JP2551260B2 - Bending direction detector - Google Patents
Bending direction detectorInfo
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、人間の手
指、手首、肘等の肢体各部における関節などの曲げ方向
を検出することができる曲げ方向検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a bending direction detecting device capable of detecting bending directions of joints in human limbs such as fingers, wrists and elbows.
【０００２】[0002]
【従来の技術】周知のように、自然楽器においては、弦
や鍵盤を弾いたり、管を吹いたりして楽音を形成するの
が一般的であり、また、電子楽器の多くは、鍵盤を弾く
ことによって楽音が発生される。2. Description of the Related Art As is well known, in natural musical instruments, it is common to play musical sounds by playing strings or keyboards or blowing a pipe, and most electronic musical instruments play keyboards. By this, a musical sound is generated.
【０００３】ところで、人間の自然な動作に基づいて楽
音を発生することが可能になると、従来の楽器における
弾くという感覚を離れた演奏操作となり、新たな演奏上
の楽しみや、新たな演奏効果を奏することができる。例
えば、手指、手首、肘、肩等の曲げ運動は、日常的な自
然な動作であると共に、ダンス等の振り付けにも用いら
れる場合が多い。したがって、これらの動きに基づいて
楽音を制御することができれば、この動作或いは曲げ運
動を取入れたダンスに応じて楽音制御を行う事が可能に
なる。そこで、このような観点から本出願人は、弾くと
いう概念を離れて、人間の手や足の曲げに応じて楽音を
制御する電子楽器を提案している。By the way, when it becomes possible to generate a musical sound based on a natural human motion, the musical operation becomes a performance operation apart from the feeling of playing in a conventional musical instrument, and a new musical enjoyment and a new musical effect are provided. Can play. For example, bending motions of fingers, wrists, elbows, shoulders, etc. are not only daily natural motions but also often used for choreography such as dance. Therefore, if the musical sound can be controlled based on these movements, it becomes possible to control the musical sound in accordance with the dance incorporating this movement or bending movement. From this point of view, therefore, the applicant has proposed an electronic musical instrument that controls the musical sound according to the bending of the human hand or foot, apart from the concept of playing.
【０００４】この種の電子楽器においては、上述したよ
うに、人間の手や足の曲げ角度を検出するための曲げ角
度検出装置が用いられている。従来の曲げ角度検出装置
では、例えば、２個のポテンションメータの組合せが用
られていた。このような曲げ角度検出装置では、直交す
る２つの方向に対する変化を検出して、曲げ角度を求め
ていた。In this type of electronic musical instrument, as described above, a bending angle detecting device for detecting the bending angle of a human hand or foot is used. In the conventional bending angle detecting device, for example, a combination of two potentiometers is used. In such a bending angle detecting device, a bending angle is obtained by detecting a change in two orthogonal directions.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した曲
げ角度検出装置を明確な回転中心を持たないような、例
えば、人体の関節に用いた場合には、関節があらゆる方
向に曲げられるため、従来の上記曲げ角度検出装置では
曲げ角度を検出できないという問題を生じた。また、従
来の曲げ角度検出装置は、上述した検出対称には装着し
にくいという問題が生じた。By the way, when the above-mentioned bending angle detecting device does not have a clear center of rotation, for example, when it is used for a joint of a human body, the joint bends in all directions. The above bending angle detection device has a problem that the bending angle cannot be detected. In addition, the conventional bending angle detection device has a problem that it is difficult to mount in the above-described detection symmetry.
【０００６】この発明は上述した事情に鑑みてなされた
もので、あらゆる方向に曲げられる対象物に対して装着
しやすく、常に正確な曲げ角度を含めた曲げ方向を検出
できる曲げ方向検出装置を提供することを目的としてい
る。The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a bending direction detecting device that can be easily attached to an object that can be bent in any direction and can always detect a bending direction including an accurate bending angle. The purpose is to do.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上述した問題点を解決す
るために、この発明では、柱状をなし、断面形状が前記
柱の中心軸に対して点対称であって、かつ、直交する長
手方向と短手方向とを有し、２組の互いに対向する側面
が前記短手方向に対して傾斜した可撓性を有するベース
部材と、前記対向する側面に各々敷設され、前記ベース
部材の曲げに応じて抵抗変化する可撓性の抵抗体と、前
記抵抗体の抵抗変化を検出し、前記ベース部材の曲げ方
向に対応した信号を発生する曲げ方向検出手段とを具備
することを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, according to the present invention, a columnar shape and a cross-sectional shape are as described above.
