JP2024112429A - 車両用制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】サスペンションが設置されたベッド部材の上で、スムーズに且つ効果的に心臓マッサージを行うことができる車両用制御装置を提供する。【解決手段】本発明は、車両に搭載された、ベッド９又はストレッチャー用架台９０であるベッド部材と、ベッド部材と車体１０との間に配置されたサスペンション２と、ベッド部材に加わる荷重又はベッド部材の上下方向の加速度に関する情報を検出する検出装置３と、車体１０に対するベッド部材の上下方向の相対変位を規制するロック装置４と、検出装置３の検出結果に基づいて、ベッド部材上の患者に対して心臓マッサージが行われているか否かを判定し、患者に対して心臓マッサージが行われていると判定した場合、ロック装置４を作動させて車体１０に対するベッド部材の上下方向の相対変位を規制するコントローラ５と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用制御装置に関する。

車両のシートの振動を抑制するために、シートと車体との間にアクティブサスペンションが配置されている場合がある。アクティブサスペンションは、シートと車体との間に作用する力を制御可能に構成されている。コントローラは、シートへの振動の入力に対して、シートの振動が抑制されるようにアクティブサスペンションを制御する。例えば特表２００６－５０９６７３号公報には、シートに設けられた、２つの運動自由度を有するアクティブサスペンションが記載されている。

特表２００６－５０９６７３号公報

例えば救急車などの車両には、ベッド又はストレッチャー用架台が搭載されている。ベッドとストレッチャー用架台は、それぞれベッド部材と呼ぶこともできる。ベッド部材と車体との間には、振動を低減させるためにサスペンションが配置されている。このベッド部材の上で心臓マッサージが行われると、心臓マッサージによりベッド部材に加わる力がベッド部材の変位により吸収され、効果的な心臓マッサージが行えない場合がある。

本発明の目的は、サスペンションが設置されたベッド部材の上で、スムーズに且つ効果的に心臓マッサージを行うことができる車両用制御装置を提供することである。

本発明の車両用制御装置は、車両に搭載された、ベッド又はストレッチャー用架台であるベッド部材と、前記ベッド部材と車体との間に配置されたサスペンションと、前記ベッド部材に加わる荷重又は前記ベッド部材の上下方向の加速度に関する情報を検出する検出装置と、前記車体に対する前記ベッド部材の上下方向の相対変位を規制するロック装置と、コントローラと、を備える。前記コントローラは、前記検出装置の検出結果に基づいて、前記ベッド部材上の患者に対して心臓マッサージが行われているか否かを判定し、前記患者に対して前記心臓マッサージが行われていると判定した場合、前記ロック装置を作動させて前記車体に対する前記ベッド部材の上下方向の相対変位を規制する。

本発明によれば、ベッド部材の上で患者に対して心臓マッサージが行われると、コントローラがそれを検知してロック装置を作動させる。これにより、ユーザの操作なく自動的に、車体に対するベッドの上下方向の相対変位が規制される。本発明によれば、普段はサスペンションによりベッド部材が適切に支えられ、ベッド部材上で患者に心臓マッサージが行われた際には心臓マッサージを阻害する（吸収してしまう）ベッド部材の上下動が規制される。このように、本発明によれば、サスペンションが設置されたベッド部材の上で、スムーズに且つ効果的に心臓マッサージを行うことができる。

本実施形態の車両用制御装置の構成図である。 本実施形態の制御例を示すフローチャートである。 本実施形態の車両用制御装置の変形例を示す構成図である。 本実施形態の車両用制御装置の変形例を示す構成図である。 本実施形態の車両用制御装置の変形例を示す構成図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の一実施形態である車両用制御装置を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本発明は、下記実施例の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。本実施形態の車両には、前後左右にそれぞれ車輪８が配置されている。

