JP2549178Y2 - 農作業車の操向制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は例えば樹木列に沿っての走行中に防除薬液の
散布を行うようにしたスピードスプレーヤなど農作業車
の操向制御装置に関する。

「従来の技術」 スピードスプレーヤによる薬液散布作業にあっては、
機体に搭乗する運転者の操縦でもって機体の操向制御が
行われている。

「考案が解決しようとする問題点」 しかし乍ら、薬害が大きな社会的問題となっている今
日、このような有人化運転より無人化運転への変更が急
務とされるが、設備がコスト高となるなどして容易には
行い難い欠点があった。

「問題点を解決するための手段」 したがって本考案は、機体を操向案内するパイプ製ガ
イドレールを圃場内に敷設すると共に、該ガイドレール
近傍に機体の走行位置に検出する作業位置センサを設け
たものである。

「作用」 而して本考案によれば、簡易なパイプ製のガイドレー
ルでもって農作業車を確実に誘導しての無人化作業が可
能にできて、有害な防除作業などを経済的且つ安全に行
わしめることができる。

「実施例」 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳述する。
第１図はスピードスプレーヤの背面説明図、第２図は同
側面図、第３図は作業状態を示す平面説明図で、図中
（１）は農作業車であるスピートスプレーヤであり、操
向ハンドル（２）を設ける前部ボンネット（３）と、運
転台（４）に設ける運転席（５）と、薬液を入れるタン
ク（６）と、薬液を散布する噴霧ノズル（７）及び送風
ファン（８）と、左右の前輪（９）（９）及び後輪（1
0）（10）とを配設し、走行し乍ら薬液を周辺に散布す
るように構成している。

前記スピードスプレーヤ（１）は、圃場に敷設するパ
イプ製のガイドレール（11）の案内でもって操向制御を
行うもので、進行方向に縦一列状に植樹する果樹（12）
の隣接する３つの果樹列（Ａ）間に、ガイドレール（1
1）の左右２つの直線レール部（11a）を敷設すると共
に、これら直線レール部（11a）の前後端に略半円状の
旋回レール部（11b）を敷設して、前記ガイドレール（1
1）をエンドレスな長円形状のものに形成している。前
記ガイドレール（11）は支柱（13）のアンカー部（13
a）を圃場内に埋設させてこの固定を図る一方、ガイド
レール（11）を左右両側より挾持する左右一対の操向用
ガイドローラ（14）（14）を、スピードスプレーヤ
（１）の機台（1a）下端の前後取付位置（ａ）（ｂ）２
箇所に各ローラ軸（15）を介して設けて、これらガイド
ローラ（14）の案内でもってガイドレール（11）に沿わ
せ機体を操向制御するように構成している。

また、前記ガイドレール（11）上部の果樹（12）側方
位置の検知板（16）に、リミットスイッチである走行位
置センサ（17）を設けて、該センサ（17）でもってスピ
ードスプレーヤ（１）の現在作業位置を検出するもの
で、第４図に示す如き制御板（18）のスピードスプレー
ヤ（１）の走行位置に対応させた各走行位置ランプ（1
9）を、前記センサ（17）の検出動作に基づいて順次点
灯させることによりその走行位置を検出するように構成
している。

前記センサ（17）は、スプレーヤ（１）の走行移動時
前取付位置（ａ）のガイドローラ（14）に接触してこれ
を感知するとき、該センサ（17）に対応する位置ランプ
（19）を点灯させると共に、後取付位置（ｂ）のガイド
ローラ（14）に接触してこれを感知するとき、点灯して
いる位置ランプ（19）の消灯を行うように構成してい
る。

さらに、前記旋回レール部（11b）入口の検知板（16
a）にリミットスイッチ型の散布停止センサ（20）を、
また前記直線レール部（11b）入口の検知板（16b）にリ
ミットスイッチ型の散布開始センサ（21）をそれぞれ設
けていて、スプレーヤ（１）の走行移動時前記機台（1
a）の後部下側に突設するスイッチ操作部材（22）でも
って停止センサ（20）をオン動作するとき薬液散布を停
止させると共に、前記操作部材（22）でもって開始セン
サ（21）をオン動作するとき薬液散布を開始させるよう
に構成している。