Length that is point-symmetric with respect to the central axis of the column and is orthogonal
Two sets of side surfaces having a hand direction and a short direction and facing each other
A flexible base member inclined with respect to the lateral direction, and laid on each of the opposing side surfaces,
A flexible resistor that changes its resistance according to the bending of the member ; and a bending direction detecting unit that detects the resistance change of the resistor and generates a signal corresponding to the bending direction of the base member. Characterize.
【０００８】[0008]
【作用】この発明によれば、ベース部材が曲げられる
と、該ベース部材の２組の対向側面に各々敷設された抵
抗体の抵抗値が変化する。この抵抗変化は、曲げ方向検
出手段によって検出される。このとき、それぞれの対向
側面の抵抗体の組における抵抗変化の検出出力は、ベー
ス部材の断面長手方向の変位及び短手方向の変位のいず
れかでも変化する。そして、この検出出力の変化によ
り、曲げ方向が検出される。 According to the present invention, when the base member is bent, the resistance value of the antibody laid on each of the two opposite side surfaces of the base member changes. This change in resistance is detected by the bending direction detecting means. At this time, each facing
The resistance change detection output of the side resistor set is
Of longitudinal displacement and transverse displacement
Even this changes. And, due to the change of this detection output
The bending direction is detected.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の実施例につ
いて説明する。図１は、この発明の実施例によるセンサ
１の構成を示す斜視図である。この図において、ベース
部材２は、その断面が点対称な菱形形状をしており、菱
形を形成する各面には、Ｕ字状の抵抗体１４ａ，１４
ｂ，１４ｃおよび１４ｄが敷設されている。ここで、Ｕ
字状の抵抗体１４ａ〜１４ｄは、ベース部材１３の長手
方向に沿って均一幅のパターンを形成している。そし
て、これら抵抗体の各基端部には接続端子が設けられ、
これら各接続端子には各々リード線が接続されている
（図示略）。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing the structure of a sensor 1 according to an embodiment of the present invention. In this figure, the base member 2 has a rhombic shape in which its cross section is point-symmetrical, and U-shaped resistors 14a, 14 are provided on each of the surfaces forming the rhombus.
b, 14c and 14d are laid. Where U
The character-shaped resistors 14a to 14d form a pattern having a uniform width along the longitudinal direction of the base member 13. A connection terminal is provided at each base end of these resistors,
Lead wires are connected to the respective connection terminals (not shown).
【００１０】上述したセンサ１は、伸縮自在な布地で縫
製された収納部に収納されている。この収納部が手や足
などの関節に装着されると、関節の曲げ具合に応じて上
記ベース部材２が曲り、この曲り具合に応じて抵抗体１
４ａ〜１４ｄの抵抗値が変化する。そこで、この抵抗値
の変化を検出し、関節の曲げ方向を検出する。The sensor 1 described above is stored in a storage portion sewn with a stretchable cloth. When this storage portion is attached to a joint such as a hand or a foot, the base member 2 bends in accordance with the bending condition of the joint, and the resistor 1 in accordance with the bending condition.
The resistance values of 4a to 14d change. Therefore, the change in the resistance value is detected to detect the bending direction of the joint.
【００１１】ベース部材２の曲げ方向に応じて生じる抵
抗体１４ａ〜１４ｄの抵抗変化は、図２（ａ）および
（ｂ）に示す検出回路によって検出される。この図２
（ａ）において、抵抗体１４ａおよび１４ｄは、抵抗
Ｒ，Ｒとブリッジ接続されており、該抵抗体１４ａ、１
４ｄの抵抗変化に応じた電圧が差動増幅器３によって検
出される。この検出された電圧は、Ｘａとして出力され
る。The change in resistance of the resistors 14a to 14d caused by the bending direction of the base member 2 is detected by the detection circuit shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b). This figure 2
In (a), resistors 14a and 14d are bridge-connected to resistors R and R, and resistors 14a and 1d
The voltage according to the resistance change of 4d is detected by the differential amplifier 3. The detected voltage is output as Xa.
【００１２】また、図２（ｂ）において、抵抗体１４ｂ
および１４ｃは、図２（ａ）に示す回路とは別途に、抵
抗Ｒ，Ｒとブリッジ接続されている。抵抗体１４ｂ，１
４ｃの抵抗変化に応じた電圧は、差動増幅器４によって
検出され、電圧Ｘｂとして出力される。Further, in FIG. 2B, the resistor 14b
2 and 14c are bridge-connected to resistors R and R separately from the circuit shown in FIG. Resistors 14b, 1
The voltage corresponding to the resistance change of 4c is detected by the differential amplifier 4 and output as the voltage Xb.
【００１３】この場合、抵抗体１４ａおよび１４ｄは、
図１に示すベクトルＳａの方向に最も感度が高く、抵抗
体１４ｂおよび１４ｃは、同図のベクトルＳｂの方向に
最も感度が高い。したがって、この実施例では、ベクト
ルＳａの方向に対する変化量と、ベクトルＳｂの方向に
対する変化量とに基づいて、ベース部材２の曲げ方向を
検出するようになっている。In this case, the resistors 14a and 14d are
The sensitivity is highest in the direction of the vector Sa shown in FIG. 1, and the resistors 14b and 14c are the highest sensitivity in the direction of the vector Sb shown in FIG. Therefore, in this embodiment, the bending direction of the base member 2 is detected based on the amount of change in the direction of the vector Sa and the amount of change in the direction of the vector Sb.
【００１４】ここで、本実施例におけるベース部材２の
曲げ方向の検出原理について、図３を参照して説明す
る。この場合、ベース部材２の一端を基準となる固定端
とし、他端を曲げ方向に向くとしている。すなわち、他
端の移動量をＸＹ座標上で求めることによって、ベース
部材２の曲げ方向を求める。図において、菱形形状の面
Ｓ1は、曲げられる前の上記ベース部材２の他端に相当
する。ここで、該他端の角部Ｐ1をＸＹ座標の原点とす
ると、該原点に接する面Ｓ1の斜辺は、各々、ｙ＝ａｘ
およびｙ＝−ａｘと表される。The principle of detecting the bending direction of the base member 2 in this embodiment will be described with reference to FIG. In this case, one end of the base member 2 serves as a reference fixed end, and the other end faces the bending direction. That is, the bending direction of the base member 2 is obtained by obtaining the movement amount of the other end on the XY coordinates. In the figure, the diamond-shaped surface S 1 corresponds to the other end of the base member 2 before being bent. Here, assuming that the corner P 1 at the other end is the origin of XY coordinates, the hypotenuses of the surface S 1 in contact with the origin are y = ax.
And y = -ax.
【００１５】次に、面Ｓ1’は、曲げられた後の上記他
端のＸＹ座標上に対する位置を示しており、上記原点に
位置した点Ｐ1が点Ｐ2の位置に移動したことを示す。こ
の点Ｐ2の座標を（ｘ1，ｙ1）とする。また、上述した
斜辺の座標は、各々、次のようになる。Next, the surface S 1 'shows the position on the XY coordinates of the other end after being bent, and it is confirmed that the point P 1 located at the origin has moved to the position of the point P 2. Show. The coordinates of this point P 2 are (x 1 , y 1 ). The coordinates of the above-mentioned hypotenuses are as follows.
【数１】 [Equation 1]
【数２】 [Equation 2]
【００１６】次に、上記（数１）式、（数２）式および
電圧Ｘａ，Ｘｂに基づいて点Ｐ2の座標（ｘ1，ｙ1）を
求めると、次のようになる。Next, when the coordinates (x 1 , y 1 ) of the point P 2 are obtained based on the equations (1) and (2) and the voltages Xa and Xb, the following is obtained.
【数３】 (Equation 3)
【数４】 [Equation 4]
【００１７】また、点Ｐ2の移動量Ｚは、上記（数
３）、（数４）式から次のようになる。Further, the moving amount Z of the point P 2 is as follows from the equations (3) and (4).
【数５】 このように、抵抗体１４ａ〜１４ｄの抵抗変化から上述
した移動量Ｚおよび座標（ｘ1,ｙ1）を求めることによ
って、ベース部材２の曲げ方向が検出される。(Equation 5) In this way, the bending direction of the base member 2 is detected by obtaining the above-described movement amount Z and the coordinates (x 1 , y 1 ) from the resistance changes of the resistors 14a to 14d.
