JP2545711B2 - 関節機構 - Google Patents
関節機構Info
- Publication number
- JP2545711B2 JP2545711B2 JP63026689A JP2668988A JP2545711B2 JP 2545711 B2 JP2545711 B2 JP 2545711B2 JP 63026689 A JP63026689 A JP 63026689A JP 2668988 A JP2668988 A JP 2668988A JP 2545711 B2 JP2545711 B2 JP 2545711B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg member
- joint mechanism
- linear motion
- motor rotor
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は関節機構に係り、特に歩行機構における関節
機構に好適な関節機構に関する。
機構に好適な関節機構に関する。
従来の関節機構は、特開昭61−178269号公報もしくは
特開昭61−205567号公報に記載のように、多数の関節部
を有する脚部材で構成される脚部機構の外部に、その駆
動装置を配置している。
特開昭61−205567号公報に記載のように、多数の関節部
を有する脚部材で構成される脚部機構の外部に、その駆
動装置を配置している。
上記従来技術は、脚機構とその機構の駆動装置が独立
に構成されている。このため、駆動装置を含めた関節機
構が大型化、大重量となり構成も複雑となるという問題
があった。
に構成されている。このため、駆動装置を含めた関節機
構が大型化、大重量となり構成も複雑となるという問題
があった。
本発明の目的は、小型軽量な関節機構を提供すること
にある。
にある。
〔課題を解決するための手段〕 本発明の上記目的は、第１の部材を第２の部材に対し
て回動可能に結合した関節機構において、前記第１の部
材を筒状体とし、この第１の部材内に、回転力を与える
モータと、このモータの回転力を直線移動変位に変換す
る変換部と、この変換部からの直線移動変位により直線
動する軸体とを設け、この軸体の端部をリンクを介して
前記第２の部材に連結することにより達成される。さら
に、前記の変換部はモータによつて回転され、かつ軸方
向移動不可能に支持された筒状のモータ回転子と、この
モータ回転子の内側に設けた内ねじ部と、前記軸体の外
周面に設けられ、前記内ねじ部とかみ合う外ねじ部とで
構成されている。
て回動可能に結合した関節機構において、前記第１の部
材を筒状体とし、この第１の部材内に、回転力を与える
モータと、このモータの回転力を直線移動変位に変換す
る変換部と、この変換部からの直線移動変位により直線
動する軸体とを設け、この軸体の端部をリンクを介して
前記第２の部材に連結することにより達成される。さら
に、前記の変換部はモータによつて回転され、かつ軸方
向移動不可能に支持された筒状のモータ回転子と、この
モータ回転子の内側に設けた内ねじ部と、前記軸体の外
周面に設けられ、前記内ねじ部とかみ合う外ねじ部とで
構成されている。
筒状の第１の部材内に設けたモータによつて回転力を
与えられる変換部はその回転力を直線移動変位に変換す
る。この変換部の直線移動変位は軸体に伝えられる。こ
のため、軸体はその直線移動変位をリンクを介して第２
の部材に伝える。これにより、第２の部材は第１の部材
に対して回動変位する。このように、第２の部材を回動
駆動させるための駆動装置は第１の部材内に収納されて
いるので、関節機構を小型軽量に構成することができ
る。
与えられる変換部はその回転力を直線移動変位に変換す
る。この変換部の直線移動変位は軸体に伝えられる。こ
のため、軸体はその直線移動変位をリンクを介して第２
の部材に伝える。これにより、第２の部材は第１の部材
に対して回動変位する。このように、第２の部材を回動
駆動させるための駆動装置は第１の部材内に収納されて
いるので、関節機構を小型軽量に構成することができ
る。
以下本発明の実施例を図面により説明する。
図面は本発明の関節機構の一実施例を示すもので、こ
の図において１は筒状の第１の脚部材、２は第１の脚部
材１の一方端にピン軸３により回転可能に装設された第
２の脚部材で、この第２の脚部材２はその基部付近に連
結用ブラケツト４を備えている。５は第１の脚部材１に
対して第２の脚部材２を回転させるための直動軸で第１
の脚部材１内に配置されている。６は直動軸５の先端と
第２の脚部材２の連結用ブラケツト４とにそれぞれピン
ク7,8により連結されたリンク部材、９は直動軸５を案
内する直動軸受で、この直動軸受９は第１の脚部材１の
内部に設けられている。10は直動軸５の外ねじ部5Aにか
み合う内ねじ部10Aを有するモータ回転子で、このモー
タ回転子10は軸受11,12によつて径方向力および軸方向
力を受けるように第１の脚部材１の内部に回転可能に設
けられている。13はモータ回転子10の外周において、第
１の脚部材の内面に設けたモータである。
の図において１は筒状の第１の脚部材、２は第１の脚部
材１の一方端にピン軸３により回転可能に装設された第
２の脚部材で、この第２の脚部材２はその基部付近に連
結用ブラケツト４を備えている。５は第１の脚部材１に
対して第２の脚部材２を回転させるための直動軸で第１
の脚部材１内に配置されている。６は直動軸５の先端と
第２の脚部材２の連結用ブラケツト４とにそれぞれピン
ク7,8により連結されたリンク部材、９は直動軸５を案
内する直動軸受で、この直動軸受９は第１の脚部材１の
内部に設けられている。10は直動軸５の外ねじ部5Aにか
み合う内ねじ部10Aを有するモータ回転子で、このモー
タ回転子10は軸受11,12によつて径方向力および軸方向
力を受けるように第１の脚部材１の内部に回転可能に設
けられている。13はモータ回転子10の外周において、第
１の脚部材の内面に設けたモータである。
次に上述した本発明の関節機構の一実施例の動作を説
明する。
明する。
モータ13によってモータ回転子10を回転させると、モ
ータ回転子10の内側に設けた内ねじ部10Aと直動軸５の
外ねじ部5Aとのかみ合いにより、モータ回転子10の回転
が直動軸５の直線移動に変換される。この直動軸５の直
線移動はリンク部材６を介して第２の脚部材２にその回
転力を加える。これにより、第２の脚部材２は第１の脚
部材に対して回動する。
ータ回転子10の内側に設けた内ねじ部10Aと直動軸５の
外ねじ部5Aとのかみ合いにより、モータ回転子10の回転
が直動軸５の直線移動に変換される。この直動軸５の直
線移動はリンク部材６を介して第２の脚部材２にその回
