JP2559234B2 - サ−ボ油圧シリンダ−速度制御方法 - Google Patents
サ−ボ油圧シリンダ−速度制御方法Info
- Publication number
- JP2559234B2 JP2559234B2 JP62170372A JP17037287A JP2559234B2 JP 2559234 B2 JP2559234 B2 JP 2559234B2 JP 62170372 A JP62170372 A JP 62170372A JP 17037287 A JP17037287 A JP 17037287A JP 2559234 B2 JP2559234 B2 JP 2559234B2
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- Japan
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- pulse
- cylinder
- speed
- magnetic scale
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- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、サーボ油圧シリンダー速度制御方法に関す
る。
る。
本発明によると、微小振動が発生しても設定されたシ
リンダー速度に正確に制御することができ、特に本発明
は、ポリウレタン成形品の射出成形に好適に適用され、
この場合、デジタル制御によってシリンダー内の液体を
一定速度にて吐出させる際、シリンダーの発生する微小
振動による影響を受けることなく、一定速度にて精度よ
く吐出させることができる。
リンダー速度に正確に制御することができ、特に本発明
は、ポリウレタン成形品の射出成形に好適に適用され、
この場合、デジタル制御によってシリンダー内の液体を
一定速度にて吐出させる際、シリンダーの発生する微小
振動による影響を受けることなく、一定速度にて精度よ
く吐出させることができる。
（従来技術と問題点） 従来、射出成形装置における原液の吐出速度を検出す
るために、シリンダーに取付けられた磁気スケールは、
前進移動パルスのみ検出していた。前記従来の前進移動
パルスのみを検出する場合は、シリンダーが前進中に発
生する微小振動により、シリンダーに取付けられた磁気
スケールの検出部が前後に移動することに伴い、実際の
前進移動パルスに、振動により発生する前進パルスが加
算され、実際の前進移動速度よりも、早い速度を検出す
ることになる。この検出された速度を、前もって設定さ
れた速度にフィードバックする関係上、微小振動により
増加したパルスのみ、シリンダー速度は遅く制御される
ことになるという問題点があった。
るために、シリンダーに取付けられた磁気スケールは、
前進移動パルスのみ検出していた。前記従来の前進移動
パルスのみを検出する場合は、シリンダーが前進中に発
生する微小振動により、シリンダーに取付けられた磁気
スケールの検出部が前後に移動することに伴い、実際の
前進移動パルスに、振動により発生する前進パルスが加
算され、実際の前進移動速度よりも、早い速度を検出す
ることになる。この検出された速度を、前もって設定さ
れた速度にフィードバックする関係上、微小振動により
増加したパルスのみ、シリンダー速度は遅く制御される
ことになるという問題点があった。
一方、ポリウレタン成形品の射出成形においては、原
液の吐出速度及び原液の混合比は、製品の材質の均一
化、あるいは製品の強度等に大きな影響を及ぼし、また
その吐出量は製品精度の均一化及び材料ロス等に影響を
及ぼすため、成形機の吐出装置、とりわけ吐出速度及び
吐出量の制御は、高い精度が要求されるが、従来技術は
その要求を十分に満足することができなかった。
液の吐出速度及び原液の混合比は、製品の材質の均一
化、あるいは製品の強度等に大きな影響を及ぼし、また
その吐出量は製品精度の均一化及び材料ロス等に影響を
及ぼすため、成形機の吐出装置、とりわけ吐出速度及び
吐出量の制御は、高い精度が要求されるが、従来技術は
その要求を十分に満足することができなかった。
（発明の目的及び構成） 本発明は、かかる事情に鑑みなされたもので、磁気ス
ケール検出部の微小振動により増加する前進パルスが、
微小振動により発生する後退パルスを減算することによ
り抹消されて、微小振動による増加前進パルスがなくな
り、実際の前進パルスのみを磁気スケールが検出し、シ
リンダー速度は前もって設定された速度に正確に制御さ
れる方法を提供しようとするものである。
ケール検出部の微小振動により増加する前進パルスが、
