JP2024093871A - Work machine - Google Patents

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JP2024093871A JP2022210498A JP2022210498A JP2024093871A JP 2024093871 A JP2024093871 A JP 2024093871A JP 2022210498 A JP2022210498 A JP 2022210498A JP 2022210498 A JP2022210498 A JP 2022210498A JP 2024093871 A JP2024093871 A JP 2024093871A
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seedling
sensor
lateral feed
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lateral
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JP2022210498A
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亘樹 渡邊
Koki Watanabe
之人 加藤
Yukihito Kato
茂雄 福島
Shigeo Fukushima
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Kubota Corp
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Kubota Corp
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A01C11/02—Transplanting machines for seedlings

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  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Transplanting Machines (AREA)
  • A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work machine which includes an end detection unit that detects that a work device has reached either end of a transverse feed mechanism.
SOLUTION: A transverse feed mechanism 3 of a work device 20 includes a transverse feed shaft 30 and a mobile body 31. The mobile body 31 is connected to the work device 20. A detection object part 51 which moves laterally together with the mobile body 31 and the work device 20 is provided. A sensor 52 which detects the position of the detection object part 51 in the lateral movement direction is provided in a support member 21 that is stopped in relation to the work device 20. The sensor 52 has a contactor 52a that comes into contact with the detection object part 51 following the lateral movement of the work device 20. A work machine includes an end detection unit that detects that the work device 20 has reached either end of a transverse feed mechanism 3 on the basis of detection information generated by the contact between the detection object part 51 and the contactor 52a.
SELECTED DRAWING: Figure 4
COPYRIGHT: (C)2024,JPO&INPIT

Description

本発明は、機体後方に作業部を連結した作業機に関する。 The present invention relates to a work machine with a working section connected to the rear of the machine body.

特許文献１には、作業機の一例としてエンジンを搭載した走行機体と、当該エンジンから伝達される動力により駆動する苗植付装置と、を備える田植機が記載されている。苗植付装置は、マット状苗が載置される苗載せ台を備え、苗載せ台は左右方向に往復横移動可能に構成されている。
この種の作業機では、苗載せ台にマット状苗を載置する際に、苗載せ台を予め左右いずれか一方の端部に移動させる端寄せ作業を行う場合がある。この特許文献１に示される田植機では、苗載せ台が左右いずれかの端部に到達したことを検出する端寄せスイッチを備えており、その端寄せスイッチが作動したときに端寄せ作業を自動的に終了するように構成されている。 Patent Document 1 describes, as an example of a working machine, a rice transplanter equipped with a traveling body equipped with an engine and a seedling planting device driven by power transmitted from the engine. The seedling planting device has a seedling placement platform on which mat-shaped seedlings are placed, and the seedling placement platform is configured to be able to move back and forth laterally in the left and right directions.
In this type of working machine, when placing mat-shaped seedlings on the seedling-bearing tray, a pushing operation may be performed in advance to move the seedling-bearing tray to either the left or right end. The rice transplanter shown in Patent Document 1 is equipped with a pushing switch that detects when the seedling-bearing tray reaches either the left or right end, and is configured to automatically end the pushing operation when the pushing switch is activated.

特開２０１２－１９６１５５号公報JP 2012-196155 A

特許文献１の作業機では、無段変速機構で変速されたエンジン動力が、ＰＴＯ軸を介して苗植付装置における伝動ケースに入力することにより、各植付け装置の駆動、および苗載せ台の左右方向への横送り機構等の駆動を行うように構成されている。そして、端寄せ作業時における苗載せ台の停止位置は、特定位置に固定された端部スイッチによって、苗載せ台の横移動範囲の端部に相当する一箇所で検出される。
このため、例えばエンジン速度が必要以上に高くなったり、逆に遅くなりすぎたりして、苗載せ台の横送り速度が想定よりも大きく変化した場合などに、苗載せ台の移動慣性が大きく変化する虞がある。この場合に、端部位置の検出後における実際の停止位置が、予定された停止位置からずれてしまうことが考えられる。そうすると以後の植え付け作業時における苗取り量に過不足が生じるおそれがある。 In the working machine of Patent Document 1, engine power changed in speed by a continuously variable transmission mechanism is input to a transmission case in the seedling planting device via a PTO shaft to drive each planting device and a lateral feed mechanism for the seedling carrying table in the left and right directions, etc. The stopping position of the seedling carrying table during edge-pushing work is detected by an end switch fixed at a specific position at one point corresponding to the end of the lateral movement range of the seedling carrying table.
For this reason, for example, if the engine speed becomes too high or too low, causing the lateral feed speed of the seedling tray to change more than expected, the inertia of the seedling tray's movement may change significantly. In this case, the actual stopping position after the end position is detected may deviate from the planned stopping position. This may result in an excess or deficiency in the amount of seedlings removed during the subsequent planting work.

本発明は、作業装置が横送り機構における左右いずれかの端部に到達したことを検出する端部検出部を備えた作業機を提供しようするものである。 The present invention aims to provide a work machine equipped with an end detection unit that detects when the work device reaches either the left or right end of the lateral feed mechanism.

本発明の作業機は、
機体と、
機体後方に連結された作業部と、を備え、
前記作業部は横送り機構により左右方向に往復移動自在な作業装置を備え、
前記横送り機構に、左右に延出した横送り軸と前記横送り軸上を往復移動する移動体とが備えられ、
前記移動体が前記作業装置に連結されるとともに、前記移動体及び前記作業装置と一体に横移動する被検出部が設けられ、
前記被検出部の横移動方向における位置を検出するセンサが、前記作業部のうち前記作業装置に対して停止している支持部材に設けられ、
前記センサが、前記作業装置の横移動に伴って前記被検出部と接触する接触子を備え、
前記被検出部と前記接触子の接触に伴って発生する検出情報に基づいて、前記作業装置が前記横送り機構における左右いずれかの端部に到達したことを検出する端部検出部を備えたことを特徴とする。 The working machine of the present invention comprises:
The aircraft and
A working unit connected to a rear part of the aircraft body,
The working unit includes a working device that can be moved back and forth in the left and right direction by a lateral feed mechanism,
The lateral feed mechanism includes a lateral feed shaft extending to the left and right and a movable body that reciprocates on the lateral feed shaft,
The movable body is connected to the working device, and a detection target is provided that moves laterally integrally with the movable body and the working device,
a sensor for detecting a position of the detection part in a lateral movement direction is provided on a support member of the working part that is stationary with respect to the working device,
the sensor includes a contact that comes into contact with the detection target portion as the working device moves laterally;
The present invention is characterized in that it is provided with an end detection unit that detects that the working device has reached either the left or right end of the lateral feed mechanism based on detection information generated in response to contact between the detected part and the contactor.

本発明によれば、センサが、被検出部と接触子の接触に伴って発生する検出情報に基づいて、作業装置が横送り機構における左右いずれかの端部に到達したことを検出し得る。 According to the present invention, the sensor can detect that the working device has reached either the left or right end of the lateral feed mechanism based on the detection information generated when the detected part comes into contact with the contactor.

本発明の好適な実施形態の１つでは、
前記横送り軸は駆動回転され、
前記支持部材は前記作業装置を支持し、
前記センサは前記作業装置の横移動範囲における端部に配置されている。 In one preferred embodiment of the present invention,
The traverse shaft is driven to rotate,
The support member supports the working device,
The sensor is disposed at an end of a lateral movement range of the working implement.

この手段によると、作業装置の横移動範囲における端部を検出し得る。 This method makes it possible to detect the end of the lateral movement range of the work tool.

本発明の好適な実施形態の１つでは、
前記端部検出部による検知から前記接触子の移動量に基づき、前記横送り機構の横送り速度を算出する横送り算出部を備えた。 In one preferred embodiment of the present invention,
The apparatus further includes a lateral feed calculation unit that calculates a lateral feed speed of the lateral feed mechanism based on the amount of movement of the contact piece detected by the end detection unit.

この手段によると、横送り機構の横送り速度を算出し得る。 This method makes it possible to calculate the lateral feed speed of the lateral feed mechanism.

本発明の好適な実施形態の１つでは、
前記作業装置は苗載せ台であり、前記支持部材は前記苗載せ台を支持する苗載せ台支持部材である。 In one preferred embodiment of the present invention,
The working device is a seedling tray, and the support member is a seedling tray support member that supports the seedling tray.

この手段によると、苗載せ台の端部を検出し得る。 This method makes it possible to detect the end of the seedling tray.

