JP2525324B2 - 移植機の植付深さ制御装置 - Google Patents
移植機の植付深さ制御装置Info
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- JP2525324B2 JP2525324B2 JP5098901A JP9890193A JP2525324B2 JP 2525324 B2 JP2525324 B2 JP 2525324B2 JP 5098901 A JP5098901 A JP 5098901A JP 9890193 A JP9890193 A JP 9890193A JP 2525324 B2 JP2525324 B2 JP 2525324B2
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- JP
- Japan
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- planter
- ridge
- traveling
- detection mechanism
- machine body
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- Expired - Lifetime
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- Transplanting Machines (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、苗を移植する植付面に
高低があっても、走行機体の前後車輪間に支持したプラ
ンタ部と検知機構を共にその対地高さが一定となるよう
走行機体に対して平行上下動させ、植付深さを一定とし
て移植作業ができるようにした移植機の植付深さ制御装
置に係わるものである。
高低があっても、走行機体の前後車輪間に支持したプラ
ンタ部と検知機構を共にその対地高さが一定となるよう
走行機体に対して平行上下動させ、植付深さを一定とし
て移植作業ができるようにした移植機の植付深さ制御装
置に係わるものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に甘薯等の苗を移植する際に使用さ
れる移植機としては、プランタ部に備えたピンセット状
の挟持爪で苗の根元部をつまんで、畦上に差込むように
したものが知られている。
れる移植機としては、プランタ部に備えたピンセット状
の挟持爪で苗の根元部をつまんで、畦上に差込むように
したものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の移植
機は、移植苗が所望する植付深さとなるように、作業開
始前にプランタ部の対地高さを調節し、その後は調節し
た位置に固定したまま移植作業を行うものであるため、
畦の高さに高低があったり、あるいは、畦を跨いで機体
が走行する畦間の溝低部に凹凸があって機体全体が上下
動するとプランタ部と畦面との間隔が変化して、植付深
さが一定とならない欠点があった。本発明は上記の如き
実情に鑑み、これらの課題を解決すべく創案されたもの
であって、苗を植付ける畦面の高さに高低があったり、
あるいは機体が走行する畦間の溝底部に凹凸があって
も、これに対応してプランタ部と検知機構を共にその対
地高さが一定となるよう走行機体に対応して正確に上下
動させて、苗の植付深さを常に所望する深さとすること
ができる移植機の植付深さ制御装置を提供することを目
的としたものである。
機は、移植苗が所望する植付深さとなるように、作業開
始前にプランタ部の対地高さを調節し、その後は調節し
た位置に固定したまま移植作業を行うものであるため、
畦の高さに高低があったり、あるいは、畦を跨いで機体
が走行する畦間の溝低部に凹凸があって機体全体が上下
動するとプランタ部と畦面との間隔が変化して、植付深
さが一定とならない欠点があった。本発明は上記の如き
実情に鑑み、これらの課題を解決すべく創案されたもの
であって、苗を植付ける畦面の高さに高低があったり、
あるいは機体が走行する畦間の溝底部に凹凸があって
も、これに対応してプランタ部と検知機構を共にその対
地高さが一定となるよう走行機体に対応して正確に上下
動させて、苗の植付深さを常に所望する深さとすること
ができる移植機の植付深さ制御装置を提供することを目
的としたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明が講じた技術的手段は、前後に車輪を回転自
在に固定して畦を跨いで走行する走行機体の前後車輪間