微小振動により発生する後退パルスを減算することによ
り抹消されて、微小振動による増加前進パルスがなくな
り、実際の前進パルスのみを磁気スケールが検出し、シ
リンダー速度は前もって設定された速度に正確に制御さ
れる方法を提供しようとするものである。
本発明は下記のとおりである。
マイクロコンピュータにより、前もって入力されたシ
リンダー速度になるように、計算された駆動用パルスを
出し、該駆動用パルスを受けたサーボ油圧コントローラ
が、シリンダーの移動速度を制御するとともに、シリン
ダーに取付けられた磁気スケールが発信する移動パルス
により、シリンダーの実際の移動速度を検出して、駆動
用パルスと、磁気スケールの移動パルスを比較するフィ
ードバック機能により、設定されたシリンダー速度に制
御する方法において、該サーボ油圧コントローラーに、
磁気スケールより検出されたシリンダー移動パルスを
受信するインターフェイス回路と、前進パルスと後退
パルスを判別する方向判別回路と、シリンダー前進中
に微小振動により発生した増加パルス（後退パルス）を
マイクロコンピューターの振動パルスに加算した後、磁
気スケールよりの微小振動により増加した前進パルスと
付き合わせてそのパルスの差が０になるようにフィード
バックを行う偏差カウンター、とを具備させることによ
って、サーボシリンダーが前進中に発生する微小振動に
より、シリンダーに取付けられた磁気スケールが発生す
る移動パルス数が増加し、その結果シリンダー速度が、
微小振動により増加した磁気スケールの移動パルス分の
み、遅く制御されるのを防止し、微小振動が発生して
も、設定されたシリンダー速度に正確に制御することを
特徴とするサーボ油圧シリンダー速度制御方法。
リンダー速度になるように、計算された駆動用パルスを
出し、該駆動用パルスを受けたサーボ油圧コントローラ
が、シリンダーの移動速度を制御するとともに、シリン
ダーに取付けられた磁気スケールが発信する移動パルス
により、シリンダーの実際の移動速度を検出して、駆動
用パルスと、磁気スケールの移動パルスを比較するフィ
ードバック機能により、設定されたシリンダー速度に制
御する方法において、該サーボ油圧コントローラーに、
磁気スケールより検出されたシリンダー移動パルスを
受信するインターフェイス回路と、前進パルスと後退
パルスを判別する方向判別回路と、シリンダー前進中
に微小振動により発生した増加パルス（後退パルス）を
マイクロコンピューターの振動パルスに加算した後、磁
気スケールよりの微小振動により増加した前進パルスと
付き合わせてそのパルスの差が０になるようにフィード
バックを行う偏差カウンター、とを具備させることによ
って、サーボシリンダーが前進中に発生する微小振動に
より、シリンダーに取付けられた磁気スケールが発生す
る移動パルス数が増加し、その結果シリンダー速度が、
微小振動により増加した磁気スケールの移動パルス分の
み、遅く制御されるのを防止し、微小振動が発生して
も、設定されたシリンダー速度に正確に制御することを
特徴とするサーボ油圧シリンダー速度制御方法。
（実施例） 以下本発明を実施例に基き図面を用いて詳細に説明す
る。
る。
第１図は、従来の制御方法のサーボコントローラーの
ブロック図である。第２図は、速度制御全体を表わした
系統図、第３図は、サーボコントローラーを表わしたブ
ロック図である。
ブロック図である。第２図は、速度制御全体を表わした
系統図、第３図は、サーボコントローラーを表わしたブ
ロック図である。
第２図において、（１）は原液を吐出するランスシリ
ンダーであり、（２）の油圧シリンダーに直結されてい
る。（２）の油圧シリンダーは、（８）のサーボ弁によ
り速度制御される。（２）の油圧シリンダーに取付けら
れた磁気スケール（４）の検出部（３）は、油圧シリン
ダーの速度を検出し、磁気スケールデジタル表示（５）
を通して、サーボコントローラー（７）に送信する。こ
の移動パルスを受信したサーボコントローラー（７）
は、マイクロコンピューターの駆動用パルス（６）にな
るようにサーボ弁（８）へ指令電流を与える。指令を受
けたサーボ弁（８）は、指令通りに油圧シリンダー
（２）の速度をコントロールすることにより、マイクロ
コンピューターよりの駆動用パルスと同一の移動パルス
にコントロールされ、前もって設定された速度に制御さ
れる。
ンダーであり、（２）の油圧シリンダーに直結されてい
る。（２）の油圧シリンダーは、（８）のサーボ弁によ
り速度制御される。（２）の油圧シリンダーに取付けら
れた磁気スケール（４）の検出部（３）は、油圧シリン
ダーの速度を検出し、磁気スケールデジタル表示（５）
を通して、サーボコントローラー（７）に送信する。こ