本発明の作業機は、
苗載せ台を左右方向に往復横移動させる横送り機構と、
前記苗載せ台に搭載された苗を取り出して圃場に植え付ける苗植付機構と、
前記横送り機構の作動を制御する苗載せ台制御部と、が備えられ、
前記横送り機構に、駆動回転される横送り軸と、前記横送り軸の回転に伴って前記横送り軸上を往復駆動される移動体と、が備えられ、
前記移動体が前記苗載せ台に連結されるとともに、前記移動体及び前記苗載せ台と一体に横移動する被検出部が設けられ、
前記被検出部の横移動方向における位置を検出するセンサが、前記苗載せ台を支持する苗載せ台支持部材に設けられ、
前記センサが、前記苗載せ台の横移動に伴って前記被検出部と接触する接触子を備え、
前記接触子が、前記苗載せ台の横移動範囲における端部近くで、かつ前記端部よりも当該横移動範囲の中央側へ寄った箇所である端部近接位置から前記横移動範囲の端部である端部位置にわたる検出領域で接触移動可能に構成され、
前記検出領域における前記接触子での検出情報に基づいて、前記苗載せ台制御部から前記横送り機構に対して前記苗載せ台の停止指令が出力されるようにしてあることを特徴とする。 The working machine of the present invention comprises:
A lateral feed mechanism for reciprocating the seedling tray in the left and right directions;
A seedling planting mechanism that takes out the seedlings mounted on the seedling tray and plants them in a field;
A seedling loading platform control unit that controls the operation of the lateral feed mechanism is provided.
The lateral feed mechanism includes a lateral feed shaft that is driven to rotate, and a moving body that is reciprocally driven on the lateral feed shaft in accordance with the rotation of the lateral feed shaft,
The moving body is connected to the seedling tray, and a detection target part is provided which moves laterally together with the moving body and the seedling tray,
A sensor for detecting the position of the detection target part in the lateral movement direction is provided on a seedling tray support member supporting the seedling tray,
The sensor includes a contactor that comes into contact with the detection portion as the seedling tray moves laterally,
The contact is configured to be movable in contact with a detection area extending from an end proximity position, which is near the end of the lateral movement range of the seedling tray and is closer to the center of the lateral movement range than the end, to an end position, which is the end of the lateral movement range;
The seedling-placing-table control section outputs a command to the lateral feed mechanism to stop the seedling-placing-table based on the detection information from the contactor in the detection area.

本発明によれば、センサの接触子が、苗載せ台の横移動範囲における端部位置のみで被検出部と接触するのではなく、接触子が、苗載せ台の横移動範囲における端部近くで、かつ端部よりも当該横移動範囲の中央側へ寄った箇所である端部近接位置から横移動範囲の端部である端部位置にわたる検出領域で接触移動可能に構成されている。
したがって、接触子よる検出領域が、端部位置のみで検出する場合に比べて広くなる。そして、その広い検出領域における接触子での検出情報に基づいて、苗載せ台制御部から横送り機構に対して苗載せ台の停止指令が出力されるので、苗載せ台が端部で停止する位置を予測しながら精度良く停止させ易い、という利点がある。 According to the present invention, the sensor contact does not come into contact with the detected part only at the end positions in the lateral movement range of the seedling carrying table, but the contact is configured to be able to move and come into contact in a detection area extending from an end proximity position, which is near the end of the lateral movement range of the seedling carrying table and is closer to the center of the lateral movement range than the end position, to an end position, which is the end of the lateral movement range.
Therefore, the detection area of the contactor is wider than when detecting only the end positions, and based on the detection information of the contactor in the wider detection area, the seedling tray control section outputs a stop command to the lateral feed mechanism for the seedling tray, which has the advantage that it is easier to accurately stop the seedling tray while predicting the end position where it will stop.

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記センサはポテンショメータであり、前記検出領域における前記接触子の回転量の検出結果に基づいて前記停止指令を出力するようにしてある。 In one preferred embodiment of the present invention, the sensor is a potentiometer, and the stop command is output based on the detection result of the amount of rotation of the contact in the detection area.

この手段によると、ポテンショメータにより検出領域における接触子の回転量を検出し、その検出結果に基づいて苗載せ台が端部で停止する位置を予測しながら精度良く停止させ易い。 With this method, the potentiometer detects the amount of rotation of the contact in the detection area, and based on the detection results, it is easy to predict the position where the seedling tray will stop at the end and stop it with high accuracy.

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記センサはポテンショメータであり、前記検出領域における前記接触子の角速度の検出結果に基づいて前記停止指令を出力するようにしてある。 In one preferred embodiment of the present invention, the sensor is a potentiometer, and the stop command is output based on the detection result of the angular velocity of the contact in the detection area.

この手段によると、ポテンショメータにより検出領域における接触子の回転量を検出し、その検出結果に基づいて苗載せ台が端部で停止する位置を予測しながら迅速に精度良く停止させ易い。 With this method, the potentiometer detects the amount of rotation of the contact in the detection area, and based on the detection results, it is easy to predict the position where the seedling tray will stop at the end and stop it quickly and accurately.

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記センサは、前記横移動範囲の一方の端部を検出する箇所に設けられている。 In one preferred embodiment of the present invention, the sensor is provided at a location that detects one end of the lateral movement range.

この手段によると、苗載せ台の横移動範囲の一方の端部を基準にして、苗載せ台を端部に精度良く停止させ易い。 This method makes it easy to stop the seedling platform at the end with high precision, using one end of the seedling platform's lateral movement range as a reference point.

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記センサは、前記横移動範囲の両方の端部を検出する箇所に設けられている。 In one preferred embodiment of the present invention, the sensors are provided at locations that detect both ends of the lateral movement range.

この手段によると、苗載せ台の横移動範囲の両方の端部を基準にして、苗載せ台を端部に精度良く停止させ易い。 This method makes it easy to stop the seedling tray at the end with high precision, using both ends of the seedling tray's lateral movement range as reference points.

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記センサは、前記苗載せ台支持部材におけるツールバーに対して、上向きに取り付けらえた取付ステーを介して取り付けられている。 In one preferred embodiment of the present invention, the sensor is attached to the tool bar on the seedling tray support member via an upwardly facing mounting stay.

この手段によると、ツールバーをセンサの取付手段に利用して、センサ取付構造の簡素化を図っている。 This method simplifies the sensor mounting structure by using the toolbar as a mounting means for the sensor.

乗用型田植機の左側面図である。FIG. 2 is a left side view of the riding rice transplanter. 苗植付装置における動力伝達系を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing a power transmission system in the seedling planting device. 苗植付装置における動力伝達箇所を示す拡大正面図である。FIG. 4 is an enlarged front view showing power transmission points in the seedling planting device. 苗植付装置における動力伝達箇所を示す拡大側面図である。FIG. 4 is an enlarged side view showing power transmission points in the seedling planting device. 苗植付装置における動力伝達箇所を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a power transmission part in the seedling planting device. センサの動作形態を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an operation mode of a sensor. 制御系統を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a control system. 第二実施形態における制御系統を示すブロック図である。FIG. 11 is a block diagram showing a control system in a second embodiment.

以下、本発明にかかる作業機の実施形態の一例を図面の記載に基づいて説明する。
尚、本実施形態での説明における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、次のように記載している。つまり、本発明を適用した作業機の一例である乗用型田植機の走行時における前進側の進行方向（図１における矢印Ｆ参照）が「前」、後進側への進行方向（図１における矢印Ｂ参照）が「後」、その前後方向での前向き姿勢を基準としての右側に相当する方向（図２における矢印Ｒ参照）が「右」、同様に左側に相当する方向（図２における矢印Ｌ参照）が「左」である。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a work machine according to the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings.
In addition, the front-rear direction and the left-right direction in the description of this embodiment are described as follows unless otherwise specified: In other words, the forward traveling direction (see arrow F in FIG. 1) when traveling a riding type rice transplanter, which is an example of a working machine to which the present invention is applied, is "forward", the backward traveling direction (see arrow B in FIG. 1) is "rear", the direction corresponding to the right side based on the forward posture in the front-rear direction (see arrow R in FIG. 2) is "right", and similarly the direction corresponding to the left side (see arrow L in FIG. 2) is "left".

〔全体構成〕
乗用型田植機の全体構成について説明する。
図１に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１Ｆ、右及び左の後輪１Ｒで支持された走行機体１を備え、この走行機体１の後部に、６条植え型式の苗植付装置２が配置されている。苗植付装置２は、走行機体１の後部に設けたリンク機構１６、及び昇降作動用の油圧シリンダ１７を介して上下昇降移動可能に支持されている。 〔overall structure〕
The overall configuration of the riding rice transplanter will be explained.
As shown in Fig. 1, the riding rice transplanter has a traveling body 1 supported by right and left front wheels 1F and right and left rear wheels 1R, and a six-row seedling planting device 2 is disposed at the rear of the traveling body 1. The seedling planting device 2 is supported so as to be movable up and down via a link mechanism 16 provided at the rear of the traveling body 1 and a hydraulic cylinder 17 for lifting and lowering operation.

走行機体１の前部にエンジン１０が備えられている。エンジン１０の動力は、ベルト伝動機構１１を介して静油圧式無段変速装置からなる主変速装置１２に伝達される。主変速装置１２で変速された動力は、伝動下手側に配置されたミッションケース１３内のギア式の副変速装置（図示せず）、及び他のギア式の伝動機構等を介して、走行装置としての前輪１Ｆ及び後輪１Ｒに伝達される。同時に、ミッションケース１３から出力された動力は、植付伝動軸１４を介して、苗植付装置２にも駆動力が伝達される。 An engine 10 is provided at the front of the traveling body 1. The power of the engine 10 is transmitted to a main transmission 12 consisting of a hydrostatic continuously variable transmission via a belt transmission mechanism 11. The power changed in speed by the main transmission 12 is transmitted to the front wheels 1F and rear wheels 1R as traveling devices via a gear-type sub-transmission (not shown) in a transmission case 13 arranged on the downstream side of the transmission, and other gear-type transmission mechanisms. At the same time, the power output from the transmission case 13 is also transmitted as driving force to the seedling planting device 2 via a planting transmission shaft 14.