において、該走行機体に基端側を枢着した平行リンク機
構の遊端側には、畦上に苗を植付けるプランタ部を装着
して、該プランタ部を平行上下動可能に支持させると共
に、上記プランタ部の前部には、該プランタ部の対地高
さを検知する検知機構をプランタ部から一体的に延設し
たアームに設け、前記検知機構の検知結果に連繋して上
記プランタ部と検知機構を共に前後車輪て支持した走行
機体に対し平行上下動させてプランタ部の対地高さが一
定となるように構成したことを特徴とするものである。
め、本発明が講じた技術的手段は、前後に車輪を回転自
在に固定して畦を跨いで走行する走行機体の前後車輪間
において、該走行機体に基端側を枢着した平行リンク機
構の遊端側には、畦上に苗を植付けるプランタ部を装着
して、該プランタ部を平行上下動可能に支持させると共
に、上記プランタ部の前部には、該プランタ部の対地高
さを検知する検知機構をプランタ部から一体的に延設し
たアームに設け、前記検知機構の検知結果に連繋して上
記プランタ部と検知機構を共に前後車輪て支持した走行
機体に対し平行上下動させてプランタ部の対地高さが一
定となるように構成したことを特徴とするものである。
【０００５】
【作用】次に上記の如く構成した本発明の作用について
説明する。いま、前後に車輪を回転自在に固定した走行
機体で畦を跨いで畦間の溝底に沿って走行させれば、前
後車輪間に支持されたプランタ部により甘薯苗等を畦上
に植付けることができる。そして、畦面の高さに高低が
あったり、走行機体が走行する畦間の溝底部に凹凸があ
って機体が上下動すると、プランタ部の前部に設けられ
た検知機構がプランタ部と畦面の間隔の変化を正確に検
知し、これに連繋してプランタ部と検知機構を共に、前
後の車輪で安定支持した状態の機体に対し平行上下動さ
せ、これにより機体の畦間溝底の走行並びに倣い走行を
確実にして、植付深さを一定とした移植作業を軽快かつ
整然と行うことができる。
説明する。いま、前後に車輪を回転自在に固定した走行
機体で畦を跨いで畦間の溝底に沿って走行させれば、前
後車輪間に支持されたプランタ部により甘薯苗等を畦上
に植付けることができる。そして、畦面の高さに高低が
あったり、走行機体が走行する畦間の溝底部に凹凸があ
って機体が上下動すると、プランタ部の前部に設けられ
た検知機構がプランタ部と畦面の間隔の変化を正確に検
知し、これに連繋してプランタ部と検知機構を共に、前
後の車輪で安定支持した状態の機体に対し平行上下動さ
せ、これにより機体の畦間溝底の走行並びに倣い走行を
確実にして、植付深さを一定とした移植作業を軽快かつ
整然と行うことができる。
【０００６】
【実施例】本発明の構成を図面に示された実施例につい
て説明すれば、１は走行機体で、該走行機体には左右の
前輪２，２および後輪３，３を回転自在に固定し、後部
にエンジン４を搭載したものであって、該走行機体１に
は左右の車輪が跨いでいる畦上に甘薯苗等を植付けるプ
ランタ部５が、平行リンク機構６を介して前記前後の車
輪２，３間に上下動自在に支持されている。すなわち、
走行機体１の後部側に設けられた運転座席７下方の空間
には、ブラケット８が機体フレームに固着されており、
該ブラケット８に基端側を枢着した上リンク１０および
下リンク１１の遊端側にプランタ部５が取付けられて平
行リンク機構６を形成し、プランタ部５が平行上下動可
能となっている。プランタ部５にはトランスミッション
１２の駆動軸１３により、スプロケット１４，１５、チ
ェン１６等を介して回転駆動される回転軸１７が設けら
れており、該回転軸１７に運植体１８が取付けられてい
る。そして上記運植体１８の外側面が湾曲状に形成され
て甘薯苗等を保持する苗供給面１８ａとなっており、機
体の走行に伴って運植体１８が回転し、苗供給面１８ａ
側が畦ｂの土中に没入して苗ａを植付けるようになって
いる。
て説明すれば、１は走行機体で、該走行機体には左右の
前輪２，２および後輪３，３を回転自在に固定し、後部
にエンジン４を搭載したものであって、該走行機体１に
は左右の車輪が跨いでいる畦上に甘薯苗等を植付けるプ
ランタ部５が、平行リンク機構６を介して前記前後の車
輪２，３間に上下動自在に支持されている。すなわち、
走行機体１の後部側に設けられた運転座席７下方の空間
には、ブラケット８が機体フレームに固着されており、
該ブラケット８に基端側を枢着した上リンク１０および
下リンク１１の遊端側にプランタ部５が取付けられて平
行リンク機構６を形成し、プランタ部５が平行上下動可
能となっている。プランタ部５にはトランスミッション
１２の駆動軸１３により、スプロケット１４，１５、チ
