JP2024095024A - ショベル - Google Patents

Abstract

【課題】誤動作を低減することが可能なショベルを提供すること。
【解決手段】ショベル１００は、下部走行体と、下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、上部旋回体に搭載されたキャビンと、キャビンに配置され、下部走行体又は上部旋回体を操作するための操作装置と、表示装置と、制御装置と、を備え、操作装置による操作を禁止するゲートロック状態と、操作装置による操作を実行可能なゲートロック解除状態と、を実行可能であり、制御装置は、第１操作、及び、第１操作以外の第２操作を検出可能であり、ゲートロック解除状態の際に、第２操作を検出した場合に、第１操作を一定時間禁止する。
【選択図】図１０

Description

本開示は、ショベルに関する。

ショベルは、各種の情報を表示する表示装置を備える。表示装置は、例えばショベルの各種設定を変更するためのメニュー画面を表示することができる（例えば特許文献１参照）。

特開２０１３－６７６２６号公報

操作者は、意図せずに、ショベルを動作させるための操作装置に触れてしまい、ショベルを誤動作させるおそれがある。本開示は、誤動作を低減することが可能なショベルを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係るショベルは、下部走行体と、下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、上部旋回体に搭載されたキャビンと、キャビンに配置され、下部走行体又は前記上部旋回体を操作するための操作装置と、表示装置と、制御装置と、を備え、操作装置による操作を禁止するゲートロック状態と、操作装置による操作を実行可能なゲートロック解除状態と、を実行可能であり、制御装置は、第１操作、及び、第１操作以外の第２操作を検出可能であり、ゲートロック解除状態の際に、第２操作を検出した場合に、第１操作を一定時間禁止する。

本開示は、誤動作を低減することが可能なショベルを提供することができる。

一実施形態に係るショベルの側面図である。 図１のショベルに搭載される基本システムを示すブロック構成図である。 図１のショベルに搭載される油圧システムの一例を示す油圧系統図である。 コントローラ及び切換弁を有する電気回路を示すブロック構成図である。 キャビンの内部を示す平面図である。 通常の運転時に表示装置に表示される画面の一例を示す図である。 積み込み作業実行時に表示装置に表示される積み込み画面の一例を示す図である。 表示装置に表示される選択画面の一例を示す図である。 表示装置に表示される入力画面の一例を示す図である。 ショベルの制御装置で実行される処理手順を示すフローチャートである。 電気式操作レバーによって操作可能な油圧システムの一例を示す油圧系統図である。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

図１及び図２を参照して、実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１は、一実施形態に係るショベル１００の側面図である。図２は、図１に示すショベル１００に搭載される基本システムを示すブロック構成図である。

図１に示すショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントＡＴを備える。ショベル１００は、クローラ式の下部走行体１の上に、旋回機構２を介して、上部旋回体３を旋回可能に搭載する。上部旋回体３には、作業要素としてのブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には作業要素としてのアーム５が取り付けられ、アーム５の先端には作業要素及びエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４はブームシリンダ７により駆動され、アーム５はアームシリンダ８により駆動され、バケット６はバケットシリンダ９により駆動される。

上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の駆動源が搭載されている。また、上部旋回体３には、旋回油圧モータ、コントローラ３０、撮像装置８０等が取り付けられている。旋回油圧モータは旋回用電動発電機であってもよい。

駆動源はエンジンに限定されず、モータでもよい。ショベル１００は、駆動源として、エンジン及びモータを備えていてもよい。ショベル１００は、エンジンのみで駆動されるものでもよく、エンジン及びモータにより駆動されるハイブリッドタイプのものでもよく、モータのみにより駆動される電気ショベル（電気式の作業機械）でもよい。

キャビン１０の内部には、操作装置２６、表示装置４０等が設けられている。なお、本明細書では、便宜上、上部旋回体３における、ブーム４等の作業要素が取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。

コントローラ３０は、ショベル１００を制御できるように構成されている。コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成されている。この場合、コントローラ３０は、各機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭに読み込み、対応する処理をＣＰＵに実行させる。但し、各機能要素は、ハードウェアで構成されていてもよく、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせで構成されていてもよい。

撮像装置８０は、ショベル１００の周囲を撮像するように構成されている。撮像装置８０は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、距離画像カメラ、赤外線カメラ、ＬｉＤＡＲ等である。撮像装置８０は、上部旋回体３の上面の後端に取り付けられた後方カメラ８０Ｂ、上部旋回体３の上面の左端に取り付けられた左カメラ８０Ｌ、及び上部旋回体３の上面の右端に取り付けられた右カメラ８０Ｒを含む。

後方カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ及び右カメラ８０Ｒはいずれも、光軸が斜め下方を向くように、且つ、上部旋回体３の一部が撮像範囲に含まれるように上部旋回体３に取り付けられている。そのため、後方カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒのそれぞれの撮像範囲は、例えば、平面視で約１８０度の視野角を有する。

次に、図２を参照して、ショベル１００に搭載される基本システムについて説明する。図２は、図１のショベルに搭載される基本システムを示すブロック構成図である。図２において、機械的動力伝達ラインは二重線、作動油ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電力ラインは細い実線、電気制御ラインは一点鎖線でそれぞれ示されている。

図２に示す基本システムは、エンジン１１、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、操作圧センサ２９、コントローラ３０、切換弁３５、表示装置４０、ダイヤル３２等を含む。基本システムは、蓄電池７０、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ７４）を含む。

エンジン１１は、負荷の増減に関わらずエンジン回転数を一定に維持するアイソクロナス制御を採用したディーゼルエンジンである。ＥＣＵ７４は、エンジン１１における燃料噴射量、燃料噴射タイミング、ブースト圧等を、制御する。

エンジン１１は、油圧ポンプとしてのメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれに接続されている。メインポンプ１４は、作動油ラインを介してコントロールバルブ１７に接続されている。

コントロールバルブ１７は、ショベル１００の油圧系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、左走行油圧モータ、右走行油圧モータ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、旋回油圧モータ等の油圧アクチュエータに接続されている。

コントロールバルブ１７は、各油圧アクチュエータに対応する複数のスプール弁を含む。各スプール弁は、ＰＣポートの開口面積及びＣＴポートの開口面積を増減できる。各スプール弁は、パイロット圧に応じて変位可能である。ＰＣポートは、メインポンプ１４と油圧アクチュエータとを連通させるポートである。ＣＴポートは、油圧アクチュエータと作動油タンクとを連通させるポートである。

パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６に接続されている。操作装置２６は、例えば、左操作レバー、右操作レバー、及び走行操作装置を含む。走行操作装置は、例えば、走行レバー及び走行ペダルを含む。操作装置２６のそれぞれは、油圧式操作装置であり、パイロットラインを介してコントロールバルブ１７内にある対応するスプール弁のパイロットポートに接続されている。但し、操作装置２６は、電気式操作装置であってもよい。

操作圧センサ２９は、操作装置２６の操作内容を圧力として検出する。操作圧センサ２９は、検出値をコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６の操作内容は、電気的に検出されてもよい。

切換弁３５は、操作装置２６の有効状態と無効状態とを切り換えことができる。操作装置２６の有効状態は、操作者が操作装置２６を用いて油圧アクチュエータを操作できる状態である。操作装置２６の無効状態は、操作者が操作装置２６を用いて油圧アクチュエータを操作できない状態である。

切換弁３５は、コントローラ３０からの指令に応じて動作するゲートロック弁である。切換弁３５は、パイロットポンプ１５と操作装置２６とを繋ぐパイロットラインに配置され、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインの遮断・連通を切り換えできるように構成されている。操作装置２６は、例えば、ゲートロックレバーＤ４が引き上げられて切換弁３５（ゲートロック弁）が開かれたときに有効状態となり、ゲートロックレバーＤ４が押し下げられて切換弁３５（ゲートロック弁）が閉じられたときに無効状態となる。