走行機体１上には、前記エンジン１０の後方側に、操縦部１５が設けられている。操縦部１５には、ステアリングハンドル１５ａ、運転座席１５ｂ、及び主変速レバー１５ｃ、の他、各種の操作具が配設されている。 A control section 15 is provided on the traveling vehicle body 1, behind the engine 10. The control section 15 is provided with a steering handle 15a, a driver's seat 15b, a main shift lever 15c, and various other operating tools.

〔苗植付装置〕
苗植付装置２は、植付け用のマット状苗を載置する苗載せ台２０と、その苗載せ台２０を支持する植付主フレーム２１（苗載せ台支持部材に相当する）を備えている。植付主フレーム２１に、走行機体１側の動力が植付伝動軸１４を介して伝達されるフィードケース２２が一体に取り付けられている。
苗載せ台支持部材である植付主フレーム２１は、図２及び図４に示されるように、左右方向に長いツールバー２３と、前後方向に長い複数個（この実施形態では３個）の植付伝動ケース２４とを備えている。具体的には、ツールバー２３の後部に植付伝動ケース２４の前端部が溶接固定されて一体化された植付主フレーム２１を構成している。 [Seedling planting device]
The seedling planting device 2 includes a seedling placement table 20 on which mat-shaped seedlings for planting are placed, and a main planting frame 21 (corresponding to a seedling placement table support member) that supports the seedling placement table 20. A feed case 22 to which the power of the traveling machine body 1 is transmitted via the planting transmission shaft 14 is integrally attached to the main planting frame 21.
As shown in Figures 2 and 4, the planting main frame 21, which is a seedling-loading-table support member, is equipped with a toolbar 23 that is long in the left-right direction and a plurality of (three in this embodiment) planting transmission cases 24 that are long in the front-rear direction. Specifically, the front end of the planting transmission case 24 is welded and fixed to the rear of the toolbar 23 to form an integrated planting main frame 21.

ツールバー２３の後部から後方に向けて延設された植付伝動ケース２４の後部には、苗載せ台２０の下端から１株ずつ苗を取り出して圃場に植え付ける苗植付機構２５の複数個（この実施形態では６個）が設けられている。この苗植付機構２５は、左右方向の回転軸心まわりで回動する回転アーム２５ａの両端部に植付爪２５ｂを備えた周知のロータリ植付爪型式に構成されたものである。植付主フレーム２１の下方には、田面を整地するフロート２６等が備えられている。 At the rear of the planting transmission case 24, which extends rearward from the rear of the tool bar 23, are provided a number of seedling planting mechanisms 25 (six in this embodiment) that take out seedlings one by one from the bottom end of the seedling loading platform 20 and plant them in the field. The seedling planting mechanisms 25 are configured as a well-known rotary planting claw type with planting claws 25b at both ends of a rotating arm 25a that rotates around a rotation axis in the left-right direction. Below the planting main frame 21, a float 26 for leveling the rice field surface is provided.

フィードケース２２は、植付主フレーム２１の左右方向での中央箇所に設けられ、リンク機構１６の後部に備えた前後方向の軸芯（図示せず）周りでローリング自在に支持されている。
フィードケース２２に入力されたエンジン１０側からの駆動力は、苗載せ台２０を横送りする横送り機構３、及び苗載せ台２０に載置されているマット状苗を苗取出口２０ｂ側へ縦送りする縦送りベルト４０を駆動する縦送り駆動機構４に分配される。
フィードケース２２内に、横送り機構３及び縦送り駆動機構４に対する動力伝達を断続するための植付クラッチ２７が装備されている。 The feed case 22 is provided at the center of the planting main frame 21 in the left-right direction and is supported so as to be freely rollable around a front-to-rear axis (not shown) provided at the rear of the link mechanism 16.
The driving force from the engine 10 input to the feed case 22 is distributed to a lateral feed mechanism 3 that feeds the seedling loading table 20 laterally, and a vertical feed drive mechanism 4 that drives a vertical feed belt 40 that feeds the mat-like seedlings placed on the seedling loading table 20 vertically toward the seedling removal outlet 20b.
A planting clutch 27 for connecting and disconnecting the power transmission to the lateral feed mechanism 3 and the longitudinal feed drive mechanism 4 is provided within the feed case 22.

図３に示すように、苗載せ台２０には、左右方向に並ぶ６個の苗載置部２０ａが備えられている。苗載せ台２０は、下端部が、摺動レール２８等を介して複数の植付伝動ケース２４に支持されている。苗載せ台２０の上部は、植付主フレーム２１から立設された支柱及び支柱の上部に設けたガイドレール（図示せず）に支持されて、左右方向で横移動可能に構成されている。苗載せ台２０の下端部及び前記摺動レール２８には、植付爪２５ｂによって一株分の苗を取り出すための苗取出口２０ｂが形成されている。 As shown in FIG. 3, the seedling platform 20 is provided with six seedling placement sections 20a aligned in the left-right direction. The lower end of the seedling platform 20 is supported by a plurality of planting transmission cases 24 via sliding rails 28 and the like. The upper part of the seedling platform 20 is supported by a support pillar erected from the planting main frame 21 and a guide rail (not shown) provided on the upper part of the support pillar, and is configured to be movable laterally in the left-right direction. The lower end of the seedling platform 20 and the sliding rails 28 are formed with a seedling removal opening 20b for removing one seedling by the planting claws 25b.

〔横送り機構〕
図２及び図３に示すように、横送り機構３は、フィードケース２２と苗載せ台２０とにわたって設けられている。
すなわち、図２に示されるように、フィードケース２２から左横外方へ向けて横送り軸３０が延出されている。
前記横送り軸３０は、フィードケース２２の外部に突出する延出軸部に周知の無端螺旋溝３０ａが刻設されている。そして、この無端螺旋溝３０ａに係合して延出軸部に沿って案内される駒部材３１（移動体に相当する）を備え、この駒部材３１が苗載せ台２０における苗載置部２０ａの背面側（機体進行方向の前面側）に固定の連動部材２９に対して、連結ボルト２９ａを介して着脱可能に連結されている。 [Transverse feed mechanism]
As shown in Figures 2 and 3, the lateral feed mechanism 3 is provided across the feed case 22 and the seedling carrying table 20.
That is, as shown in FIG. 2, a lateral feed shaft 30 extends outwardly to the left from the feed case 22 .
The lateral feed shaft 30 has a known endless spiral groove 30a engraved on the extending shaft portion protruding outside the feed case 22. The lateral feed shaft 30 is provided with a piece member 31 (corresponding to a moving body) that engages with the endless spiral groove 30a and is guided along the extending shaft portion, and the piece member 31 is detachably connected to an interlocking member 29 fixed to the rear side (front side in the machine body travel direction) of the seedling placement part 20a of the seedling placement table 20 via a connecting bolt 29a.

つまり、上記の横送り軸３０、及び駒部材３１によって横送り機構３が構成されている。この横送り機構３における横送り軸３０の駆動回転にともなって、無端螺旋溝３０ａに係合している駒部材３１を、一定ストロークで左右方向に往復駆動させる。これにより、駒部材３１に連結されている苗載せ台２０も一定ストロークで左右方向に往復駆動させるものである。
横送り軸３０の延出端部は、ツールバー２３上に固定されている支脚部材２３ａによって回転自在に支持されている。 That is, the lateral feed mechanism 3 is composed of the lateral feed shaft 30 and the piece member 31. As the lateral feed shaft 30 in the lateral feed mechanism 3 is driven to rotate, the piece member 31 engaged with the endless spiral groove 30a is driven to reciprocate in the left and right direction at a constant stroke. As a result, the seedling loading table 20 connected to the piece member 31 is also driven to reciprocate in the left and right direction at a constant stroke.
The extending end of the transverse feed shaft 30 is rotatably supported by a support member 23 a fixed on the tool bar 23 .

〔縦送り駆動機構〕
図２及び図４に示すように、フィードケース２２の右側方には、苗載せ台２０の苗載置部２０ａの夫々に備えられている縦送り装置としての縦送りベルト４０を駆動するための縦送り駆動機構４が設けられている。
縦送り駆動機構４は、前記横送り軸３０の延出方向とは逆の右横外方へ向けて延出された縦送り駆動軸４１を備えている。この縦送り駆動軸４１には、苗載せ台２０の横移動時の一定ストロークに相当する間隔を隔てて縦送りアーム４２が設けられている。縦送り駆動軸４１の延出端部も、ツールバー２３上に固定されている支脚部材２３ｂによって回転自在に支持されている。 [Vertical feed drive mechanism]
As shown in Figures 2 and 4, a vertical feed drive mechanism 4 is provided on the right side of the feed case 22 for driving a vertical feed belt 40 as a vertical feed device provided on each seedling placement section 20a of the seedling placement table 20.
The vertical feed drive mechanism 4 is provided with a vertical feed drive shaft 41 that extends outward to the right, opposite to the extending direction of the horizontal feed shaft 30. A vertical feed arm 42 is provided on this vertical feed drive shaft 41 at an interval corresponding to a certain stroke during the horizontal movement of the seedling tray 20. The extending end of the vertical feed drive shaft 41 is also rotatably supported by a support member 23b fixed on the tool bar 23.