ェン１６等を介して回転駆動される回転軸１７が設けら
れており、該回転軸１７に運植体１８が取付けられてい
る。そして上記運植体１８の外側面が湾曲状に形成され
て甘薯苗等を保持する苗供給面１８ａとなっており、機
体の走行に伴って運植体１８が回転し、苗供給面１８ａ
側が畦ｂの土中に没入して苗ａを植付けるようになって
いる。
【０００７】前記プランタ部５の前部の前輪２，２の近
傍位置には、プランタ部５の対地高さを検知する検知機
構１９を該プランタ部５から前方に向かって突設したア
ーム２０の先端側に、畦ｂ面に接するセンサローラ１９
ａを軸支した回動アーム２１が上下回動自在に装着され
ており、上記回動アーム２１の回動軸部には角度検出セ
ンサ２２が取付けられていて、畦ｂの高さが変化して、
図２に示すようにセンサローラ１９ａが基準位置よりも
Ｌｍｍ以上、上昇し、又は下降し、回動アーム２１が上
方にθ１°以上、又は下方にθ２°以上回動すると、角
度検出センサ２２がこれを検出して信号を発する。そし
てブラケット８に装着されたアクチュエータ２３が、角
度検出センサ２２の信号により回転するモータ２４を介
して伸縮作動し、上リンク１０、下リンク１１が揺動し
てプランタ部５と検知機構１９を共に、角度検出センサ
２２が信号を発しなくなるまで平行上下動させて、プラ
ンタ部５と畦ｂ面との対地高さ間隔が許容範囲±Ｌｍｍ
以内で常に一定に保たれるようになっている。２５はビ
ニールマルチＣに植付穴Ｃ’を形成するマルチカッタ、
２６は苗ａを植付けたあとの畦ｂ面を鎮圧する鎮圧ロー
ラ、２７は枕地で機体を旋回させるハンドルである。ま
た２８は回動アーム２１が上方にθ１°以上回動したの
が検出されたときに作動するリレースイッチ、２９は下
方にθ２°以上回動したのが検出されたときに作動する
リレースイッチである。
傍位置には、プランタ部５の対地高さを検知する検知機
構１９を該プランタ部５から前方に向かって突設したア
ーム２０の先端側に、畦ｂ面に接するセンサローラ１９
ａを軸支した回動アーム２１が上下回動自在に装着され
ており、上記回動アーム２１の回動軸部には角度検出セ
ンサ２２が取付けられていて、畦ｂの高さが変化して、
図２に示すようにセンサローラ１９ａが基準位置よりも
Ｌｍｍ以上、上昇し、又は下降し、回動アーム２１が上
方にθ１°以上、又は下方にθ２°以上回動すると、角
度検出センサ２２がこれを検出して信号を発する。そし
てブラケット８に装着されたアクチュエータ２３が、角
度検出センサ２２の信号により回転するモータ２４を介
して伸縮作動し、上リンク１０、下リンク１１が揺動し
てプランタ部５と検知機構１９を共に、角度検出センサ
２２が信号を発しなくなるまで平行上下動させて、プラ
ンタ部５と畦ｂ面との対地高さ間隔が許容範囲±Ｌｍｍ
以内で常に一定に保たれるようになっている。２５はビ
ニールマルチＣに植付穴Ｃ’を形成するマルチカッタ、
２６は苗ａを植付けたあとの畦ｂ面を鎮圧する鎮圧ロー
ラ、２７は枕地で機体を旋回させるハンドルである。ま
た２８は回動アーム２１が上方にθ１°以上回動したの
が検出されたときに作動するリレースイッチ、２９は下
方にθ２°以上回動したのが検出されたときに作動する
リレースイッチである。
【０００８】上記の如き構成において、甘藷苗等を移植
するに当たっては、まず移植した苗が所望する植付深さ
となるように、プランタ部５と畦ｂ面との間隔を調節し
てセンサローラ１９ａの基準位置を設定する。ついで畦
ｂを跨いだ状態で機体を走行させながら、運転座席７に
座した運転者が、前後の車輪間に配置した運植体１８に
苗ａを供給すれば、機体の走行に伴って運植体１８が回
転し、苗供給面１５ａに保持された苗ａを畦ｂ上に植付
けることができる。そして移植作業中、プランタ部５に
対して畦ｂの高さが変化しても、センサローラ１９ａが
基準位置から許容値Ｌｍｍ以上、上昇又は下降すると、
これに対応して回動アーム２１が上方にθ１°又は下方
にθ２°以上回動するのを角度検出センサ２２が検出し
て信号を発し、モータ２４が回転してアクチュエータ２
３を伸縮させて信号が発しなくなるまでプランタ部５と
検知機構１９を、前後の車輪間２，３で安定支持した状
態の機体に対して平行上下動させるので、プランタ部５
と畦ｂとの間隔を作業開始前に調節した間隔に自動的に
保持制御することができ、これにより機体の畦間溝底の
走行並びに倣い走行を確実にして、植付深さを一定とし
た移植作業を軽快かつ整然と行うことができる。しかも
センサローラ１９ａはプランタ部５の前部の前輪近傍に
位置するアーム２０の先端側に装着されてプランタ部５
の運植体１８に近接して配設されているので、運植体１
８によって乱される直前の畦ｂ面に接することになり、
