of the operation lever, a pilot pump, an electrohydraulic converter that reduces a pressure output from the pilot pump and outputs the pressure as a hydraulic signal,
An operation signal output from the electric lever device is input,
Control means for outputting a drive signal for driving the electro-hydraulic converter; and a pilot-operated flow rate which is switched by a hydraulic signal output from the electro-hydraulic converter and controls the flow rate of pressure oil supplied to the hydraulic actuator. A control device for a hydraulic machine, comprising: a control valve; a pressure sensor that detects a hydraulic signal output from the electro-hydraulic converter and outputs the signal as an electric signal; and an electro-hydraulic conversion device that outputs an operation signal output from the electric lever device. Signal conversion means for converting the signal into a signal that can be followed by the signal, an output signal of the pressure sensor a predetermined time after the signal converted by the signal conversion means and its operation signal are input to the signal conversion means, Comparing and judging that the electro-hydraulic converter is abnormal when the two are not equal. When electro-hydraulic converter is determined to be abnormal, it is assumed that and an abnormality when the output limiting means for limiting the output command to said electro-hydraulic converter.
【０００８】このように信号変換手段と比較・判断手段
を設け、信号変換手段で操作信号を電気油圧変換器が追
従可能な信号に変換し、比較・判断手段で、前記変換後
の信号とその操作信号が信号変換手段に入力されてから
所定時間後の圧力センサの出力信号とを比較することに
より、電気レバー装置の操作レバーを急操作した場合に
電気油圧変換器の出力に応答遅れがあっても、信号変換
手段で変換後の信号はその操作信号が信号変換手段に入
力されてから所定時間後の圧力センサの出力信号に対し
て概ね同じ時刻で立ち上がる、同様になまった波形とな
るため、電気油圧変換器が故障していないにも係わらず
異常状態であるという誤った判断により電気油圧変換器
への出力指令を制限し、油圧アクチュエータが停止して
しまうような誤動作を防ぐことができ、電気油圧変換器
に発生した異常状態を確実に検出することができる。Thus, the signal conversion means and the comparison / judgment means are provided, and the signal conversion means converts the operation signal into a signal which can be followed by the electro-hydraulic converter. By comparing the output signal of the pressure sensor with the output signal of the pressure sensor a predetermined time after the operation signal is input to the signal conversion means, there is no response delay in the output of the electro-hydraulic converter when the operation lever of the electric lever device is suddenly operated. However, since the signal converted by the signal conversion means has a waveform which rises at substantially the same time as the output signal of the pressure sensor a predetermined time after the operation signal is input to the signal conversion means, and has a similarly blunt waveform. Erroneous judgment that the output command to the electro-hydraulic converter is limited due to erroneous determination that the electro-hydraulic converter is abnormal even though the electro-hydraulic converter has not failed, and the hydraulic actuator stops. Can be prevented, an abnormal state occurring in electro-hydraulic converter can be reliably detected.
【０００９】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記信号変換手段はローパスフィルタ手段である。(2) In the above (1), preferably,
The signal conversion means is a low-pass filter means.
【００１０】これにより信号変換手段は、電気レバー装
置から出力される操作信号を電気油圧変換器が追従可能
な信号に変換できる。Thus, the signal conversion means can convert the operation signal output from the electric lever device into a signal that the electro-hydraulic converter can follow.
【００１１】（３）また、上記（１）において、好まし
くは、前記比較・判断手段は、比較する２つの信号の差
が予め設定された値以上になった場合に２つの信号が同
等でないと判断する。(3) In the above (1), preferably, the comparing / judging means determines that the two signals are not equivalent when the difference between the two signals to be compared is equal to or greater than a preset value. to decide.
【００１２】これにより２つの信号が実質的に同等でな
いときにのみ電気油圧変換器が異常であると判断される
ようになる。Thus, the electrohydraulic converter is determined to be abnormal only when the two signals are not substantially equal.
【００１３】（４）更に、上記（１）において、好まし
くは、前記比較・判断手段は、比較する２つの信号が同
等でない状態が所定時間連続で続いた場合に前記電気油
圧変換器が異常状態であると判断する。(4) Further, in the above (1), preferably, the comparison / judgment means is arranged such that when the two signals to be compared are not equal for a predetermined period of time, the electrohydraulic converter is in an abnormal state. Is determined to be.
【００１４】これにより確実に故障かどうかを判断で
き、誤検出防止の精度が更に向上する。This makes it possible to reliably determine whether or not a failure has occurred, thereby further improving the accuracy of preventing erroneous detection.
【００１５】（５）また、上記（１）において、好まし
くは、前記異常時出力制限手段は、前記比較・判断手段
により前記電気油圧変換器が異常状態であると判断され
た後、所定時間経過後に前記電気油圧変換器への出力指
令を制限する処理を開始する。(5) In the above (1), preferably, the abnormal-time output limiting means elapses a predetermined time after the comparing and judging means judges that the electro-hydraulic converter is in an abnormal state. Thereafter, the process of limiting the output command to the electro-hydraulic converter is started.
【００１６】これによっても、誤検出防止の精度が更に
向上する。また、異常状態であると判定してから一定時
間継続することにより、例えば軌跡制御などの他の制御
をしていた場合は、その間、その判定結果に基づいて当
該制御をバックアップ定数で行うなどのバックアップ処
理をし、制御の安全性を図ることができる。This also improves the accuracy of preventing erroneous detection. In addition, by continuing for a certain period of time after determining that the state is abnormal, if another control such as trajectory control is being performed, the control is performed using a backup constant based on the determination result during that time. A backup process can be performed to ensure control safety.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】以下、本発明の油圧機械の制御装
置の実施形態を図面を用いて説明する。以下の実施形態
は、油圧機械として油圧ショベルを例に取った場合のも
のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a control device for a hydraulic machine according to the present invention will be described below with reference to the drawings. In the following embodiment, a hydraulic shovel is taken as an example of a hydraulic machine.