またさらに前記制御板（18）には、電源スイッチ（2
3）の操作ボタン（23a）と、操向制御の自動と手動の切
換えを行う自動／手動切換スイッチ（24）の操作レバー
（24a）と、走行及び散布の手動操作を行う走行スイッ
チ（25）及び散布スイッチ（26）の各操作ボタン（25
a）（26a）と、自動操向制御時適宜センサ（17）位置に
スプレーヤ（１）を走行停止させる各走行停止スイッチ
（27）…の操作ボタン（27a）…とを備えている。そし
て第５図に示す如く、機体に搭載するバッテリ（28）及
び太陽電池（29）からの電源を印加するマイクロコンピ
ュータで構成する制御回路（30）を備え、前記各スイッ
チ（23）（24）（25）（26）（27）及び各センサ（17）
（20）（21）を制御回路（30）に入力接続させると共
に、走行の駆動及び駆動停止を行う走行駆動装置（31）
と、噴霧ノズル（７）からの薬液の散布及び散布停止を
行う散布駆動装置（32）と、前記走行停止スイッチ（2
7）のオン操作時この操作ボタン（27a）を点灯表示する
スイッチランプ（33）と、走行位置ランプ（19）とに前
記制御回路（30）を出力接続させて、自動操向制御時前
記ガイドレール（11）に沿っての走行散布作業を行わし
めるように構成している。

本実施例は上記の如く構成するものにして、以下第６
図のフローチャートを参照してこの作用を説明する。

自動操向制御に際し、前記切換スイッチ（24）が手動
から自動に切換ると、スプレーヤ（１）はガイドレール
（11）に沿った走行が開始されると共に、前記噴霧ノズ
ル（７）から薬液散布が開始される。そしてこの走行作
業中に機体が前記ガイドレール（11）上に設けるセンサ
（17）位置を通過する毎に、前記制御板（18）における
このセンサ（17）位置に対応した走行位置ランプ（19）
が点灯表示されるもので、今第３図において上列ガイド
レール（11）の右端より左端にかけてのセンサ（17）を
第１乃至第７センサ（17a）（17b）（17c）（17d）（17
e）（17f）（17g）、また下列ガイドレール（11）の左
端より右端にかけてのセンサ（17）を第８乃至第14セン
サ（17h）（17i）（17j）（17k）（17l）（17m）（17
n）とするとき、第１センサ（17a）位置をスプレーヤ
（１）が通過するときには、前記制御板（18）の「１」
を表示する操作ボタン（27a）の下位置に設ける走行位
置ランプ（19）を点灯表示させ、次に第２センサ（17
b）位置をスプレーヤ（１）が通過するときには「２」
を表示する操作ボタン（27a）下位置の走行位置ランプ
（19）を点灯表示させ、以降順次各センサ（17c）〜（1
7n）位置を通過するときこれに対応した「３」〜「14」
の数字を表示する操作ボタン（27a）下位置の走行位置
ランプ（19）を点灯表示させてスプレーヤ（１）の現在
走行位置を作業者に報知する。またこの際のランプ（1
9）の点灯動作は、該当位置のセンサ（17）が前取付位
置（ａ）のガイドローラ（14）を感知するとき該センサ
（17）をオンとさせてランプ（19）を点灯させると共
に、次に後取付位置（ｂ）のガイドローラ（14）を感知
するとき該センサ（17）をオフとさせて点灯中のランプ
（19）を消灯させるものである。

そしてガイドレール（11）の直線レール部（11a）の
移動終端に至って、旋回レール部（11b）の案内による
機体の旋回を行うに際して、前記停止センサ（20）がス
プレーヤ（１）のスイッチ操作部材（22）を感知すると
き薬液散布を停止させ、旋回後開始センサ（21）が操作
部材（22）を感知するとき薬液散布を再開させるもので
ある。

斯る自動走行中、スプレーヤ（１）を適宜センサ（1
7）位置つまり第１〜第14センサ（17a）〜（17n）のう
ちの１つの位置に停止させたい場合には、そのセンサ
（17）位置に対応した数字を表示する操作ボタン（27
a）を押圧操作しこの停止スイッチ（27）をオンとする
ことにより、スイッチランプ（33）でもって該ボタン
（27a）が点灯表示され、スプレーヤ（１）がそのセン
サ（17）位置に至って該センサ（17）が前取付位置
（Ａ）のガイドローラ（14）を感知するとき、即或いは
一定時間経過後に機体を停止させ、この停止スイッチ
（27）をオフとするとき操作ボタン（27a）の点灯表示
を解除させ再び走行を開始させる。

