JP2514528B2 - 自己診断機能を有した光干渉角速度計 - Google Patents
自己診断機能を有した光干渉角速度計Info
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- JP2514528B2 JP2514528B2 JP11157592A JP11157592A JP2514528B2 JP 2514528 B2 JP2514528 B2 JP 2514528B2 JP 11157592 A JP11157592 A JP 11157592A JP 11157592 A JP11157592 A JP 11157592A JP 2514528 B2 JP2514528 B2 JP 2514528B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ループ状光学路を互
いに逆方向に伝搬する光の位相差が入力角速度に応じて
変化することを検出して入力角速度を測定する光干渉角
速度計、特に故障等によって性能・機能が損なわれたと
きに自ら故障を判断し、親装置に知らせたり又自己判断
するための信号を親装置に知らせたりする自己診断機能
を有する光干渉角速度計に関する。
いに逆方向に伝搬する光の位相差が入力角速度に応じて
変化することを検出して入力角速度を測定する光干渉角
速度計、特に故障等によって性能・機能が損なわれたと
きに自ら故障を判断し、親装置に知らせたり又自己判断
するための信号を親装置に知らせたりする自己診断機能
を有する光干渉角速度計に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の光干渉角速度計（以下ＦＯＧと称
す）を図４に基づき説明する。光源１からの光Ｉは、第
１の光カプラ２、偏光子３、第２の光カプラ４を経て光
ファイバコイル５の両端に投入される。光ファイバコイ
ル５を伝搬する左回り、右回りの両光は、光ファイバコ
イル５の片端と分岐手段としての第２の光カプラ４との
間に配置した位相変調器６により位相変調される。位相
変調を受けた両光は、第２の光カプラ４で結合され干渉
し再び偏光子３を経て第１の光カプラ２により受光器７
へ分岐される。
す）を図４に基づき説明する。光源１からの光Ｉは、第
１の光カプラ２、偏光子３、第２の光カプラ４を経て光
ファイバコイル５の両端に投入される。光ファイバコイ
ル５を伝搬する左回り、右回りの両光は、光ファイバコ
イル５の片端と分岐手段としての第２の光カプラ４との
間に配置した位相変調器６により位相変調される。位相
変調を受けた両光は、第２の光カプラ４で結合され干渉
し再び偏光子３を経て第１の光カプラ２により受光器７
へ分岐される。
【０００３】この時の受光器７の出力Ｖｐは、位相変調
信号をＰ(t) ＝Ａｓｉｎωm t とすると（１）式で表わ
せる。 Ｖｐ＝(Po/2)・KP｛1+ cosΔΦ (Σεn ・(-1)n ・ J2n(X) ・cos2n ωm t ′ ) − sinΔΦ (２Σ(-1) n・Ｊ2n+1(X) ・cos(2n+1) ωm t ′）｝ （１） ここで Σはｎ＝０から無限大 ｔ′＝ｔ−τ／２ εn ＝１；ｎ＝０， ２；ｎ≧１ Ｐｏ：干渉光の最大光量 Ｊｎ：第一種ベッセル関数 Ｘ：２Ａsin πｆｍτ ΔΦ：光ファイバコイル５における左回り、右回り両光
間の位相差 ＫP ：光電変換係数や増幅利得等で決まる定数 ωm ：位相変調の角周波数（ωm ＝２πｆｍ） τ：光ファイバコイル５中における光の伝搬時間 受光器７の出力は、増幅器８により適当な値にされ同期
検波回路９に入力され、そこで位相変調周波数と同じ成
分、即ち（１）式における一次成分（ｎ＝１）が発振回
路１１からの参照信号を受けて取り出される。同期検波
回路９の出力は、さらにローパスフィルタ（ＬＰＦ）１
２によって交流成分がろ波され、適切な利得に設定され
た後、ＦＯＧ出力として出力端子１３に取り出される。