ショベル１００は、操作装置２６による操作ができない状態であるゲートロック状態と、操作装置２６による操作が実行可能な状態であるゲートロック解除状態とに切り替え可能である。コントローラ３０は、切換弁３５の開閉を制御することにより、ゲートロック状態と、ゲートロック解除状態とを切り換えることができる。

表示装置４０は、各種の情報を表示する。表示装置４０は、ＣＡＮ等の通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続されていてもよく、専用線を介してコントローラ３０に接続されていてもよい。表示装置４０は、撮像装置８０が撮像した１又は２以上の撮像画像と、メニュー画面とを表示することができる。表示装置４０は、蓄電池７０から電力の供給を受けて動作する。表示装置４０は、制御部４０ａ、及び画像表示部４１を有する。

制御部４０ａは、画像表示部４１に表示される画像を制御する。制御部４０ａは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成されている。この場合、制御部４０ａは、各機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭに読み込み、対応する処理をＣＰＵに実行させる。但し、各機能要素は、ハードウェアで構成されていてもよく、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせで構成されていてもよい。また、画像表示部４１に表示される画像は、コントローラ３０又は撮像装置８０によって制御されてもよい。

画像表示部４１は、撮像装置８０の少なくとも１つが撮像した撮像画像を表示する。画像表示部４１は、撮像画像の他に、その他の情報を表示することができる。撮像画像は、例えば、後方カメラ８０Ｂが撮像した後方画像、左カメラ８０Ｌが撮像した左方画像、右カメラ８０Ｒが撮像した右方画像のうちのいずれかであってもよい。撮像画像は、例えば、後方カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒによってそれぞれ撮像された撮像画像が合成された俯瞰画像であってもよい。撮像画像は、後方画像、左方画像、右方画像、及び俯瞰画像から選択される２以上の画像であってもよい。

画像表示部４１は、各種画面を表示することができる。画像表示部４１は、例えばメニュー画面を表示することができる。メニュー画面は、ショベル１００の状態を示す状態画面、ショベル１００の各種設定を示す設定画面を含む。画像表示部４１は、タッチ操作可能なタッチパネルである。画像表示部４１は、操作者によって操作される入力画面、及びボタン画像を表示できる。画像表示部４１は、所定の操作が行われた際に、メニュー画面を表示することができる。

画像表示部４１は、ペイロード実行中に表示されるペイロード画面を表示することができる。画像表示部４１は、入力操作時において選択可能な項目を表示する選択画面を表示することができる。操作者は、選択画面に表示されている項目を選択することにより、ショベル１００における設定を変更することができる。各種画面の一例について、後述する。

また、画像表示部４１は、入力操作時において入力可能な文字、数字、記号等を表示する入力画面を表示することができる。文字は、数字、記号を含んでもよい。文字は、アルファベット、ひらがな、カタカナ、及び漢字を含む。入力画面の一例について、後述する。

また、画像表示部４１は、操作入力用のボタン等を表示してもよい。また、画像表示部４１は、その他の情報を表示してもよい。画像表示部４１は、警報表示を表示してもよい。

また、画像表示部４１は、ショベル１００の操作が可能な状態（ゲートロック解除状態）及び操作が不能な状態の（ゲートロック状態）いずれであっても、メニュー画面を表示してもよい。また、画像表示部４１は、ショベル１００の操作が不能の状態であるときに限り、メニュースイッチが操作されるとメニュー画面を表示するように構成されていてもよい。

また、ショベル１００は、例えば、切換スイッチ等の切換手段によって、これらが切換可能に構成されていてもよい。上述したように、ショベル１００の操作が可能なゲートロック解除状態とは、例えば、ゲートロックレバーＤ４が引き上げられて切換弁３５が開かれることで操作装置２６が有効である状態である。ショベル１００の操作が不能なゲートロック状態とは、例えば、ゲートロックレバーＤ４が押し下げられて切換弁３５が閉じられることで操作装置２６が無効である状態である。

基本システムは、オルタネータ１１ａ及びスタータ１１ｂを含む。蓄電池７０は、例えば、オルタネータ１１ａで発電した電気で充電される。蓄電池７０の電力は、コントローラ３０等にも供給される。例えば、エンジン１１のスタータ１１ｂは、蓄電池７０からの電力で駆動され、エンジン１１を始動する。

ＥＣＵ７４は、冷却水温等、エンジン１１の状態に関するデータをコントローラ３０に送信する。メインポンプ１４のレギュレータ１４ａは、斜板傾転角に関するデータをコントローラ３０に送信する。吐出圧センサ１４ｂは、メインポンプ１４の吐出圧に関するデータをコントローラ３０に送信する。作動油タンクとメインポンプ１４との間の管路に設けられた油温センサ１４ｃは、その管路を流れる作動油の温度に関するデータをコントローラ３０に送信する。操作圧センサ２９は、操作装置２６が操作されたときに生成されるパイロット圧に関するデータをコントローラ３０に送信する。コントローラ３０は一時記憶部（メモリ）にこれらのデータを蓄積しておき、必要なときに表示装置４０に送信できる。

ダイヤル３２は、エンジン１１の回転数を変更するためのダイヤルである。ダイヤル３２は、ダイヤル３２の回転角度に関するデータをコントローラ３０に送信する。操作者は、ダイヤル３２を例えば右回りに回転させることで、エンジン１１の回転数を増加させることができる。操作者は、ダイヤル３２を例えば左回りに回転させることで、エンジン１１の回転数を減少させることができる。ダイヤル３２の回転位置は、エンコーダによって検出可能である。コントローラ３０は、ダイヤル３２の回転位置に応じて、エンジン１１の出力を変更可能である。

次に、図３を参照し、図１のショベルに搭載される油圧システムについて説明する。図４は、油圧システムの構成例を示す油圧系統図である。

コントロールバルブ１７は、ショベルに搭載されている油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４が吐出する作動油の流れを制御する制御弁１７１～１７８を含む。コントロールバルブ１７は、制御弁１７１～１７８を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給する。制御弁１７１～１７８は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、左走行用油圧モータ１Ｌ、右走行用油圧モータ１Ｒ、旋回用油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９を含む。

ショベル１００の油圧システムは、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒから、センターバイパス管路１４０Ｌ、１４０Ｒ、パラレル管路１４２Ｌ、１４２Ｒ、ネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。メインポンプ１４は、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒを含む。メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒは、エンジン１１によって駆動される。

センターバイパス管路１４０Ｌは、コントロールバルブ１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５及び１７７を通る作動油ラインである。センターバイパス管路１４０Ｒは、コントロールバルブ１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７６及び１７８を通る作動油ラインである。

制御弁１７１は、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行用油圧モータ１Ｌへ供給し、且つ、左走行用油圧モータ１Ｌが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７１は、左走行レバー２６ＤＬ又は左走行ペダル２６ＰＬが前方（＋Ｘ方向）に傾けられると、右パイロットポート１７１Ｒでパイロット圧を受けて左方に移動し、左走行用油圧モータ１Ｌを順回転させる。また、制御弁１７１は、左走行レバー２６ＤＬ又は左走行ペダル２６ＰＬが後方（－Ｘ方向）に傾けられると、左パイロットポート１７１Ｌでパイロット圧を受けて右方に移動し、左走行用油圧モータ１Ｌを逆回転させる。