苗載せ台２０側には、縦送りベルト４０の回転軸４０ａと一体回動する被操作アーム（図示せず）が設けられている。この被操作アームは、苗載せ台２０の左右往復移動に連動して苗載せ台２０とともに同量だけ左右方向に往復移動する。
この構造を備えていることにより、苗載せ台２０が左右往復移動範囲の何れかの端部に達した時点で、被操作アームが縦送り駆動軸４１の縦送りアーム４２に蹴り上げられる。これに伴って被操作アームと一体の回転軸４０ａが所定量だけ回転駆動され、縦送りベルト４０がマット状苗の一株分に相当する所定量だけ縦送りされる。 An operated arm (not shown) is provided on the seedling tray 20 side, which rotates integrally with the rotating shaft 40a of the vertical feed belt 40. This operated arm moves back and forth in the left and right direction together with the seedling tray 20 by the same amount in conjunction with the left and right reciprocating movement of the seedling tray 20.
With this structure, when the seedling carrier 20 reaches either end of the left-right reciprocating range, the operated arm is kicked up by the vertical feed arm 42 of the vertical feed drive shaft 41. As a result, the rotating shaft 40a integral with the operated arm is rotated a predetermined amount, and the vertical feed belt 40 is vertically fed a predetermined amount equivalent to one mat-shaped seedling.

〔端寄せ装置の第一実施形態〕
本発明の苗植付装置２（作業部に相当する）には、苗載せ台２０（作業装置に相当する）にマット状苗を載置する際に、苗載せ台２０を左右いずれか一方の端部に移動させる作業（端寄せ作業）を行うための端寄せ装置５が備えられている。
この端寄せ装置５は、走行機体１の走行停止状態で、操縦部１５の適所に設けてある端寄せスイッチ５０を押し操作することにより、端寄せ作業を開始し、苗載せ台２０を左右いずれか一方の端部に移動させて、その端部位置に自動停止させるようにしたものである。 [First embodiment of edge shifting device]
The seedling planting device 2 (corresponding to the working section) of the present invention is equipped with an edge shifting device 5 for performing the operation of moving the seedling loading platform 20 (corresponding to the working device) to either the left or right end when placing mat-shaped seedlings on the seedling loading platform 20 (corresponding to the working device).
This edge-pulling device 5 starts the edge-pulling operation by pressing and operating an edge-pulling switch 50 provided at an appropriate position on the control unit 15 while the traveling body 1 is stopped, and moves the seedling carrying platform 20 to either the left or right end and automatically stops it at that end position.

図３乃至図５に示されているように、端寄せ装置５は、前記端寄せスイッチ５０とともに、左右に往復駆動される苗載せ台２０と一体に横移動する被検出部５１と、その被検出部５１の位置を検出するセンサ５２と、センサ５２からの検出信号が入力される苗載せ台制御部５３と、を備えている。 As shown in Figures 3 to 5, the seedling edge shifting device 5 includes the seedling edge shifting switch 50, a detection part 51 that moves laterally together with the seedling loading platform 20 that is driven back and forth left and right, a sensor 52 that detects the position of the detection part 51, and a seedling loading platform control part 53 to which a detection signal from the sensor 52 is input.

被検出部５１の横移動方向における位置を検出するセンサ５２は、苗植付装置２のうち苗載せ台２０に対して停止している植付主フレーム２１（支持部材に相当する）に設けられている。センサ５２は、苗載せ台２０の横移動に伴って被検出部５１の接触端５１ａと接触する接触子５２ａを備えている。 The sensor 52 that detects the position of the detected part 51 in the lateral movement direction is provided on the planting main frame 21 (corresponding to the support member) of the seedling planting device 2 that is stopped relative to the seedling platform 20. The sensor 52 has a contact 52a that comes into contact with the contact end 51a of the detected part 51 as the seedling platform 20 moves laterally.

苗載せ台制御部５３には、図７に示すように、被検出部５１と接触子５２ａの接触に伴って発生する検出情報、つまりセンサ５２からの検出信号に基づいて、苗載せ台２０が横送り機構３における左右いずれかの端部（実施形態では左側の端部）に到達したことを検出する端部検出部５５Ａが設けられている。さらに苗載せ台制御部５３には、被検出部５１と接触子５２ａの接触が、前記端部検出部５５Ａによって検知されてからの接触子５２ａの移動量に基づき、横送り機構３の横送り速度を算出する横送り算出部５５Ｂが備えられている。 7, the seedling tray control unit 53 is provided with an end detection unit 55A that detects that the seedling tray 20 has reached either the left or right end of the lateral feed mechanism 3 (the left end in this embodiment) based on the detection information generated by the contact between the detection target 51 and the contactor 52a, i.e., the detection signal from the sensor 52. The seedling tray control unit 53 further includes a lateral feed calculation unit 55B that calculates the lateral feed speed of the lateral feed mechanism 3 based on the amount of movement of the contactor 52a after the contact between the detection target 51 and the contactor 52a is detected by the end detection unit 55A.

前記被検出部５１は、横送り軸３０の回転に伴って横送り軸３０上を往復駆動される移動体としての駒部材３１にボルト止めされて、センサ５２に対する接触端５１ａをセンサ５２が存在する側へ向けた状態で、駒部材３１と一体に横送り軸３０上を往復横移動するように設けられている。
駒部材３１には、連動部材２９を介して苗載せ台２０が連結されているので、この駒部材３１と、苗載せ台２０と、被検出部５１とが、一体に連結された状態で、苗載せ台２０の横移動方向に沿って移動する。 The detected part 51 is bolted to a piece of piece 31 which serves as a moving body that is driven back and forth on the lateral feed shaft 30 as the lateral feed shaft 30 rotates, and is arranged to move back and forth laterally on the lateral feed shaft 30 together with the piece of piece 31 with the contact end 51a with respect to the sensor 52 facing the side where the sensor 52 is located.
The seedling carrying platform 20 is connected to the piece member 31 via an interlocking member 29, so that the piece member 31, the seedling carrying platform 20, and the detected part 51 move along the lateral movement direction of the seedling carrying platform 20 while being integrally connected to each other.

センサ５２は、苗載せ台２０を支持する苗載せ台支持部材としてのツールバー２３に対して着脱可能にボルト連結された取付ステー５４に取り付けられている。
センサ５２は、上下方向に沿う回転軸心Ｐ１周りで回動可能な接触子５２ａを備えたポテンショメータである。接触子５２ａは、駒部材３１とともに横移動する被検出部５１の横移動経路上に位置し、苗載せ台２０の横移動方向に伴って被検出部５１の接触端５１ａと接触する位置に配置されている。 The sensor 52 is attached to a mounting stay 54 which is detachably connected by bolts to the tool bar 23 which serves as a seedling-table support member for supporting the seedling table 20 .
The sensor 52 is a potentiometer having a contact 52a that can rotate around a rotation axis P1 along the vertical direction. The contact 52a is located on the lateral movement path of the detection target 51 that moves laterally together with the piece member 31, and is arranged at a position where it comes into contact with a contact end 51a of the detection target 51 in the lateral movement direction of the seedling carrying table 20.

図６は、被検出部５１の接触端５１ａとセンサ５２の接触子５２ａとの関連動作を示している。
この図に示すように、苗載せ台２０の横移動に連動して被検出部５１が、端部近接位置ａ１に達すると、センサ５２の接触子５２ａが、被検出部５１の接触端５１ａの位置を検出する。この端部近接位置ａ１は苗載せ台２０が横移動範囲の端部ではなく、前記端部よりも苗載せ台２０の横移動範囲の中央寄りの位置に相当する。被検出部５１の接触端５１ａがセンサ５２の接触子５２ａと接触して、接触子５２ａが端部近接位置ａ１にあると、被検出部５１の接触端５１ａの位置を、接触子５２ａが検出したことの検出情報として、接触子５２ａの角度とともに苗載せ台制御部５３に送られ、その時点の情報として端部検出部５５Ａに記憶される。 FIG. 6 shows the relative operation between the contact end 51 a of the detected portion 51 and the contact 52 a of the sensor 52 .
As shown in this figure, when the detected part 51 reaches the end approach position a1 in conjunction with the lateral movement of the seedling tray 20, the contact 52a of the sensor 52 detects the position of the contact end 51a of the detected part 51. This end approach position a1 is not the end of the lateral movement range of the seedling tray 20, but corresponds to a position closer to the center of the lateral movement range of the seedling tray 20 than the end. When the contact end 51a of the detected part 51 comes into contact with the contact 52a of the sensor 52 and the contact 52a is at the end approach position a1, the position of the contact end 51a of the detected part 51 is sent to the seedling tray control part 53 as detection information that the contact 52a has detected it, together with the angle of the contact 52a, and is stored in the end detection part 55A as information at that time.