このＦＯＧの出力Ｖ0 は次式で表される。
信号をＰ(t) ＝Ａｓｉｎωm t とすると（１）式で表わ
せる。 Ｖｐ＝(Po/2)・KP｛1+ cosΔΦ (Σεn ・(-1)n ・ J2n(X) ・cos2n ωm t ′ ) − sinΔΦ (２Σ(-1) n・Ｊ2n+1(X) ・cos(2n+1) ωm t ′）｝ （１） ここで Σはｎ＝０から無限大 ｔ′＝ｔ−τ／２ εn ＝１；ｎ＝０， ２；ｎ≧１ Ｐｏ：干渉光の最大光量 Ｊｎ：第一種ベッセル関数 Ｘ：２Ａsin πｆｍτ ΔΦ：光ファイバコイル５における左回り、右回り両光
間の位相差 ＫP ：光電変換係数や増幅利得等で決まる定数 ωm ：位相変調の角周波数（ωm ＝２πｆｍ） τ：光ファイバコイル５中における光の伝搬時間 受光器７の出力は、増幅器８により適当な値にされ同期
検波回路９に入力され、そこで位相変調周波数と同じ成
分、即ち（１）式における一次成分（ｎ＝１）が発振回
路１１からの参照信号を受けて取り出される。同期検波
回路９の出力は、さらにローパスフィルタ（ＬＰＦ）１
２によって交流成分がろ波され、適切な利得に設定され
た後、ＦＯＧ出力として出力端子１３に取り出される。
このＦＯＧの出力Ｖ0 は次式で表される。
【０００４】 Ｖ0 ＝Ｋｐ・ＰO ・Ｊ1(x)・ＫA ・ sinΔΦ （２） ＫA ：利得 ここで両光間の位相差ΔΦは、光ファイバコイル５に回
転角速度Ωを印加したときに生じるサニャック（ｓａｇ
ｎａｃ）位相差ΔΦS を示し、次式で表される。
転角速度Ωを印加したときに生じるサニャック（ｓａｇ
ｎａｃ）位相差ΔΦS を示し、次式で表される。
【０００５】 ΔΦS ＝４πＲＬ−Ω／（Ｃλ） （３） ここで Ｃ：光速 λ：真空中における光の波長 Ｒ：光ファイバコイル５の半径 Ｌ：光ファイバコイル５のファイバの長さ よって出力端子１３の出力Ｖ0 を計測すれば、入力され
た回転角速度Ωを知ることが出来る。
た回転角速度Ωを知ることが出来る。
【０００６】光源駆動回路１４は、光源１を駆動する回
路で単に光源１に電流を供給するだけの回路や又光源１
からの光量の一部をフォトディテクタで監視し、光源１
からの出射光量が常時定量になるように自動制御する回
路などで構成される。発振回路１１は、位相変調器６を
駆動する位相変調電圧や同期検波回路９の参照信号を発
生する。
路で単に光源１に電流を供給するだけの回路や又光源１
からの光量の一部をフォトディテクタで監視し、光源１
からの出射光量が常時定量になるように自動制御する回
路などで構成される。発振回路１１は、位相変調器６を
駆動する位相変調電圧や同期検波回路９の参照信号を発
生する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたようにＦＯ
Ｇの各部の機能性能が正常に作動していると出力端子１
３の出力Ｖ0 を計測すれば入力された回転角速度を知る
ことが出来る。ところが従来技術の場合、ＦＯＧに自己
診断機能が無く、ＦＯＧのどこかが故障して出力が出な
くなったり、又異常な電圧が出力されたままになった
り、又出力が異常に低下したり、異常に増加するような
ことがあっても、ＦＯＧ出力だけからは、正常なのか異
常なのか判断が出来ず、ＦＯＧを使用している親装置が
異常な出力を送出し、母機を危険に陥れる可能性があっ
た。
Ｇの各部の機能性能が正常に作動していると出力端子１
３の出力Ｖ0 を計測すれば入力された回転角速度を知る
ことが出来る。ところが従来技術の場合、ＦＯＧに自己
診断機能が無く、ＦＯＧのどこかが故障して出力が出な
くなったり、又異常な電圧が出力されたままになった
り、又出力が異常に低下したり、異常に増加するような
ことがあっても、ＦＯＧ出力だけからは、正常なのか異
常なのか判断が出来ず、ＦＯＧを使用している親装置が
異常な出力を送出し、母機を危険に陥れる可能性があっ
た。
【０００８】この発明は、自己診断指令によってＦＯＧ
が正常か異常かが判断できる光干渉角速度計を提供する