【００１８】図１は本発明の一実施形態による油圧ショ
ベルの制御装置を油圧駆動装置と共に示す図である。図
１において、本実施形態に係わる油圧ショベルの油圧駆
動装置は、原動機３と、この原動機３によって駆動する
主油圧ポンプ１及びパイロットポンプ２と、主油圧ポン
プ１から吐出される圧油によって駆動する油圧アクチュ
エータ（例えばブームシリンダ）９と、主油圧ポンプ１
から油圧アクチュエータ９に供給される圧油の流れを制
御するパイロット操作式流量制御弁８と、流量制御弁８
を切り換え操作する操作レバー１３ａ及びこの操作レバ
ー１３ａの操作量を検出しそれに応じた電気的な操作信
号Ｘ１を出力する機械・電気変換器１３ｂを含む電気レ
バー装置１３と、パイロットポンプ２から吐出されるパ
イロット圧力を減圧して出力する電磁比例減圧弁１０，
１１と、電気レバー装置１３から出力される操作信号Ｘ
１を入力し、電磁比例減圧弁１０，１１を駆動させる駆
動信号を出力する制御ユニット１２とを備えている。FIG. 1 is a diagram showing a control device of a hydraulic shovel according to one embodiment of the present invention together with a hydraulic drive device. In FIG. 1, a hydraulic drive device of a hydraulic shovel according to the present embodiment is driven by a prime mover 3, a main hydraulic pump 1 and a pilot pump 2 driven by the prime mover 3, and pressure oil discharged from the main hydraulic pump 1. Hydraulic actuator (for example, boom cylinder) 9 and main hydraulic pump 1
A pilot-operated flow control valve 8 for controlling the flow of pressure oil supplied to the hydraulic actuator 9 from the
Lever 13a including a mechanical / electrical converter 13b for detecting an operation amount of the operation lever 13a and outputting an electric operation signal X1 according to the operation amount, and a pilot pump 2. Proportional pressure reducing valve 10, which outputs a reduced pilot pressure
11 and an operation signal X output from the electric lever device 13
1 and a control unit 12 for outputting a drive signal for driving the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11.
【００１９】油圧ショベルの油圧駆動装置は良く知られ
ているように、ブームシリンダ以外の油圧アクチュエー
タとしてアームシリンダ、バケソトシリンダ、走行モー
タ、旋回モータ等を備え、これに対応してそれぞれの油
圧アクチュエータの駆動を制御する複数のパイロット操
作式流量制御弁及びこれらパイロット操作式流量制御弁
に油圧信号（パイロット圧力）を出力する電磁比例減圧
弁を備えている。図１はこのような油圧ショベルの油圧
アクチュエータを油圧アクチュエータ９で代表するもの
であり、油圧アクチュエータ９はブームシリンダ以外の
いずれのアクチュエータであってもよい。As is well known, a hydraulic drive device of a hydraulic excavator includes an arm cylinder, a bucket cylinder, a traveling motor, a swing motor, and the like as hydraulic actuators other than the boom cylinder. A plurality of pilot-operated flow control valves for controlling the drive of the motor and an electromagnetic proportional pressure reducing valve for outputting a hydraulic signal (pilot pressure) to the pilot-operated flow control valves. FIG. 1 shows a hydraulic actuator of such a hydraulic shovel as a hydraulic actuator 9, and the hydraulic actuator 9 may be any actuator other than the boom cylinder.
【００２０】電気レバー装置１３は、例えば図１の紙面
に沿う左右方向に操作レバー１３ａを操作することによ
り油圧アクチュエータ９を伸長方向又は収縮方向に駆動
することができ、同じく図１の紙面と直交する前後方向
に操作レバー１３ａを動かすことによりバケットシリン
ダ等の図示しない別のアクチュエータを駆動することが
でき、また図示を省略した別の電気レバー装置の操作レ
バーを操作することにより、図示しない別のアクチュエ
ータを駆動することができるものである。The electric lever device 13 can drive the hydraulic actuator 9 in the extending direction or the contracting direction, for example, by operating the operation lever 13a in the left-right direction along the plane of FIG. 1, and is also orthogonal to the plane of FIG. By moving the operation lever 13a in the front-rear direction, another actuator (not shown) such as a bucket cylinder can be driven, and by operating the operation lever of another electric lever device (not shown), another actuator (not shown) can be operated. An actuator can be driven.
【００２１】主油圧ポンプ１は可変容量型のポンプであ
り、その吐出量を変える斜板１ａを備え、この斜板１ａ
には斜板位置調節器５が連結されている。また、斜板１
ａの傾転位置を検出する斜板位置検出器４及び主油圧ポ
ンプ１の吐出圧力を検出する圧力検出器６が設けられて
いる。斜板位置検出器４及び圧力検出器６からの信号は
制御ユニット１５に入力され、制御ユニット１５は圧力
検出器６によって検出された主油圧ポンプ１の吐出圧力
と、斜板位置検出器４によって検出された斜板１ａの傾
転位置とに基づいて所定の演算を行い、主油圧ポンプ１
の斜板位置調節器５に制御信号を出力し、斜板１ａの位
置を調整し、主油圧ポンプ１の押しのけ容積即ち吐出流
量を制御する。The main hydraulic pump 1 is a variable displacement pump having a swash plate 1a for changing its discharge amount.
Is connected to a swash plate position adjuster 5. Also, swash plate 1
A swash plate position detector 4 for detecting the tilt position a and a pressure detector 6 for detecting the discharge pressure of the main hydraulic pump 1 are provided. The signals from the swash plate position detector 4 and the pressure detector 6 are input to the control unit 15, which controls the discharge pressure of the main hydraulic pump 1 detected by the pressure detector 6 and the swash plate position detector 4. A predetermined calculation is performed based on the detected tilt position of the swash plate 1a, and the main hydraulic pump 1
A control signal is output to the swash plate position adjuster 5 to adjust the position of the swash plate 1a and control the displacement of the main hydraulic pump 1, that is, the discharge flow rate.
【００２２】本実施形態の制御装置は上記のような油圧
ショベルの油圧駆動装置に設けられるものであり、電磁
比例減圧弁１０，１１とパイロット操作式流量制御弁８
のパイロット操作部８Ｌ，８Ｒとを連絡する管路１４
Ｌ，１４Ｒに設けられ、電磁比例減圧弁１０，１１から
出力されるパイロット圧力を検出して電気信号Ｐ１，Ｐ
２に変換するパイロット圧力センサ１６，１７を有し、
パイロット圧力センサ１６，１７から出力された信号Ｐ
１，Ｐ２は上記の制御ユニット１２に入力され、制御ユ
ニット１２は電磁比例減圧弁１０，１１が異常状態であ
ると判断すると電磁比例減圧弁１０，１１への出力指令
を０にする処理を行う。The control device of the present embodiment is provided in the hydraulic drive device of the above-mentioned hydraulic shovel, and includes the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11 and the pilot operated flow control valve 8.
14 that communicates with the pilot operation units 8L and 8R of the
L, 14R, and detects pilot pressures output from the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10, 11 to detect electric signals P1, P
2 having pilot pressure sensors 16 and 17 for converting
Signal P output from pilot pressure sensors 16 and 17
1 and P2 are input to the control unit 12 described above. When the control unit 12 determines that the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11 are in an abnormal state, the control unit 12 performs a process of setting an output command to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11 to 0. .
【００２３】図２に制御ユニット１２の構成を示す。制
御ユニソト１２は、制御・故障診断手順のプログラムや
制御・故障診断処理に必要な定数を格納するリードオン
リーメモリー（ＲＯＭ）２１、時間管理を行うタイマ２
２、中央演算処理装置（ＣＰＵ）２３、電気レバー装置
１２の機械・電気変換器１３ｂの出力Ｘ１及びパイロッ
ト圧力センサ１６，１７の出力信号Ｐ１，Ｐ２をディジ
タル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２４、演算結果あるい
は演算途中の数値を一時的に記憶するランダムアクセス
メモリ（ＲＡＭ）２５、ディジタル信号をアナログ信号
に変換するＤ／Ａ変換器２６を含むマイクロコンピュー
タ２０と、このマイクロコンピュータ２０のＤ／Ａ変換
器２６からの信号を電磁比例減圧弁１０，１１に出力す
るための増幅器３０，３１とで構成されている。FIG. 2 shows the configuration of the control unit 12. The control unit 12 includes a read-only memory (ROM) 21 for storing a control / failure diagnosis procedure program and constants required for the control / failure diagnosis processing, and a timer 2 for time management.
2, a central processing unit (CPU) 23, an A / D converter 24 for converting the output X1 of the mechanical-electrical converter 13b of the electric lever device 12 and the output signals P1, P2 of the pilot pressure sensors 16, 17 into digital signals. A microcomputer 20 including a random access memory (RAM) 25 for temporarily storing an operation result or a numerical value during the operation, a D / A converter 26 for converting a digital signal into an analog signal, It comprises amplifiers 30 and 31 for outputting signals from the A converter 26 to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11.
【００２４】制御ユニット１２の処理内容を図３のフロ
ーチャートにより説明する。以下の処理は制御ユニット
１２のＲＯＭ２１に制御・故障診断手順のプログラムと
して格納されているものであり、制御ユニット１２に内
蔵されるタイマ２２によって１０ｍｓ毎に演算実行され
る。The processing contents of the control unit 12 will be described with reference to the flowchart of FIG. The following processing is stored in the ROM 21 of the control unit 12 as a control / failure diagnosis procedure program, and is calculated and executed every 10 ms by a timer 22 built in the control unit 12.
【００２５】処理Ｓ１において、電気レバー装置１３か
らの操作信号Ｘ１とパイロット圧力センサ１６，１７か
らの出力信号Ｐ１，Ｐ２を制御ユニット１２のＡ／Ｄ変
換器２４を用いて入力する。In step S1, the operation signal X1 from the electric lever device 13 and the output signals P1 and P2 from the pilot pressure sensors 16 and 17 are input using the A / D converter 24 of the control unit 12.
【００２６】処理Ｓ２において、操作信号Ｘ１から、レ
バー操作量に応じた電磁比例減圧弁１０，１１が出力す
べきパイロット圧力（以後、目標パイロット圧力とい
う）を演算する。In step S2, a pilot pressure (hereinafter referred to as a target pilot pressure) to be output from the proportional pressure reducing valves 10 and 11 according to the lever operation amount is calculated from the operation signal X1.
【００２７】処理Ｓ３において、パイロソト圧センサ１
６，１７の出力信号Ｐ１，Ｐ２から、電磁比例減圧弁１
０，１１から現在出力されているパイロット圧力を求め
る。In the process S3, the pilot pressure sensor 1
From the output signals P1 and P2 of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 1
From 0 and 11, the currently output pilot pressure is obtained.
【００２８】処理Ｓ４において、処理Ｓ２で演算した目
標パイロット圧力にローパスフィルタ処理を行い、処理
後の値をＲＡＭ２５に記憶する。フィルタ処理は、入力
をＸ，出力をＹとする伝達関数で示すと、 Ｙ／Ｘ＝１／（１＋Ｔｓ） で表せる。Ｔはフィルタの時定数であり、この時定数Ｔ
は、電磁比例減圧弁１０，１１の特性（応答遅れ）を考
慮して予め設定しておく。また、既にＲＡＭ２５に格納
されていた値は１０ｍｓ前に演算された値であるので、
前回値として別に記憶しておく。In step S4, a low-pass filter process is performed on the target pilot pressure calculated in step S2, and the processed value is stored in the RAM 25. The filter processing can be represented by Y / X = 1 / (1 + Ts) when represented by a transfer function in which the input is X and the output is Y. T is a time constant of the filter, and this time constant T
Is set in advance in consideration of the characteristics (response delay) of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11. Since the value already stored in the RAM 25 is a value calculated 10 ms ago,
It is separately stored as the previous value.