制御弁１７２は、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行用油圧モータ１Ｒへ供給し、且つ、右走行用油圧モータ１Ｒが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７２は、右走行レバー２６ＤＲ又は右走行ペダル２６ＰＲが前方（＋Ｘ方向）に傾けられると、右パイロットポート１７２Ｒでパイロット圧を受けて左方に移動し、右走行用油圧モータ１Ｒを順回転させる。また、制御弁１７２は、右走行レバー２６ＤＲ又は右走行ペダル２６ＰＲが後方（－Ｘ方向）に傾けられると、左パイロットポート１７２Ｌでパイロット圧を受けて右方に移動し、右走行用油圧モータ１Ｒを逆回転させる。

制御弁１７３は、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回用油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７３は、左操作レバー２６Ｌが右方（－Ｙ方向）に傾けられると、右パイロットポート１７３Ｒでパイロット圧を受けて左方に移動し、旋回用油圧モータ２Ａを順回転させる。すなわち、上部旋回体３を右回転させる。また、制御弁１７３は、左操作レバー２６Ｌが左方（＋Ｙ方向）に傾けられると、左パイロットポート１７３Ｌでパイロット圧を受けて右方に移動し、旋回用油圧モータ２Ａを逆回転させる。すなわち、上部旋回体３を左回転させる。

制御弁１７４は、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するためのスプール弁である。制御弁１７４は、右操作レバー２６Ｒが左方（＋Ｙ方向）に傾けられると、左パイロットポート１７４Ｌでパイロット圧を受けて右方に移動し、バケットシリンダ９を伸張させてバケット６を閉じさせる。また、制御弁１７４は、右操作レバー２６Ｒが右方（－Ｙ方向）に傾けられると、右パイロットポート１７４Ｒでパイロット圧を受けて左方に移動し、バケットシリンダ９を収縮させてバケット６を開かせる。

制御弁１７５、１７６は、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５は、右操作レバー２６Ｒが後方（－Ｘ方向）に傾けられると、右パイロットポート１７５Ｒでパイロット圧を受けて左方に移動し、ブームシリンダ７を伸張させてブーム４を上昇させる。制御弁１７６は、右操作レバー２６Ｒが前方（＋Ｘ方向）に傾けられると、右パイロットポート１７６Ｒでパイロット圧を受けて右方に移動し、ブームシリンダ７を収縮させてブーム４を下降させる。また、制御弁１７６は、右操作レバー２６Ｒが後方（－Ｘ方向）に傾けられると、左パイロットポート１７６Ｌでパイロット圧を受けて右方に移動し、ブームシリンダ７を伸張させてブーム４を上昇させる。

制御弁１７７、１７８は、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７７は、左操作レバー２６Ｌが前方（＋Ｘ方向）に傾けられると、左パイロットポート１７７Ｌでパイロット圧を受けて右方に移動し、アームシリンダ８を収縮させてアーム５を開かせる。また、制御弁１７７は、左操作レバー２６Ｌが後方（－Ｘ方向）に傾けられると、右パイロットポート１７７Ｒでパイロット圧を受けて左方に移動し、アームシリンダ８を伸張させてアーム５を閉じさせる。制御弁１７８は、左操作レバー２６Ｌが前方（＋Ｘ方向）に傾けられると、右パイロットポート１７８Ｒでパイロット圧を受けて左方に移動し、アームシリンダ８を収縮させてアーム５を開かせる。また、制御弁１７８は、左操作レバー２６Ｌが後方（－Ｘ方向）に傾けられると、左パイロットポート１７８Ｌでパイロット圧を受けて右方に移動し、アームシリンダ８を伸張させてアーム５を閉じさせる。

操作装置２６は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する制御弁のパイロットポートに供給する。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力であるパイロット圧は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作内容に応じた圧力である。操作内容は、例えば、操作方向及び操作量を含む。

操作圧センサ２９は、操作装置２６を用いた操作者の操作内容を圧力の形で検出する。但し、操作装置２６の操作内容は、圧力以外の他の物理量の形で検出されてもよい。本実施形態では、操作圧センサ２９は、例えば、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９は、左操作圧センサ２９Ｌ、右操作圧センサ２９Ｒ、左走行圧センサ２９ＤＬ及び右走行圧センサ２９ＤＲを含む。

左操作圧センサ２９Ｌは、左操作レバー２６Ｌの操作内容を検出する。右操作圧センサ２９Ｒは、右操作レバー２６Ｒの操作内容を検出する。左走行圧センサ２９ＤＬは、左走行レバー２６ＤＬ及び左走行ペダル２６ＰＬの操作内容を検出する。右走行圧センサ２９ＤＲは、右走行レバー２６ＤＲ及び右走行ペダル２６ＰＲの操作内容を検出する。

コントローラ３０は、ショベルを制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成されている。コントローラ３０は、各種機能に対応するプログラムを実行して各種機能を実現する。

切換弁３５は、操作装置２６とパイロットポンプ１５とを接続する管路Ｌ１の連通・遮断を切り換える電磁弁である。本実施形態では、ロック解除信号を受けたときに管路Ｌ１を連通させ、ロック解除信号を受けていないときに管路Ｌ１を遮断する。ロック信号を受けたときに管路Ｌ１を遮断する構成であってもよい。切換弁３５は、比例減圧弁で構成されていてもよい。

コントローラ３０は、例えば、ゲートロックレバーＤ４がロック解除状態で且つ切換弁３５が遮断状態の場合に、操作装置２６が操作者の手で操作されたと判定すると、切換弁３５に向けてロック解除信号を出力する。すなわち、切換弁３５に向けてロック解除信号を出力していない場合、或いは、切換弁３５に向けてロック信号を出力している場合に、操作装置２６が操作者の手で操作されたと判定すると、切換弁３５に向けてロック解除信号を出力する。コントローラ３０は、ゲートロックレバーＤ４がロック状態の場合には、操作装置２６が操作者の手で操作されたと判定したとしても、切換弁３５に向けてロック解除信号を出力しない。ゲートロックレバーＤ４によって無効状態に切り換えられている操作装置２６を制限状態（有効状態）に切り換えてしまうことがないようにするためである。この場合、コントローラ３０は、切換弁３５に向けてロック信号を出力してもよい。コントローラ３０は、シート着座スイッチから着座信号を受信していない場合、或いは、シートベルトスイッチからシートベルト着用信号を受信していない場合に、ロック解除信号を出力しないように構成されていてもよい。

次に、図４を参照して、切換弁（ゲートロック弁）３５とコントローラ３０との関係について説明する。図４は、コントローラ３０及び切換弁３５を有する電気回路１５０を示すブロック構成図である。ショベル１００は、電気回路１５０を備える。

ショベル１００の電気回路１５０は、コントローラ３０、切換弁３５、スイッチ１５１、及びリレー１５２を有する。

コントローラ３０は、切替部１３１、検出部１３２、判定部１３３を有する。切替部１３１は、判定部１３３からの切替指示に応じて、切換弁３５（ゲートロック弁）の状態を制御する制御信号を出力する。具体的には、切替部１３１は、判定部１３３から、制御弁の切替指示を受けて、切換弁３５を連通状態から遮断状態へ切り替える。

また、切替部１３１は、ゲートロックレバーＤ４に対する操作に応じて、切換弁３５を遮断状態から連通状態へ、又は、連通状態から遮断状態へ切り替えてもよい。

検出部１３２は、ショベル１００において検出される物理量を検出する。本実施形態の物理量とは、具体的には、例えば、操作圧センサ２９によって検出される作動油の圧力（パイロット圧）や、後述する制御圧センサ１９により検出される制御圧（ネガコン圧）等を含む。言い換えれば、本実施形態の物理量とは、ショベル１００の操作装置２６に対するレバー操作量（操作の内容）に応じて変化する値であり、操作装置２６に対する操作の内容に応じて検出される値である。