ことを目的とする。
が正常か異常かが判断できる光干渉角速度計を提供する
ことを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明によれば、受光
器からの光電変換信号に含まれる位相変調信号の偶数次
成分を、自己診断指令により同期検波回路の参照信号を
切り替えて取り出し、その同期検波出力が規定以内かど
うかを判断することによりＦＯＧが正常か異常かを自己
判断できる。
器からの光電変換信号に含まれる位相変調信号の偶数次
成分を、自己診断指令により同期検波回路の参照信号を
切り替えて取り出し、その同期検波出力が規定以内かど
うかを判断することによりＦＯＧが正常か異常かを自己
判断できる。
【００１０】また第２の自己診断指令により前記の参照
信号とは、位相が１８０°ずれた参照信号を同期検波回
路に印加し前記とは、極性が反転した検波出力を送出
し、両方の値から自己診断指令が一系統の時に生じる異
常状態での値との偶然の一致を避けることが出来るよう
にされる。
信号とは、位相が１８０°ずれた参照信号を同期検波回
路に印加し前記とは、極性が反転した検波出力を送出
し、両方の値から自己診断指令が一系統の時に生じる異
常状態での値との偶然の一致を避けることが出来るよう
にされる。
【００１１】
【実施例】次にこの発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は請求項１の発明の実施例を示し、図５と対
応する部分は同一符号を付けてある。この実施例では同
期検波回路９へ供給する参照信号を、自己診断指令によ
り位相変調器６の変調信号の周波数ｆ１の２倍の周波数
ｆ２の信号に切り替えられるようにされる。このため、
周波数ｆ２の信号を発振する発振回路１５が設けられ、
発振回路１５の出力は分周回路１６で周波数が２分の１
とされ、周波数ｆ１の信号とされる。この周波数ｆ１の
信号が位相変調器６へ変調信号として供給される。スイ
ッチ１７により分周回路１６の出力と発振回路１５の出
力とが切り替えられて同期検波回路９へ参照信号として
供給される。スイッチ１７は常時は接点ａ、つまり分周
回路１６の出力側に接続されている。
する。図１は請求項１の発明の実施例を示し、図５と対
応する部分は同一符号を付けてある。この実施例では同
期検波回路９へ供給する参照信号を、自己診断指令によ
り位相変調器６の変調信号の周波数ｆ１の２倍の周波数
ｆ２の信号に切り替えられるようにされる。このため、
周波数ｆ２の信号を発振する発振回路１５が設けられ、
発振回路１５の出力は分周回路１６で周波数が２分の１
とされ、周波数ｆ１の信号とされる。この周波数ｆ１の
信号が位相変調器６へ変調信号として供給される。スイ
ッチ１７により分周回路１６の出力と発振回路１５の出
力とが切り替えられて同期検波回路９へ参照信号として
供給される。スイッチ１７は常時は接点ａ、つまり分周
回路１６の出力側に接続されている。
【００１２】従ってスイッチ１７が接点ａに接続された
状態では、位相変調周波数と同じ周波数ｆ１が同期検波
回路９の参照信号として印加される。その結果、干渉光
の一次成分が同期検波され、ローパスフィルタ１２を経
て出力端子１３に出力される。その時の出力Ｖ0 は
（２）式で表され、光干渉角速度計の出力として使用さ
れる。
状態では、位相変調周波数と同じ周波数ｆ１が同期検波
回路９の参照信号として印加される。その結果、干渉光
の一次成分が同期検波され、ローパスフィルタ１２を経
て出力端子１３に出力される。その時の出力Ｖ0 は
（２）式で表され、光干渉角速度計の出力として使用さ
れる。
【００１３】一方自己診断指令によりスイッチ１７が接
点ｂに接続されると、周波数ｆ１の２倍の周波数ｆ２が
参照信号として同期検波回路９に印加される。その結
果、干渉光の二次成分が同期検波され、ローパスフィル
タ１２を経て出力端子１３に出力される。その時の出力
Ｖ0 は、次式で表される。 Ｖ0 ＝Ｋｐ・Ｐ0 ・Ｊ2(x)・ＫA ・ cosΔΦ （４） ここで回転角速度がＦＯＧに入力されていない状態で
は、ΔΦ＝０であり（２）式で表した光干渉角速度計の
出力はゼロとなる。従ってこの出力からは、ＦＯＧの故
障を判断することは出来ない。
点ｂに接続されると、周波数ｆ１の２倍の周波数ｆ２が
参照信号として同期検波回路９に印加される。その結
果、干渉光の二次成分が同期検波され、ローパスフィル
タ１２を経て出力端子１３に出力される。その時の出力
Ｖ0 は、次式で表される。 Ｖ0 ＝Ｋｐ・Ｐ0 ・Ｊ2(x)・ＫA ・ cosΔΦ （４） ここで回転角速度がＦＯＧに入力されていない状態で
は、ΔΦ＝０であり（２）式で表した光干渉角速度計の
出力はゼロとなる。従ってこの出力からは、ＦＯＧの故
障を判断することは出来ない。
【００１４】一方（４）式で示される二次成分出力は、
ｃｏｓΔΦ＝１となり最大値を示す。従ってＦＯＧに入
力が印加されていない時に、この自己診断信号出力を規
定の値以内かどうか点検すれば、ＦＯＧが正常かどうか
判断することができる。図２Ａに請求項２の発明の実施
例の要部を示し、発振回路１５の出力はインバータ１８
にも供給され、スイッチ１９が更に設けられ、スイッチ
１９により発振回路１５の出力と、これに対し１８０°
位相がずれたインバータ１８の出力とを切り替えてスイ
ッチ１７の接点ｂへ供給することができるようにされ
る。スイッチ１９は第二の自己診断指令によりインバー
タ１８の出力側に切り替えられる。つまり、スイッチ１
７が接点ｂ側で、スイッチ１９が接点ａに接続してある
状態では、図１におけるｆ２と同じであり（４）式で示
す自己診断信号出力が出力端子１３に現れる。第二の自
己診断指令によってスイッチ１７が接点ｂへ切り替えら
れｆ２の位相が反転する。その結果、先とは極性が反対
で同じ絶対量が出力端子１５に現れる。このように出力
された二系統の自己診断信号出力の極性と絶対量が規定
値以内であるかどうか点検すれば、一系統の時のように
偶然故障によって出力された値と一致するようなことも
無くなり、自己診断機能の信頼性が上がる。
ｃｏｓΔΦ＝１となり最大値を示す。従ってＦＯＧに入
力が印加されていない時に、この自己診断信号出力を規
定の値以内かどうか点検すれば、ＦＯＧが正常かどうか
判断することができる。図２Ａに請求項２の発明の実施
例の要部を示し、発振回路１５の出力はインバータ１８
にも供給され、スイッチ１９が更に設けられ、スイッチ
１９により発振回路１５の出力と、これに対し１８０°
位相がずれたインバータ１８の出力とを切り替えてスイ
ッチ１７の接点ｂへ供給することができるようにされ
る。スイッチ１９は第二の自己診断指令によりインバー
タ１８の出力側に切り替えられる。つまり、スイッチ１
７が接点ｂ側で、スイッチ１９が接点ａに接続してある
状態では、図１におけるｆ２と同じであり（４）式で示
す自己診断信号出力が出力端子１３に現れる。第二の自
己診断指令によってスイッチ１７が接点ｂへ切り替えら
れｆ２の位相が反転する。その結果、先とは極性が反対
で同じ絶対量が出力端子１５に現れる。このように出力
された二系統の自己診断信号出力の極性と絶対量が規定
値以内であるかどうか点検すれば、一系統の時のように
偶然故障によって出力された値と一致するようなことも
無くなり、自己診断機能の信頼性が上がる。
【００１５】前記自己診断信号出力が規定値以内である
かどうかを判断する機能は、ＦＯＧを使用する親装置に
設けても良いがＦＯＧ内部に置いても良い。図３は、自
己診断信号出力が規定値以内であるかどうかを判断する
診断回路の概念図を示す。端子２０には、光干渉角速度
の出力端子１３の出力が供給される。コンパレータ２１
は、正の自己診断信号出力がその信号のハイレベルを規
定している基準電圧ＶH 以内では、ロジックの「０」を
送出し基準電圧ＶH より高くなると「１」を送出する。
コンパレータ２２は、正の自己診断信号出力がその信号
のローレベルを設定している基準電圧ＶL 以内では、ロ
ジックの「１」を送出し基準電圧ＶL より高くなると
「０」を送出する。コンパレータ２１、２２の出力はＯ
Ｒ回路２９を通ってＡＮＤ回路３１に送られる。一方コ
ンパレータ２３は、負の自己診断信号出力がその信号の
ローレベル（絶対値表現で）を規定している基準電圧−
ＶL 以内では、ロジックの「１」を送出し基準電圧−Ｖ
L より高くなると「０」を送出する。コンパレータ２４
は、負の自己診断信号出力がその信号のハイ−レベル
（絶対値表現で）を設定している基準電圧−ＶH 以内で
は、ロジックの「０」を送出し基準電圧−ＶH より高く
なると「１」を送出する。コンパレータ２３、２４の出
力は、ＯＲ回路３０を通ってＡＮＤ回路３１に送られ
る。ＡＮＤ回路３１、３２は、第二自己診断指令によっ
て切り替えられるスイッチ１９で第二自己診断指令が
「０」の時、ＡＮＤ回路３１がオンとなりコンパレータ
２１、２２の情報をＯＲ回路３４を経てＡＮＤ回路３５
に伝達し、第二自己診断信号が「１」の時、ＡＮＤ回路
３２がオンとなりコンパレータ２３、２４の情報をＯＲ
回路３４を経てＡＮＤ回路３５に伝達する。
かどうかを判断する機能は、ＦＯＧを使用する親装置に
設けても良いがＦＯＧ内部に置いても良い。図３は、自
己診断信号出力が規定値以内であるかどうかを判断する
診断回路の概念図を示す。端子２０には、光干渉角速度
の出力端子１３の出力が供給される。コンパレータ２１
は、正の自己診断信号出力がその信号のハイレベルを規
定している基準電圧ＶH 以内では、ロジックの「０」を
送出し基準電圧ＶH より高くなると「１」を送出する。
コンパレータ２２は、正の自己診断信号出力がその信号
のローレベルを設定している基準電圧ＶL 以内では、ロ
ジックの「１」を送出し基準電圧ＶL より高くなると
「０」を送出する。コンパレータ２１、２２の出力はＯ
Ｒ回路２９を通ってＡＮＤ回路３１に送られる。一方コ
ンパレータ２３は、負の自己診断信号出力がその信号の
ローレベル（絶対値表現で）を規定している基準電圧−
ＶL 以内では、ロジックの「１」を送出し基準電圧−Ｖ
L より高くなると「０」を送出する。コンパレータ２４
は、負の自己診断信号出力がその信号のハイ−レベル
（絶対値表現で）を設定している基準電圧−ＶH 以内で
は、ロジックの「０」を送出し基準電圧−ＶH より高く
なると「１」を送出する。コンパレータ２３、２４の出
力は、ＯＲ回路３０を通ってＡＮＤ回路３１に送られ
る。ＡＮＤ回路３１、３２は、第二自己診断指令によっ
て切り替えられるスイッチ１９で第二自己診断指令が
「０」の時、ＡＮＤ回路３１がオンとなりコンパレータ
２１、２２の情報をＯＲ回路３４を経てＡＮＤ回路３５
に伝達し、第二自己診断信号が「１」の時、ＡＮＤ回路
３２がオンとなりコンパレータ２３、２４の情報をＯＲ
回路３４を経てＡＮＤ回路３５に伝達する。
【００１６】ＡＮＤ回路３５は、図２Ｂに示すように端
子３６に印加される診断信号出力サンプリングパルスが
「１」の時にオンとなりそのパルスのタイミングの時
にコンパレータ２１、２２の情報がカウンタ３７に伝達
され、タイミングでコンパレータ２３、２４の情報が
カウンタ３７に伝達される。ＦＯＧが正常で有ればコン
パレータ２１、２２、２３、２４の各出力は、「０」で
ありカウンタ３７の出力１、２とも「０」を示し、ＦＯ
Ｇが異常を示しているとカウンタ３７は、コンパレータ
２１または２２、２３または２４の何れかの「１」の信
号によってカウンタ３７の出力１または出力１と出力２
が「１」となりＦＯＧの異常を判断できる。カウンタ３
７は、自己診断を行う前には、その出力をリセットして
おかなければならない。図３の実施例では、ハードウェ
アで説明したが、端子１３からの出力をコンピュータに
取り込んで同様の機能を実施することも容易に可能であ
る。
子３６に印加される診断信号出力サンプリングパルスが
「１」の時にオンとなりそのパルスのタイミングの時
にコンパレータ２１、２２の情報がカウンタ３７に伝達
され、タイミングでコンパレータ２３、２４の情報が
カウンタ３７に伝達される。ＦＯＧが正常で有ればコン
パレータ２１、２２、２３、２４の各出力は、「０」で
ありカウンタ３７の出力１、２とも「０」を示し、ＦＯ
Ｇが異常を示しているとカウンタ３７は、コンパレータ
２１または２２、２３または２４の何れかの「１」の信
号によってカウンタ３７の出力１または出力１と出力２
が「１」となりＦＯＧの異常を判断できる。カウンタ３
７は、自己診断を行う前には、その出力をリセットして
おかなければならない。図３の実施例では、ハードウェ
アで説明したが、端子１３からの出力をコンピュータに
取り込んで同様の機能を実施することも容易に可能であ
る。
【００１７】上述では入力角速度の検出を、受光器７の
出力から位相変調周波数の１次成分を検出したが、他の
奇数次成分を検出してもよい。同様に自己診断の際に受
光器７の出力から位相変調周波数の２次成分以外の偶数
次成分を検出してもよい。
出力から位相変調周波数の１次成分を検出したが、他の
奇数次成分を検出してもよい。同様に自己診断の際に受
光器７の出力から位相変調周波数の２次成分以外の偶数
次成分を検出してもよい。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明は、ＦＯＧ
に自己診断機能を付加することにより、ＦＯＧが故障等
によって性能・機能が損なわれたときに、自ら故障を判
断したり又自己診断するための信号を親装置に送出する
ことによりＦＯＧを使用した装置を危険な状態から回避
することができる。
に自己診断機能を付加することにより、ＦＯＧが故障等
によって性能・機能が損なわれたときに、自ら故障を判
断したり又自己診断するための信号を親装置に送出する
ことによりＦＯＧを使用した装置を危険な状態から回避
することができる。
【図１】請求項１の発明の実施例を示すブロック図。
【図２】Ａは請求項２の発明の実施例の要部を示すブロ
ック図、Ｂは動作を説明するためのタイムチャートであ
る。
ック図、Ｂは動作を説明するためのタイムチャートであ
る。
【図３】自己診断信号出力から異常か否かを検出する自
己診断回路の例を示すブロック図。
己診断回路の例を示すブロック図。
【図４】従来の光干渉角速度計を示すブロック図。
Claims (3)
- 【請求項１】 少なくとも一周する光学路と、 その光学路に対して右回り光及び左回り光を通す分岐手
段と、 その光学路を伝搬してきた右回り光及び左回り光を干渉
させる干渉手段と、 前記分岐手段と前記光学路の一端との間にこれらと縱続
的に配置されて右回り光及び左回り光に位相変化を与え
る位相変調手段と、 前記干渉光の光強度を電気信号として検出する受光器
と、 その受光器からの出力の内、前記位相変調手段の変調周
波数の奇数次成分を同期検波する同期検波手段と、 その同期検波手段からの出力を出力端子に導く出力手段
を有する光干渉角速度計において、 前記位相変調手段の変調周波数の偶数次成分を発生する
手段と、 自己診断指令によって前記同期検波手段の参照信号を前
記偶数次成分に切り替えて前記受光器からの出力の内、
前記位相変調周波数の偶数次成分を同期検波して前記出
力端子に送出する手段と、 を具備する自己診断機能を有した光干渉角速度計。 - 【請求項２】 上記位相変調手段の変調周波数の偶数次
成分と位相が１８０°ずれた信号を発生する手段と、 第２自己診断指令によって前記同期検波手段の参照信号
を前記位相が１８０°ずれた信号に切り替えて前記受光
器からの出力の内、前記位相変調周波数の偶数次成分を
同期検波して前記出力端子に送出する手段と、 を含む請求項１記載の自己診断機能を有した光干渉角速
度計。 - 【請求項３】 前記自己診断指令が与えられている時の
前記出力端子の出力が、規定の枠内から外れたら異常信
号を発生する異常信号発生手段を含む、請求項１又は２