図１に示すように、車両用制御装置１は、ベッド（「ベッド部材」に相当する）９と、サスペンション２と、検出装置３と、ロック装置４と、コントローラ５と、を備えている。サスペンション２は、車両に搭載されたベッド９と車体１０との間に配置されている。サスペンション２は、例えば、車体１０の底面形成部材（フロア面部材）上に設置されている。サスペンション２は、ベッド９と車体１０との間に作用する力を制御可能に構成されたアクティブサスペンションである。サスペンション２は、例えば、車体１０に対するベッド９の相対位置（例えば移動力又は保持力）、車体１０とベッド９との間の減衰力、及び車体１０とベッド９との間のばね定数（弾性力）を制御可能に構成されている。サスペンション２は、アクチュエータ２３を備えており、車体に対するベッド９の相対位置（変位量）を調整可能に構成されている。サスペンション２に接続されたベッド９は、アクティブベッドとも呼ばれる。

サスペンション２の一例を概念的に説明すると、サスペンション２は、ダンパー要素としてのショックアブソーバ２１と、ばね要素としてのサスペンションスプリング２２と、アクチュエータ２３と、を備えている。アクチュエータ２３は、車体１０に対するベッド９の上下方向の相対位置を変化させる。ベッド９は、アクチュエータ２３の駆動により、上下方向に移動する。アクチュエータ２３は、駆動源である電動モータと減速機構を備えている。なお、アクチュエータ２３の駆動源は、例えば油圧式の駆動源であってもよい。１つのベッド９に対して１つ以上のアクチュエータ２３が設置される。なお、１つのベッド９に複数のアクチュエータ２３が互いに離間して配置されることで、ベッド９を傾けることができ、例えばロール方向の揺れやピッチ方向の揺れに対して対応することも可能となる。

ショックアブソーバ２１は、車体１０とベッド９との間に減衰力を発生させる。ショックアブソーバ２１は、減衰力（減衰係数又は減衰比でもよい）が変更できる可変式でも、変更できない非可変式でもよい。サスペンションスプリング２２は、ばね定数に応じて、車体１０とベッド９との間に弾性力を発生させる。サスペンションスプリング２２は、ばね定数可変式でもばね定数非可変式であってもよい。サスペンション２は、例えば、ベッド９の可動部が上下方向のみの自由を持つようなリンク機構（例えばパンダグラフのような構成）を備えていてもよい。この場合、例えば、アクチュエータ２３は、リンク機構の作動に対して作用するショックアブソーバ２１及びサスペンションスプリング２２に対して、並列に接続されていてもよい。

検出装置３は、ベッド９に加わる荷重に関する情報を検出する装置である。検出装置３は、ベッド９に設置された荷重センサである。検出装置３は、ベッド９の上面に加わる荷重、すなわちベッド９の上面に対して下方に加わる力（押圧力）を検出する。検出装置３は、荷重変化を検出するともいえる。検出装置３は、検出結果をコントローラ５に送信する。

ロック装置４は、車体１０に対するベッド９の上下方向の相対変位を規制する装置である。本実施形態では、コントローラ５が制御するアクチュエータ２３によって、ベッド９の上下動が規制される。すなわち、本実施形態のロック装置４は、アクチュエータ２３により構成されている。

コントローラ５は、１つ以上のプロセッサ５１及び１つ以上のメモリ５２を備えるＥＣＵ（電子制御ユニット）により構成されている。メモリ５２は、プロセッサ５１と通信可能に接続されている。メモリ５２は、内部メモリでも外部メモリでもよい。コントローラ５は、サスペンション２及び検出装置３に通信可能に接続されている。

コントローラ５は、例えば、検出装置３の検出結果に基づいてベッド９上に患者（乗員）が存在すると判定した場合に、サスペンション２を制御するように構成されてもよい。コントローラ５は、ベッド９に加わる荷重の変動に基づいて、ベッド９上に患者が存在するか否かを判定することができる。

コントローラ５は、ベッド９上に患者が存在する場合、ベッド９の振動を低減させるようにサスペンション２を制御する。この制御は、通常制振制御と呼ぶことができる。コントローラ５は、アクチュエータ２３を制御し、ベッド９の上下方向の位置を制御する。コントローラ５は、アクチュエータ２３に供給する制御電流の電流値を設定する。コントローラ５は、駆動回路（図示略）を介して、制御電流をアクチュエータ２３の電動モータに供給する。制御電流の電流値は、アクチュエータ２３の伸縮量に相関する。アクチュエータ２３の伸縮量、すなわちアクチュエータ２３の作動によるベッド９の変位量は、アクチュエータ２３の制御量ともいえる。コントローラ５は、通常制振制御として、例えば、ベッド９に設置された上下方向の加速度を検出する加速度センサ９１の検出値に基づいて、検出値が目標値に近づくようにフィードバック制御を実行する。

（ロック制御）
コントローラ５は、検出装置３の検出結果に基づいて、ベッド９上の患者に対して心臓マッサージが行われているか否かを判定する。コントローラ５は、検出装置３の検出値（荷重）が所定の閾値以上である場合、ベッド９上で患者に対して心臓マッサージが行われていると判定する。ベッド９上で心臓マッサージが行われると、通常のベッド９の使用では想定されない大きさの荷重がベッド９に加わる。この荷重の変化を検出することで、ベッド９上で心臓マッサージが行われているか否かが判定可能となる。コントローラ５は、ベッド９上で患者に対して心臓マッサージが行われていないと判定した場合、通常制振制御を実行（継続）する。

一方、コントローラ５は、ベッド９上の患者に対して心臓マッサージが行われていると判定した場合、ロック装置４すなわちアクチュエータ２３を作動させて、車体１０に対するベッド９の上下方向の相対変位を規制する。コントローラ５は、車体１０に対するベッド９の上下方向の相対変位量又は相対速度を取得し、当該相対変位量又は相対速度に応じた力（比例した力）をアクチュエータ２３で発生させる。

一例として、ベッド９には、上下方向の加速度センサ９１が設置されている。また、車体１０にも、上下方向の加速度センサ１０１が設置されている。加速度センサ９１、１０１は、検出結果をコントローラ５に送信する。コントローラ５は、加速度センサ９１の検出値に基づいて、ベッド９の上下方向の速度（加速度の１階時間積分値）及び変位量（加速度の２階時間積分値）を算出することができる。同様に、コントローラ５は、加速度センサ１０１の検出値に基づいて、車体１０の上下方向の速度及び変位量を算出することができる。コントローラ５は、加速度センサ９１、１０１の検出値に基づいて、車体１０に対するベッド９の上下方向の相対変位量又は相対速度を演算することができる。

コントローラ５は、患者に対して心臓マッサージが行われていると判定した場合、ベッド９が車体１０に対して上下方向に相対変位しないように、アクチュエータ２３を制御する。以下、コントローラ５がロック装置４（ここではアクチュエータ２３）を制御してベッド９の車体１０に対する上下方向の相対変位を抑制する制御を、「ロック制御」ともいう。コントローラ５は、ベッド９に患者が横たわった場合、通常制振制御を実行して振動を低減させ、その患者に対して心臓マッサージが行われた場合、ロック制御を実行してベッド９の車体１０に対する上下方向の相対移動を規制する。

図２に示すように、コントローラ５は、通常制振制御の実行中、ベッド９上で心臓マッサージが行われているか否かを判定する（Ｓ１）。コントローラ５は、心臓マッサージが行われていると判定した場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、ロック制御を実行する（Ｓ２）。また、コントローラ５は、心臓マッサージが行われていないと判定した場合（Ｓ１：Ｎｏ）、通常制振制御を継続する（Ｓ３）。コントローラ５は、このような処理を繰り返す。

コントローラ５は、ロック制御を開始すると、少なくとも所定時間はロック制御を継続して実行する。これは、心臓マッサージが即座に終了する可能性は低いと考えられるからである。コントローラ５は、ロック制御の開始から所定時間が経過した後、検出装置３の検出値が所定の閾時間継続して閾値未満であった場合、ロック制御を停止する。本実施形態のコントローラ５は、ロック制御を停止して通常制振制御を実行する。患者がベッド９から降りた場合、コントローラ５は、通常制振制御を停止する。

本実施形態によれば、ベッド９で心臓マッサージが行われると、コントローラ５がそれを検知してロック装置４すなわちアクチュエータ２３を作動させる。これにより、ユーザの操作なく自動的に、車体１０に対するベッド９の上下方向の相対変位が規制される。本実施形態によれば、普段はサスペンション２によりベッド９が適切に支えられ、ベッド９上で患者に心臓マッサージが行われた際には心臓マッサージを阻害する（吸収してしまう）ベッド９の上下動が規制される。本実施形態によれば、サスペンション２が設置されたベッド９の上で、スムーズに且つ効果的に心臓マッサージを行うことができる。

（ロック装置の変形例）
ロック装置４は、上記に限らず、物理的なロック機構であってもよい。例えば、ロック装置４は、上下からベッド９を挟み込んで、車体１０に対するベッド９の相対位置を固定するものでもよい。この場合、ロック装置４は、例えば、図３に示すように、基台４１と、ロック部材４２、４３と、駆動装置４４と、を備えている。基台４１は、車体１０に固定され直立した部材であって、ベッド９のサイドに配置されている。ロック部材４２は、基台４１に上下移動可能に設置され、ベッド９の上方に配置された部材である。ロック部材４３は、基台４１に上下移動可能に設置され、ベッド９を介してロック部材４２に対向するように、ベッド９の下方に配置された部材である。駆動装置４４は、例えば電気モータであって、コントローラ５の制御に応じてロック部材４２、４３を上下方向に移動させる。

ロック部材４２、４３は、通常時はベッド９から離間した位置に配置されている。コントローラ５は、ベッド９上で心臓マッサージが行われていると判定した場合、駆動装置４４を制御してロック部材４２を下方に移動させ、ロック部材４３を上方に移動させる。これにより、ベッド９はロック部材４２、４３に挟まれて固定される。ベッド９は、ロック部材４２、４３に把持されることで、車体１０に対する上下方向の相対移動を規制される。

コントローラ５は、ロック装置４を制御することで、ベッド９をロック又はロック解除することができる。コントローラ５は、心臓マッサージが行われていないときにはロック装置４をロック解除状態（非把持状態）とし、心臓マッサージが行われているときにはロック制御としてロック装置４をロック状態（把持状態）にする。このように、ベッド９を物理的にロックする構成であっても、上記同様の効果が発揮される。なお、このようなロック装置４は、１つのベッド９に対して複数設置されてもよい。また、ロック装置４としてベッド９を物理的にロックする機構が採用された場合、例えば加速度センサ９１はなくてもよい。

（検出装置の第１変形例）
検出装置３は、上記に限らず、例えば対象車輪が走行する予定の路面である走行予定路面の情報を検出する装置を含んで構成されてもよい。この場合、検出装置３は、図４に示すように、１つ以上のプロセッサと１つ以上のメモリを備えるＥＣＵ３１と、自車両の位置を検出する位置検出装置３２と、を含んで構成されている。なお、ＥＣＵ３１は、コントローラ５と共通のＥＣＵであってもよい。また、メモリは、内部メモリでも外部メモリでもよい。

説明において、すべての車輪８が対象車輪として設定されているとする。検出装置３は、走行予定路面の情報（以下、路面情報ともいう）を取得する。路面情報には、例えば、路面の上下方向の変位、速度（変位の時間微分値）、及び／又は加速度（速度の時間微分値）が含まれている。つまり、路面情報は、走行予定路面の上下方向の変位に関連する情報である。対象車輪は適宜設定可能である。

ＥＣＵ３１のメモリには、地図情報と、地図情報に関連付けられた路面情報とを含む路面情報マップＭｐが記憶されている。本例の路面情報マップＭｐにおける路面情報は、車両のばね下の状態量であるばね下状態量である。つまり、路面情報マップＭｐでは、ばね下状態量と地図上の位置とが関連付けられている（紐付けられている）。路面情報マップＭｐでは、例えば、道路が所定形状のエリアに区画されている地図情報の各エリアに対して、ばね下状態量の情報が関連付けされている。路面情報マップＭｐを参照すると、地図上の任意の位置に対して、車両が当該任意の位置を走行した場合のばね下状態量を把握することができる。ばね下状態量は、例えば、各車輪８に対する、ばね下の上下方向の変位量、ばね下の上下方向の速度、又はばね下の上下方向の加速度である。

ＥＣＵ３１は、路面情報マップＭｐと自車両の位置情報とに基づいて、車両がＸメートル進んだときの又はｔ秒後のばね下状態量を検出することができる。位置検出装置３２は、車両に搭載され、人工衛星から車両の位置情報を受信する受信機を含んで構成されている。受信機は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）の受信機である。ＥＣＵ３１は、例えば、路面情報マップＭｐ、自車両の位置、自車両の走行方向、及び自車両の車速に基づいて、ｔ秒後のばね下状態量を算出する。ＥＣＵ３１は、取得したばね下状態量の情報をコントローラ５に送信する。コントローラ５は、ｔ秒後の路面状態に対応するばね下状態量に基づいて、ｔ秒後に通常制振制御を実行する。つまり、コントローラ５は、走行予定路面に対応するばね下状態量に基づいて、対象車輪が走行予定路面を走行した際に通常制振制御を実行する。この通常制振制御は、フィードフォワード制御といえる。このような制御は、足回りのアクティブサスペンション７に対して実行される場合、プレビュー制振制御と呼ばれる。プレビュー制振制御が実行される車両において、通常制振制御は、プレビュー制振制御を考慮して実行される。

コントローラ５は、走行予定路面の情報に基づいて、対象車輪が走行予定路面を走行した際のベッド９の上下方向の加速度、速度、又は変位量を予測値として演算する。換言すると、コントローラ５は、検出装置３の検出結果に基づいて、対象車輪が走行予定路面を走行し且つ通常制振制御が実行された場合のベッド９の振動状態（ここでは加速度）を、予測値として算出する。

また、検出装置３は、さらに、ベッド９に設置された上下方向の加速度を検出する加速度センサ（「上部状態センサ」に相当する）９１を含んで構成されている。コントローラ５は、加速度センサ９１の検出値と、その検出値に対応する予測値とを比較する。換言すると、コントローラ５は、演算されたｔ秒後の予測値と、ｔ秒後に実際に検出された加速度センサ９１の検出値とを比較する。コントローラ５は、予測値と検出値との差分が所定の差分閾値以上である場合、心臓マッサージが行われていると判定する。

コントローラ５は、心臓マッサージが行われていると判定した場合、ロック装置４に対してロック制御を実行する。コントローラ５は、上記差分が差分閾値未満である場合、心臓マッサージが行われていないと判定する。この構成であっても、上記同様の効果が発揮される。なお、予測値は、加速度の他、速度又は変位量であってもよい。速度及び変位量は、検出装置３の検出値から演算可能である。コントローラ５は、予測値に基づいて、通常制振制御を実行してもよい。

また、路面情報は、カメラ及び／又はライダー（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging, or Laser Imaging Detection and Ranging）等を含む周辺監視装置の検出結果であってもよい。つまり、検出装置３は、周辺監視装置を含んでいてもよい。コントローラ５は、周辺監視装置の検出結果に基づいて、路面の凹凸等を検出して予測値を演算してもよい。

（検出装置の第２変形例）
検出装置３は、ベッド９に設置され上下方向の加速度を検出する加速度センサ（「上部状態センサ」に相当する）９１と、車体１０に設置され上下方向の加速度を検出する加速度センサ（「下部状態センサ」に相当する）１０１と、を含んで構成されてもよい。

この構成において、コントローラ５は、加速度センサ１０１の検出値に基づいて、通常制振制御が実行された場合のベッド９の加速度を予測値として演算する。コントローラ５は、予め設定されたサスペンション２のモデル（例えばｎ自由度振動系モデル：ｎは自然数）及び運動方程式に基づいて、車体１０の加速度から、通常制振制御実行後のベッド９の加速度を演算する。なお、コントローラ５は、通常制振制御を実行していない場合、車体１０の加速度からベッド９の加速度を演算する。

コントローラ５は、演算した予測値と加速度センサ９１の検出値（すなわち実際のベッド９の加速度）との差分が所定の差分閾値以上であるか否かを判定する。コントローラ５は、この差分が差分閾値以上である場合、心臓マッサージが行われていると判定する。コントローラ５は、心臓マッサージが行われていると判定した場合、ロック装置４に対してロック制御を実行する。コントローラ５は、上記差分が差分閾値未満である場合、心臓マッサージが行われていないと判定する。この構成であっても上記同様の効果が発揮される。なお、上記同様、予測値は、加速度の他、速度又は変位量であってもよい。速度及び変位量は、検出装置３の検出値から演算可能である。

検出装置３の第１変形例及び第２変形例のように、検出装置３がベッド９の上下方向の加速度に関する情報を検出する場合、コントローラ５は、他の情報（例えば路面情報又は車体の状態情報）に基づく演算によりベッド９の振動に関する予測値を演算する。コントローラ５は、ベッド９の実際の状態（センサの検出値）が予測値を含む想定範囲から外れた場合、心臓マッサージが行われていると判定する。

（ストレッチャー用架台）
本開示のロック制御の対象となるベッド部材としては、ベッド９の他に、図５に示すように、車両に搭載されたストレッチャー用架台（以下、単に「架台」ともいう）９０であってもよい。架台９０は、ストレッチャー６を車室内で固定するための架台である。ストレッチャー６は、例えば患者を搬送するためのベッド部材といえる。例えば、キャスタ付きのストレッチャー６は、スロープを介して架台９０上に運ばれる。架台９０には、ストレッチャー６を固定する固定手段（図示略）が設けられている。コントローラ５は、架台９０に加わる荷重の変動に基づいて、架台９０上にストレッチャー６が載置されたか否か、及びストレッチャー６上に患者が存在するか否かを判定することができる。

上面にストレッチャー６が載置され固定された架台９０は、ストレッチャー６と一体となって、サスペンション２及び車体１０に支持される。ベッド９と同様に、車体１０の振動は、サスペンション２を介して、架台９０及びストレッチャー６に伝達される。コントローラ５は、例えば架台９０にストレッチャー６が載置されていると判定した場合（又は架台９０上にストレッチャー６と患者が存在すると判定した場合）、サスペンション２に対して通常制振制御を実行する。コントローラ５は、このような存在判定を、例えば架台９０に設置された荷重センサ（検出装置３）の検出値又はユーザの操作等に基づいて実行する。検出装置３としての荷重センサは、架台９０に加わる荷重（下方への押圧力）を検出する。

コントローラ５は、検出装置３の検出結果に基づいて、架台９０及びストレッチャー６上で心臓マッサージが行われているか否かを判定する。ストレッチャー６上で心臓マッサージが行われると、ベッド９と同様に、架台９０にも通常の想定範囲外の荷重が加わる。したがって、検出装置３の検出値が所定の閾値以上となった場合、コントローラ５は、心臓マッサージが行われていると判定する。

このような構成であっても、ストレッチャー６上で心臓マッサージが行われた際、コントローラ５がロック制御を実行し、架台９０の車体１０に対する上下動をロックすることで、上記同様の効果が発揮される。ロック制御は、上記のように、アクチュエータ２３に対して実行されてもよいし、物理的なロック機構に対して実行されてもよい。上記の開示技術においてベッド９を架台９０に置換することができる。

（その他）
本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、サスペンション２は、アクチュエータ２３がないものでもよい。この場合、ロック装置４は、物理的な機構によりベッド部材（ベッド９又は架台９０）をロックするように構成される。サスペンション２はアクティブサスペンションでなくてもよく、この場合、コントローラ５は、サスペンション２に対して通常制振制御を実行しない。この場合、コントローラ５は、ロック装置４を制御して、サスペンション２の状態をロック状態又はロック解除状態とする。また、ロック制御は、サスペンション２のショックアブソーバ２１又はサスペンションスプリング２２に対して実行されてもよい。例えば、ショックアブソーバ２１のロックは、ショックアブソーバ２１内の流体（例えばオイル）の流れを止める等により実現される。

また、ベッド部材上に患者が存在するか否かの判定は、荷重に基づく判定に限らず、ベッド部材の変位量に基づいて実行されてもよい。ベッド部材の変位量は、例えば、ベッド部材に設置された加速度センサの検出値に基づいて演算可能である。また、ベッド部材上の患者の有無は、ユーザの操作（例えばスイッチ操作）に基づいて判定されてもよい。また、検出装置３は、車体１０に対するベッド部材の上下方向の相対変位を検出する相対変位計であってもよい。この場合、コントローラ５は、相対変位計の検出値が所定値以上である場合、心臓マッサージが行われていると判定する。また、通常制振制御は、患者の有無にかかわらず実行されてもよい。また、コントローラ５は、複数のＥＣＵにより構成されてもよい。また、本開示における「ＥＣＵ」の用語は、「コンピュータ」と同義であって、「コンピュータ」に置き換えることができる。

１…車両用制御装置、１０…車体、１０１…加速度センサ（下部状態センサ）、２…サスペンション、３…検出装置、４…ロック装置、５…コントローラ、９…ベッド（ベッド部材）、９０…ストレッチャー用架台（ベッド部材）、９１…加速度センサ（上部状態センサ）。

Claims (5)

1. 車両に搭載された、ベッド又はストレッチャー用架台であるベッド部材と、
   前記ベッド部材と車体との間に配置されたサスペンションと、
   前記ベッド部材に加わる荷重又は前記ベッド部材の上下方向の加速度に関する情報を検出する検出装置と、
   前記車体に対する前記ベッド部材の上下方向の相対変位を規制するロック装置と、
   前記検出装置の検出結果に基づいて、前記ベッド部材上の患者に対して心臓マッサージが行われているか否かを判定し、前記患者に対して前記心臓マッサージが行われていると判定した場合、前記ロック装置を作動させて前記車体に対する前記ベッド部材の上下方向の相対変位を規制するコントローラと、
   を備える、車両用制御装置。
2. 前記サスペンションは、前記車体に対する前記ベッド部材の上下方向の相対位置を変化させるアクチュエータを備えるアクティブサスペンションであり、
   前記ロック装置は、前記アクチュエータにより構成され、
   前記コントローラは、
   前記ベッド部材上の前記患者に対して前記前記心臓マッサージが行われていないと判定した場合、前記ベッド部材の振動を低減させるように前記アクチュエータを制御し、
   前記ベッド部材上の前記患者に対して前記心臓マッサージが行われていると判定した場合、前記ベッド部材が前記車体に対して上下方向に相対変位しないように、前記アクチュエータを制御する、
   請求項１に記載の車両用制御装置。
3. 前記検出装置は、前記ベッド部材に加わる荷重を検出する荷重センサであり、
   前記コントローラは、前記荷重センサの検出値が所定の閾値以上である場合、前記患者に対して前記心臓マッサージが行われていると判定する、
   請求項１又は２に記載の車両用制御装置。
4. 前記検出装置は、前記車両の対象車輪が走行する予定の路面である走行予定路面の情報を検出する装置、及び前記ベッド部材に設置され上下方向の加速度、速度、又は変位量を検出する上部状態センサを備え、
   前記コントローラは、
   前記走行予定路面の情報に基づいて、前記対象車輪が前記走行予定路面を走行する際の前記ベッド部材の上下方向の加速度、速度、又は変位量を予測値として演算し、
   前記予測値と前記上部状態センサの検出値との差分が所定の差分閾値以上である場合、前記患者に対して前記心臓マッサージが行われていると判定する、
   請求項１又は２に記載の車両用制御装置。
5. 前記検出装置は、前記ベッド部材に設置され上下方向の加速度、速度、又は変位量を検出する上部状態センサ、及び前記車体に設置され上下方向の加速度、速度、又は変位量を検出する下部状態センサを備え、
   前記コントローラは、
   前記下部状態センサの検出値に基づいて、前記ベッド部材の上下方向の加速度、速度、又は変位量を予測値として演算し、
   前記予測値と前記上部状態センサの検出値との差分が所定の差分閾値以上である場合、前記患者に対して前記心臓マッサージが行われていると判定する、
   請求項１又は２に記載の車両用制御装置。

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