本実施形態では、判定部１３３は、物理量を制御圧センサ１９により検出される制御圧（ネガコン圧）とし、スイッチ１５１のＯＮ状態への切り替わりから所定時間内に、ネガコン圧が複数回連続して減少し、且つ、ネガコン圧が所定値以下であるか否かを判定する。尚、ここでのスイッチ１５１のＯＮ状態への切り替わりからの所定時間と所定値とは、予め設定された値であり、ショベル１００の作業現場の環境等に依存せずに設定される規定値である。

そして、判定部１３３は、スイッチ１５１のＯＮ状態への切り替わりから所定時間内に、ネガコン圧が複数回連続して減少した場合に、このときの操作装置２６に対する操作を誤操作と判定し、切替部１３１に対し、ゲートロック弁を連通状態から遮断状態への切替指示を通知する。

尚、本実施形態の判定部１３３は、例えば、切換弁３５が、連通状態であるか、又は、遮断状態であるかを判定してもよい。

コントローラ３０には、スイッチ１５１と、リレー１５２とが電気的に接続されている。スイッチ１５１は、一端がイグニッション電源１５５と接続されており、他端がコントローラ３０及びリレー１５２の一方の入力端子と接続されている。リレー１５２は、スイッチ１５１と切換弁３５との間に接続されている。

スイッチ１５１は、ゲートロックレバーＤ４に対する操作に応じて、ＯＮ状態（導通）、又は、ＯＦＦ状態（遮断）となる。

本実施形態では、ゲートロックレバーＤ４の操作によってスイッチ１５１がＯＮ状態とされると、切換弁３５とイグニッション電源１５５とがリレー１５２を介して導通し、切換弁３５に電力が供給されて、切換弁３５が連通状態となる。尚、このとき、リレー１５２はＯＮ状態（導通）である。

また、スイッチ１５１がＯＮ状態とされると、イグニッション電源１５５から、スイッチ１５１を介してコントローラ３０にハイレベル（以下、Ｈレベル）の信号が入力される。コントローラ３０は、この信号により、切換弁３５が連通状態となったことを検知する。

また、本実施形態のショベル１００では、ゲートロックレバーＤ４の操作によってスイッチ１５１がＯＦＦ状態とされると、切換弁３５とイグニッション電源１５５とが遮断され、制御弁６０に対する電力の供給が停止されて、切換弁３５が遮断状態となる。

また、スイッチ１５１がＯＦＦ状態とされると、イグニッション電源１５５からコントローラ３０に対して入力されていたＨレベルの信号は、ローレベル（以下、Ｌレベル）に反転する。コントローラ３０は、このＬレベルの信号により、切換弁３５が遮断状態となったことを検知する。

このように、本実施形態のスイッチ１５１は、ゲートロックレバーの操作に応じて、制御弁６０の状態を、連通状態から遮断状態へ、又は、遮断状態から連通状態へ、切り替える。

リレー１５２は、コントローラ３０の切替部１３１から出力される制御信号に応じて、スイッチ１５１と切換弁３５との導通と遮断を制御する。

より具体的には、リレー１５２は、コントローラ３０の検出部１３２により検出される物理量の変化に基づき、判定部１３３によって、操作装置２６の操作が誤操作であると判定された場合に、スイッチ１５１と切換弁３５とを遮断し、切換弁３５を遮断状態とする。

操作装置２６に対する操作で物理量が変化する場合とは、操作装置２６が有効状態である場合であり、切換弁３５が連通状態であることを示す。

つまり、本実施形態のリレー１５２を用いた切換弁３５の状態の切り替えは、スイッチ１５１によって切換弁３５が連通状態とされている場合に適用される。

リレー１５２は、一方の入力端子が、スイッチ１５１の他端と接続されており、他方の入力端子がコントローラ３０と接続されている。また、リレー１５２の出力端子は、切換弁３５と接続されている。

本実施形態では、スイッチ１５１がＯＮ状態であり、且つ、リレー１５２を介してスイッチ１５１と切換弁３５とが導通している場合、切換弁３５は連通状態となる。すなわち、操作装置２６は有効状態となる。

また、リレー５２によって、スイッチ１５１と切換弁３５との接続が遮断されている場合、スイッチ１５１がＯＮ状態であっても、電力が切換弁３５に供給されず、切換弁３５は遮断状態となる。すなわち、操作装置２６は無効状態となる。

このように、本実施形態では、ゲートロックレバーによって切換弁３５が連通状態とされていた場合であっても、コントローラ３０が操作装置２６の操作を誤操作と判定した場合には、コントローラ３０によって切換弁３５を遮断状態にすることができる。したがって、本実施形態によれば、ゲートロックレバーのみによって切換弁３５の状態を制御する場合と比較して、安全性を向上させることができる。

次に、図５を参照してキャビン１０の内部について説明する。図５は、キャビン１０の内部を示す平面図である。ショベル１００は、キャビン１０の内部に配置された、運転席５０、操作装置２６、及び表示装置４０を備える。運転席５０の左側面には、乗降用ドアが設けられている。操作者は乗降用ドアを開けてキャビン１０の内部に入ることができる。

運転席５０は、平面視においてキャビン１０の中央に配置されている。運転席５０は操作者が着座する座部５１と背もたれ５２とを含む。運転席５０はリクライニングシートであり、背もたれ５２の傾斜角度は調節可能である。運転席５０の左側には左アームレスト５３Ｌが配置され、右側には右アームレスト５３Ｒが配置されている。左アームレスト５３Ｌ及び右アームレスト５３Ｒは背もたれ５２によって回動可能に支持されている。

運転席５０の左側にはコンソール５４Ｌが配置され、右側にはコンソール５４Ｒが配置されている。コンソール５４Ｌ，５４Ｒは、運転席５０の前後方向に沿って延在する。運転席５０は、前後方向にスライド可能である。運転席５０は、コンソール５４Ｌ，５４Ｒと共に前後方向にスライド可能な構成でもよい。

左アームレスト５３Ｌは、左側のコンソール５４Ｌの上に配置されている。右アームレスト５３Ｒは、右側のコンソール５４Ｒの上に配置されている。左アームレスト５３Ｌは、平面視において、左側のコンソール５４Ｌの一部を覆うように配置されている。右アームレスト５３Ｒは、平面視において、右側のコンソール５４Ｒの一部を覆うように配置されている。

操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行ペダル２６ＰＬ、右走行ペダル２６ＰＲ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲを含む。

左操作レバー２６Ｌは、左側のコンソール５４Ｌの前部に設けられている。同様に、右操作レバー２６Ｒは、右側のコンソール５４Ｒの前部に設けられている。運転席５０に着座した操作者は、左手で左操作レバー２６Ｌを把持しながら左操作レバー２６Ｌを操作でき、且つ右手で右操作レバー２６Ｒを把持しながら右操作レバー２６Ｒを操作できる。運転席５０に着座した操作者は、左手で左操作レバー２６Ｌを操作してアームシリンダ８及び旋回用油圧モータを駆動できる。運転席５０に着座した操作者は、右手で右操作レバー２６Ｒを操作してブームシリンダ７及びバケットシリンダ９を駆動できる。左操作レバー２６Ｌ及び右操作レバー２６Ｒのそれぞれの基部はレバーブーツ２７で覆われている。

左走行ペダル２６ＰＬ及び右走行ペダル２６ＰＲは、運転席５０の前方の床面には配置されている。運転席５０に着座した操作者は、左足で左走行ペダル２６ＰＬを操作して左走行用油圧モータを駆動できる。運転席５０に着座した操作者は、右足で右走行ペダル２６ＰＲを操作して右走行用油圧モータを駆動できる。