記載の自己診断機能を有した光干渉角速度計。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11157592A JP2514528B2 (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | 自己診断機能を有した光干渉角速度計 |
| US08/051,995 US5386290A (en) | 1992-04-30 | 1993-04-26 | Optical interferometric angular rate meter with a self-diagnostic capability |
| EP93107088A EP0568105B1 (en) | 1992-04-30 | 1993-04-30 | Optical interferometric angular rate meter with a self diagnostic capability |
| DE69322797T DE69322797T2 (de) | 1992-04-30 | 1993-04-30 | Optischer interferometrischer Drehgeschwindigkeitssensor mit Selbstdiagnosefunktion |
| DE69305778T DE69305778T2 (de) | 1992-04-30 | 1993-04-30 | Optischer interferometrischer Drehgeschwindigkeitssensor mit Selbstdiagnosefunktion |
| EP96100077A EP0725261B1 (en) | 1992-04-30 | 1993-04-30 | Optical interferometric angular rate meter with a self-diagnostic capability |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11157592A JP2514528B2 (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | 自己診断機能を有した光干渉角速度計 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05306938A JPH05306938A (ja) | 1993-11-19 |
| JP2514528B2 true JP2514528B2 (ja) | 1996-07-10 |
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ID=14564855
Family Applications (1)
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| JP11157592A Expired - Fee Related JP2514528B2 (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | 自己診断機能を有した光干渉角速度計 |
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|---|---|---|---|---|
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-
1992
- 1992-04-30 JP JP11157592A patent/JP2514528B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05306938A (ja) | 1993-11-19 |
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