【００１８】なお、上記構成によるベース部材２は、図
１に示したものに限定されるものではなく、例えば、図
４（ａ）に示すような、楕円形状や、または図４（ｂ）
に示すような、６角形状でもよく、ベース部材２の長手
方向の中心軸に対して点対称であればよい。The base member 2 having the above structure is not limited to that shown in FIG. 1, but may be, for example, an elliptical shape as shown in FIG. 4 (a), or FIG. 4 (b).
It may be a hexagonal shape as shown in FIG.
【００１９】次に、上述した曲げ方向検出装置を電子楽
器に適用した場合の構成について第５図を参照して説明
する。この図において、２０−ａ〜２０−ｅは、右手の
親指〜小指の各指の曲げ角度およびその方向を各々検出
する曲げ方向検出器、２０−ｆ〜２０−ｊは、左手の親
指〜小指の各指の曲げ角度およびその方向を各々検出す
る曲げ方向検出器であり、これらは、図示しない手袋型
の装着具の各収納袋内に各々収納された第１に示すセン
サ１と、第２図に示す検出回路によって各々構成されて
いる。Next, the structure of the above-mentioned bending direction detecting device applied to an electronic musical instrument will be described with reference to FIG. In this figure, 20-a to 20-e are bending direction detectors that detect the bending angle and the direction of each finger of the right thumb to little finger, and 20-f to 20-j are left thumb to little finger. Bending direction detectors for detecting the bending angle of each finger and its direction, which are the sensor 1 shown in the first and the second shown in FIG. Each is composed of the detection circuit shown in the figure.
【００２０】上記曲げ方向検出器２０−ａ〜２０−ｊか
ら各々出力された検出電圧Ｖｓは、Ａ／Ｄコンバータ２
１−ａ〜２１−ｊに供給される。Ａ／Ｄコンバータ２１
−ａ〜２１−ｊは、曲げ方向検出器２０−ａ〜２０−ｊ
から各々供給される検出電圧Ｖｓを所定ビットのデジタ
ルデータに変換するものであり、これにより得られたデ
ータは、マルチプレクサ２２へ供給される。マルチプレ
クサ２２は、そのセレクト端子に供給されるチャンネル
・セレクト信号ＣＳに基づいて、５チャンネル分のＡ／
Ｄコンバータ２１−ａ〜２１−ｊから各々出力されるデ
ータのいずれかを択一選択して出力する。The detection voltage Vs output from each of the bending direction detectors 20-a to 20-j is the A / D converter 2.
1-a to 21-j. A / D converter 21
-A to 21-j are bending direction detectors 20-a to 20-j.
Is used to convert the detection voltage Vs respectively supplied from the above into digital data of a predetermined bit, and the data obtained by this is supplied to the multiplexer 22. Based on the channel select signal CS supplied to the select terminal, the multiplexer 22 outputs A / A for 5 channels.
Any one of the data output from the D converters 21-a to 21-j is selected and output.
【００２１】また、２４はＣＰＵ（中央処理装置）、２
５はＣＰＵ２４で用いられるプログラムが記憶されたＲ
ＯＭ（リードオンリメモリ）、２６はワークエリアとし
て用いられるＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）であ
る。ＣＰＵ２４は、マルチプレクサ２２に供給するチャ
ンネル・セレクト信号ＣＳを順次変化させ、Ａ／Ｄコン
バータ２１−ａ〜２１−ｊの出力データを高速でスキャ
ンし、これにより得られた各チャンネル毎のデータを、
音量データとして逐次ＲＡＭ２６に格納する。Further, 24 is a CPU (central processing unit), 2
5 is an R in which a program used by the CPU 24 is stored
An OM (read only memory) 26 is a RAM (random access memory) used as a work area. The CPU 24 sequentially changes the channel select signal CS supplied to the multiplexer 22, scans the output data of the A / D converters 21-a to 21-j at high speed, and obtains the data for each channel obtained by this scanning.
The volume data is sequentially stored in the RAM 26.
【００２２】また、２７は５チャンネル分の楽音信号を
時分割で生成するＴＧ（トーンジェネレータ）であり、
予め各チャンネル毎に割り当てられた音高（Ｃ１〜Ｅ
２）であって、ＣＰＵ２４から供給された各チャンネル
毎の音量データに応じたレベルの楽音信号を順次サウン
ドシステム２８へ供給する。サウンドシステム２８はＴ
Ｇ２７から供給された楽音信号を増幅するアンプと、こ
のアンプで増幅された楽音信号によって駆動されるスピ
ーカとによって構成されている。Reference numeral 27 is a TG (tone generator) which generates musical tone signals for 5 channels in a time division manner,
Pitches (C1 to E) assigned in advance to each channel
In 2), the tone signal of the level corresponding to the volume data for each channel supplied from the CPU 24 is sequentially supplied to the sound system 28. Sound system 28 is T
It is composed of an amplifier for amplifying the tone signal supplied from G27 and a speaker driven by the tone signal amplified by this amplifier.