左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲは、平面視において、左走行ペダル２６ＰＬと右走行ペダル２６ＰＲとの間に配置されている。左走行ペダル２６ＰＬ及び右走行ペダル２６ＰＲは、運転席５０の前方の床面から上方に延在している。運転席５０に着座した操作者は、左手で左走行レバー２６ＤＬを把持しながら操作することで、左走行ペダル２６ＰＬを介した操作と同様に、左走行用油圧モータを駆動できる。運転席５０に着座した操作者は、右手で右走行レバー２６ＤＲを把持しながら操作することで、右走行ペダル２６ＰＲを介した操作と同様に、右走行用油圧モータを駆動できる。

表示装置４０は、運転席５０の右側前方に配置されている。表示装置４０は、各種の画像情報を表示する。表示装置４０は、ショベル１００の作業条件又は動作状態等の情報を表示する。運転席５０に着座した操作者は表示装置４０に表示された各種情報を確認しながらショベル１００による作業を行うことができる。表示装置４０には、物理ボタンを有する操作部が設けられていてもよい。

運転席５０の左側には、ゲートロックレバー５５が設けられている。ゲートロックレバー５５が引き上げられると、ロック解除状態になる。これにより、油圧アクチュエータは動作可能となり、操作者は、ショベル１００を操作できる。ゲートロックレバー５５押し下げられると、ロック状態になる。これにより、油圧アクチュエータは動作不能となり、操作者は、ショベル１００を操作できない。このように、操作者が運転席５０に着座してゲートロックレバー５５を引き上げた状態にしない限り、ショベル１００は動作せず、ショベル１００の周囲で作業する作業者等の安全性は保たれる。

また、ショベル１００では、ゲートロックがロック状態である場合に、エンジン１１を起動させるための所定の操作を受け付けることができる。ショベル１００では、ゲートロックがロック解除状態である場合に、エンジン１１を起動させることができない。

コンソール５４Ｒより右側には、窓側コンソール５６が設置されている。窓側コンソール５６は、キャビン１０の前後方向の全長に亘って延在し、コンソール５４Ｒと平行に設けられている。表示装置４０は窓側コンソール５６の前部に設置されている。窓側コンソール５６には、ラジオ５７等が設置されている。ラジオ５７等は、コンソール５４Ｌ、又は、コンソール５４Ｒに設置されていてもよい。

ショベル１００は、キャビン１０の内部に配置されたスイッチパネル４５を備える。スイッチパネル４５は、右側のコンソール５４Ｒに配置されている。スイッチパネル４５は、平面視において、右操作レバー２６Ｒと、右アームレスト５３Ｒとの間に配置されている。スイッチパネル４５には、例えば、ワイパーのＯＮ／ＯＦＦの操作に使用されるワイパースイッチが設けられている。また、スイッチパネル４５には、ダイヤル３２が設けられている。

次に、図６を参照して、表示装置４０に表示される画面の一例について説明する。図６は、通常の運転時に表示装置４０に表示される画面の一例を示す図である。表示装置４０は、例えば通常の運転時において、図６に示される画面を表示する。通常の運転時とは、ロック状態であり、且つ、操作装置２６による操作が可能な状態である。

表示装置４０の画像表示部４１は、上部表示領域４１Ａと、メイン表示領域４１Ｂと、下部表示領域４１Ｃとを含む。上部表示領域４１Ａは、画像表示部４１のうち上側の一部に配置される。下部表示領域４１Ｃは、画像表示部４１のうち下側の一部に配置される。メイン表示領域４１Ｂは、画像表示部４１の中央部に配置される。メイン表示領域４１Ｂは、上部表示領域４１Ａと、下部表示領域４１Ｃとの間に配置されている。メイン表示領域４１Ｂの面積は、例えば、上部表示領域４１Ａと下部表示領域４１Ｃとの合計の面積よりも大きい。

上部表示領域４１Ａは、日時表示領域４１ａ、運転モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、燃費表示領域４１ｄ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、回転数モード表示領域４１ｉ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋを含む。

メイン表示領域４１Ｂは、画像表示領域４１ｎを含む。画像表示領域４１ｎは、俯瞰画像表示領域４１ｎ１、及び後方画像表示領域４１ｎ２を含む。これらの画像表示領域４１ｎ１及び４１ｎ２は、画像表示部４１の大部分を占める。画像表示領域４１ｎ１及び４１ｎ２は、上部表示領域４１Ａよりも下側に配置されている。

下部表示領域４１Ｃは、エンジン稼働時間表示領域４１ｆ、エアコン運転状態表示領域４１ｍ、及びメニュー表示領域４１ｐを含む。

日時表示領域４１ａは、現在の日時を表示する領域である。運転モード表示領域４１ｂは、現在の走行モードを表示する領域である。アタッチメント表示領域４１ｃは、現在装着されているアタッチメントを表す画像を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、生涯平均燃費又は区間平均燃費を表示する平均燃費表示領域４１ｄ１、瞬間燃費を表示する瞬間燃費表示領域４１ｄ２を含む。

エンジン稼働時間表示領域４１ｆは、エンジン１１の累積稼働時間を表示する領域である。冷却水温表示領域４１ｇは、現在のエンジン冷却水の温度状態を表示する領域である。燃料残量表示領域４１ｈは、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態を表示する領域である。尿素水残量表示領域４１ｊは、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を画像で表示する領域である。作動油温表示領域４１ｋは、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。

エアコン運転状態表示領域４１ｍは、現在の吹出口の位置を表示する吹出口表示領域４１ｍ１、現在の運転モードを表示する運転モード表示領域４１ｍ２、現在の設定温度を表示する温度表示領域４１ｍ３、及び現在の設定風量を表示する風量表示領域４１ｍ４を含む。

画像表示領域４１ｎは、撮像装置８０が撮像した画像を表示する領域である。画像表示領域４１ｎは、俯瞰画像ＦＶ、及び後方画像ＣＢＴを表示している。俯瞰画像ＦＶは、制御部４０ａによって生成される仮想視点画像であり、後方カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒのそれぞれが取得した画像に基づいて生成される。また、俯瞰画像ＦＶの中央部分には、ショベル１００に対応するショベル図形ＧＥが配置されている。ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体との位置関係を操作者により直感的に把握させるためである。

後方画像ＣＢＴは、ショベル１００の後方の空間を映し出す画像であり、カウンタウェイトの画像ＧＣを含む。後方画像ＣＢＴは、制御部４０ａによって生成される実視点画像であり、後方カメラ８０Ｂが取得した画像に基づいて生成される。

表示装置４０は、俯瞰画像表示領域４１ｎ１に俯瞰画像ＦＶを表示し、後方画像表示領域４１ｎ２に後方画像ＣＢＴを表示する。

メニュー表示領域４１ｐは、タブ４１ｐ１～４１ｐ７を有する。図４の例では、画像表示部４１の最下部に、タブ４１ｐ１～４１ｐ７が左右に互いに間隔を空けて配置されている。タブ４１ｐ１～４１ｐ７には、各種情報を表示するためのアイコンが表示される。

タブ４１ｐ１には、メニュー詳細項目を表示するためのメニュー詳細項目アイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ１が選択されると、タブ４１ｐ２～４１ｐ７に表示されているアイコンがメニュー詳細項目に関連付けされたアイコンに切り換わる。

タブ４１ｐ４には、デジタル水準器に関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ４が選択されると、後方画像ＣＢＴがデジタル水準器に関する情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりしてデジタル水準器に関する情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶがデジタル水準器に関する情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりしてデジタル水準器に関する情報を示す画面が表示されてもよい。

タブ４１ｐ６には、情報化施工に関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ６が選択されると、後方画像ＣＢＴが情報化施工に関する情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりして情報化施工に関する情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶが情報化施工に関する情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりして情報化施工に関する情報を示す画面が表示されてもよい。