の移動パルスを受信したサーボコントローラー（７）
は、マイクロコンピューターの駆動用パルス（６）にな
るようにサーボ弁（８）へ指令電流を与える。指令を受
けたサーボ弁（８）は、指令通りに油圧シリンダー
（２）の速度をコントロールすることにより、マイクロ
コンピューターよりの駆動用パルスと同一の移動パルス
にコントロールされ、前もって設定された速度に制御さ
れる。
次に、第３図によってサーボコントローラー（７）に
ついて説明する。
ついて説明する。
磁気スケール検出部（３）により検出されたシリンダ
ー移動パルスは、前進パルス、後退パルス両方共インタ
ーフェイス回路（10）に送信され、方向判別回路（11）
にて前進パルスと後退パルスに分けられる。前進パルス
は、実際の前進移動パルスの他に、微小振動により増加
した前進パルスが加算されている。後退パルスは、微小
振動により増加した前進パルスと同一の数であり、この
後退パルスをマイクロコンピューターよりの駆動用パル
スに加算した後、磁気スケールよりの微小振動により増
加した前進パルスと付き合わせて、そのパルスの差が０
になるように、偏差カウンター（12）にて、フィードバ
ックを行い、D/A変換（13）、サーボアンプ（14）を通
じて指令電流をサーボ弁（８）に送り、シリンダー速度
を制御する。
ー移動パルスは、前進パルス、後退パルス両方共インタ
ーフェイス回路（10）に送信され、方向判別回路（11）
にて前進パルスと後退パルスに分けられる。前進パルス
は、実際の前進移動パルスの他に、微小振動により増加
した前進パルスが加算されている。後退パルスは、微小
振動により増加した前進パルスと同一の数であり、この
後退パルスをマイクロコンピューターよりの駆動用パル
スに加算した後、磁気スケールよりの微小振動により増
加した前進パルスと付き合わせて、そのパルスの差が０
になるように、偏差カウンター（12）にて、フィードバ
ックを行い、D/A変換（13）、サーボアンプ（14）を通
じて指令電流をサーボ弁（８）に送り、シリンダー速度
を制御する。
なお、従来のサーボコントローラーの制御方法を第１
図により説明する。
図により説明する。
磁気スケールよりのシリンダー前進パルスとマイクロ
コンピューターよりの駆動パルスを、補償回路にて付き
合わせてフィードバックを行い、サーボアンプを通じて
指令電流をサーボ弁に送り、シリンダー速度を制御して
いる。微小振動により発生する後退パルスを受信してい
ないためと、偏差カウンターを使用していないために、
微小振動により発生する増加前進パルスを減算すること
ができず、磁気スケールよりのシリンダー前進パルス
は、微小振動により増加したままのものと、マイクロコ
ンピューターよりの駆動パルスを補償回路にて付き合わ
せてフィードバックを行うため、シリンダー速度は、微
小振動により増加した前進パルスのみ、遅く制御される
こととなる。
コンピューターよりの駆動パルスを、補償回路にて付き
合わせてフィードバックを行い、サーボアンプを通じて
指令電流をサーボ弁に送り、シリンダー速度を制御して
いる。微小振動により発生する後退パルスを受信してい
ないためと、偏差カウンターを使用していないために、
微小振動により発生する増加前進パルスを減算すること
ができず、磁気スケールよりのシリンダー前進パルス
は、微小振動により増加したままのものと、マイクロコ
ンピューターよりの駆動パルスを補償回路にて付き合わ
せてフィードバックを行うため、シリンダー速度は、微
小振動により増加した前進パルスのみ、遅く制御される
こととなる。
（発明の効果） 本発明によると、磁気スケールにより検出するシリン
ダー移動パルスは、前進パルスの他に後退パルスも検出
し、微小振動により小さく、前進、後退を繰り返すこと
により発生した前進増加パルスと、後退パルスを偏差カ
ウンター（12）にて抹消させ、微小振動により生ずる増
加パルスに影響されない速度制御を可能とし、前もって
設定された速度に正確に制御し、原液を精度良く吐出さ
せることができ、品質及び生産性の向上に与える効果
は、極めて大きい。
ダー移動パルスは、前進パルスの他に後退パルスも検出
し、微小振動により小さく、前進、後退を繰り返すこと
により発生した前進増加パルスと、後退パルスを偏差カ
ウンター（12）にて抹消させ、微小振動により生ずる増
加パルスに影響されない速度制御を可能とし、前もって
設定された速度に正確に制御し、原液を精度良く吐出さ
せることができ、品質及び生産性の向上に与える効果
は、極めて大きい。
第１図は従来の制御方法のサーボコントローラーのブロ
ック図、第２図は速度制御全体を表わした系統図、第３
図はサーボコントローラーを表わしたブロック図であ