プランタ部５の対地高さを正確に検知することができて
植付精度を向上させることができる。尚、センサローラ
１９ａは前輪の近傍に近接して配置されているので、機
体前方に障害物等があっても検知機構がこれに当たって
破損する恐れを少なくすることができる。
するに当たっては、まず移植した苗が所望する植付深さ
となるように、プランタ部５と畦ｂ面との間隔を調節し
てセンサローラ１９ａの基準位置を設定する。ついで畦
ｂを跨いだ状態で機体を走行させながら、運転座席７に
座した運転者が、前後の車輪間に配置した運植体１８に
苗ａを供給すれば、機体の走行に伴って運植体１８が回
転し、苗供給面１５ａに保持された苗ａを畦ｂ上に植付
けることができる。そして移植作業中、プランタ部５に
対して畦ｂの高さが変化しても、センサローラ１９ａが
基準位置から許容値Ｌｍｍ以上、上昇又は下降すると、
これに対応して回動アーム２１が上方にθ１°又は下方
にθ２°以上回動するのを角度検出センサ２２が検出し
て信号を発し、モータ２４が回転してアクチュエータ２
３を伸縮させて信号が発しなくなるまでプランタ部５と
検知機構１９を、前後の車輪間２，３で安定支持した状
態の機体に対して平行上下動させるので、プランタ部５
と畦ｂとの間隔を作業開始前に調節した間隔に自動的に
保持制御することができ、これにより機体の畦間溝底の
走行並びに倣い走行を確実にして、植付深さを一定とし
た移植作業を軽快かつ整然と行うことができる。しかも
センサローラ１９ａはプランタ部５の前部の前輪近傍に
位置するアーム２０の先端側に装着されてプランタ部５
の運植体１８に近接して配設されているので、運植体１
８によって乱される直前の畦ｂ面に接することになり、
プランタ部５の対地高さを正確に検知することができて
植付精度を向上させることができる。尚、センサローラ
１９ａは前輪の近傍に近接して配置されているので、機
体前方に障害物等があっても検知機構がこれに当たって
破損する恐れを少なくすることができる。
【０００９】
【発明の効果】これを要するに本発明の植付深さ制御装
置は、前後に車輪を回転自在に固定して畦を跨いで走行
する走行機体の前後車輪間において、該走行機体に基端
側を枢着した平行リンク機構の遊端側には、畦上に苗を
植付けるプランタ部を装着して、該プランタ部を平行上
下動可能に支持させると共に、上記プランタ部の前部に
は、該プランタ部の対地高さを検知する検知機構をプラ
ンタ部から一体的に延設したアームに設け、前記検知機
構の検知結果に連繋して上記プランタ部と検知機構を共
に前後車輪で支持した走行機体に対し平行上下動させて
プランタ部の対地高さが一定となるように構成したか
ら、移植した苗が所望する植付深さとなるように、プラ
ンタ部と畦面との間隔を作業前に調節しておけば、作業
中畦面の高さが変化することがあっても、プランタ部の
前部に設けた検知機構の確実な検知結果に連繋してプラ
ンタ部と畦面との間隔を作業前に調節した間隔に自動的
に保持制御することができ、これにより機体の畦間溝底
の走行並びに倣い走行を確実にして、植付深さを一定と
した移植作業を軽快かつ整然と行うことができる。そし
て、プランタ部と該プランタ部の前部にアームを介して
一体的に支持される検知機構とは、回転自在に固定した
前後の車輪により安定よく支持された走行機体に対して
平行リンク機構を介して一体的に平行上下動可能に支持
されているので、上下動されてもプランタ部と検知機構
との対地姿勢が常に一定て変化することがない。従っ
て、上下動構成が簡単なものでありながら検知機構の作
動を確実に、苗の植付作用も正確に遂行することができ
る。しかもプランタ部の前部に設けた検知機構は、プラ
ンタ部によって乱される直前の畦面の高低を正確に検知
することができるので、検知が確実で植付精度を向上さ
せることができる。また、プランタ部と検知機構が走行
機体の前後の車輪間に配置されているので、走行機体の
前後長さを短くすることが出来、それにより、機体旋回
時の枕地が少なくて済む等、有用な実用的効果を奏する
ものである。
置は、前後に車輪を回転自在に固定して畦を跨いで走行
する走行機体の前後車輪間において、該走行機体に基端
側を枢着した平行リンク機構の遊端側には、畦上に苗を
植付けるプランタ部を装着して、該プランタ部を平行上
下動可能に支持させると共に、上記プランタ部の前部に
は、該プランタ部の対地高さを検知する検知機構をプラ
ンタ部から一体的に延設したアームに設け、前記検知機
構の検知結果に連繋して上記プランタ部と検知機構を共
に前後車輪で支持した走行機体に対し平行上下動させて
プランタ部の対地高さが一定となるように構成したか