タブ４１ｐ７には、クレーンモードに関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ７が選択されると、後方画像ＣＢＴがクレーンモードに関する情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりしてクレーンモードに関する情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶがクレーンモードに関する情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりしてクレーンモードに関する情報を示す画面が表示されてもよい。

タブ４１ｐ２、４１ｐ３、４１ｐ５には、アイコンが表示されていない。このため、操作者によりタブ４１ｐ２、４１ｐ３、４１ｐ５が操作されても、画像表示部４１に表示される画像に変化は生じない。

なお、タブ４１ｐ１～４１ｐ７に表示されるアイコンは上記した例に限定されるものではなく、他の情報を表示するためのアイコンが表示されていてもよい。

次に、図７を参照して、積み込み作業画面について説明する。積み込み作業画面は、ペイロード画面とも呼ばれる。図７は、積み込み作業実行時に表示装置に表示される積み込み画面の一例を示す図である。図７に示す積み込み作業画面は、積み込み作業における各種の設定を行う画面へ遷移させることができる画面であり、言い換えれば、積み込み作業のホーム画面である。

画像表示部４１は、積み込み作業画面を表示する。積み込み作業画面は、画像表示領域４１ｎと、作業情報表示領域４３ｎとを含む。下部表示領域４１Ｃは、作業情報表示領域４３ｎを形成する。

作業情報表示領域４３ｎには、積載量画像４３ａ、残積載量４３ｂ、積載量４３ｃ、バケット６のアイコン画像４３ｄ、バケット６内の土砂の重量４３ｅが表示される。

積載量画像４３ａは、ダンプトラックの側面の画像と、ダンプトラックの荷台の積載量を示す棒グラフ状の画像とを含み、棒グラフ状の画像は、ダンプトラックの最大積載量に対する、ダンプトラックの荷台に積載された土砂の積載量の割合を示す。

また、本実施形態の積載量画像４３ａの有する棒グラフ状の画像は、複数の目盛りが付されており、最大積載量に対する積載量の割合が大きくなるほど、目盛り同士の間隔に割り当てられた割合の変動幅が大きくなるように表示される。

したがって、本実施形態では、最大積載量に対する積載量の割合が大きくなるほど、積載量の変化が詳細に表示される。

残積載量４３ｂは、最大積載量と、現在の積載量との差を示す数値である。言い換えれば、残積載量４３ｂは、ダンプトラックに積載可能な土砂の残りの重量である。

積載量４３ｃは、ダンプトラックの荷台に積載されている積載物の積載量を示す数値である。

アイコン画像４３ｄは、バケット６内の積載物の画像４３ｄ１を含み、バケット６の積載物の有無を示す画像である。図７の例では、アイコン画像４３ｄは、画像４３ｄ１を含んでおり、バケット６に積載物が積み込まれた、排土前の状態であることがわかる。

また、バケット６内の積載物（土砂）がダンプトラックの荷台に排土されると、アイコン画像４３ｄは、画像４３ｄ１を含まないバケット６のみの画像とされてもよい。また、表示制御部６６は、バケット６内の積載物の重量に応じて、画像４３ｄ１の形状を変化させてもよい。

バケット６内の土砂の重量４３ｅは、バケット６内の積載物の重量を示す数値である。つまり、重量４３ｅは、これからダンプトラックに排土される土砂の重量である。

表示装置４０の制御部４０ａは、例えば、重量４３ｅが残積載量４３ｂよりも多い場合、つまり、バケット６内の土砂を排土すると過積載となる場合、積載量画像４３ａ、残積載量４３ｂ、積載量４３ｃ等の表示態様を変更してもよい。具体的には、制御部４０ａは、積載量画像４３ａ、残積載量４３ｂ、積載量４３ｃ等の表示色を赤色等にしてもよい。

また、制御部４０ａは、バケット６内の土砂を排土しても過積載とならない場合には、積載量画像４３ａ、残積載量４３ｂ、積載量４３ｃ等の背景色を緑色等にしてもよい。

また、制御部４０ａは、ダンプトラックの荷台の積載量が、最大積載量を超えた場合には、オペレータに対し、荷台から土砂の掬い取りを指示する情報を表示装置４０に表示させてもよい。

次に図８を参照して、選択画面について説明する。図８は、表示装置４０に表示される選択画面の一例を示す図である。表示装置４０は、操作者によって選択される選択項目を示す選択画面を表示することができる。図８に示される選択画面は、積込み作業の対象となるダンプトラックの名称４４ａ（ＮＡＭＥ）と、ダンプトラックの容量４４ｂ（ＣＡＰＡＣＩＴＹ）の情報と、チェック表示４４ｃとを含む。

選択画面では、例えば、左側にダンプトラックの名称４４ａが表示され、右側にそれぞれのダンプトラックの容量４４ｂが表示される。選択画面では、ダンプトラックの名称４４ａ及び容量４４ｂのリストが表示される。チェック表示４４ｃは、選択されたダンプトラックの名称４４ａの左側に表示される。チェック表示４４ｃは、例えば、レ点でもよく、「〇」でもよく、「×」でもよく、矢印でもよく、その他の記号等でもよい。チェック表示４４ｃは、枠でもよい。チェック表示４４ｃは、選択された項目であるダンプトラックの名称４４ａを判別可能な表示を含む。

操作者は、ダンプトラックの名称４４ａが表示されている領域をタッチすることにより、ダンプトラックの名称４４ａを選択して入力することができる。これにより、コントローラ３０は、積込み対象のダンプトラック及び容量を認識できる。

後述するように、コントローラ３０は、表示装置４０に選択画面が表示されている状態において、操作装置２６による操作を禁止することができる。表示装置４０は、操作装置２６による操作が禁止されている状態において、操作装置２６が操作された場合に、操作装置２６による操作が禁止されている旨を示すポップアップ表示を行うことができる。

図８には、操作装置２６による操作が禁止されている旨を示すポップアップ表示４４ｄが示されている。ポップアップ表示４４ｄは、例えば、ダンプトラックの名称４４ａ及び容量４４ｂよりも上方に表示される。

ポップアップ表示４４ｄは、文字情報を含む。ポップアップ表示４４ｄは、図形情報であるアイコンを含んでもよい。ポップアップ表示４４ｄは、例えば「ＡＵＴＯ ＬＥＶＥＲ ＬＯＣＫ ＡＣＴＩＶＥ」との文字情報を含む。ポップアップ表示４４ｄに含まれる文字は、ひらがなでもよく、カタカナでもよく、漢字でもよく、数字でもよく、記号でもよい。ポップアップ表示４４では、操作装置２６による操作が禁止されていることを示す文字情報を含む。

ポップアップ表示４４ｄは、ダンプトラックの名称４４ａ及び容量４４ｂに含まれる文字よりも大きい文字を含んでもよい。また、ポップアップ表示４４ｄは、例えば、ダンプトラックの名称４４ａ及び容量４４ｂに含まれる文字とは、異なる色で表示される。

次に図９を参照して、表示装置４０に表示される入力画面の一例について説明する。図９は、表示装置に表示される入力画面の一例を示す図である。表示装置４０は、操作者によって操作入力される文字入力画面を表示することができる。図９に示される入力画面は、入力枠４４ｅ、数字４４ｆ、及びボタン４４ｇ，４４ｈ，４４ｉを含む。

入力枠４４ｅは、入力された文字列を表示する領域を示す枠である。表示装置４０は、文字情報として、数字、ひらがな、漢字、アルファベット、記号等を表示することができる。ボタン４４ｇは、例えば、キャンセルボタンである。ボタン４４ｈは、リターンボタンである。ボタン４４ｉは、入力ボタンである。ボタン４４ｇ，４４ｈ，４４ｉは、決定ボタン等を含み、その他のボタンでもよい。ボタン４４ｇ，４４ｈ，４４ｉは、操作者が入力する際に使用されるボタンを含む。

（制御装置）
次に、ショベル１００の制御装置について説明する。制御装置における機能は、コントローラ３０のＣＰＵによって実行可能である。コントローラ３０は、制御装置における処理を実行する。

制御装置は、コントローラ３０に組み込まれているが、コントローラ３０とは別に設けられた制御装置であってもよい。この場合、制御装置は、例えば、コントローラ３０と同様、ＣＰＵ及び内部メモリを含むコンピュータで構成される。そして、制御装置の各種機能は、ＣＰＵが内部メモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。また、制御装置とコントローラ３０とはＣＡＮ等の通信ネットワークを通じて互いに通信可能に接続される。

コントローラ３０は、上述したように、操作装置２６による操作を禁止するゲートロック状態と、操作装置２６による操作を実行可能なゲートロック解除状態と、を実行可能である。コントローラ３０は、第１操作、及び、第１操作以外の第２操作を検出可能であり、ゲートロック解除状態の際に、第２操作を検出した場合に、第１操作を一定時間禁止する。

第１操作とは、例えば、下部走行体１を走行させる操作、上部旋回体３を旋回させる操作、及びアタッチメントを動作させる操作を含む。操作者は、操作装置２６を用いて、第１操作を実行できる。第１操作は、操作装置２６を用いた操作に限定されず、その他の操作部を用いて操作を含んでもよい。第１操作は、下部走行体１又は上部旋回体３を動作させるための操作を含む。第１操作は、ショベル１００における掘削動作に関する操作を含む。第１操作は、下部走行体１、上部旋回体３、又はアタッチメントに関する操作を含む。第１操作は、下部走行体１，上部旋回体３、又はアタッチメントの動作とは、関係のない操作を含まない。第１操作は、ショベル１００の本体の動作に関する操作を含む。ショベル１００の本体は、下部走行体１、上部旋回体３、又はアタッチメントを含む。

第２操作は、第１操作以外の操作であり、第１操作を含まない。第２操作は、例えば、表示装置４０に対する入力操作、窓の開閉操作、ラジオ５７の操作、エアコンの操作、ワイパーの操作、運転席５０を調整する操作などを含む。第２操作は、例えばキャビン１０の内部環境の変化をもたらすための操作を含む。キャビン１０の内部環境の変化をもたらすための操作は、例えば、窓の開閉操作、ラジオ５７の操作、エアコンの操作等を含む。第２操作は、例えば、操作者による操作のしやすさを向上させるための操作を含む。操作のしやすさを向上させるための操作は、例えば、表示装置４０に対する入力操作、ワイパーの操作等を含む。また、第２操作は、例えばキャビン１０の外部環境の変化をもたらすための操作を含むでもよい。外部環境の変化をもたらす操作は、例えば、キャビン１０の前方と照らすライトの操作を含む。

コントローラ３０は、表示装置４０から出力された信号を検出することにより、表示装置４０に対する入力操作を検出できる。コントローラ３０は、窓の開閉を検知するスイッチからの信号に基づいて、窓の開閉操作を検出することができる。コントローラ３０は、室内を撮像するカメラからの画像情報を解析することにより、操作者による第２操作を検出してもよい。

また、コントローラ３０は、ラジオ５７から出力された信号に基づいて、ラジオ５７に対する操作を検出してもよい。コントローラ３０は、エアコンから出力された信号に基づいて、エアコンに対する操作を検出してもよい。コントローラ３０は、同様に、各種スイッチやセンサから出力された信号に基づいて、第２操作を検出することができる。

また、コントローラ３０は、ゲートロック解除状態の際に、表示装置４０が所定の入力画面を表示している場合に、第１操作を一定時間禁止する。

入力画面は、例えば、図９に示される入力画面である。入力画面は、例えば、ショベル１００の設定を変更するための入力画面を含む。入力画面は、例えば、積込み作業の実施前に表示される入力画面及び選択画面を含む。入力画面は、操作者によって操作可能であり、各種情報を入力可能な画面を含む。入力画面は、各種情報を入力する際に、情報を表示する選択画面を含んでもよい。入力画面は、文字情報を入力する画面を含む。文字情報は、上述したように、数字、及び記号を含んでもよい。

コントローラ３０は、ゲートロック解除状態の際に、表示装置４０が撮像装置８０による撮像画像を表示していない状態において、第１操作を一定時間禁止する。

表示装置４０が撮像装置８０による撮像画像を表示していない状態とは、例えば、図８に示される選択画面を表示している場合、及び、図９に示される入力画面を表示している場合を含む。選択画面は、図８に示されるものに限定されず、その他の設定を変更する際に、変更可能な項目を表示する画面でもよい。選択画面及び入力画面は、例えば、運転モードを変更する際に、表示される選択画面及び入力画面を含む。

次に、図１０を参照して、ショベル１００の制御装置で実行される処理手順について説明する。図１０は、ショベル１００の制御装置で実行される処理手順を示すフローチャートである。

コントローラ３０は、ゲートロック解除状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。コントローラ３０は、ゲートロックレバーＤ４の位置を示すスイッチ１５１から出力された信号に基づいて、ゲートロック解除状態であるか否かを判定することができる。コントローラ３０は、その他の信号に基づいて、ゲートロック解除状態であるか否かを判定してもよい。

コントローラ３０は、ゲートロック解除状態である場合には、ステップＳ１２に進み、ゲートロック状態の場合（ゲートロック解除状態ではない場合）には、ゲートロック解除状態になることを待って、ステップＳ１２に進む。なお、コントローラ３０は、ゲートロック状態である場合において、ここでの処理を終了してもよい。

次に、コントローラ３０は、第２操作を検出したか否かを判定する（ステップＳ１２）。コントローラ３０は、上述したように、各種第２操作を検出することができる。コントローラ３０は、第２操作を検出した場合に、ステップＳ１３に進み、第２操作を検出しない場合には、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１３では、コントローラ３０は、第１操作を一定時間禁止する。コントローラ３０は、例えば１秒間第１操作を禁止する。なお、一定時間は、任意の値でよい。例えば、第２操作が終了するまでの時間でもよい。

次に、ステップＳ１４では、コントローラ３０は、表示装置４０が入力画面を表示しているか否かを判定する。コントローラ３０は、表示装置４０が入力画面を表示していると判定した場合には、ステップＳ１５に進み、表示装置４０が入力画面を表示していないと判定した場合には、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１５では、コントローラ３０は、第１操作を一定時間禁止する。

次に、ステップＳ１６では、コントローラ３０は、表示装置４０が撮像画像を表示していないか判定する。コントローラ３０は、撮像画像を表示していないと判定した場合には、ステップＳ１６に進み、撮像画像を表示していると判定した場合には、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１７では、コントローラ３０は、第１操作を一定時間禁止する。

次に、ステップＳ１８では、コントローラ３０は、第１操作の禁止中に、第１操作を検出したか否かを判定する。コントローラ３０は、第１操作の禁止中に、第１操作を検出した場合には、ステップＳ１９に進み、第１操作の禁止中に、第１操作を検出しなかった場合には、ここでの処理を終了する。

ステップＳ１９では、表示装置４０は、図８に示されるように、第１操作が禁止中である旨を示すポップアップ表示を表示する。コントローラ３０は、表示装置４０に指令信号を送信して、ポップアップ表示を実行させることができる。なお、ポップアップ表示に代えて、第１操作が禁止中である旨を示す、音声出力や警報音を発することにより、操作者に報知してもよい。

このようなショベル１００によれば、ゲートロック解除状態の際に、第２操作を検出した場合に、第１操作を一定時間禁止することができる。これにより、ゲートロック解除状態において、誤動作を低減することができる。操作者が第２操作を実行した際に、操作者は、第１操作を実行する可能性が低いので、第２操作を実行した際に、第１操作を禁止することにより、操作者が意図しない第１操作の実行を禁止することができる。その結果、ショベル１００における誤動作が防止される。

なお、コントローラ３０は、ゲートロック解除状態の際に、第２操作を検出した場合に、第１操作を一定時間禁止することに代えて、以下のような態様でもよい。例えば、コントローラ３０は、ゲートロック解除状態の際に、第２操作を検出した場合に、第１操作を一定時間実行しなくてもよい。コントローラ３０は、ゲートロック解除状態の際に、第２操作を検出した場合に、第１操作の実行開始を一定時間遅らせてもよい。コントローラ３０は、ゲートロック解除状態の際に、第２操作を検出した場合に、第１操作に関する動作スピードをゆるやかにして実行してもよい。コントローラ３０は、ゲートロック解除状態の際に、第２操作を検出した場合に、第１操作を抑制してもよい。

ショベル１００において、第１操作は、下部走行体１又は上部旋回体３を動作させるための操作を含み、第２操作は、表示装置４０に対する入力操作を含み、制御装置は、ゲートロック解除状態の際に、第２操作を検出した場合に、第１操作を一定時間禁止する。これにより、ショベル１００では、ゲートロック解除状態において、第２操作を検出した場合に、下部走行体１又は上部旋回体３を動作させるための操作を一定時間禁止することができる。また、コントローラ３０は、ゲートロック解除状態の際に、第２操作を検出した場合において、ゲートロック解除状態からゲートロック状態へ切り替えることにより、第１操作を禁止してもよい。この場合、コントローラ３０は、一定時間の経過後に、ゲートロック状態からゲートロック解除状態へ切り替えることにより、第１操作を可能な状態に変更する。

ショベル１００において、制御装置は、ゲートロック解除状態の際に、表示装置４０が所定の入力画面を表示している場合に、第１操作を一定時間禁止する。これにより、ショベル１００では、ゲートロック解除状態において、入力画面が表示されている場合に、第１操作を一定時間禁止することができる。操作者が表示装置４０に入力操作を行う場合に、第１操作を行う可能性低く、この場合に第１操作を禁止することにより、操作者が意図せず操作装置２６に触れても、第１操作が禁止される。これにより、ショベル１００における誤動作を低減することができる。また、制御装置であるコントローラ３０は、所定の入力画面に切り替わった後に、第１操作を一定時間禁止し、その後に、操作者による入力操作を検出した場合に、第１操作を禁止する一定時間を更新してもよい。これにより、操作者による入力操作に応じて、第１操作を禁止する時間を更新することができる。そのため、操作者による入力操作に時間がかかっている場合に、第１操作が禁止されている状態が、一定時間の経過後に、変更されて第１操作が実行されてしまうことが抑制される。

ショベル１００において、制御装置は、ゲートロック解除状態の際に、表示装置４０が撮像装置８０による撮像画像を表示していない状態において、第１操作を一定時間禁止する。これにより、ショベル１００では、ゲートロック解除状態において、表示装置４０に撮像画像が表示されていない場合に、第１操作を一定時間禁止することができる。ショベル１００では、通常の運転時において、撮像画像を表示する。表示装置４０に撮像画像が表示されていない状態において、操作者が第１操作を行う可能性低く、この場合に第１操作を禁止することにより、操作者が意図せず操作装置２６に触れても、第１操作が禁止される。これにより、ショベル１００における誤動作を低減することができる。制御装置であるコントローラ３０は、ゲートロック解除状態の際に、表示装置４０が撮像装置８０による撮像画像を非表示にしている状態において、第１操作を一定時間禁止してもよい。また、ゲートロック解除状態の際に、撮像装置８０による撮像画像を視認できない状態において、コントローラ３０は、第１操作を一定時間禁止してもよい。

ショベル１００では、ゲートロック解除状態であり、且つ、第１操作が禁止されている状態において、第１操作を検出した場合に、表示装置４０は、第１操作が禁止されている旨を示すポップアップ表示を行う。これにより、操作者は、ゲートロック解除状態において、第１操作が禁止されていることを認識できる。

以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記内容は、発明の内容を限定するものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。

例えば、上述の実施形態では、パイロット圧式の制御弁が採用されているが、電磁式の制御弁が採用されてもよい。図１１に示すように、操作装置２６は、電気式操作レバーであってもよい。操作装置２６は、各レバーの操作方向及び操作量を検出し、検出した操作方向及び操作量を操作データ（電気信号）としてコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、例えば、操作装置２６及び吐出圧センサ２８等の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１４ａに対して指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させることができる。

パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して比例弁３１を含む油圧制御機器に作動油を供給するように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、パイロットポンプ１５が担っていた機能は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、コントロールバルブ１７に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を低下させた後で比例弁３１等に作動油を供給する機能を備えていてもよい。

吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出するように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

比例弁３１（電磁比例弁）は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７（制御弁１７１～１７６）とを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３１は、コントローラ３０が出力する指令に応じて動作する電磁弁である。例えば、手動制御時において、コントローラ３０は、操作装置２６の操作方向及び操作量に応じて、比例弁３１の開度を制御する。これにより、操作者による操作装置２６の操作に応じて、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１を介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁１７１～１７６のパイロットポートに供給できる。また、比例弁３１は、マシンコントロール用制御弁として機能する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１を介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁１７１～１７６のパイロットポートに供給できる。この構成により、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われていない場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータを動作させることができる。

１００ ショベル
１ 下部走行体
３ 上部旋回体
２６ 操作装置
３０ コントローラ
４０ 表示装置
４１ 画像表示部

Claims (6)

1. 下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
   前記上部旋回体に搭載されたキャビンと、
   前記キャビンに配置され、前記下部走行体又は前記上部旋回体を操作するための操作装置と、
   表示装置と、
   制御装置と、を備え、
   前記操作装置による操作を禁止するゲートロック状態と、
   前記操作装置による操作を実行可能なゲートロック解除状態と、を実行可能であり、
   前記制御装置は、
   第１操作、及び、前記第１操作以外の第２操作を検出可能であり、
   前記ゲートロック解除状態の際に、前記第２操作を検出した場合に、前記第１操作を一定時間禁止する、ショベル。
2. 前記第１操作は、前記下部走行体又は前記上部旋回体を動作させるための操作を含み、
   前記第２操作は、前記表示装置に対する入力操作を含み、
   前記制御装置は、前記ゲートロック解除状態の際に、前記第２操作を検出した場合に、前記第１操作を一定時間禁止する、請求項１に記載のショベル。
3. 前記制御装置は、
   前記ゲートロック解除状態の際に、前記表示装置が所定の入力画面を表示している場合に、前記第１操作を一定時間禁止する、請求項１に記載のショベル。
4. 前記上部旋回体に搭載された撮像装置を更に備え、
   前記表示装置は、前記撮像装置によって撮像された画像を表示可能であり、
   前記制御装置は、
   前記ゲートロック解除状態の際に、前記表示装置が前記撮像装置による撮像画像を表示していない状態において、前記第１操作を一定時間禁止する、請求項１に記載のショベル。
5. 前記ゲートロック解除状態であり、且つ、前記第１操作が禁止されている状態において、前記第１操作を検出した場合に、前記表示装置は、前記第１操作が禁止されている旨を示す表示を行う、請求項１に記載のショベル。
6. 前記制御装置は、
   前記ゲートロック解除状態であり、且つ、前記表示装置が文字情報入力画面を表示している状態において、前記第１操作を一定時間禁止する、請求項１に記載のショベル。