【００２９】処理Ｓ５で、センサ信号から求めたパイロ
ット圧力と処理Ｓ４で求めたフィルタ処理後の値の前回
値（１０ｍｓ前の指令）を比較する。２つの値の差が、
予め設定した２つの値を同等とみなす許容差、例えば５
Ｋｇ／ｃｍ2以上であれば、処理Ｓ８で電磁比例減圧弁
１０又は１１に異常が発生していると判定し、処理９で
異常状態の電磁比例減圧弁への指令を０にする。処理Ｓ
５の比較により２つの値の差が２つの値を同等とみなす
許容差、例えば５Ｋｇ／ｃｍ2以上でなければ、正常状
態であるので、処理Ｓ６において電磁比例減圧弁１０又
は１１への指令電圧を演算し、処理Ｓ７で出力を行う。In step S5, the pilot pressure obtained from the sensor signal is compared with the previous value (command 10 ms before) of the value after the filter processing obtained in step S4. The difference between the two values is
Tolerance for assuming two preset values to be equivalent, eg, 5
If Kg / cm 2 or more, it is determined in step S8 that an abnormality has occurred in the electromagnetic proportional pressure reducing valve 10 or 11, and in step 9, a command to the electromagnetic proportional pressure reducing valve in an abnormal state is set to 0. Processing S
If the difference between the two values is not equal to or greater than 5 Kg / cm 2 , for example, if the difference between the two values is not equal to or greater than 5 kg / cm 2 , the command voltage to the electromagnetic proportional pressure-reducing valve 10 or 11 in step S6 is normal. And outputs the result in step S7.
【００３０】処理Ｓ５では圧力センサ１６，１７の値と
１０ｍｓ前の操作信号Ｘ１の指令値（フィルタ処理後の
値）を比較しているが、これは電磁比例減圧弁１０，１
１の特性（応答遅れ）や制御ユニット２の演算能力など
を考慮して予め設定しておくこともできるし、油圧機器
の遅れに影響をあたえる作動油の温度を測定し、これを
考慮しながら可変にしても良い。In step S5, the values of the pressure sensors 16 and 17 are compared with the command value (the value after filtering) of the operation signal X1 10 ms before.
It can be set in advance in consideration of the characteristics (response delay) of (1) and the calculation capability of the control unit 2, or can measure the temperature of the hydraulic oil that affects the delay of the hydraulic device, and take this into consideration. It may be variable.
【００３１】以上において、制御ユニット１２の処理Ｓ
４の機能は、電気レバー装置１３から出力される操作信
号を電磁比例減圧弁１０，１１が追従可能な信号に変換
する信号変換手段を構成し、処理Ｓ５，Ｓ６は、信号変
換手段により変換された後の信号とその操作信号が信号
変換手段に入力されてから所定時間後の圧力センサ１
６，１７の出力信号とを比較し、両者が同等でないとき
に電磁比例減圧弁１０，１１が異常であると判断する比
較・判断手段を構成し、処理Ｓ９は、比較・判断手段で
電磁比例減圧弁１０，１１が異常であると判断されたと
き、電磁比例減圧弁１０，１１への出力指令を制限する
異常時出力制限手段を構成する。In the above, the processing S of the control unit 12
The function of No. 4 constitutes a signal conversion means for converting the operation signal output from the electric lever device 13 into a signal that can be followed by the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11, and the processes S5 and S6 are converted by the signal conversion means. Pressure sensor 1 after a predetermined time from when the signal after the operation and the operation signal are input to the signal conversion means.
6 and 17 are compared with each other, and when they are not equal to each other, a comparison / judgment means for judging that the electromagnetic proportional pressure-reducing valves 10 and 11 are abnormal is constituted. When it is determined that the pressure reducing valves 10 and 11 are abnormal, an abnormal output limiting means for limiting an output command to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11 is configured.
【００３２】本実施形態の制御装置の作用効果を図４を
用いて説明する。図４中、（ａ）は電気レバー装置１３
から出力される電気的な操作信号（符号Ａを付す）の時
間変化を示し、（ｂ）は制御ユニット１２において図３
の処理２で操作信号から求めた目標パイロット圧力（符
号Ｂ１を付す）と、処理Ｓ４でフィルタ処理された目標
パイロット圧力（符号Ｂ２を付す）と、所定時間（１０
ｍｓ）前にフィルタ処理された目標パイロット圧力（符
号Ｂ３を付す）の時間変化を示し、（ｃ）は制御ユニッ
ト１２から出力される、図３の処理Ｓ２，Ｓ６で処理さ
れた駆動信号（符号Ｃを付す）の時間変化を示し、
（ｄ）は電磁比例減圧弁１０，１１から出力される油圧
信号（パイロット圧力）（符号Ｄを付す）の時間変化を
示す。The operation and effect of the control device of this embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 4, (a) shows the electric lever device 13.
3 shows a time change of an electric operation signal (symbol A is given) output from the control unit 12, and FIG.
The target pilot pressure (sign B1) obtained from the operation signal in the process 2 of the above, the target pilot pressure filtered (sign B2) in the process S4, and the predetermined time (10
ms) shows the time change of the target pilot pressure (labeled with B3) filtered before, and (c) shows the drive signal (code) output from the control unit 12 and processed in steps S2 and S6 in FIG. C) is shown over time,
(D) shows a time change of a hydraulic signal (pilot pressure) (marked with D) outputted from the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11.