【００２３】次に、上述した構成による電子楽器の動作
について、第６図に示すフローチャートを参照して説明
する。まず、図示せぬ電源スイッチが投入されると、Ｃ
ＰＵ２４はステップＳＰ１において初期設定を行なった
後、ステップＳＰ２へ進み、処理すべきチャンネルを示
す値ｉを１に設定する。次いで、ステップＳＰ３へ進
み、右手親指の曲げ方向を検出する曲げ方向検出器２０
−ａを指定するためのチャンネル・セレクト信号ＣＳを
マルチプレクサ２２へ供給し、これにより曲げ方向検出
器２０−ａから供給されたデータを音量データとしてＲ
ＡＭ２６に格納する。Next, the operation of the electronic musical instrument having the above configuration will be described with reference to the flow chart shown in FIG. First, when a power switch (not shown) is turned on, C
After performing the initial setting in step SP1, the PU 24 proceeds to step SP2 and sets the value i indicating the channel to be processed to 1. Next, in step SP3, the bending direction detector 20 for detecting the bending direction of the right thumb
The channel select signal CS for designating -a is supplied to the multiplexer 22, whereby the data supplied from the bending direction detector 20-a is used as the volume data R.
Store in AM26.
【００２４】そして、次のステップＳＰ４に進み、ＴＧ
２７の第１チャンネルに対して音量データを供給する。
これにより、第１チャンネルに割り当てられたＣ１の音
高であって、右手親指の曲げ方向に応じた音量の楽音サ
ウンドシステム２８のスピーカから発音される。この場
合、指を深く折り曲げる程、音量データの値が大となる
ので、それに応じてサウンドシステム２８から発せられ
る音量も大きくなる。Then, in the next step SP4, the TG
The volume data is supplied to the first channel of 27.
As a result, the pitch of C1 assigned to the first channel is produced from the speaker of the musical sound system 28 having a volume corresponding to the bending direction of the right thumb. In this case, the deeper the finger is bent, the larger the value of the volume data is, and accordingly, the volume emitted from the sound system 28 is also increased.
【００２５】次に、ステップＳＰ５へ進み、処理すべき
チャンネルを示す値ｉを１だけインクリメントしてステ
ップＳＰ６へ進む。このステップＳＰ６においては、値
ｉ＞１０となったか否かが判定され、値ｉ＞１０である
と判断された場合は、次のステップＳＰ７へ進み、値ｉ
が５以下であると判断された場合は、ステップＳＰ３へ
戻る。これにより、ステップＳＰ６において値ｉ＞１０
と判断されるまで、上述したステップＳＰ３〜ＳＰ５を
繰り返し実行し、そして、１０チャンネル分の処理を実
行した後、ステップＳＰ７において、その他の処理を実
行し、再びステップＳＰ２へ戻る。Next, the process proceeds to step SP5, the value i indicating the channel to be processed is incremented by 1, and the process proceeds to step SP6. In this step SP6, it is determined whether or not the value i> 10 is reached. If it is determined that the value i> 10, the process proceeds to the next step SP7 and the value i is reached.
When it is determined that is less than or equal to 5, the process returns to step SP3. As a result, the value i> 10 in step SP6.
Until it is determined that the above steps SP3 to SP5 are repeatedly executed, and after the processing for 10 channels is executed, other processing is executed in step SP7, and the process returns to step SP2 again.
【００２６】このようにして、右手の親指〜小指と、左
手の親指〜小指を１本づつ折り曲げることにより、音高
がＣ１〜Ｅ２まで変化し、さらに各指を深く折り曲げる
程、各指に対応した音高の音が大きく発音される。In this manner, by bending the right thumb to little finger and the left thumb to little finger one by one, the pitch changes from C1 to E2, and further bending of each finger corresponds to each finger. The pitched sound is pronounced loudly.