る。 図中の符号の説明 （１）……ランスシリンダー、（２）……油圧シリンダ
ー、（３）……磁気スケール検出部、（４）……磁気ス
ケール、（５）……磁気スケールデジタル表示、（６）
……マイクロコンピューターよりの駆動用パルス、
（７）……サーボコントローラ、（８）……サーボ弁、
（９）……サーボ用油圧ユニット、（10）……インター
フェィス回路、（11）……方向判別回路、（12）……偏
差カウンター、（13）……D/A変換、（14）……サーボ
アンプ
ック図、第２図は速度制御全体を表わした系統図、第３
図はサーボコントローラーを表わしたブロック図であ
る。 図中の符号の説明 （１）……ランスシリンダー、（２）……油圧シリンダ
ー、（３）……磁気スケール検出部、（４）……磁気ス
ケール、（５）……磁気スケールデジタル表示、（６）
……マイクロコンピューターよりの駆動用パルス、
（７）……サーボコントローラ、（８）……サーボ弁、
（９）……サーボ用油圧ユニット、（10）……インター
フェィス回路、（11）……方向判別回路、（12）……偏
差カウンター、（13）……D/A変換、（14）……サーボ
アンプ
Claims (1)
- 【請求項１】マイクロコンピュータにより、前もって入
力されたシリンダー速度になるように、計算された駆動
用パルスを出し、該駆動用パルスを受けたサーボ油圧コ
ントローラーが、シリンダーの移動速度を制御するとと
もに、シリンダーに取付けられた磁気スケールが発信す
る移動パルスにより、シリンダーの実際の移動速度を検
出して、駆動用パルスと、磁気スケールの移動パルスを
比較するフィードバック機能により、設定されたシリン
ダー速度に制御する方法において、該サーボ油圧コント
ローラに、磁気スケールより検出されたシリンダー移
動パルスを受信するインターフェイス回路と、前進パ
ルスと後退パルスを判別する方向判別回路と、シリン
ダー前進中に微小振動により発生した増加パルス（後退
パルス）をマイクロコンピューターの振動パルスに加算
した後、磁気スケールよりの微小振動により増加した前
進パルスと付き合わせてそのパルスの差が０になるよう
にフィードバックを行う偏差カウンター、とを具備させ
ることによって、サーボシリンダーが前進中に発生する
微小振動により、シリンダーに取付けられた磁気スケー
ルが発生する移動パルス数が増加し、その結果シリンダ
ー速度が、微小振動により増加した磁気スケールの移動
パルス分のみ、遅く制御されるのを防止し、微小振動が
発生しても、設定されたシリンダー速度に正確に制御す
ることを特徴とするサーボ油圧シリンダー速度制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62170372A JP2559234B2 (ja) | 1987-07-08 | 1987-07-08 | サ−ボ油圧シリンダ−速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62170372A JP2559234B2 (ja) | 1987-07-08 | 1987-07-08 | サ−ボ油圧シリンダ−速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6415505A JPS6415505A (en) | 1989-01-19 |
| JP2559234B2 true JP2559234B2 (ja) | 1996-12-04 |
Family
ID=15903714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62170372A Expired - Lifetime JP2559234B2 (ja) | 1987-07-08 | 1987-07-08 | サ−ボ油圧シリンダ−速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2559234B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02250748A (ja) * | 1989-03-17 | 1990-10-08 | Daikin Ind Ltd | 加工機械の精密送り制御装置 |
-
1987
- 1987-07-08 JP JP62170372A patent/JP2559234B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6415505A (en) | 1989-01-19 |
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