【００３３】操作レバー１３ａを急操作し、（ａ）に示
すように時刻ｔ１において操作信号Ａがステップ状に立
ち上がった場合を考える。制御ユニット１２はその操作
信号Ａを入力し、上記のような所定の演算処理を行い、
目標パイロット圧力Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３を求め、通常は目
標パイロット圧力Ｂ１に対応した駆動信号Ｃを電磁比例
減圧弁１０，１１に出力する。このとき、制御ユニット
１２の演算能力には限りがあるため、演算処理に微少時
間を要し、（ｃ）に示すように時刻ｔ１から微少時間経
過したｔ２の時点で駆動信号Ｃが出力される。電磁比例
減圧弁１０又は１１は駆動信号Ｃにより動作し、油圧信
号Ｄを出力する。このとき、電磁比例減圧弁１０，１１
には応答遅れがあり、ステップ状の駆動信号Ｃに対する
追従性に限度があるため、出力される油圧信号Ｄは
（ｄ）に示すように更に所定時関経過後の時刻ｔ３から
立ち上がる、なまった波形となる。Assume that the operation lever 13a is suddenly operated and the operation signal A rises in a step-like manner at time t1 as shown in FIG. The control unit 12 receives the operation signal A and performs the predetermined arithmetic processing as described above.
The target pilot pressures B1, B2, and B3 are obtained, and a drive signal C corresponding to the target pilot pressure B1 is normally output to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11. At this time, since the calculation capability of the control unit 12 is limited, a short time is required for the calculation process, and the drive signal C is output at the time t2 when the short time has elapsed from the time t1 as shown in (c). . The electromagnetic proportional pressure reducing valve 10 or 11 operates according to the drive signal C and outputs a hydraulic signal D. At this time, the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11
Has a response delay, and there is a limit to the followability to the step-like drive signal C. Therefore, the output hydraulic signal D further rises from the time t3 after the lapse of the predetermined time as shown in FIG. It becomes a waveform.
【００３４】従来の電磁比例減圧弁１０，１１の故障診
断は、操作信号から求まる（ｂ）の目標パイロット圧力
Ｂ１と電磁比例弁圧弁１０，１１から出力される（ｄ）
のパイロット圧力Ｄとを比較していたため、操作レバー
１３ａを急操作した場合は電磁比例弁圧弁１０，１１が
正常であるにも係わらず目標パイロット圧力Ｂ１と出力
パイロット圧力Ｄが同等でなくなり、電磁比例弁圧弁１
０，１１が異常状態であるという誤った判断により油圧
アクチュエータ９を停止させてしまう可能性があった。The failure diagnosis of the conventional electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11 is performed by the target pilot pressure B1 obtained from the operation signal (b) and output from the electromagnetic proportional pressure valves 10 and 11 (d).
Therefore, when the operation lever 13a is suddenly operated, the target pilot pressure B1 and the output pilot pressure D are not equal to each other even though the electromagnetic proportional valve pressure valves 10 and 11 are normal. Proportional valve pressure valve 1
There is a possibility that the hydraulic actuator 9 may be stopped due to an erroneous determination that 0, 11 is in an abnormal state.
【００３５】本実施形態では、制御ユニット１２の図３
に示す処理Ｓ４において、操作信号から求めた（ｂ）の
目標パイロット圧力Ｂ１をフィルタ処理し、その値を目
標パイロット圧力Ｂ２として記憶し、処理Ｓ５で所定時
間（１０ｍｓ）前にフィルタ処理された目標パイロット
圧力Ｂ３と電磁比例弁圧弁１０，１１から出力される
（ｄ）のパイロット圧力Ｄとを比較する。目標パイロッ
ト圧力Ｂ３は時刻ｔ１に対し出力パイロット圧力Ｄと大
体同じΔｔ後の時刻ｔ３から立ち上がる、出力パイロッ
ト圧力Ｄと同様になまった波形となる。このため、操作
レバー１３ａを急操作した場合でも、目標パイロット圧
力Ｂ３と出力パイロット圧力Ｄは同等となり、電磁比例
弁圧弁１０，１１が故障していないにも係わらず異常状
態であるという誤った判断により油圧アクチュエータ９
が停止してしまうような誤動作を防ぐことができる。In this embodiment, the control unit 12 shown in FIG.
In the process S4 shown in (1), the target pilot pressure B1 of (b) obtained from the operation signal is filtered, and the value is stored as the target pilot pressure B2. In the process S5, the target filtered before the predetermined time (10 ms) is processed. The pilot pressure B3 is compared with the pilot pressure D of (d) output from the electromagnetic proportional valve pressure valves 10 and 11. The target pilot pressure B3 has a waveform similar to the output pilot pressure D, which rises from the time t3, which is approximately the same Δt after the time t1 as the output pilot pressure D, and rises. Therefore, even when the operation lever 13a is suddenly operated, the target pilot pressure B3 is equal to the output pilot pressure D, and it is erroneously determined that the electromagnetic proportional valve pressure valves 10, 11 are in an abnormal state even though they have not failed. Hydraulic actuator 9
Can be prevented from malfunctioning.
【００３６】以上のように本実施形態によれば、電磁比
例減圧弁１０又は１１に弁スプールのスティックなどの
異常が生じた場合、その異常を検出することができ、油
圧ショベルの誤動作を未然に防ぐことができる。As described above, according to the present embodiment, when an abnormality such as the stick of the valve spool occurs in the electromagnetic proportional pressure reducing valve 10 or 11, the abnormality can be detected, and the malfunction of the hydraulic shovel can be prevented. Can be prevented.