【００２７】[0027]
【発明の効果】以上、説明したように、この発明によれ
ば、柱状をなし、断面形状が前記柱の中心軸に対して点
対称であって、かつ、直交する長手方向と短手方向とを
有し、２組の互いに対向する側面が前記短手方向に対し
て傾斜した可撓性を有するベース部材と、前記対向する
側面に各々敷設され、前記ベース部材の曲げに応じて抵
抗変化する可撓性の抵抗体と、前記抵抗体の抵抗変化を
検出し、前記ベース部材の曲げ方向に対応した信号を発
生する曲げ方向検出手段とを具備したために、あらゆる
方向に曲げられる対象物に対して装着しやすく、常に正
確な曲げ方向を検出できるという利点が得られる。As described above, according to the present invention, a columnar shape is formed, and the cross-sectional shape is a point with respect to the central axis of the column.
Symmetrical and orthogonal to the longitudinal and transverse directions
And two sets of side surfaces facing each other with respect to the lateral direction
A base member having an inclined flexible Te, said opposing
A flexible resistor that is laid on each side surface and that changes in resistance according to the bending of the base member, and a bending direction that detects a resistance change of the resistor and generates a signal corresponding to the bending direction of the base member. Since the detection means is provided, there is an advantage that it can be easily attached to an object that can be bent in any direction, and the accurate bending direction can always be detected.
【図１】 本発明の一実施例の構造を示す斜視図であ
る。FIG. 1 is a perspective view showing the structure of an embodiment of the present invention.
【図２】 （ａ）は同実施例における抵抗体１４ａ，１
４ｄの抵抗変化を検出する検出回路であり、（ｂ）は同
実施例における抵抗体１４ｂ，１４ｅの抵抗変化を検出
する検出回路である。FIG. 2 (a) is a diagram showing resistors 14a, 1 in the same embodiment.
4d is a detection circuit for detecting a resistance change, and FIG. 4 (b) is a detection circuit for detecting a resistance change of the resistors 14b and 14e in the embodiment.
【図３】 同実施例の検出原理を説明するための概念図
である。FIG. 3 is a conceptual diagram for explaining the detection principle of the embodiment.
【図４】 （ａ）および（ｂ）はベース部材２の別形状
の一例を示す斜視図である。4A and 4B are perspective views showing an example of another shape of the base member 2. FIG.
【図５】 本発明の一実施例による曲げ方向検出器を用
いた電子楽器の構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of an electronic musical instrument using a bending direction detector according to an embodiment of the present invention.
【図６】 図５に示す電子楽器の動作を説明するための
フローチャートである。FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of the electronic musical instrument shown in FIG.
１……センサ、２……ベース部材、３，４……差動アン
プ（曲げ方向検出手段）、１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１
４ｄ……抵抗体。1 ... Sensor, 2 ... Base member, 3, 4 ... Differential amplifier (bending direction detecting means), 14a, 14b, 14c, 1
4d ... resistor.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 15/06 Ｇ１０Ｈ 1/00 Ｚ Ｇ１０Ｈ 1/00 Ａ６３Ｂ 23/035 Ｚ // Ａ６３Ｂ 23/035 Ｇ０１Ｂ 7/18 Ａ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Office reference number FI Technical display location G09B 15/06 G10H 1/00 Z G10H 1/00 A63B 23/035 Z // A63B 23/035 G01B 7/18 A
Claims (1)
に対して点対称であって、かつ、直交する長手方向と短
手方向とを有し、２組の互いに対向する側面が前記短手
方向に対して傾斜した可撓性を有するベース部材と、前記対向する側面に各々敷設され、前記ベース部材 の曲
げに応じて抵抗変化する可撓性の抵抗体と、 前記抵抗体の抵抗変化を検出し、前記ベース部材の曲げ
方向に対応した信号を発生する曲げ方向検出手段とを具
備することを特徴とする曲げ方向検出装置。1. A pillar having a cross-sectional shape of a central axis of the pillar.
Is point-symmetric with respect to
Has a hand direction, and two sets of side surfaces facing each other are the short sides.
A flexible base member that is inclined with respect to a direction, a flexible resistor that is laid on each of the opposing side surfaces and that changes in resistance according to the bending of the base member , and a resistance change of the resistor. And a bending direction detecting means for detecting and generating a signal corresponding to the bending direction of the base member.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3114081A JP2551260B2 (en) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | Bending direction detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Family Cites Families (2)
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1991
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