このようにパイプで形成する簡易なガイドレール（1
1）の案内でもって確実にスプレーヤ（１）を無人化運
転させての散布作業が行われて経済性に秀れ、しかも動
力をバッテリ（28）や太陽電池（29）とすることによっ
て制御も簡単且つ高精度なものにできると共に、各果樹
（12）位置に停止可能とさせることによって収穫作業に
も利用できる。

なお、前記位置センサ（17）を有する検知板（16）を
ガイドレール（11）に設置する構成を示したが、各果樹
（12）に検知板（16）を取付けてスプレーヤ（１）の走
行位置を検出しても良い。

第７図は他の変形構造例を示すもので、該構造のもの
はスプレーヤ（１）の機体前面に、自動操向制御用のタ
ッチセンサ（34）を設ける一方、該タッチセンサ（34）
を接触操作するセンサ作動バー（35）の基端を各果樹
（12）の幹部に調節ボルト（36）を介して上下位置調節
自在に取付けて、機体の走行中タッチセンサ（34）の所
定位置を常に各バー（35）の先端が接触する状態に機体
を操向制御することによって、果樹（12）と機体間の距
離を一定維持させた走行が行われるように構成したもの
である。また前記タッチセンサ（34）は、中央に直進操
向用センサ（34a）を、この左右両側に左右操向修正用
センサ（34b）（34c）を、さらに中央上部位置に旋回操
向用センサ（34d）を配設して、直進走行中にあっては
左右に並設する三つのセンサ（34a）（34b）（34c）で
機体の操向制御を行う一方、直進終端の果樹列（Ａ）最
後の果樹（12）に、前記センサ（34d）に接触する旋回
作動バー（35a）を取付けて、機体が直進終端に至り前
記作動バー（35a）がセンサ（34d）に接触するとき予め
制御回路（30）に記憶される旋回プログラムを作動させ
て、機体の旋回を行うようにしたもので、設備を低コス
トなものにできると共に、設備の変更が容易に可能なも
のにできる。

第８図乃至第10図はさらに他の変形構造例を示すもの
で、第８図乃至第９図のものは果樹列（Ａ）に沿った操
向用ガイドレール（37）を敷設すると共に、該ガイドレ
ール（37）の中央ガイド溝（38）に、スプレーヤ（１）
の機体外側に設ける検出アーム（39）先端の検出ローラ
（40）を当接させて、スプレーヤ（１）の走行中機体と
レール（37）間の距離が変化するに伴って検出アーム
（39）の当接姿勢が変化するとき、この変化を検出アー
ム（39）基端のアーム軸（41）に備えるポテンショメー
タ（42）で検知して、機体とレール（37）間との距離を
常に一定維持させるように機体を操向制御するものであ
り、また前記レール（37）の上下両端部には機体の進行
方向に適宜間隔を有して、薬液の散布状態を検出する散
布作業用センサ（43）を設けて、該センサ（43）の検出
に基づいて薬液散布でのコントロールを行って、均一良
好な無人防除を可能とするように構成したものである。

また第10図のものは、前記ガイドレール（37）のガイ
ド溝（38）に沿わせて平行に走行させる走行用ローラ
（44）を機体外側の支持アーム（45）に設けると共に、
前記レール（37）と機体間の距離を一定維持させる操向
スイッチ（46）をスイッチアーム（47）を介して支持ア
ーム（45）に設けて、機体の自動操向を行わしめるよう
に構成したものである。

「考案の効果」 以上実施例から明らかなように本考案は、機体を操向
案内するパイプ製ガイドレール（11）を圃場内に敷設す
ると共に、該ガイドレール（11）近傍に機体の走行位置
を検出する作業位置センサ（17）を設けたものであるか
ら、簡易なパイプ製のガイドレール（11）でもって農作
業車（１）を誘導しての無人化作業が可能にできて、有
害な防除作業などを経済的且つ安全に行わしめることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はスピードスプレーヤの背面説明図、第２図は同
側面図、第３図は作業状態を示す平面説明図、第４図は
制御板の説明図、第５図は制御回路図、第６図はフロー
チャート、第７図乃至第10図は他の変形構造例を示す説
明図である。 （11）……ガイドレール （17）……位置センサ

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】機体を操向案内するパイプ製ガイドレール
   を圃場内に敷設すると共に、該ガイドレール近傍に機体
   の走行位置を検出する作業位置センサを設けたことを特
   徴とする農作業車の操向制御装置。