転力を加える。これにより、第２の脚部材２は第１の脚
部材に対して回動する。
以上の如く第１の脚部材１に対する第２の脚部材２の
駆動装置を、第１の脚部材１内に収納しているので、関
節機構の駆動装置と脚部材の強度構造体を一体化するこ
とができる。その結果、脚機構に適用すれば、その小
形、軽量化を図ることができる。
駆動装置を、第１の脚部材１内に収納しているので、関
節機構の駆動装置と脚部材の強度構造体を一体化するこ
とができる。その結果、脚機構に適用すれば、その小
形、軽量化を図ることができる。
なお、上述の実施例において、第１の脚部材に、これ
と同様の脚部材を連結することも可能である。これによ
り、多関節機構を構成することができる。
と同様の脚部材を連結することも可能である。これによ
り、多関節機構を構成することができる。
本発明によれば、関節的に結合される一方の脚部材内
に、直動軸とその駆動機構を収納し、前記直動軸の変位
をこの直動軸と他方の脚部材の基部付近に設けた連結ブ
ラケットとに連結したリンクによって、他方の脚部材に
伝えるように構成したので、関節機構を大幅に小形軽量
化することができる。その結果、脚部材全体が小形軽量
化し、脚部材の駆動力を軽減できると共に、脚部材の駆
動速度を高めることができるという効果がある。
に、直動軸とその駆動機構を収納し、前記直動軸の変位
をこの直動軸と他方の脚部材の基部付近に設けた連結ブ
ラケットとに連結したリンクによって、他方の脚部材に
伝えるように構成したので、関節機構を大幅に小形軽量
化することができる。その結果、脚部材全体が小形軽量
化し、脚部材の駆動力を軽減できると共に、脚部材の駆
動速度を高めることができるという効果がある。
図面は本発明の関節機構の一実施例を示す縦断面図であ
る。 １……第１の脚部材、２……第２の脚部材、５……直動
軸、６……リンク部材、９……直動軸受、10……モータ
回転子、11,12……軸受、13……モータ。
る。 １……第１の脚部材、２……第２の脚部材、５……直動
軸、６……リンク部材、９……直動軸受、10……モータ
回転子、11,12……軸受、13……モータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−167796（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−203278（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−140995（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−81558（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭59−43107（ＪＰ，Ｙ２)
Claims (1)
- 【請求項１】筒状の第１の部材を筒状の第２の部材に対
して回転可能に結合した関節機構において、前記筒状の
第１の部材の一方端の片側に、ピン軸で第２の部材の基
部を回転可能に連結し、前記第２の部材の基部付近に設
けた連結ブラケットと直動軸の一方とをピンを介してリ
ンクによって連結し、この直動軸を前記筒状の第２の部
材内に設けた直動軸受によって支持し、この直動軸の他
方側に設けた外ねじ部を、モータ回転子の内ねじ部にか
み合せ、前記モータ回転子を軸受によって第１の部材の
内面に支持し、前記モータ回転子の外周において前記第
１の部材の内面にモータを設けたことを特徴とする関節
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63026689A JP2545711B2 (ja) | 1988-02-09 | 1988-02-09 | 関節機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63026689A JP2545711B2 (ja) | 1988-02-09 | 1988-02-09 | 関節機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01205987A JPH01205987A (ja) | 1989-08-18 |
| JP2545711B2 true JP2545711B2 (ja) | 1996-10-23 |
Family
ID=12200361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63026689A Expired - Lifetime JP2545711B2 (ja) | 1988-02-09 | 1988-02-09 | 関節機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2545711B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2807959B1 (fr) * | 2000-04-21 | 2002-06-14 | Centre Nat Rech Scient | Actionneur concu pour des structures articulees, telles que des membres de robot marcheur |
| JP5303723B2 (ja) * | 2009-11-09 | 2013-10-02 | 川田工業株式会社 | 人型歩行ロボット用脚 |
| US10253855B2 (en) * | 2016-12-15 | 2019-04-09 | Boston Dynamics, Inc. | Screw actuator for a legged robot |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57140995U (ja) * | 1981-02-26 | 1982-09-03 | ||
| JPS5943107U (ja) * | 1982-09-14 | 1984-03-21 | 「はし」 大吉 | 側溝ブロツクの集水孔形成装置 |
| JPS60167796A (ja) * | 1984-02-03 | 1985-08-31 | 株式会社東芝 | 関接 |
-
1988
- 1988-02-09 JP JP63026689A patent/JP2545711B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01205987A (ja) | 1989-08-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |