JP2507896B2 - 苗箱配置・積込み装置 - Google Patents

苗箱配置・積込み装置

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JP2507896B2 JP8663590A JP8663590A JP2507896B2 JP 2507896 B2 JP2507896 B2 JP 2507896B2 JP 8663590 A JP8663590 A JP 8663590A JP 8663590 A JP8663590 A JP 8663590A JP 2507896 B2 JP2507896 B2 JP 2507896B2
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支和 今園
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NORINSUISANSHO TOHOKU NOGYO SHIKENJOCHO
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NORINSUISANSHO TOHOKU NOGYO SHIKENJOCHO
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、育苗施設内における育苗作業の自動化,無
人化を図るための苗箱配置・積込み装置に関し、詳しく
は、育苗施設内において、播種するために空または培養
土入りの苗箱を床土上に連続的,自動的に並べたり、苗
の生育ムラを解消するために別の場所に移動したり、移
植または出荷するために施設外へ搬出するために苗箱パ
レットへ積込んで出荷口まで移動させる等の装置に関す
る。
〔従来の技術〕
従来、育苗施設内における苗箱の運搬,ハンドリング
作業は、ほとんど人手に頼っていたが、大型施設内では
苗箱を任意の位置に自動的,連続的に運搬して作業者の
作業負担を軽減するため、ベルトコンベア式の移動装置
に苗箱を載せて、所定の場所に運搬する装置が提案され
ている。
〔発明が解決しようとする課題〕
しかしながら、上述した従来のベルトコンベア式の移
動装置では、施設,装置に多大なコストが掛かる上、こ
れを育苗床として用いた場合、散水,薬液散布時に周囲
に水や薬液により腐蝕現象が発生するなどの問題がある
と共に、環境上からも作業者の安全性に問題があった。
本発明は、上述した問題点を解決するためになされた
もので、育苗施設内における育苗作業において、主とし
て苗箱の配置・移動・積込み等の運搬およびハンドリン
グを自動化,無人化することにより、作業能率の向上お
よび作業者の安全性を向上できるようにした苗箱配置・
積込み装置を提供することを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
この目的を達成するために本発明は、装置上に搭載さ
れた育苗箱を把持して床土上に並べるための育苗箱把持
部、または床土上に並べられている育苗箱を持ち上げ
て、該装置上に積み込むための苗箱支持フォーク部が前
後移動可能なゲート部に装着されている苗箱上下移動用
リニアヘッド部に着脱自在に固定されると共に、該ゲー
ト部およびリニアヘッド部の動作ならびに装置全体の移
動を制御するコントロール部を備えたことを特徴として
いる。
〔作 用〕
このような構成に基づいて、本発明の苗箱配置・積込
み装置は、装置上に搭載された育苗箱を把持して床土上
に並べるための育苗箱把持部、または床土上に並べられ
ている育苗箱を持ち上げて、該装置上に積み込むための
苗箱支持フォーク部が前後移動可能なゲート部に装着さ
れている苗箱上下移動用リニアヘッド部に着脱自在に固
定されると共に、該ゲート部およびリニアヘッド部の動
作ならびに装置全体の移動を制御するコントロール部に
より構成されており、育苗施設内において、播種するた
めの苗箱を連続的,自動的に床土上に並べたり、出芽後
に苗生育ムラを解消するために苗箱を別の場所に移動し
たり、あるいは移植または出荷のために苗箱を施設外へ
搬出し、苗箱パレットへ積込む等の一貫作業を自動化,
無人化することが可能となる。
従って、本発明による装置を用いることにより、作業
者の負担を軽減することができると共に、作業能率を向
上させる。
〔実 施 例〕
以下、本発明による実施例を図面に基づいて詳細に説
明する。
第1図は本発明による一実施例である苗箱配置作業時
を示す全体の概略構成図、第2図は苗箱移動・積込み作
業時を示す全体の概略構成図である。
図において、符号1は育苗ロボット、1aは装置全体を
制御するためのプログラマブルコントローラ、1cは作業
開始の信号をプログラマブルコントローラ1aへ入力する
ための手元操縦器である。2は苗箱を前後方向に移動す
るためのモータ駆動の前後移動用リニアヘッド、3は苗
箱を上下に移動するためのモータ駆動の苗箱上下移動用
リニアヘッドである。4は前後移動用リニアヘッド2に
より前後に移動する苗箱前後移動ゲートで、ゲート4の
後部下端の点でリニアヘッド2のネジ先端と固定されて
いる。
上記苗箱前後移動ゲート4は、苗箱上下移動用リニア
ヘッド3を、ゲート4とリニアヘッド3の接続部5の上
端に搭載している。苗箱上下移動用リニアヘッド3のネ
ジ先端は、苗箱把持部6または苗箱支持フォーク部7と
ボルトで固定されている。そして、上記苗箱把持部6は
苗箱配置作業に使用され、苗箱支持フォーク部7は苗箱
移動・積込み作業に使用される。
また、上記苗箱上下移動用リニアヘッド3のネジ部の
もう一方の先端3aは、リニアヘッド3の移動範囲を規定
するための上下位置決めゲージ棒8とボルトとにより平
行に固定されており、この上下位置決めゲージ棒8は、
苗箱前後移動ゲート4のフレーム9に固定されている4
個の透過型上下位置決め用マイクロフォトスイッチ10を
上下に動作する。上記上下位置決めゲージ棒8には上下
位置決め小片8aがネジ止めされており、この上下位置決
め小片8aは、上下位置決めゲージ棒8の上下動に従って
動き、上下位置決め用マイクロフォトスイッチ10の中心
を通過する。
そして、上下位置決め小片8aがマイクロフォトスイッ
チ10の中心を通過するとき、信号が育苗ロボット1のプ
ログラマブルコントローラ1aへ入力される。また、数個
の上下位置決め小片8aがマイクロフォトスイッチ10の中
心を順次通過するとき、育苗配置作業における苗箱把持
部6の位置は、下から順に苗箱を床に並べる高さ,苗箱
積載車11へ苗箱を満載した時の最上位苗箱のすぐ上側位
置に上下位置決め小片8aが来るように、上下位置決めゲ
ージ棒8に取付ける。
さらに、苗箱移動または積込み作業における苗箱支持
フォーク部7の位置は、下から順に床土上の苗箱を持上
げるため、床土と苗箱の隙間の位置や、苗箱支持フォー
ク部7が苗箱を持上げて、苗箱パレット12の第一段,第
二段,第三段,第四段,第五段の各位置に移動する。
苗箱前後移動ゲート4は下部に4個の滑車13aを有
し、装置の全体フレーム13上に敷設している左右2本の
並行レール13cの上を前後移動用リニアヘッド2により
前後に移動する。また、上記苗箱前後移動ゲート4の側
面に1個の小片4aを有し、苗箱前後移動ゲート4の運動
と共に装置の全体フレーム13に固定された2個の前後位
置決め用マイクロフォトスイッチ13bの中心を通過す
る。上記2個の前後位置決め用マイクロフォトスイッチ
13bのうち1個は、苗箱前後移動ゲート4が原点の最終
端に来たときに小片4aがマイクロフォトスイッチ13bの
中心にあるように固定され、他の前後位置決め用マイク
ロフォトスイッチ13bは、苗箱前後移動ゲート4が最終
端,すなわち苗箱配置において苗箱把持部6が苗箱積載
車11上の苗箱を把持する位置に来たとき、また、苗箱支
持フォーク部7が苗箱パレット12へ苗箱を積載する位置
に来たとき、小片4aがマイクロフォトスイッチ13bの中
心にあるように固定される。
符号14は光透過スイッチで、装置の全体フレーム13に
固定されており、装置の移動により床土上の苗箱の位置
を検知するもので、苗箱の配置作業では既に配置された
苗箱の先端を検知し、苗箱の積込み作業では積込もうと
する苗箱の前進方向の先端を検知する。従って、この場
合は、積込む苗箱と苗箱との間は約2cm程度の隙間を必
要とする。
さらに、符号15は苗箱有無検知用光反射スイッチで、
装置の全体フレーム13に固定され、苗箱積載車11の最下
段の苗箱の高さに調整され、積載車11上の配置用苗箱の
有無を検知するためのセンサとして使用される。また、
符号16は最上端苗箱検知用光反射スイッチで、苗箱把持
部6に固定されており、苗箱把持作業において苗箱把持
部6が苗箱上下移動用リニアヘッド3により苗箱前後移
動ゲート4の上端から下降するとき、苗箱積載車11上の
最上位苗箱を最上端苗箱検知用光反射スイッチ16が検知
する。さらに、符号17は苗箱把持用電磁ソレノイド17で
あり、この電磁ソレノイド17は一対であり、育苗ロボッ
ト1のプログラマブルコントローラ1aにより電磁開閉器
17aを介して操作される。
ここで、符号17bは苗箱上下移動用リニアヘッド3を
駆動するための電磁開閉器、17cは苗箱前後移動用ニア
ヘッド2を駆動するための電磁開閉器、18は苗箱移動・
積込み作業時に苗箱支持フォーク部7が苗箱と床土との
間の隙間を通過する際に必要な苗箱と床土との間に隙間
を形成するための並行レール、19はプロクラマブルコン
トローラ1aまたは100VのAC電源,24VのDC電源と装置の各