ら、移植した苗が所望する植付深さとなるように、プラ
ンタ部と畦面との間隔を作業前に調節しておけば、作業
中畦面の高さが変化することがあっても、プランタ部の
前部に設けた検知機構の確実な検知結果に連繋してプラ
ンタ部と畦面との間隔を作業前に調節した間隔に自動的
に保持制御することができ、これにより機体の畦間溝底
の走行並びに倣い走行を確実にして、植付深さを一定と
した移植作業を軽快かつ整然と行うことができる。そし
て、プランタ部と該プランタ部の前部にアームを介して
一体的に支持される検知機構とは、回転自在に固定した
前後の車輪により安定よく支持された走行機体に対して
平行リンク機構を介して一体的に平行上下動可能に支持
されているので、上下動されてもプランタ部と検知機構
との対地姿勢が常に一定て変化することがない。従っ
て、上下動構成が簡単なものでありながら検知機構の作
動を確実に、苗の植付作用も正確に遂行することができ
る。しかもプランタ部の前部に設けた検知機構は、プラ
ンタ部によって乱される直前の畦面の高低を正確に検知
することができるので、検知が確実で植付精度を向上さ
せることができる。また、プランタ部と検知機構が走行
機体の前後の車輪間に配置されているので、走行機体の
前後長さを短くすることが出来、それにより、機体旋回
時の枕地が少なくて済む等、有用な実用的効果を奏する
ものである。
【図１】 全体側面図である。
【図２】 作用説明図である。
【図３】 制御回路図である。
１ 走行機体 ５ プランタ部 １９ 検知機構
Claims (1)
- 【請求項１】 前後に車輪を回転自在に固定して畦を跨
いで走行する走行機体の前後車輪間において、該走行機
体に基端側を枢着した平行リンク機構の遊端側には、畦
上に苗を植付けるプランタ部を装着して、該プランタ部
を平行上下動可能に支持させると共に、上記プランタ部
の前部には、該プランタ部の対地高さを検知する検知機
構をプランタ部から一体的に延設したアームに設け、前
記検知機構の検知結果に連繋して上記プランタ部と検知
機構を共に前後車輪で支持した走行機体に対し平行上下
動させてプランタ部の対地高さが一定となるように構成
したことを特徴とする移植機の植付深さ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5098901A JP2525324B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 移植機の植付深さ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5098901A JP2525324B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 移植機の植付深さ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06296404A JPH06296404A (ja) | 1994-10-25 |
| JP2525324B2 true JP2525324B2 (ja) | 1996-08-21 |
Family
ID=14232038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5098901A Expired - Lifetime JP2525324B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 移植機の植付深さ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2525324B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109348798B (zh) * | 2018-12-18 | 2023-09-22 | 重庆科技学院 | 一种多用途地面实时自动仿形装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58110463A (ja) * | 1981-12-24 | 1983-07-01 | 大成道路株式会社 | 複合コンクリ−ト |
-
1993
- 1993-03-31 JP JP5098901A patent/JP2525324B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06296404A (ja) | 1994-10-25 |
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