JP2507894B2 - 布端制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は自動縫製装置に関し、さらに詳しくはミシン
に供給される生地布を所定の好ましい状態に保持する手
段に関する。

（従来の技術） 布を縫い合わせる縫製作業の自動化に関して各種の自
動ミシンが既に提案されている。これは、生地布の位置
を針の手前で制御しつつ縫製を行うことにより、あらか
じめ設定された縫合線にしたがって、縫製が行われるよ
うにしたものである。

（発明の課題） ところで、２枚の生地布の始端と終端同士を合わせて
縫製する際には、一般に生地布の始端を合わせてミシン
の針下に挿入し、縫合中にいさりが生じないように生地
布の終端を合わせ持ち、途中に弛みを生じない程度に適
度の張力を加えながら生地布をミシンに向けて送り出す
必要があり、縫製作業自体は自動ミシンにより自動化さ
れても、縫製中の生地布後端の保持は依然として手作業
で行う必要があった。

本発明は、以上の問題点を解決して縫製作業の全面的
な自動化を計るべく、上下の生地布の終端を適正に保持
しながら、所定の張力を負荷しつつミシンへと送り出す
装置を提供することを目的とする。

（課題を達成するための手段） 本発明は、先端をミシンへ挿入した重なり合う２枚の
生地布の上布を持ち上げて生地布の上布と下布とを分離
する手段と、分離した生地布の間に侵入した後生地布に
沿って移動しながら上布と下布の側端を所定の平面位置
に位置決めする手段と、位置決めされた上下の生地布の
終端を一体に把持する手段と、把持手段を移動可能に支
持する手段と、縫合の開始に伴いミシンに向けての把持
手段の移動に対して一定の抵抗を負荷する手段とを備え
ている。

（作用） 分離手段が分離した上下の生地布の側端を、位置決め
手段が所定の平面位置に位置決めし、位置決めされた各
生地布の終端部を把持手段が一体に把持して所定の張力
を負荷することにより、ミシンへ供給される上下の生地
布は適正に重なり合った状態で、適度の張力を保ってミ
シンへ供給される。この結果、生地布はミシンにより所
定の縫合線に沿って始端から終端までいさりを生じるこ
となくきれいに縫い合わされる。

（実施例） 第１図〜第７図に本発明の実施例を示す。

第１図において、１は先端を自動ミシン30に挿入した
生地布の後部を位置決めする生地操作型モジュール、２
は生地布の後端を把持する生地把持装置、３はこれらを
支持するロボットで、後述のコントローラから送られる
制御信号に応じて生地操作型モジュール１と生地把持装
置２を任意の方向に移動する。また、４はテーブル５上
に重ねられた２枚の生地布を上下に分離する分離ユニッ
トである。

分離ユニット４は第６図に示すようにテーブル５上に
重ねた生地布の側方から伸縮アーム６を生地布の上に張
り出し、伸縮アーム６の先端にエアリング８を介して把
持部材９を支持したもので、伸縮アーム６はエアシリン
ダ７の伸縮駆動に応じて伸縮し、把持部材９はエアシリ
ンダ８の伸張駆動によりテーブル５上の生地布に上方か
ら当接する。把持部材９の先端には上の生地布に押し付
けて上の生地布を吸着する針布が取り付けられ、エアシ
リンダ８の収縮駆動に応じて吸着した生地布を持ち上げ
る。また、伸縮アーム６の先端には別のエアシリンダ10
に駆動される固定部材11が把持部材９とは別の位置に下
向きに支持される。この固定部材11は、把持部材９が上
の生地布を持ち上げる際に、下の生地布をテーブル５に
押し付けて下の生地布のずれを防止する。

生地操作型モジュール１の詳細は第２図及び第３図に
示される。生地操作型モジュール１は分離ユニット４に
持ち上げられた上の布とテーブルに押し付けられた下の
布との間に進入する分離板12と、下の布を持ち上げる布
すくい板13と、上の布の上方に位置するカバー14とを備
え、さらに分離板12の上下に進入した生地布の端部をそ
れぞれ検出するエッジセンサと、これらの布を第２図の
上下及び左右方向に駆動する４種類のローラとを備え
る。これらのローラはそれぞれ独立したモータに駆動さ
れ、これにより各生地布を第２図の上下方向に動かして
それぞれ所定の平面位置に位置決めしつつ、同図の左方
向へと送り出す。

また、生地操作型モジュール１とロボット３との間に
は生地操作型モジュール１を生地布から遠ざける方向、
すなわち第２図の上方へと退避させるための退避シリン
ダ15が設けられる。

生地把持装置２は生地操作型モジュール１に隣接して
配設され、ロボット３に対して第２図の左右方向に変位
可能に係合するブラケット16に固定される。また、この
ブラケット16の変位に適度の抵抗を負荷するために、ロ
ボット３にプーリー20を直結したモータ21が固定され、
このプーリー20に巻き付けたワイヤーがブラケット16に
連結する。

生地把持装置２は、第５図に示すように分離板12と同
様の把持ベース17とその上下に配設された把持ハンド18
とを備える。把持ハンド18は把持ベース17の後方に備え
たエアシリンダ19の駆動により、基端の支点18Aを中心
に上下に対称的に回動して生地布の後端の把持と解放と
を行う。また、生地把持装置２は生地布の後端を検出す
る上布エンドセンサと下布エンドセンサとを把持ベース
17の上面と下面とに備える。

これらの上布及び下布エンドセンサと生地操作型モジ
ュール１に備える各エッジセンサは図示されないコント
ローラに信号回路で接続される。また、ロボット３、分
離ユニット４のエアシリンダ７、８及び10と把持部材９
の針布駆動機構、生地操作型モジュール１のローラを駆
動する各モータと退避シリンダ15、生地把持装置２のモ
ータ21とエアシリンダ19の駆動はすべてこのコントロー
ラに制御される。このコントローラにはあらかじめ、生
地布の形状や寸法などに基づく適正な把持位置が設定さ
れる。

なお、テーブル５への生地布の搬送と自動ミシン30へ
の生地布のセットは別ユニットとして設けた搬送装置及
びローディング装置により行なわれる。

次に作用を説明する。

搬送装置によりテーブル５上に２枚の生地布が重ねら
れ、ローディング装置によりこれらの生地布の先端が自
動ミシン30の針下にセットされると、コントローラは第
７図に示すように、まずエアシリンダ７の伸張駆動によ
り伸縮アーム６を伸張させて、先端の把持部材９をエア
シリンダ８の伸張駆動により上の生地布に押し付けた
後、エアシリンダ８を収縮させて上の生地布を把持部材
９とともに持ち上げ、下の生地布から分離する。

次にロボット３を駆動し、生地操作型モジュール１を
生地把持装置２とともに第２図の下側へ移動させて、布
すくい板13により下の生地布をすくい上げるとともに、
分離板12を上下の生地布の間に挿入することで、上の生
地布をカバー14と分離板12の間に、下の生地布を分離板
12と布すくい板13との間にそれぞれ誘導する。これに伴
い、生地把持装置２においては把持ベース17と上側の把
持ハンド18との間に上の生地布が、把持ベース17と下側
の把持ハンド18との間に下の生地布が進入する。

この動作に成功するとコントローラは分離ユニット４
の把持部材９から上の生地布を解放し、エアシリンダ７
を収縮駆動して分離ユニット４をテーブル５の上方から
後退させる。

次にコントローラは、生地操作型モジュール１の各エ
ッジセンサから入力信号に基づきモータを駆動し、上と
下の生地布を第２図の上下方向に動かすローラを回転さ
せて、各生地布の側端の平面位置の位置決めを行う。同
時に別方向のローラの回転駆動により、生地布を自動ミ
シン30方向すなわち図の左方向へと送り出す一方、ロボ
ット３を動かして生地操作型モジュール１と生地把持装
置２とを図の右方向へ移動させう。結果として生地布は
自動ミシン30の方向へは変位せず、代わりに生地操作型
モジュール１と生地把持装置２が生地布の後方に向かっ
て移動する。

こうして、生地布の後端が生地把持装置２まで来る
と、生地把持装置２に備えたエンドセンサからコントロ
ーラへの入力信号は変化し、コントローラはこの信号変
化から、布の後端が生地把持装置２に達したことを検出
し、生地布の送り出しとロボット３の駆動とを停止する
とともに、エアシリンダ19の駆動により把持ハンド18を
閉じる。この結果、上下の生地布は適正に重なり合った
状態で終端を把持装置２に一体に把持される。

この後、コントローラは退避シリンダ15を駆動して生
地操作型モジュール１を第２図の上方へと退避させる。
自動ミシン30はこの状態で縫製を開始する。

縫製が進むにつれて、生地布は自動ミシン30へと引き
込まれ、生地布の後端を把持する生地把持装置２はブラ
ケット16とともに、ロボット３に対して相対変位しつ
つ、自動ミシン30に接近する。また、モータ21は常に通
電されており、ブラケット16に連結するワイヤーを巻き
付けたプーリー20はモータ21の回転力に抗してワイヤー
を送り出すことになるので、生地把持装置２の変位はモ
ータ21の回転力に基づく一定の抵抗を受ける。上下の生
地布はこの抵抗により適度の張力を保ち、途中で弛みを
生じることなく自動ミシン30へ送り込まれるので、生地
布は自動ミシン30により所定の縫合線に沿って終端まで
いさりを生じることなくきれいに縫い合わされる。

（発明の効果） 先端をミシンへ挿入した重なり合う２枚の生地布の上
布を持ち上げて生地布の上布と下布とを分離する手段
と、分離した生地布の間に侵入した後生地布に沿って移
動しながら上布と下布の側端を所定の平面位置に位置決
めする手段と、位置決めされた上下の生地布の終端を一
体に把持する手段と、把持手段を移動可能に支持する手
段と、縫合の開始に伴いミシンに向けての把持手段の移
動に対して一定の抵抗を負荷する手段とを備えたので、
上下２枚の生地布は適正に重なりあった状態で自動的に
位置決め、把持され、適度な張力のもとでミシンに供給
され、これらの結果、生地布の送り出しを人手を要さず
に行うことができ、縫製作業の全自動化が実現できると
いう効果を生じる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第７図はいずれも本発明の実施例を示し、第１
図は自動ミシンと生地操作型モジュールと分離ユニット
の配置を示す縫製装置全体の平面図、第２図は生地操作
型モジュールと生地把持装置の平面図、第３図は同じく
正面図、第４図は生地操作型モジュールの側面図、第５
図は第２図中のＡ−Ａ矢視図、第６図は分離ユニットの
側面図、第７図はコントローラの制御内容を説明するフ
ローチャートである。 １…生地操作型モジュール、２…生地把持装置、３…ロ
ボット、４…分離ユニット、５…テーブル、30…自動ミ
シン。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】先端をミシンへ挿入した重なり合う２枚の
   生地布の上布を持ち上げて生地布の上布と下布とを分離
   する手段と、分離した生地布の間に侵入した後生地布に
   沿って移動しながら上布と下布の側端を所定の平面位置
   に位置決めする手段と、位置決めされた上下の生地布の
   終端を一体に把持する手段と、把持手段を移動可能に支
   持する手段と、縫合の開始に伴いミシンに向けての把持
   手段の移動に対して一定の抵抗を負荷する手段とからな
   る布端制御装置。