種センサ,電磁開閉器,電動モータ等を結ぶ電線ケーブ
ル、20は牽引稈、21は移動車輪をそれぞれ示している。
次いで、このように構成された実施例に基づいて苗箱
配置装置の作動順序を説明する。
まず、地配置装置の作動順序は、以下の通りである。
.手元操縦器2のスタートボタンをオンにすると、苗
箱把持部6は、苗箱上下移動用リニアヘッド3の上端,
苗箱前後移動用リニアヘッド2の後端である原点に戻
る。
.苗箱把持部6は前端に移動し、次いで降下する。
.最上端苗箱検出用光反射スイッチ16が最上位の苗箱
を検知すると、把持部6は停止し、苗箱把持用電磁ソレ
ノイド17が作動して苗箱を把持する。
.苗箱把持部6は少し上昇し、次いで後端に移動す
る。
.位置把持部6は床上2.5cmの高さまで降下し、電磁
ソレノイド17の電流を遮断して苗箱を分離する。
.苗箱把持部6は再び上昇する。
.装置全体は前進し、光透過センサ4が配置した苗箱
の先端を検知すると停止する。
.苗箱が無くなるか列の終端を検知するまで、上述の
〜の作動を繰返す。
.装置全体は後退し、列の始点を検知して停止する。
.苗箱を充填してスタートボタンを押すと、装置は次
の地点から自動的に苗箱を配置する。
また、上記苗箱の積込み装置の作動順序は、大概上昇
した苗箱配置装置と逆の順序で苗箱を苗箱パレット12へ
積込むことができる。
さらに、上記苗箱の移動装置の作動順序は、苗箱パレ
ット12に積込む時は苗箱積込み装置の上述した〜の
作動を行ない、苗箱パレット12が一杯になれば予めプロ
グラムされた任意の位置に移動するとき、または列を越
えて移動するときは横移動装置を用いる。
そして、上記苗箱パレット12より苗箱を降ろす時は、
積込み時の作動と全く逆手順で行なうものである。
なお、本発明による苗箱配置・積込み装置を用いた実
験結果を説明する。
まず、実験装置として育苗ロボット本体を除く装置全
体の諸元は、全長1770mm,全幅770mm,全高850〜1500mm,
総重量38kgであり、育苗パレットに1回当りの搭載苗箱
数は、苗箱配置装置で8箱,苗箱積込み装置で5箱とし
た。
ここで、装置の作業能率は、苗箱配置装置では50sec/
箱,苗箱積込み装置では40sec/箱,苗箱移動装置では90
sec/箱に移動時間/5箱当りを加算した値であった。な
お、コントローラ,各種センサ,アクチュエータ等の作
動は全て順調であった。
また、本発明による装置では、制御部,走行部を含む
育苗ロボット部を作業装置に組込み,搭載することによ
って、単体で装置を作動させならが作業を行なうことも
可能である。
〔発明の効果〕
以上説明したように、本発明の苗箱配置・積込み装置
では、自動的に苗箱野配置・移動および苗箱パレットへ
の積込みを行なうことが可能であり、従来、人手作業で
あった苗箱の運搬,ハンドリング作業の自動・無人化が
実現され、作業者の負担を著しく軽減することができる
と共に、全体の一貫した育苗作業の能率の向上および作
業の安全性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明による一実施例である苗箱配置作業時
を示す全体の概略構成図、第2図は苗箱移動・積込み作
業時を示す全体の概略構成図である。 1……育苗ロボット、1a……プログラマブルコントロー
ラ、1c……手元操縦器、2……苗箱前後移動用リニアヘ
ッド、3……苗箱上下移動用リニアヘッド、4……苗箱
前後移動ゲート、4a……小片、6……苗箱把持部部、7
……苗箱支持フォーク部、8……上下位置決めゲージ
棒、11……苗箱積載車、12……苗箱パレット、13……全
体フレーム、13b……前後位置決め用マイクロフォトス
イッチ、14……光透過スイッチ、15……苗箱有無検出用
光反射スイッチ、16……最上端苗箱検出用光反射スイッ
チ、17……苗箱把持用電磁ソレノイド。

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】装置上に搭載された育苗箱を把持して床土
    上に並べるための育苗箱把持部、または床土上に並べら
    れている育苗箱を持ち上げて、該装置上に積み込むため
    の苗箱支持フォーク部が前後移動可能なゲート部に装着
    されている苗箱上下移動用リニアヘッド部に着脱自在に
    固定されると共に、該ゲート部およびリニアヘッド部の
    動作ならびに装置全体の移動を制御するコントロール部
    を備えた苗箱配置・積込み装置。
JP8663590A 1990-03-31 1990-03-31 苗箱配置・積込み装置 Expired - Lifetime JP2507896B2 (ja)

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