【００３７】また、電磁比例減圧弁１０，１１の異常の
検出には電磁比例減圧弁１０，１１の応答の遅れが考慮
されているため、電磁比例減圧弁１０，１１の正常動作
時に誤って異常状態であると判断することで、油圧ショ
ベルが動作しなくなるという不具合が回避でき、電磁比
例減圧弁１０，１１に発生した異常状態を確実に検出す
ることができる。In addition, since the delay of the response of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11 is taken into account for the detection of the abnormality of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11, the abnormality is erroneously performed when the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11 operate normally. By determining that the state is the state, it is possible to avoid a problem that the hydraulic shovel does not operate, and it is possible to reliably detect an abnormal state occurring in the electromagnetic proportional pressure reducing valves 10 and 11.
【００３８】制御ユニット１２の処理内容の他の例を図
５及び図６に示す。Another example of the processing contents of the control unit 12 is shown in FIGS.
【００３９】図５は、処理Ｓ５と処理Ｓ８の間にカウン
ト値を加算する処理Ｓ１０と所定時間経過したかどうか
を判断する処理Ｓ１１を追加し、処理Ｓ５で２つの信号
が同等でないと判断された状態が連続して一定時間（確
実に故障と判断するための時間で例えば０．５ｓ程度）
継続したら異常状態と判断するものである。これによ
り、誤検出防止の精度が更に向上する。FIG. 5 adds a process S10 for adding the count value between processes S5 and S8, and a process S11 for determining whether a predetermined time has elapsed. In process S5, it is determined that the two signals are not equivalent. For a fixed period of time continuously (for example, about 0.5 s to determine the failure)
If it is continued, it is determined that the state is abnormal. This further improves the accuracy of preventing erroneous detection.
【００４０】図６は、処理Ｓ８と処理Ｓ９の間にカウン
ト値を加算する処理Ｓ１２と所定時間経過したかどうか
を判断する処理Ｓ１３を追加して一定時間（確実に故障
と判断するための時間で例えば０．５ｓ程度）の時間差
を設け、故障状態が確実になってから出力を制限するも
のである。これによっても、誤検出防止の精度が更に向
上する。また、処理Ｓ８で異常状態であると判定してか
ら一定時間継続することにより、例えば軌跡制御などの
他の制御をしていた場合は、その間、その判定結果に基
づいて当該制御をバックアップ定数で行うなどのバック
アップ処理をし、制御の安全性を図ることができる。FIG. 6 shows a process for adding a count value between processes S8 and S9 and a process S13 for determining whether or not a predetermined time has elapsed. (For example, about 0.5 s), and the output is limited after the failure state is ensured. This also improves the accuracy of preventing erroneous detection. Further, by continuing for a certain period of time after determining that the state is abnormal in step S8, if another control such as trajectory control is being performed, the control is performed with a backup constant based on the determination result during that time. Performing backup processing, etc., can ensure control safety.
【００４１】図５及び図６のフローチャートを組み合わ
せ、処理１０，１１と処理１２，１３の両方を追加して
もよい。この場合、処理１１での継続時間は例えば０．
２ｓ程度とし、処理１３での継続時間は例えば０．５程
度とする。これにより処理１２，１３と並行して他の制
御のバックアップ処理をする場合、処理１１である程度
故障であることが確実になってからバックアップ処理が
行われるようになり、バックアップ処理による制御の中
断頻度を低減できる。5 and FIG. 6 may be combined, and both processes 10 and 11 and processes 12 and 13 may be added. In this case, the duration of the processing 11 is, for example, 0.
The duration in process 13 is, for example, about 0.5. As a result, when performing backup processing for another control in parallel with the processings 12 and 13, the backup processing is performed after it is certain that the processing 11 has a failure to some extent, and the frequency of interruption of control due to the backup processing is increased. Can be reduced.
【００４２】また、いずれの場合も、電磁比例減圧弁１
０又は１１に弁スプールのスティックなどの異常を精度
良く検出し、電磁弁の故障による機械の誤動作、あるい
は正常動作時に誤って故障状態であると判断することで
機械が動作しなくなるという不具合が回避できる。In each case, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 1
Abnormality of the valve spool stick etc. is accurately detected at 0 or 11, and the malfunction of the machine due to the failure of the solenoid valve, or the malfunction of the machine due to the erroneous determination of the malfunction during the normal operation, is avoided. it can.
【００４３】[0043]
【発明の効果】本発明によれば、電気レバー装置の操作
レバーの操作量に応じた油圧信号を出力する電気油圧変
換器の異常を検出することができ、油圧機械の誤動作等
を未然に防ぐことができる。According to the present invention, it is possible to detect an abnormality of the electro-hydraulic converter that outputs a hydraulic signal according to the operation amount of the operation lever of the electric lever device, thereby preventing malfunction of the hydraulic machine or the like. be able to.
【００４４】また、電気油圧変換器の異常の検出には電
気油圧変換器の応答の遅れが考慮されているため、電気
油圧変換器が故障していないにも関わらず異常状態であ
るという誤った判断により油圧機械が停止してしまうよ
うな誤動作を防ぐことができ、電気油圧変換器に発生し
た異常状態を確実に検出することができる。Further, since the delay of the response of the electro-hydraulic converter is taken into account for the detection of the abnormality of the electro-hydraulic converter, it is erroneously determined that the electro-hydraulic converter is in an abnormal state even though it has not failed. A malfunction such as a stoppage of the hydraulic machine can be prevented by the determination, and an abnormal state occurring in the electro-hydraulic converter can be reliably detected.
【図１】本発明の一実施形態による油圧機械の制御装置
を油圧駆動装置と共に示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a control device of a hydraulic machine according to an embodiment of the present invention, together with a hydraulic drive device.
【図２】制御ユニットの構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a control unit.
【図３】制御ユニットの処理内容を示すフローチャート
である。FIG. 3 is a flowchart showing processing contents of a control unit.
【図４】電気レバー装置から出力される操作信号、制御
ユニット内で演算される目標パイロット圧力、制御ユニ
ットから出力される駆動信号、電磁比例減圧弁から出力
される油圧信号の時間的変化を示す図である。FIG. 4 shows a temporal change of an operation signal output from the electric lever device, a target pilot pressure calculated in the control unit, a drive signal output from the control unit, and a hydraulic signal output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve. FIG.
【図５】本発明の他の実施形態による制御ユニットの処
理内容を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing processing contents of a control unit according to another embodiment of the present invention.
【図６】本発明の差らに他の実施形態による制御ユニッ
トの処理内容を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing processing contents of a control unit according to another embodiment of the present invention.
１ 主油圧ポンプ ２ パイロットポンプ ３ 原動機 ８ パイロット操作式流量制御弁 ９ アクチュエータ １０，１１ 電磁比例減圧弁 １２ 制御ユニット １３ 電気レバー装置 １３ａ 操作レバー １３ｂ 機械・電気変換器 １６，１７ パイロット圧力センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main hydraulic pump 2 Pilot pump 3 Prime mover 8 Pilot operated flow control valve 9 Actuator 10, 11 Electromagnetic proportional pressure reducing valve 12 Control unit 13 Electric lever device 13a Operating lever 13b Mechanical / electrical converter 16,17 Pilot pressure sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大平 修司 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 羽賀 正和 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Ｆターム(参考） 2D003 BA07 CA02 DA03 DA04 DB02 EA00 2D015 GA03 GB04 3H082 AA03 BB17 CC02 DA09 DA11 DA18 DA23 DA41 DA42 DA48 DC08 DE05 EE02 3H089 AA60 BB23 BB28 DB63 EE03 EE22 EE34 EE36 FF09 FF12 GG02 JJ02 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Shuji Ohira 650 Kandamachi, Tsuchiura-shi, Ibaraki Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. F-term (reference) in Tsuchiura Plant of the formula company
Claims (5)
出される圧油によって駆動する油圧アクチュエータと、
操作レバーを有し該操作レバーの操作に応じた電気的な
操作信号を出力する電気レバー装置と、パイロットポン
プと、このパイロットポンプから出力される圧力を減圧
し油圧信号として出力する電気油圧変換器と、前記電気
レバー装置から出力される操作信号を入力し、前記電気
油圧変換器を駆動させる駆動信号を出力する制御手段
と、前記電気油圧変換器から出力される油圧信号によっ
て切り換え操作され、前記油圧アクチュエータに供給す
る圧油の流量を制御するパイロット操作式流量制御弁と
を備える油圧機械の制御装置において、 前記電気油圧変換器より出力される油圧信号を検出し電
気信号として出力する圧力センサと、 前記電気レバー装置から出力される操作信号を前記電気
油圧変換器が追従可能な信号に変換する信号変換手段
と、 前記信号変換手段により変換された後の信号とその操作
信号が前記信号変換手段に入力されてから所定時間後の
前記圧力センサの出力信号とを比較し、両者が同等でな
いときに前記電気油圧変換器が異常であると判断する比
較・判断手段と、 前記比較・判断手段で前記電気油圧変換器が異常である
と判断されたとき、前記電気油圧変換器への出力指令を
制限する異常時出力制限手段とを備えることを特徴とす
る油圧機械の制御装置。1. A main hydraulic pump, a hydraulic actuator driven by pressure oil discharged from the main hydraulic pump,
An electric lever device having an operation lever and outputting an electric operation signal according to the operation of the operation lever, a pilot pump, and an electro-hydraulic converter for reducing the pressure output from the pilot pump and outputting the pressure as a hydraulic signal A control means for inputting an operation signal output from the electric lever device and outputting a drive signal for driving the electro-hydraulic converter; and a switching operation by a hydraulic signal output from the electro-hydraulic converter, In a control device for a hydraulic machine including a pilot-operated flow control valve for controlling a flow rate of pressure oil supplied to a hydraulic actuator, a pressure sensor that detects a hydraulic signal output from the electro-hydraulic converter and outputs the signal as an electric signal; A signal converter that converts an operation signal output from the electric lever device into a signal that can be followed by the electro-hydraulic converter. And comparing the signal after conversion by the signal conversion means and the output signal of the pressure sensor a predetermined time after the operation signal is input to the signal conversion means, and when both are not equal, the Comparing / judging means for judging that the hydraulic converter is abnormal; and an abnormality for limiting an output command to the electro-hydraulic converter when the comparing / determining means judges that the electro-hydraulic converter is abnormal. A control device for a hydraulic machine, comprising: a time output limiting unit.
て、前記信号変換手段はローパスフィルタ手段であるこ
とを特徴とする油圧機械の制御装置。2. The control device for a hydraulic machine according to claim 1, wherein said signal conversion means is a low-pass filter means.
て、前記比較・判断手段は、比較する２つの信号の差が
予め設定された値以上になった場合に２つの信号が同等
でないと判断することを特徴とする油圧機械の制御装
置。3. The control device for a hydraulic machine according to claim 1, wherein the comparing / judging means determines that the two signals are not equivalent when the difference between the two signals to be compared is equal to or greater than a preset value. A control device for a hydraulic machine characterized by making a judgment.
て、前記比較・判断手段は、比較する２つの信号が同等
でない状態が所定時間連続で続いた場合に前記電気油圧
変換器が異常状態であると判断することを特徴とする記
載の油圧機械の制御装置。4. The control device for a hydraulic machine according to claim 1, wherein said comparing / judging means sets said electro-hydraulic converter in an abnormal state when said two signals to be compared are not equal for a predetermined period of time. The control device for a hydraulic machine according to claim, wherein the control device determines that
て、前記異常時出力制限手段は、前記比較・判断手段に
より前記電気油圧変換器が異常状態であると判断された
後、所定時間経過後に前記電気油圧変換器への出力指令
を制限する処理を開始することを特徴とする油圧機械の
制御装置。5. The control device for a hydraulic machine according to claim 1, wherein said abnormal-time output limiting means elapses a predetermined time after said comparing / determining means determines that said electro-hydraulic converter is in an abnormal state. A control device for a hydraulic machine, wherein a process for limiting an output command to the electro-hydraulic converter is started later.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07153299A JP3924088B2 (en) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | Hydraulic machine control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07153299A JP3924088B2 (en) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | Hydraulic machine control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000265498A true JP2000265498A (en) | 2000-09-26 |
| JP3924088B2 JP3924088B2 (en) | 2007-06-06 |
Family
ID=13463452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07153299A Expired - Fee Related JP3924088B2 (en) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | Hydraulic machine control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3924088B2 (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003056008A (en) * | 2001-08-08 | 2003-02-26 | Toshiba Mach Co Ltd | Construction machine |
| WO2008105501A1 (en) * | 2007-02-28 | 2008-09-04 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Safety device for hydraulic working machine |
| JP2011231851A (en) * | 2010-04-27 | 2011-11-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Control device of hydraulic working machine |
| US8443597B2 (en) | 2007-02-28 | 2013-05-21 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Safety device for hydraulic working machine |
| JP2014105766A (en) * | 2012-11-27 | 2014-06-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Abnormal detection method of hydraulic shovel |
| JP2016142285A (en) * | 2015-01-30 | 2016-08-08 | 日立建機株式会社 | Electrical operation device for hydraulic work machine |
| JP2017179929A (en) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | 日立建機株式会社 | Drive control device for work machine |
| WO2019138921A1 (en) * | 2018-01-11 | 2019-07-18 | 日立建機株式会社 | Work vehicle |
| WO2019177279A1 (en) * | 2018-03-12 | 2019-09-19 | 두산인프라코어 주식회사 | Electrohydraulic control device for construction machine and method thereof |
-
1999
- 1999-03-17 JP JP07153299A patent/JP3924088B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003056008A (en) * | 2001-08-08 | 2003-02-26 | Toshiba Mach Co Ltd | Construction machine |
| US8554401B2 (en) | 2007-02-28 | 2013-10-08 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Safety device for hydraulic working machine |
| WO2008105501A1 (en) * | 2007-02-28 | 2008-09-04 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Safety device for hydraulic working machine |
| JP2008215420A (en) * | 2007-02-28 | 2008-09-18 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Safety device of hydraulic working machine |
| CN101622460B (en) * | 2007-02-28 | 2012-05-23 | 日立建机株式会社 | Safety device for hydraulic working machine |
| US8443597B2 (en) | 2007-02-28 | 2013-05-21 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Safety device for hydraulic working machine |
| JP2011231851A (en) * | 2010-04-27 | 2011-11-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Control device of hydraulic working machine |
| JP2014105766A (en) * | 2012-11-27 | 2014-06-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Abnormal detection method of hydraulic shovel |
| JP2016142285A (en) * | 2015-01-30 | 2016-08-08 | 日立建機株式会社 | Electrical operation device for hydraulic work machine |
| JP2017179929A (en) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | 日立建機株式会社 | Drive control device for work machine |
| WO2019138921A1 (en) * | 2018-01-11 | 2019-07-18 | 日立建機株式会社 | Work vehicle |
| WO2019177279A1 (en) * | 2018-03-12 | 2019-09-19 | 두산인프라코어 주식회사 | Electrohydraulic control device for construction machine and method thereof |
| KR20190107415A (en) * | 2018-03-12 | 2019-09-20 | 두산인프라코어 주식회사 | Electro-hydraulic control apparatus and method for construction machinery |
| US11286647B2 (en) | 2018-03-12 | 2022-03-29 | Doosan Infracore Co., Ltd. | Electrohydraulic control device for construction machine and method thereof |
| KR102597305B1 (en) | 2018-03-12 | 2023-11-02 | 에이치디현대인프라코어 주식회사 | Electro-hydraulic control apparatus and method for construction machinery |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3924088B2 (en) | 2007-06-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100397516B1 (en) | Method and device for controlling work machine | |
| US9765503B2 (en) | Hydraulic control system for construction machinery | |
| EP2657539B1 (en) | Hydraulic system for construction machine including emergency control unit for electric hydraulic pump | |
| JP2006308073A (en) | Hydraulic drive system for construction machine | |
| EP1892338B1 (en) | Driving motor controlling device of construction machine | |
| JP2000265498A (en) | Control device for hydraulic machinery | |
| EP2610409A1 (en) | Device for controlling construction equipment | |
| JPH0719207A (en) | Driving controller of hydraulic machinery | |
| EP2840261B1 (en) | Hydraulic system for construction equipment | |
| WO1991013217A1 (en) | Hydraulic drive system in construction machine | |
| JP2020122337A (en) | Work machine | |
| JPH044A (en) | Control device | |
| JP2001050202A (en) | Hydraulic control system for hydraulic working machine | |
| JP3262236B2 (en) | Control equipment for construction machinery | |
| EP2799692B1 (en) | Engine control method of construction machine | |
| JPH02168004A (en) | Device for method for detecting hydraulic circuit failure | |
| EP2949819A1 (en) | Driving control device of construction machine | |
| WO2019179595A1 (en) | An electrically powered hydraulic system and a method for controlling an electrically powered hydraulic system | |
| JP2839567B2 (en) | Hydraulic drive for construction machinery | |
| JPH0366683B2 (en) | ||
| JP6715143B2 (en) | Construction machinery | |
| JP2001049698A (en) | Trouble diagnosis method for electric lever device and hydraulic drive controller | |
| JP3417833B2 (en) | Hydraulic control device | |
| EP3951095B1 (en) | Work machine | |
| JP2577551B2 (en) | Actuator drive control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040219 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060519 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060523 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060719 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070220 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070223 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |