JP2024108268A - 収納方法、および収納装置 - Google Patents

Abstract

【課題】部品保持具を収納部に適切に収納することを課題とする。【解決手段】部品を保持するための部品保持具を収納部に収納する収納方法であって、部品保持具を保持装置により保持する保持工程と、保持装置により保持した部品保持具を収納部の上方に移動させる移動工程と、収納部の上方において保持装置が部品保持具に向かって気体を噴出しながら部品保持具を離脱することで、部品保持具を収納部に収納する収納工程と、を含む収納方法。【選択図】図１３

Description

本開示は、部品を保持するための部品保持具を収納部に収納する収納方法、および収納装置に関するものである。

下記特許文献には、部品保持具を収納部に収納する技術が記載されている。

特開２０２１－１６６２２６号広報

本明細書は、部品保持具を収納部に適切に収納することを課題とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、部品を保持するための部品保持具を収納部に収納する収納方法であって、前記部品保持具を保持装置により保持する保持工程と、前記保持装置により保持した前記部品保持具を前記収納部の上方に移動させる移動工程と、前記収納部の上方において前記保持装置が前記部品保持具に向かって気体を噴出しながら前記部品保持具を離脱することで、前記部品保持具を前記収納部に収納する収納工程と、を含む収納方法を開示する。

本開示では、収納部の上方において保持装置が部品保持具に向かって気体を噴出しながら部品保持具を離脱することで、部品保持具が収納部に収納される。これにより、部品保持具を収納部に適切に収納することが可能となる。

電子部品装着装置を示す斜視図である。 吸着ノズルを示す斜視図である。 ノズル管理装置の外観を示す斜視図である。 ノズル管理装置の内部構造を示す斜視図である。 吸着ノズルが収納穴に収納される際の概略図である。 制御装置を示すブロック図である。 ノズルトレイを示す平面図である。 吸着ノズルが収納穴に収納される際の概略図である。 吸着ノズルが収納穴に収納される際の概略図である。 吸着ノズルが収納穴に収納される際の概略図である。 吸着ノズルが収納穴に収納される際の概略図である。 吸着ノズルが収納穴に収納される際の概略図である。 吸着ノズルが収納穴に収納される際の概略図である。

以下、本開示の好適な実施形態を、図面を参照しつつ詳細に説明する。

図１に、電子部品装着装置１０を示す。先ず、電子部品装着装置１０の構成について説明する。電子部品装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、そのシステムベース１２の上に隣接された２台の電子部品装着機（以下、装着機と略す場合がある）１４とを有している。なお、装着機１４の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。

各装着機１４は、主に、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、移動装置と略す場合がある）２４、装着ヘッド２６、供給装置２８、ノズルステーション３０を備えている。装着機本体２０は、フレーム３２と、そのフレーム３２に上架されたビーム３４とによって構成されている。

搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム３２に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図示省略）によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図示省略）によって保持される。

移動装置２４は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２４は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図示省略）と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図示省略）とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２６が取り付けられており、その装着ヘッド２６は、２つの電磁モータの作動によって、フレーム３２上の任意の位置に移動させられる。

装着ヘッド２６は、回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド２６の下端面には、吸着ノズル６０が設けられている。吸着ノズル６０は、図２に示すように、胴体筒６４とフランジ６６と吸着管６８と掛止ピン７０とによって構成されている。胴体筒６４は、円筒状をなし、フランジ６６は、胴体筒６４の外周面に張り出すようにして固定されている。吸着管６８は、細いパイプ状をなし、胴体筒６４の下端部から下方に向かって延び出した状態で、胴体筒６４に軸線方向に移動可能に保持されている。掛止ピン７０は、胴体筒６４の径方向に延びるように、胴体筒６４の上端部に設けられている。吸着ノズル６０は、掛止ピン７０を利用して、装着ヘッド２６にワンタッチで着脱可能に取り付けられる。なお、掛止ピン７０の図示は、後述する図５，図８乃至図１３では省略される。また、装着ヘッド２６には、バネ（図示省略）が内蔵されており、そのバネは、装着ヘッド２６に取り付けられる吸着ノズル６０の吸着管６８に、弾性力を付与する。これにより、その吸着管６８は、装着ヘッド２６に内蔵されたバネの弾性力によって、胴体筒６４の下端部から下方に延び出す方向に付勢されている。また、フランジ６６の上面には、２Ｄコード７４が付されている。２Ｄコード７４には、個別情報として、吸着ノズル６０のＩＤ（identification）等が示されている。なお、２Ｄコード７４に代えて、バーコード又はＲＦタグがフランジ６６の上面に付されてもよい。但し、ＲＦタグがフランジ６６の上面に付される場合には、ＲＦタグから個別情報を取得するためのリーダが、後述するノズル管理装置（図３参照）８０の移載ヘッド（図４参照）１２０に取り付けられる。

また、吸着ノズル６０は、負圧エア、正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図示省略）に通じている。吸着ノズル６０は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。また、装着ヘッド２６は、吸着ノズル６０を昇降させるノズル昇降装置（図示省略）を有している。そのノズル昇降装置によって、装着ヘッド２６は、保持する電子部品の上下方向の位置を変更する。

供給装置２８は、フィーダ型の供給装置であり、図１に示すように、複数のテープフィーダ７２を有している。テープフィーダ７２は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ７２は、送り装置（図示省略）によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２８は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。

ノズルステーション３０は、ノズルトレイ７６を有している。ノズルトレイ７６には、複数の吸着ノズル６０が収容されている。このノズルステーション３０では、装着ヘッド２６に取り付けられている吸着ノズル６０と、ノズルトレイ７６に収容されている吸着ノズル６０との交換等が、必要に応じて行われる。また、ノズルトレイ７６は、ノズルステーション３０に着脱可能であり、ノズルトレイ７６に収容された吸着ノズル６０の回収や、ノズルトレイ７６への吸着ノズル６０の補給等を装着機１４の外部において行うことが可能である。

次に、装着機１４による装着作業について説明する。装着機１４では、上述した構成によって、搬送装置２２に保持された回路基板に対して、装着ヘッド２６によって装着作業を行うことが可能である。具体的には、装着機１４の制御装置（図示省略）の指令により、回路基板が、作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置によって保持される。また、テープフィーダ７２は、制御装置の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２６が、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６０によって電子部品を吸着保持する。続いて、装着ヘッド２６は、回路基板の上方に移動し、保持している電子部品を回路基板上に装着する。

装着機１４では、上述したように、テープフィーダ７２によって供給された電子部品を、吸着ノズル６０によって吸着保持し、その電子部品が回路基板上に装着される。このため、吸着ノズル６０に不具合が生じている場合には、装着作業を適切に行うことができない虞があるため、吸着ノズル６０を適切に管理する必要がある。そこで、以下に説明するノズル管理装置により、吸着ノズル６０の管理が行われる。

次に、ノズル管理装置の構成について説明する。ノズル管理装置８０は、図３に示すように、概して直方体形状をなしており、正面に、ノズルトレイ７６をノズル管理装置８０内に収納、若しくは、ノズル管理装置８０からノズルトレイ７６を取り出すための扉８２が設けられている。その扉８２の上方には、各種情報を表示し、各操作が行われるタッチパネル８６等が配設されている。

ノズル管理装置８０は、図４に示すように、管理装置本体９０、パレット収容装置９２、ノズル移載装置９４、ノズル検査装置９６、ノズル洗浄装置９８、ノズル乾燥装置１００を有している。なお、図４は、ノズル管理装置８０の外殻部材を取り外した状態を示す斜視図であり、ノズル管理装置８０の内部構造を示している。また、ノズル管理装置８０には、制御装置２００が接続されている。なお、制御装置２００の詳細な説明は、後述する。

管理装置本体９０は、フレーム１０２と、そのフレーム１０２に上架されたビーム１０４とによって構成されている。フレーム１０２は、中空構造とされており、フレーム１０２内にパレット収容装置９２が配設され、パレット収容装置９２の上端部が、フレーム１０２の上面に露出している。

パレット収容装置９２は、複数のパレット載置棚１０６と、支持アーム１０８とを含む。パレット載置棚１０６は、ノズルパレット１１０を載置するための棚であり、複数のパレット載置棚１０６が、フレーム１０２の内部において、上下方向に並んで配設されている。なお、ノズルパレット１１０には、複数の吸着ノズル６０が収容される。また、支持アーム１０８は、アーム移動装置（図示省略）の作動により、複数のパレット載置棚１０６の前方において、上下方向に移動するとともに、パレット載置棚１０６に接近・離間する。これにより、パレット載置棚１０６へのノズルパレット１１０の収納、パレット載置棚１０６からのノズルパレット１１０の取出しが、支持アーム１０８によって行われる。なお、パレット載置棚１０６から取り出されたノズルパレット１１０は、支持アーム１０８が上方に移動することで、フレーム１０２の上面側に移動する。

ノズル移載装置９４は、ノズルトレイ７６とノズルパレット１１０との間で吸着ノズル６０を移載するための装置であり、ビーム１０４に配設されている。ノズル移載装置９４は、移載ヘッド１２０とヘッド移動装置１２２とを有している。移載ヘッド１２０の下端面には、下方を向いた状態のカメラ１２６と、吸着ノズル６０を保持するための保持チャック１２８と、エア供給装置１３０とが取り付けられている。

保持チャック１２８は、図５に示すように、３本の保持爪１３２（図では、２本の把持爪１３２が図示されている。）を有しており、それら２本の保持爪１３２を接近させることで、吸着ノズル６０を胴体筒６４において把持し、２本の保持爪１３２を離間させることで、保持した吸着ノズル６０を離脱する。また、保持チャック１２８の本体部１３４には、エア流路１３６が形成されている。そのエア流路１３６の下端部は、２本の保持爪１３２の間に開口しており、上端部は、エア供給装置１３０に接続されている。このため、保持チャック１２８が吸着ノズル６０を保持した状態において、エア供給装置１３０によってエア流路１３６にエアが供給されることで、吸着ノズル６０の内部に向かってエアが、エア流路１３６の下端部から噴き出される。これにより、吸着ノズル６０の内部にエアが噴きこまれ、吸着管６８の先端部からエアが噴き出される。

また、ヘッド移動装置１２２は、図４に示すように、移載ヘッド１２０をフレーム１０２の上において前後方向、左右方向、上下方向に移動させるＸＹＺ型の移動装置である。なお、フレーム１０２の前方側の上面には、ノズルトレイ７６をセットするための固定ステージ１３１が設けられており、固定ステージ１３１にセットされたノズルトレイ７６と、パレット収容装置９２の支持アーム１０８に支持されたノズルパレット１１０との間で、吸着ノズル６０が移載される。

ノズル検査装置９６は、カメラ１４０とロードセル１４２とジョイント１４６とを有している。カメラ１４０は、上方を向いた状態でフレーム１０２の上面に配設されており、カメラ１４０を用いて、吸着ノズル６０の先端部が検査される。詳しくは、検査対象の吸着ノズル６０が保持チャック１２８によって保持され、その保持チャック１２８に保持された吸着ノズル６０が、下方からカメラ１４０によって撮像される。これにより、吸着ノズル６０の先端部の撮像データが得られ、その撮像データに基づいて、吸着ノズル６０の先端部の状態が検査される。

また、ロードセル１４２は、カメラ１４０の隣に配設されており、ロードセル１４２を用いて、吸着ノズル６０の先端部の伸縮状態が検査される。詳しくは、検査対象の吸着ノズル６０が保持チャック１２８によって保持され、その保持チャック１２８に保持された吸着ノズル６０の先端部がロードセル１４２に当接される。吸着ノズル６０の先端部は、上述したように、伸縮可能とされており、ロードセル１４２により測定された荷重に基づいて、吸着ノズル６０の先端部の伸縮状態が検査される。なお、保持チャック１２８に保持された吸着ノズル６０の先端部がロードセル１４２に当接された際に、吸着ノズルの先端部、つまり、吸着管６８が胴体筒６４の内部に進入する。そして、吸着管６８のロードセル１４２への当接が解除されると、吸着管６８の自重により吸着管６８が胴体筒６４の内部から外部に延びだす。ただし、吸着管６８と胴体筒６４との摺動性が低い場合に、吸着管６８が胴体筒６４の内部に進入して入り込んだ状態となる虞がある。そこで、吸着管６８のロードセル１４２への当接が解除された後に、ノズル移載装置９４においてエア供給装置１３０によって保持チャック１２８にエアが供給される。この際、保持チャック１２８に保持されている吸着ノズルの内部にエアが噴きこまれる。これにより、吸着ノズル６０の吸着管６８が胴体筒６４の内部に入り込んだ状態であっても、エアの噴出により、吸着管６８が胴体筒６４の内部から外部に延びだす。

また、ジョイント１４６は、エア供給装置１３０の下面に配設され、そのエア供給装置１３０からエアが供給される。そして、エア供給装置１３０からジョイント１４６に供給されるエアを用いて、吸着ノズル６０のエア流量検査が行われる。詳しくは、ジョイント１４６が、ヘッド移動装置１２２の作動により、後述する洗浄パレット１５８に載置された吸着ノズル６０の上方に移動する。そして、ジョイント１４６が、検査対象の吸着ノズル６０に接続され、エア供給装置１３０から負圧のエアが供給される。この際にエア圧が測定され、そのエア圧に基づいて、吸着ノズル６０のエア流量検査が行われる。

なお、フレーム１０２の上面には、複数の廃棄ボックス１４８が配設されており、上記検査により不良ノズルと判定された吸着ノズル６０は、廃棄ボックス１４８に廃棄される。また、上記検査により正常なノズルと判定された吸着ノズル６０は、ノズルトレイ７６若しくは、ノズルパレット１１０に戻される。

ノズル洗浄装置９８は、吸着ノズル６０の洗浄および乾燥を行う装置であり、パレット収容装置９２の隣に配設されている。ノズル洗浄装置９８は、洗浄・乾燥機構１５０と洗浄パレット移動機構１５２とを備えている。洗浄・乾燥機構１５０は、内部において吸着ノズル６０の洗浄および乾燥を行う機構である。また、洗浄パレット移動機構１５２は、洗浄パレット１５８が露出する露出位置（図４で洗浄パレット１５８が図示されている位置）と、洗浄・乾燥機構１５０の内部との間で、洗浄パレット１５８を移動させる機構である。

ノズル乾燥装置１００は、吸着ノズル６０の乾燥を行う装置であり、露出位置に位置する洗浄パレット１５８の隣に配設されている。ノズル洗浄装置９８では、乾燥も行われるが、吸着ノズル６０の内部に水分が残存する場合がある。特に、吸着ノズル６０では、胴体筒６４と吸着管６８とが摺動するため、胴体筒６４と吸着管６８との摺動面に、水分が残存する場合がある。このため、ノズル乾燥装置１００には、上面に開口する乾燥庫（図示省略）が形成されており、洗浄の完了した吸着ノズル６０が保持チャック１２８によって保持され、その吸着ノズル６０が乾燥庫に挿入される。乾燥庫の内部には、エアブロー装置（図６参照）１６２が配設されており、乾燥庫に挿入された吸着ノズル６０に、エアブロー装置１６２によりエアが吹き付けられる。これにより、胴体筒６４と吸着管６８との摺動面の水分を除去し、吸着ノズル６０を適切に乾燥することができる。

また、制御装置２００は、図６に示すように、コントローラ２０２と、複数の駆動回路２０６とを備えている。複数の駆動回路２０６は、パレット収容装置９２、エア供給装置１３０、ノズル検査装置９６、ノズル洗浄装置９８、エアブロー装置１６２に接続されている。コントローラ２０２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路２０６に接続されている。これにより、パレット収容装置９２、ノズル移載装置９４等の作動が、コントローラ２０２によって制御される。

ノズル管理装置８０では、上述した構成によって、吸着ノズル６０を適切に管理するべく、吸着ノズル６０の洗浄，検査などが行われる。詳しくは、作業者は、管理対象の吸着ノズル６０が収容されているノズルトレイ７６を、ノズル管理装置８０の固定ステージ１３１に載置する。ノズル管理装置８０では、固定ステージ１３１にノズルトレイ７６が載置されると、載置されたノズルトレイ７６の上方に、カメラ１２６が、ヘッド移動装置１２２の作動により移動し、ノズルトレイ７６に収容されている吸着ノズル６０を撮像する。この際、コントローラ２０２は、その撮像により得られた撮像データに基づいて、ノズルトレイ７６に収容されている吸着ノズル６０のＩＤを取得する。そして、コントローラ２０２は、取得した吸着ノズル６０のＩＤを利用して、ノズル管理装置８０において吸着ノズル６０を管理する。

そして、ノズルトレイ７６に収容されている吸着ノズル６０の撮像により、吸着ノズル６０のＩＤが取得されると、ノズルトレイ７６に収容されている吸着ノズル６０が、ノズル移載装置９４によって、ノズル洗浄装置９８の洗浄パレット１５８に移載される。この際、洗浄パレット１５８は、洗浄パレット移動機構１５２の作動により、露出位置に移動している。そして、洗浄パレット１５８への吸着ノズル６０の移載が完了すると、洗浄パレット１５８が、洗浄パレット移動機構１５２の作動により、洗浄・乾燥機構１５０の内部に移動し、吸着ノズル６０の洗浄および乾燥が行われる。洗浄・乾燥機構１５０による吸着ノズル６０の洗浄および乾燥が完了すると、洗浄パレット１５８が、洗浄パレット移動機構１５２の作動により、洗浄・乾燥機構１５０の内部から露出位置に移動する。この際、露出位置に移動した洗浄パレット１５８の上方に、保持チャック１２８が、ヘッド移動装置１２２の作動により移動する。そして、洗浄パレット１５８に搭載されている吸着ノズル６０に向って、保持チャック１２８からエア供給装置１３０の作動により、エアが噴き出される。これにより、洗浄パレット１５８に搭載されている吸着ノズル６０の上面、特に、フランジ６６の上面等から水分が吹き飛ばされる。そして、吸着ノズル６０から水分が吹き飛ばされると、上述した吸着ノズル６０のエア流量検査が行われる。つまり、洗浄パレット１５８に搭載されている吸着ノズル６０にジョイント１４６が接続されて、エア流量検査が行われる。そして、洗浄パレット１５８に載置されている吸着ノズル６０が保持チャック１２８により保持されて、その吸着ノズル６０にエアブロー装置１６２によりエアが吹き付けられることで、吸着ノズル６０の乾燥が行われる。

続いて、吸着ノズル６０の乾燥が完了すると、ノズル検査装置９６において上述した吸着ノズル６０の先端部の検査、及び吸着ノズル６０の伸縮状態の検査が行われる。そして、それらの検査により正常なノズルと判定された吸着ノズル６０は、ノズル移載装置９４によりノズルトレイ７６若しくは、ノズルパレット１１０に収納される。詳しくは、ノズル検査装置９６において検査が完了すると、ノズル移載装置９４の保持チャック１２８に保持された吸着ノズル６０がノズルトレイ７６若しくは、ノズルパレット１１０の上方に移動する。例えば、ノズルトレイ７６には、図７に示すように、複数の収納穴２１０が形成されている。収納穴２１０は、図５に示すように、有底穴であり、収納穴２１０の開口は、吸着ノズル６０の吸着管６８の外径より大きく、吸着ノズル６０のフランジ６６の外径より小さい。そして、吸着ノズル６０を保持した保持チャック１２８が、ヘッド移動装置１２２の作動によりノズルトレイ７６の収納穴２１０の上方に移動し、吸着ノズル６０の吸着管６８の先端部が収納穴２１０に挿入されるように下降する。この際、吸着管６８の先端部は収納穴２１０に挿入されるが、フランジ６６はノズルトレイ７６の上面に接触しないように、保持チャック１２８は下降する。このように、保持チャック１２８が下降すると、保持チャック１２８の２本の保持爪１３２が離間することで、図８に示すように、保持チャック１２８が吸着ノズル６０を離脱し、吸着ノズル６０が自重により落下する。そして、吸着ノズル６０のフランジ６６がノズルトレイ７６の上面に接触して、吸着ノズル６０が収納穴２１０に収納される。

ただし、吸着ノズル６０の洗浄時において吸着ノズルはノズル乾燥装置１００等により乾燥されるが、吸着ノズルに水分が付着している場合がある。また、洗浄により落とすことができなかった油分等が吸着ノズル６０に付着している場合もある。また、吸着ノズル６０でなく、保持チャック１２８に水分，油分等が付着している場合もある。このような場合には、吸着ノズル６０を保持している２本の保持爪１３２が離間する際に、吸着ノズル６０と保持チャック１２８との少なくとも一方に付着している水分，油分等により吸着ノズル６０と保持爪１３２とが密着し、吸着ノズル６０が傾く虞がある。詳しくは、例えば、図９に示すように、保持爪１３２ａと吸着ノズル６０とが水分等により密着している場合には、３本の保持爪１３２が離間する際に、吸着ノズル６０の胴体筒６４が保持爪１３２ａにより引っ張られて吸着ノズル６０が傾く虞がある。このように、吸着ノズル６０が傾くと、収納穴２１０に収納されない場合がある。特に、吸着ノズル６０の離脱前に吸着管６８の先端部が収納穴２１０に挿入される際に、図１０に示すように、吸着管６８の先端部が収納穴２１０の中心からズレて挿入されると、離脱時に傾いた吸着ノズル６０は収納穴２１０に収納され難い。このように、保持チャック１２８から離脱した吸着ノズル６０が収納穴２１０に収納されないと、例えば、吸着管６８などが破損する虞がある。また、破損しなくても、吸着ノズル６０の収納不良によりノズル管理装置８０の作動が停止するため、生産効率が低下する。さらに、作業者は収納穴２１０に収納されなかった吸着ノズル６０の回収等を行う必要があり、作業者の負担となる。

このようなことに鑑みて、保持チャック１２８に保持された吸着ノズル６０の収納穴２１０への収納時において、エア供給装置１３０が吸着ノズル６０に向かってエアを噴出しながら保持チャック１２８が吸着ノズル６０を離脱することで、吸着ノズル６０が収納穴２１０に収納される。詳しくは、図１１に示すように、吸着ノズル６０の吸着管６８の先端部が収納穴２１０に挿入され、保持チャック１２８が吸着ノズル６０を離脱する際に、２本の保持爪１３２が離間するタイミングでエア供給装置１３０がエアを吸着ノズル６０に向けて噴出する。つまり、保持爪１３２の離間とエア供給装置１３０によるエアの噴出とが同時に行われる。この際、例えば、図１２に示すように、保持爪１３２ａと吸着ノズル６０とが水分等により密着しており、２本の保持爪１３２が離間する際に、吸着ノズル６０の胴体筒６４が保持爪１３２ａにより引っ張られた場合に、エア供給装置により噴出されたエアが保持爪１３２ｂと胴体筒６４との間に流れる。そして、保持爪１３２ｂと胴体筒６４との間に流れるエアが、吸着ノズル６０のフランジ６６の上面に向かって噴出される。この際、図１３に示すように、フランジ６６の上面へのエアの噴出により保持爪１３２ａと吸着ノズル６０との密着が解除され、吸着ノズル６０の傾きが矯正される。そして、吸着ノズル６０が落下することで、図８に示すように、吸着ノズル６０のフランジ６６がノズルトレイ７６の上面に接触して、吸着ノズル６０が収納穴２１０に収納される。この際、吸着ノズル６０は、自重だけでなく、エア圧により落下して収納穴２１０に収納されるため、吸着ノズル６０を収納穴２１０に適切に収納することができる。また、図１０に示すように、吸着管６８の先端部が収納穴２１０の中心からズレて挿入されている場合であっても、エア圧により吸着ノズル６０が収納穴２１０に向かって付勢されるため、吸着ノズル６０の姿勢が強制的に矯正されて、吸着ノズル６０を安定して収納穴２１０に収納することができる。そして、吸着ノズル６０が収納穴２１０に収納されたと想定されるタイミングでエアの噴出が停止する。つまり、吸着ノズル６０の落下時間を考慮して、エア供給装置１３０によるエアの噴出時間（例えば、数百ｍｓ）が設定されている。そして、保持爪１３２が離間するタイミングから設定された噴出時間、エア供給装置１３０がエアを噴出した後に停止する。これにより、吸着ノズル６０が収納された収納穴２１０の周囲へのエアの噴出による影響を少なくすることができる。つまり、例えば、収納穴２１０ａ（図７参照）に吸着ノズル６０が収納される際に、その収納穴２１０ａの隣の収納穴２１０ｂ（図７参照）に既に吸着ノズルが収納されている場合がある。このような場合に、収納穴２１０ａへの吸着ノズル６０の収納時にエアが噴出されると、噴出されたエアにより収納穴２１０ｂに収納されている吸着ノズルが揺れる虞がある。このようなことに鑑みて、吸着ノズル６０が収納穴２１０ａに収納されたタイミングでエアの噴出を停止することで、収納穴２１０ｂに収納されている吸着ノズルへのエアの噴出による影響を少なくすることができる。

このように、エア供給装置１３０が吸着ノズル６０に向かってエアを噴出しながら保持チャック１２８が吸着ノズル６０を離脱することで、保持爪１３２ａと吸着ノズル６０とが水分等により密着している場合であっても、吸着ノズル６０を適切に収納穴２１０に収納することができる。これにより、吸着ノズル６０の破損を防止し、吸着ノズル６０の破損による吸着ノズルの新規購入を抑制することが可能となり、コスト低減を図ることができる。また、吸着ノズルが収納穴２１０に収納されない場合のノズル管理装置８０の作動停止を防止することが可能となり、生産効率を向上させることができる。また、吸着ノズルが収納穴２１０に収納されない場合の作業者による吸着ノズルの回収を防止することが可能となり、作業者の負担を軽減することもできる。さらに言えば、吸着ノズルの収納時においてエア供給装置１３０によりエアが噴出されるが、そのエア供給装置１３０は、吸着ノズルの検査に用いられる装置である。つまり、吸着ノズルの検査に用いられるエア供給装置１３０を流用して、吸着ノズルの収納時においてエアが噴出される。これにより、設備投資によるコストアップを抑制することも可能となる。

なお、ノズルパレット１１０及び洗浄パレット１５８にも、ノズルトレイ７６の収納穴２１０と同形状の収納穴が形成されている。そして、ノズルパレット１１０の収納穴及び洗浄パレット１５８の収納穴に吸着ノズル６０が収納される際にも、エア供給装置１３０が吸着ノズル６０に向かってエアを噴出しながら保持チャック１２８が吸着ノズル６０を離脱する。これにより、ノズルパレット１１０及び洗浄パレット１５８においても、吸着ノズル６０を収納穴に適切に収納することができる。

また、図６に示すように、制御装置２００のコントローラ２０２は、保持部２２０と移動部２２２と収納部２２４とを有している。 保持部２２０は、保持チャック１２８により吸着ノズル６０を保持するための機能部である。また、移動部２２２は、吸着ノズル６０を保持した保持チャック１２８を収納穴２１０の上方に移動させるための機能部である。また、収納部２２４は、エア供給装置１３０が吸着ノズル６０に向かってエアを噴出しながら保持チャック１２８が吸着ノズル６０を離脱することで、吸着ノズル６０を収納穴２１０に収納するための機能部である。

なお、吸着ノズル６０は、部品保持具及び吸着ノズルの一例である。フランジ６６は、フランジの一例である。ノズル移載装置９４は、収納装置の一例である。移載ヘッド１２０は、保持装置の一例である。ヘッド移動装置１２２は、移動装置の一例である。保持爪１３２は、爪の一例である。収納穴２１０は、収納部の一例である。また、保持部２２０により実行される工程は、保持工程の一例である。移動部２２２により実行される工程は、移動工程の一例である。収納部２２４により実行される工程は、収納工程の一例である。

以上、上記した本実施形態では、以下の効果を奏する。

保持チャック１２８が吸着ノズル６０を保持し、その保持チャック１２８がヘッド移動装置１２２の作動によりノズルトレイ７６の収納穴２１０の上方に移動する。そして、収納穴２１０の上方においてエア供給装置１３０が吸着ノズル６０に向かってエアを噴出しながら保持チャック１２８が吸着ノズル６０を離脱することで、吸着ノズル６０が収納穴２１０に収納される。これにより、エア圧を利用して吸着ノズル６０を収納穴２１０に適切に収納させることができる。

また、保持チャック１２８が吸着ノズル６０を離脱するタイミングで吸着ノズル６０に向かってエアが噴出される。これにより、保持爪１３２と吸着ノズル６０とが水分等により密着している場合において、吸着ノズル６０が保持チャック１２８により引っ張られる際に、吸着ノズル６０の姿勢を矯正することで、吸着ノズル６０を収納穴２１０に適切に収納させることができる。

また、保持チャック１２８が吸着ノズル６０を離脱する際に吸着ノズル６０のフランジ６６の上面に向かってエアが噴出される。これにより、吸着ノズル６０の姿勢をエア圧により適切に矯正することで、吸着ノズル６０を収納穴２１０に適切に収納させることができる。

また、エア供給装置１３０が複数の保持爪１３２の間から吸着ノズル６０に向かってエアを噴出しながら、複数の保持爪１３２が離間することで吸着ノズル６０を離脱する。これにより、吸着ノズル６０に向かって適切にエアを噴出することができる。

尚、本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施形態では、収納穴２１０に収納される部品保持具として吸着ノズル６０が採用されているが、吸着ノズル６０以外の部品保持具が、収納穴２１０に収納される部品保持具として採用されてもよい。具体的には、例えば、複数の爪により部品を把持する把持具等、種々の部品保持具が、収納穴２１０に収納される部品保持具として採用されてもよい。

また、上記実施形態では、吸着ノズル６０を保持する保持具として保持チャック１２８が採用されているが、保持チャック１２８以外の保持具が、吸着ノズル６０を保持する保持具として採用されてもよい。具体的には、例えば、エアの吸引により保持を行う吸着ノズル等、種々の保持具が、吸着ノズル６０を保持する保持具として採用されてもよい。

また、上記実施例では、保持チャック１２８が吸着ノズル６０を離脱するタイミングで吸着ノズル６０に向かってエアが噴出されるが、保持チャック１２８が吸着ノズル６０を離脱する前から吸着ノズル６０に向かってエアが噴出されてもよい。また、保持チャック１２８が吸着ノズル６０を離脱した直後に吸着ノズル６０に向かってエアが噴出されてもよい。

また、上記実施例では、吸着ノズル６０を収納する収納部として収納穴２１０が採用されており、その収納穴２１０は有底穴とされている。一方で、貫通孔、溝、凹部など、種々の形状の収納部を採用することができる。つまり、吸着ノズル６０等の部品保持具を収納可能な開口を有するものであればよい。

また、上記実施例では、吸着ノズル６０にエアが噴出されているが、エアに限定されず、窒素，酸素等、種々の気体を吸着ノズル６０に噴出することが可能である。

また、上記実施例では、吸着ノズル６０のフランジ６６の上面に向かってエアが噴出されているが、フランジ６６の種々の部位に向かってエアを噴出してもよい。

６０：吸着ノズル（部品保持具） ６６：フランジ ９４：ノズル移載装置（収納装置） １２０：移載ヘッド（保持装置） １２２：ヘッド移動装置（移動装置） １３２：保持爪（爪） ２１０：収納穴（収納部） ２２０：保持部（保持工程） ２２２：移動部（移動工程） ２２４：収納部（収納工程）

Claims (5)

1. 部品を保持するための部品保持具を収納部に収納する収納方法であって、
   前記部品保持具を保持装置により保持する保持工程と、
   前記保持装置により保持した前記部品保持具を前記収納部の上方に移動させる移動工程と、
   前記収納部の上方において前記保持装置が前記部品保持具に向かって気体を噴出しながら前記部品保持具を離脱することで、前記部品保持具を前記収納部に収納する収納工程と、
   を含む収納方法。
2. 前記収納工程において、前記保持装置が前記部品保持具を離脱するタイミングで前記部品保持具に向かって気体を噴出する請求項１に記載の収納方法。
3. 前記部品保持具は、吸着ノズルであり、
   前記収納工程において、前記保持装置が前記吸着ノズルを離脱する際に前記吸着ノズルのフランジに向かって気体を噴出する請求項１に記載の収納方法。
4. 前記保持装置は、複数の爪により前記部品保持具を把持し、
   前記収納工程において、前記保持装置が前記複数の爪の間から前記部品保持具に向かって気体を噴出しながら前記複数の爪を離間させて前記部品保持具を離脱する請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の収納方法。
5. 部品を保持するための部品保持具を保持する保持装置と、
   前記保持装置により保持した前記部品保持具を収納部の上方に移動させる移動装置と、
   を備え、
   前記保持装置が、
   前記収納部の上方において前記部品保持具に向かって気体を噴出しながら前記部品保持具を離脱することで、前記部品保持具を前記収納部に収納する収納装置。

Images