接触子５２ａが被検出部５１の接触端５１ａに当接して、予め設定された回転角Θ１だけ回転し、中間位置ａ２に達すると、その検出角度の情報が、苗載せ台制御部５３に送られ、その時点の情報とともに端部検出部５５Ａに電気信号として入力される。横送り算出部５５Ｂでは、このような、被検出部５１と接触子５２ａの接触が、前記端部検出部５５Ａによって検知されてからの接触子５２ａの移動量に基づき、横送り機構３の横送り速度を算出する。
つまり、被検出部５１と接触子５２ａの接触に伴って発生する検出情報が端部検出部５５Ａで検出され、その端部検出部５５による、被検出部５１と接触子５２ａの接触が検知されてからの接触子５２ａの移動量が横送り算出部５５Ｂで算出される。これに基づき、苗載せ台２０が横送り機構３における左側の端部に到達した時点で停止させる停止指令を出力し、植付クラッチ２７を停止させるようにすることができる。 When the contactor 52a abuts against the contact end 51a of the detection target portion 51 and rotates by a preset rotation angle Θ1 to reach the intermediate position a2, information on the detected angle is sent to the seedling loading platform control portion 53, and is input as an electric signal together with the information at that time to the end detection portion 55A. The lateral feed calculation portion 55B calculates the lateral feed speed of the lateral feed mechanism 3 based on the amount of movement of the contactor 52a after the contact between the detection target portion 51 and the contactor 52a is detected by the end detection portion 55A.
That is, the detection information generated by the contact between the detection target portion 51 and the contactor 52a is detected by the end detection portion 55A, and the movement amount of the contactor 52a after the contact between the detection target portion 51 and the contactor 52a is detected by the end detection portion 55A is calculated by the lateral feed calculation portion 55B. Based on this, a stop command to stop the seedling loading table 20 when it reaches the left end of the lateral feed mechanism 3 can be output, and the planting clutch 27 can be stopped.

また、苗載せ台制御部５３には、接触子５２ａが前記回転角Θ１よりも大きい回転角Θ２だけ回転した位置が、苗載せ台２０が横移動範囲の端部に達した端部位置ａ３であることの情報が端部位置判別手段５３Ｂとして予め電気信号として記憶されている。上記の回転角Θ２の範囲で接触子５２ａが回動するところの、端部近接位置ａ１から端部位置ａ３に至る範囲が、接触子５２ａの検出領域である。
この検出領域の大きさは、被検出部５１とセンサ５２との位置関係等で、適宜設定変更することは可能である。
この際に制御信号伝達から横送り機構３の停止までの制御遅れや、苗載せ台２０の大きさ（重量）による横送り移動の慣性の影響も考慮してもよい。 The seedling tray control unit 53 stores information as an electric signal as an end position discrimination means 53B that the position where the contactor 52a rotates by a rotation angle Θ2 larger than the rotation angle Θ1 is the end position a3 where the seedling tray 20 reaches the end of the lateral movement range. The range from the end approach position a1 to the end position a3 where the contactor 52a rotates within the range of the rotation angle Θ2 is the detection area of the contactor 52a.
The size of this detection area can be appropriately set and changed depending on the positional relationship between the detection target portion 51 and the sensor 52, etc.
At this time, the control delay from the transmission of the control signal to the stopping of the lateral feed mechanism 3 and the influence of inertia of the lateral feed movement due to the size (weight) of the seedling carrying table 20 may also be taken into consideration.

この実施形態では、センサ５２は、フィードケース２２から左横外方へ向けて延出された横送り軸３０の延出端部近くのみに設けられ、フィードケース２２に近い側の横送り軸３０の端部近くには設けられていない。
したがって、横送り軸３０上の駒部材３１がセンサ５２に近づく左方向にではなく、センサ５２から離れる右方向に移動しようとする行程で端寄せスイッチ５０が押し操作された場合には、駒部材３１は、横送り軸３０上での右側端部に達しても、そのことが検出されず、苗載せ台制御部５３から植付クラッチ２７を停止させる指令は出力されない。
このため、右側端部に達した駒部材３１は端部位置に停止した状態とはならず、右側端部に達すると折り返して、センサ５２が存在する左側端部へ向けて引き続き移動し、左側端部においてセンサ５２に検出され、端部位置ａ３に停止される。つまり、端寄せスイッチ５０が押し操作された端寄せ作業モードでは、苗載せ台２０は常に左側の端部で自動停止することになる。端寄せスイッチ５０が押し操作されていない通常の苗植付作業モードでは、苗載せ台２０は端部位置ａ３でも停止せず、横送り軸３０上を左右に往復移動して苗植付作業を続行する。 In this embodiment, the sensor 52 is provided only near the extending end of the lateral feed shaft 30 that extends outwardly to the left from the feed case 22, and is not provided near the end of the lateral feed shaft 30 that is closer to the feed case 22.
Therefore, if the end-adjusting switch 50 is pressed when the piece member 31 on the lateral feed shaft 30 is moving to the right away from the sensor 52, rather than to the left toward the sensor 52, even if the piece member 31 reaches the right end on the lateral feed shaft 30, this will not be detected, and no command to stop the planting clutch 27 will be output from the seedling loading platform control unit 53.
Therefore, when the piece member 31 reaches the right end, it does not stop at the end position, but turns back when it reaches the right end and continues moving toward the left end where the sensor 52 is located, where it is detected by the sensor 52 and stopped at the end position a3. In other words, in the end-pushing operation mode where the end-pushing switch 50 is pressed, the seedling carrying table 20 always automatically stops at the left end. In the normal seedling planting operation mode where the end-pushing switch 50 is not pressed, the seedling carrying table 20 does not stop even at the end position a3, but continues to move back and forth on the lateral feed shaft 30 to continue the seedling planting operation.

この実施形態では苗載せ台２０における左側の端部を検出するようにしたものを例示したが、これに限らず右側の端部を検出するようにしたものであっても差し支えない。その場合には、横送り算出部５５Ｂで算出された横送り機構３の横送り速度に基づいて、苗載せ台２０が右側の端部に到達したことを検出する。 In this embodiment, the left end of the seedling tray 20 is detected, but the right end may be detected. In this case, the arrival of the seedling tray 20 at the right end is detected based on the lateral feed speed of the lateral feed mechanism 3 calculated by the lateral feed calculation unit 55B.

センサ５２による検出情報を次のように利用しても良い。
苗載せ台２０が左側端部に到達したことを検知してから次に左側端部に到達するまでの時間を計算する事で一つのセンサ５２で横送り速度を正確に検出することが可能である。つまり、一往復する間の横送り回数は予め設定で決まっているので植付クラッチ２７が入っている間の経過時間と一往復する間の横送り回数から横送り速度が算出できる。この情報を利用して端寄せで苗載せ台２０を止める際に予め余裕をもって正確に（横送り速度が分かるため）指定位置で止め易い。このため、例えば、作業の途中で中断して端寄せを行う際などにも、横送り速度を参考に正確に止めるのに役立つ。また、横送り速度が高速でセンサ５２の検知から停止までの時間が短すぎる場合は、横送り速度と植付クラッチ２７が入っている経過時間から現在の苗載せ台２０の位置が推測できるので、停止位置に近づいてきた段階で予め横送り速度を減速させて停止制御をしやすくしてもよい。これとは別に、本機から苗植付装置２に動力を伝える駆動軸の回転数から横送り速度を算出する方法も考えられる。 The information detected by the sensor 52 may be used as follows.
By calculating the time from when the seedling carrying table 20 reaches the left end to when it next reaches the left end, it is possible to accurately detect the lateral feed speed with one sensor 52. In other words, since the number of lateral feeds during one round trip is preset, the lateral feed speed can be calculated from the elapsed time during which the planting clutch 27 is engaged and the number of lateral feeds during one round trip. When using this information to stop the seedling carrying table 20 by edge shifting, it is easy to stop it accurately at the specified position with plenty of time in advance (because the lateral feed speed is known). Therefore, for example, when the work is interrupted in the middle to shift the edge, it is useful for accurately stopping the seedling carrying table 20 by referring to the lateral feed speed. In addition, if the lateral feed speed is high and the time from detection by the sensor 52 to stopping is too short, the current position of the seedling carrying table 20 can be estimated from the lateral feed speed and the elapsed time during which the planting clutch 27 is engaged, so the lateral feed speed may be reduced in advance when approaching the stop position to make it easier to control the stop. Separately from this, a method of calculating the lateral feed speed from the rotation speed of the drive shaft that transmits power from this machine to the seedling planting device 2 is also considered.

〔端寄せ装置の第二実施形態〕
本発明の苗植付装置２には、苗載せ台２０にマット状苗を載置する際に、苗載せ台２０を左右いずれか一方の端部に移動させる作業（端寄せ作業）を行うための端寄せ装置５が備えられている。
この端寄せ装置５は、走行機体１の走行停止状態で、操縦部１５の適所に設けてある端寄せスイッチ５０を押し操作することにより、端寄せ作業を開始し、苗載せ台２０を左右いずれか一方の端部に移動させて、その端部位置に自動停止させるようにしたものである。 [Second embodiment of the edge gathering device]
The seedling planting device 2 of the present invention is equipped with an edge shifting device 5 for moving the seedling loading platform 20 to either the left or right end (edge shifting operation) when placing mat-shaped seedlings on the seedling loading platform 20.
This edge-pulling device 5 starts the edge-pulling operation by pressing and operating an edge-pulling switch 50 provided at an appropriate position on the control unit 15 while the traveling body 1 is stopped, and moves the seedling carrying platform 20 to either the left or right end and automatically stops it at that end position.

図３乃至図５に示されているように、端寄せ装置５は、前記端寄せスイッチ５０とともに、左右に往復駆動される苗載せ台２０と一体に横移動する被検出部５１と、その被検出部５１の位置を検出するセンサ５２と、センサ５２から入力される検出信号に基づいて横送り機構３に対して停止指令を出力する苗載せ台制御部５３と、を備えている。 As shown in Figures 3 to 5, the edge shifting device 5 includes the edge shifting switch 50, a detection part 51 that moves sideways together with the seedling loading platform 20 that is driven back and forth left and right, a sensor 52 that detects the position of the detection part 51, and a seedling loading platform control part 53 that outputs a stop command to the lateral feed mechanism 3 based on the detection signal input from the sensor 52.

前記被検出部５１は、横送り軸３０の回転に伴って横送り軸３０上を往復駆動される移動体としての駒部材３１にボルト止めされて、センサ５２に対する接触端５１ａをセンサ５２が存在する側へ向けた状態で、駒部材３１と一体に横送り軸３０上を往復横移動するように設けられている。
駒部材３１には、連動部材２９を介して苗載せ台２０が連結されているので、この駒部材３１と、苗載せ台２０と、被検出部５１とが、一体に連結された状態で、苗載せ台２０の横移動方向に沿って移動する。 The detected part 51 is bolted to a piece of piece 31 which serves as a moving body that is driven back and forth on the lateral feed shaft 30 as the lateral feed shaft 30 rotates, and is arranged to move back and forth laterally on the lateral feed shaft 30 together with the piece of piece 31 with the contact end 51a with respect to the sensor 52 facing the side where the sensor 52 is located.
The seedling carrying platform 20 is connected to the piece member 31 via an interlocking member 29, so that the piece member 31, the seedling carrying platform 20, and the detected part 51 move along the lateral movement direction of the seedling carrying platform 20 while being integrally connected to each other.

センサ５２は、苗載せ台２０を支持する苗載せ台支持部材としてのツールバー２３に対して着脱可能にボルト連結された取付ステー５４に取り付けられている。
センサ５２は、上下方向に沿う回転軸心Ｐ１周りで回動可能な接触子５２ａを備えたポテンショメータである。接触子５２ａは、駒部材３１とともに横移動する被検出部５１の横移動経路上に位置し、苗載せ台２０の横移動方向に伴って被検出部５１の接触端５１ａと接触する位置に配置されている。 The sensor 52 is attached to a mounting stay 54 which is detachably connected by bolts to the tool bar 23 which serves as a seedling-table support member for supporting the seedling table 20 .
The sensor 52 is a potentiometer having a contact 52a that can rotate around a rotation axis P1 along the vertical direction. The contact 52a is located on the lateral movement path of the detection target 51 that moves laterally together with the piece member 31, and is arranged at a position where it comes into contact with a contact end 51a of the detection target 51 in the lateral movement direction of the seedling carrying table 20.

図８に示すように、苗載せ台制御部５３には、センサ５２からの検出信号に基づいて、苗載せ台２０が横移動範囲の端部に達したことを判別する端部位置判別手段５３Ｂと、苗載せ台２０が前記端部よりも横移動範囲における中央寄りの位置に苗載せ台２０が存在していることを判別する近接位置判別手段５３Ａと、が備えられている。
そして、苗載せ台制御部５３からは、端部位置判別手段５３Ｂと近接位置判別手段５３Ａとの判別結果に基づいて、横送り機構３に対する停止指令が出力される。つまり、端寄せスイッチ５０が操作されてから、センサ５２からの検出信号が苗載せ台制御部５３に入力される。そして、入力された検出信号が端部位置判別手段５３Ｂと近接位置判別手段５３Ａとで判別され、その判別結果に基づいて、苗載せ台２０が横移動範囲の端部に達するタイミングで横送り機構３の駆動を停止するように、苗載せ台制御部５３から植付クラッチ２７の接続状態を断つための停止指令が出力される。 As shown in Figure 8, the seedling carrying tray control unit 53 is equipped with an end position discrimination means 53B that determines when the seedling carrying tray 20 has reached the end of the lateral movement range based on the detection signal from the sensor 52, and a proximity position discrimination means 53A that determines when the seedling carrying tray 20 is located at a position closer to the center of the lateral movement range than the end.
Then, the seedling loading table control unit 53 outputs a stop command to the lateral feed mechanism 3 based on the discrimination results of the end position discrimination means 53B and the approaching position discrimination means 53A. That is, after the end approach switch 50 is operated, a detection signal from the sensor 52 is input to the seedling loading table control unit 53. The input detection signal is then discriminated by the end position discrimination means 53B and the approaching position discrimination means 53A, and based on the discrimination results, a stop command is output from the seedling loading table control unit 53 to disconnect the planting clutch 27 so that the drive of the lateral feed mechanism 3 is stopped at the timing when the seedling loading table 20 reaches the end of the lateral movement range.

図６は、被検出部５１の接触端５１ａとセンサ５２の接触子５２ａとの関連動作を示している。
この図に示すように、苗載せ台２０の横移動に連動して被検出部５１が、端部近接位置ａ１に達すると、センサ５２の接触子５２ａが、被検出部５１の接触端５１ａの位置を検出する。この端部近接位置ａ１は苗載せ台２０が横移動範囲の端部ではなく、前記端部よりも苗載せ台２０の横移動範囲の中央寄りの位置に相当する。被検出部５１の接触端５１ａがセンサ５２の接触子５２ａと接触して、接触子５２ａが端部近接位置ａ１にあると、被検出部５１の接触端５１ａの位置を、接触子５２ａが検出したことの検出情報が接触子５２ａの角度とともに苗載せ台制御部５３に送られ、その時点の情報として記憶される。 FIG. 6 shows the relative operation between the contact end 51 a of the detected portion 51 and the contact 52 a of the sensor 52 .
As shown in this figure, when the detected part 51 reaches the end approach position a1 in conjunction with the lateral movement of the seedling tray 20, the contactor 52a of the sensor 52 detects the position of the contact end 51a of the detected part 51. This end approach position a1 is not the end of the lateral movement range of the seedling tray 20, but corresponds to a position closer to the center of the lateral movement range of the seedling tray 20 than the end. When the contact end 51a of the detected part 51 comes into contact with the contactor 52a of the sensor 52 and the contactor 52a is at the end approach position a1, the detection information that the contactor 52a has detected the position of the contact end 51a of the detected part 51 is sent to the seedling tray control part 53 together with the angle of the contactor 52a, and is stored as information at that time.

接触子５２ａが被検出部５１の接触端５１ａに当接して、予め設定された回転角Θ１だけ回転し、中間位置ａ２に達すると、その検出角度の情報が、苗載せ台制御部５３に送られ、その時点の情報とともに近接位置判別手段５３Ａに電気信号として記憶される。
苗載せ台制御部５３には、接触子５２ａが前記回転角Θ１よりも大きい回転角Θ２だけ回転した位置が、苗載せ台２０が横移動範囲の端部に達した端部位置ａ３であることの情報が端部位置判別手段５３Ｂとして予め電気信号として記憶されている。上記の回転角Θ２の範囲で接触子５２ａが回動するところの、端部近接位置ａ１から端部位置ａ３に至る範囲が、接触子５２ａの検出領域である。
この検出領域の大きさは、被検出部５１とセンサ５２との位置関係等で、適宜設定変更することは可能である。 When the contactor 52a abuts against the contact end 51a of the detected portion 51, rotates through a preset rotation angle Θ1, and reaches the intermediate position a2, information on the detected angle is sent to the seedling loading platform control unit 53 and stored as an electrical signal in the proximity position discrimination means 53A together with the information at that time.
The seedling tray control unit 53 stores information as an electric signal as an end position discrimination means 53B that the position where the contactor 52a rotates by a rotation angle Θ2 larger than the rotation angle Θ1 is the end position a3 where the seedling tray 20 reaches the end of the lateral movement range. The range from the end approach position a1 to the end position a3 where the contactor 52a rotates within the range of the rotation angle Θ2 is the detection area of the contactor 52a.
The size of this detection area can be appropriately set and changed depending on the positional relationship between the detection target portion 51 and the sensor 52, etc.

そして、苗載せ台制御部５３では、近接位置判別手段５３Ａ及び端部位置判別手段５３Ｂの検出情報に基づいて、接触子５２ａが回転角Θ１を過ぎて回転角Θ２に到達すると予測されるタイミングで苗載せ台２０の横移動が停止するように、停止装置としての植付クラッチ２７に停止指令を出力する。
その結果、苗載せ台２０が横移動範囲の端部に達した状態で自動的に苗載せ台２０の横送りが停止し、端寄せ作業を完了する。
この際に制御信号伝達から機体停止までの制御遅れや、苗載せ台の大きさ（重量）による横送り移動の慣性の影響も考慮してもよい。 Then, based on the detection information from the proximity position discrimination means 53A and the end position discrimination means 53B, the seedling loading platform control unit 53 outputs a stop command to the planting clutch 27, which serves as a stopping device, so that the lateral movement of the seedling loading platform 20 stops at the time when it is predicted that the contact 52a will pass the rotation angle Θ1 and reach the rotation angle Θ2.
As a result, when the seedling carrying table 20 reaches the end of the lateral movement range, the lateral movement of the seedling carrying table 20 automatically stops, completing the edge gathering operation.
At this time, it is also possible to take into account the control delay from the transmission of the control signal to the stopping of the machine, and the effect of inertia in the lateral feed movement due to the size (weight) of the seedling loading platform.

この実施形態では、センサ５２は、フィードケース２２から左横外方へ向けて延出された横送り軸３０の延出端部近くのみに設けられ、フィードケース２２に近い側の横送り軸３０の端部近くには設けられていない。
したがって、横送り軸３０上の駒部材３１がセンサ５２に近づく左方向にではなく、センサ５２から離れる右方向に移動しようとする行程で端寄せスイッチ５０が押し操作された場合には、駒部材３１は、横送り軸３０上での右側端部に達しても、そのことが検出されず、苗載せ台制御部５３から植付クラッチ２７を停止させる指令は出力されない。
このため、右側端部に達した駒部材３１は端部位置に停止した状態とはならず、右側端部に達すると折り返して、センサ５２が存在する左側端部へ向けて引き続き移動し、左側端部においてセンサ５２に検出され、端部位置ａ３に停止される。つまり、端寄せスイッチ５０が押し操作された端寄せ作業モードでは、苗載せ台２０は常に左側の端部で自動停止することになる。端寄せスイッチ５０が押し操作されていない通常の苗植付作業モードでは、苗載せ台２０は端部位置ａ３でも停止せず、横送り軸３０上を左右に往復移動して苗植付作業を続行する。 In this embodiment, the sensor 52 is provided only near the extending end of the lateral feed shaft 30 that extends outwardly to the left from the feed case 22, and is not provided near the end of the lateral feed shaft 30 that is closer to the feed case 22.
Therefore, if the end-adjusting switch 50 is pressed when the piece member 31 on the lateral feed shaft 30 is moving to the right away from the sensor 52, rather than to the left toward the sensor 52, even if the piece member 31 reaches the right end on the lateral feed shaft 30, this will not be detected, and no command to stop the planting clutch 27 will be output from the seedling loading platform control unit 53.
Therefore, when the piece member 31 reaches the right end, it does not stop at the end position, but turns back when it reaches the right end and continues moving toward the left end where the sensor 52 is located, where it is detected by the sensor 52 and stopped at the end position a3. In other words, in the end-pushing operation mode where the end-pushing switch 50 is pressed, the seedling carrying table 20 always automatically stops at the left end. In the normal seedling planting operation mode where the end-pushing switch 50 is not pressed, the seedling carrying table 20 does not stop even at the end position a3, but continues to move back and forth on the lateral feed shaft 30 to continue the seedling planting operation.

〔別実施形態〕
以下、別実施形態について説明する。下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、複数組み合わせて上記実施形態に適用してもよい。尚、本発明の範囲は、これらの実施形態の内容に限定されるものではない。 [Another embodiment]
Other embodiments will be described below. The following embodiments may be combined with the above embodiment as long as no contradiction occurs. The scope of the present invention is not limited to the contents of these embodiments.

（１）上述した実施形態では、所定時間内でのセンサ５２の接触子５２ａの回転角Θ１の情報に基づいて苗載せ台制御部５３からの停止指令を出力するようにした構成のものを例示したが、必ずしもこの構成に限られるものではない。例えば、所定時間内におけるセンサ５２の接触子５２ａの回転角Θ１を微分して角速度を検出し、その角速度で接触子５２ａが移動した場合に、苗載せ台２０が端部位置に到達するタイミングに応じて苗載せ台制御部５３からの停止指令を出力するようにしてもよい。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 (1) In the above embodiment, the seedling-loading-table control unit 53 outputs a stop command based on the information on the rotation angle Θ1 of the contact 52a of the sensor 52 within a predetermined time, but the present invention is not limited to this configuration. For example, the rotation angle Θ1 of the contact 52a of the sensor 52 within a predetermined time may be differentiated to detect the angular velocity, and when the contact 52a moves at the angular velocity, the seedling-loading-table control unit 53 may output a stop command in response to the timing when the seedling-loading table 20 reaches the end position.
The other configurations may be the same as those of the above-described embodiment.

（２）上述した実施形態では、端寄せスイッチ５０が押し操作されると、苗載せ台２０は常に一端側へのみ端寄せされるように構成したものを例示したが、必ずしもこの構造に限定されるものではない。
例えば、図示はしないが、横送り軸３０の駆動中における回転を常時検出する回転検出センサを別途設けて、この回転検出センサの検出信号も苗載せ台制御部５３に入力するようにする。
このように構成しておけば、苗載せ台２０の横移動範囲、つまり苗載せ台２０の横移動方向での寸法は、予め一定の寸法に定められているものであるから、演算して求めることができる。これにより、苗載せ台２０が横移動範囲の端部としては、左右方向での一端側での端部位置ａ３が精度良く定まれば、他端側の端部位置ａ３は、横送り軸３０の回転数から算出し、その端部位置ａ３に精度良く停止させることができる。
このようにすれば、苗載せ台２０を左側の端部のみならず、右側の端部にも精度良く停止させることができる。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 (2) In the above-described embodiment, an example was given of a configuration in which when the edge-shifting switch 50 is pressed, the seedling carrying tray 20 is always shifted to only one end, but this configuration is not necessarily limited to this.
For example, although not shown, a rotation detection sensor that constantly detects the rotation of the lateral feed shaft 30 while it is being driven may be provided separately, and the detection signal of this rotation detection sensor may also be input to the seedling loading table control unit 53.
With this configuration, the lateral movement range of the seedling loading table 20, i.e., the dimension in the lateral movement direction of the seedling loading table 20, is preset to a fixed dimension and can be found by calculation. As a result, if the end position a3 at one end in the left-right direction is determined with high precision as the end of the lateral movement range of the seedling loading table 20, the end position a3 at the other end can be calculated from the number of rotations of the lateral feed shaft 30 and the seedling loading table 20 can be stopped with high precision at the end position a3.
In this way, the seedling carrying table 20 can be stopped with high accuracy not only at the left end but also at the right end.
The other configurations may be the same as those of the above-described embodiment.

（３）上述した実施形態では、被検出部５１を検出するセンサ５２を、苗載せ台２０の横移動方向の一端部側にのみ設けた構造のものを例示したが、必ずしもこの構造に限定されるものではない。
例えば、前記センサ５２を、苗載せ台２０の横移動方向の両端部で被検出部５１を検出できるように、横送り軸３０の延出軸部において、フィードケース２２に近い側と、フィードケース２２から離れた側と、の二箇所に設けてもよい。
このようにすれば、苗載せ台２０を左側の端部のみならず、右側の端部にも精度良く停止させることができる。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 (3) In the above-described embodiment, an example was given of a structure in which the sensor 52 for detecting the detected portion 51 is provided only on one end side of the seedling carrying platform 20 in the lateral movement direction, but this structure is not necessarily limited to this.
For example, the sensor 52 may be provided at two locations on the extended shaft portion of the lateral feed shaft 30, one on the side closer to the feed case 22 and one on the side away from the feed case 22, so that the sensor 52 can detect the detection portion 51 at both ends in the lateral movement direction of the seedling carrying table 20.
In this way, the seedling carrying table 20 can be stopped with high accuracy not only at the left end but also at the right end.
The other configurations may be the same as those of the above-described embodiment.

（４）上述した実施形態では、センサ５２として一つの回転軸心Ｐ１回りに回動可能な接触子５２ａを備える構造のものを例示したが、必ずしもこの構造に限定されるものではない。
例えば、センサ５２として、被検出部５１に対する接触子５２ａが、直線的にスライド移動して、苗載せ台２０の端部近接位置ａ１や端部位置ａ３を検出し得る構造のものを採用してもよい。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 (4) In the above embodiment, the sensor 52 is illustrated as having a structure including the contact 52a that is rotatable around a single rotation axis P1. However, the sensor 52 is not necessarily limited to this structure.
For example, the sensor 52 may be configured such that the contact 52a relative to the detection target portion 51 slides linearly to detect the end approach position a1 or end position a3 of the seedling placement table 20.
The other configurations may be the same as those of the above-described embodiment.

（５）上述した実施形態では、センサ５２としてポテンショメータを採用した構造のものを例示したが、必ずしもこの構造に限定されるものではない。
例えば、センサ５２として、単なる接触スイッチや、磁気センサを採用し、苗載せ台２０の横移動方向の一端部側に複数個の接触スイッチ、あるいは複数個の磁気センサを設けて、苗載せ台２０の端部近接位置ａ１や端部位置ａ３を検出し得る構造のものを採用してもよい。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 (5) In the above embodiment, a potentiometer is used as the sensor 52, but the sensor 52 is not necessarily limited to this structure.
For example, the sensor 52 may be a simple contact switch or a magnetic sensor, and multiple contact switches or multiple magnetic sensors may be provided on one end side of the seedling carrying platform 20 in the lateral movement direction, thereby enabling the end approach position a1 and end position a3 of the seedling carrying platform 20 to be detected.
The other configurations may be the same as those of the above-described embodiment.

（６）上述した実施形態では、横送り軸３０上を移動する被検出部５１の位置をセンサ５２で検出する構造のものを例示したが、必ずしもこの構造に限定されるものではない。
例えば、植付伝動軸１４に動力を伝えるＰＴＯ軸の回転から、横送り軸３０の回転速度を推測して、植付クラッチ２７を停止させ、苗載せ台２０を端寄せするようにしたものであっても良い。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 (6) In the above embodiment, the sensor 52 detects the position of the detection target 51 moving on the cross feed shaft 30. However, the present invention is not limited to this structure.
For example, the rotational speed of the lateral feed shaft 30 may be inferred from the rotation of the PTO shaft that transmits power to the planting transmission shaft 14, and the planting clutch 27 may be stopped to move the seedling carrying table 20 to the side.
The other configurations may be the same as those of the above-described embodiment.

（７）上述した実施形態では、苗載せ台２０が端部位置に到達するタイミングに応じて苗載せ台制御部５３から植付クラッチ２７を停止させる停止指令を出力するようにした構成のものを例示したが、必ずしもこの構成に限られるものではない。例えば、苗載せ台制御部５３から必ずしも停止させる指令を出力するのではなく、何らかの検知結果を報知したり、何らかの連係装置に検知結果の信号を出力するなどしたものであってもよい。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 (7) In the above embodiment, the seedling tray control unit 53 outputs a stop command to stop the planting clutch 27 depending on the timing when the seedling tray 20 reaches the end position, but the present invention is not limited to this configuration. For example, instead of outputting a stop command from the seedling tray control unit 53, the seedling tray control unit 53 may notify some detection result or output a signal of the detection result to some linking device.
The other configurations may be the same as those of the above-described embodiment.

（８）上述した実施形態では、縦送り装置として、縦送りベルト５７を採用した例を示したが、縦送りベルト５７に代えて、縦送りホィールや縦送り爪を採用することも可能である。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 (8) In the above embodiment, an example was shown in which the vertical feed belt 57 was used as the vertical feed device. However, instead of the vertical feed belt 57, a vertical feed wheel or a vertical feed claw may also be used.
The other configurations may be the same as those of the above-described embodiment.

（９）上述した実施形態では、６条植え形式の作業機に適用した例を示したが４条植え、５条植え、８条植えなど、６条植え以外に構成してもよい。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 (9) In the above embodiment, an example was shown in which the implement was applied to a six-row planting type work machine, but the implement may be configured to plant in other rows, such as four rows, five rows, or eight rows.
The other configurations may be the same as those of the above-described embodiment.

本発明は、苗のせ台に設けられた複数の苗載置台に載置された苗を植付機構によって取り出して圃場に植えるようにした作業機、つまり、田植機のみならず、イ草移植機や、マット状苗を使用する各種の作業機等に適用できる。
本発明は機体に取り付けられた作業装置とセンサが接触する事で確実に横移動の端部に到達したことを検知し適宜必要な制御を精密に行える事が主たる目的であり、その目的を達成できるのであれば作業装置とセンサのどちらか一方が横移動し、他方が固定されてもよい。
また、そのような作業装置の一例として苗載せ台で説明したが、これに限らずトラクタやインプルメントが装着される各種作業機、イ草移植機やポット式苗移植機等本発明を無理なく搭載可能な各種作業機に適用できる。 The present invention can be applied not only to working machines in which seedlings placed on multiple seedling placement tables provided on a seedling tray are removed by a planting mechanism and planted in a field, i.e., not only rice transplanters, but also to rush transplanters and various other working machines that use mat-like seedlings.
The main purpose of the present invention is to reliably detect when the end of the lateral movement has been reached by contact between the working device attached to the aircraft and the sensor, and to precisely perform the necessary control as appropriate. As long as this purpose can be achieved, either the working device or the sensor may move laterally and the other may be fixed.
Furthermore, although a seedling carrying platform has been described as an example of such a working device, the present invention is not limited to this and can be applied to various working machines that can be easily equipped with tractors or implements, such as rush transplanters and pot-type seedling transplanters.

３ 横送り機構
２０ 苗載せ台
２１ 苗載せ台支持部材
２５ 苗植付機構
２３ ツールバー
３０ 横送り軸
３１ 移動体
５１ 被検出部
５２ センサ
５２ａ 接触子
５３ 苗載せ台制御部
５４ 取付ステー
ａ１ 端部検出位置
ａ３ 端部位置
 3: lateral feed mechanism 20: seedling-carrying table 21: seedling-carrying table support member 25: seedling planting mechanism 23: tool bar 30: lateral feed shaft 31: moving body 51: detection target part 52: sensor 52a: contactor 53: seedling-carrying table control part 54: mounting stay a1: end detection position a3: end position

Claims (10)

機体と、
機体後方に連結された作業部と、を備え、
前記作業部は横送り機構により左右方向に往復移動自在な作業装置を備え、
前記横送り機構に、左右に延出した横送り軸と前記横送り軸上を往復移動する移動体とが備えられ、
前記移動体が前記作業装置に連結されるとともに、前記移動体及び前記作業装置と一体に横移動する被検出部が設けられ、
前記被検出部の横移動方向における位置を検出するセンサが、前記作業部のうち前記作業装置に対して停止している支持部材に設けられ、
前記センサが、前記作業装置の横移動に伴って前記被検出部と接触する接触子を備え、
前記被検出部と前記接触子の接触に伴って発生する検出情報に基づいて、前記作業装置が前記横送り機構における左右いずれかの端部に到達したことを検出する端部検出部を備えた作業機。 The aircraft and
A working unit connected to a rear part of the aircraft body,
The working unit includes a working device that can be moved back and forth in the left and right direction by a lateral feed mechanism,
The lateral feed mechanism includes a lateral feed shaft extending to the left and right and a movable body that reciprocates on the lateral feed shaft,
The movable body is connected to the working device, and a detection target is provided that moves laterally integrally with the movable body and the working device,
a sensor for detecting a position of the detection part in a lateral movement direction is provided on a support member of the working part that is stationary with respect to the working device,
the sensor includes a contact that comes into contact with the detection target portion as the working device moves laterally;
A working machine equipped with an end detection unit that detects that the working device has reached either the left or right end of the lateral feed mechanism based on detection information generated in response to contact between the detected portion and the contactor. 前記横送り軸は駆動回転され、
前記支持部材は前記作業装置を支持し、
前記センサは前記作業装置の横移動範囲における端部に配置されている請求項１記載の作業機。 The traverse shaft is driven to rotate,
The support member supports the working device,
2. The work machine according to claim 1, wherein the sensor is disposed at an end of a lateral movement range of the work implement. 前記端部検出部による検知から前記接触子の移動量に基づき、前記横送り機構の横送り速度を算出する横送り算出部を備えた請求項１記載の作業機。 The work machine according to claim 1, further comprising a lateral feed calculation unit that calculates the lateral feed speed of the lateral feed mechanism based on the amount of movement of the contactor detected by the end detection unit. 前記作業装置は苗載せ台であり、前記支持部材は前記苗載せ台を支持する苗載せ台支持部材である請求項１記載の作業機。 The working machine according to claim 1, wherein the working device is a seedling tray, and the support member is a seedling tray support member that supports the seedling tray. 苗載せ台を左右方向に往復横移動させる横送り機構と、
前記苗載せ台に搭載された苗を取り出して圃場に植え付ける苗植付機構と、
前記横送り機構の作動を制御する苗載せ台制御部と、が備えられ、
前記横送り機構に、駆動回転される横送り軸と、前記横送り軸の回転に伴って前記横送り軸上を往復駆動される移動体と、が備えられ、
前記移動体が前記苗載せ台に連結されるとともに、前記移動体及び前記苗載せ台と一体に横移動する被検出部が設けられ、
前記被検出部の横移動方向における位置を検出するセンサが、前記苗載せ台を支持する苗載せ台支持部材に設けられ、
前記センサが、前記苗載せ台の横移動に伴って前記被検出部と接触する接触子を備え、
前記接触子が、前記苗載せ台の横移動範囲における端部近くで、かつ前記端部よりも当該横移動範囲の中央側へ寄った箇所である端部近接位置から前記横移動範囲の端部である端部位置にわたる検出領域で接触移動可能に構成され、
前記検出領域における前記接触子での検出情報に基づいて、前記苗載せ台制御部から前記横送り機構に対して前記苗載せ台の停止指令が出力されるようにしてある作業機。 A lateral feed mechanism for reciprocating the seedling tray in the left and right directions;
A seedling planting mechanism that takes out the seedlings mounted on the seedling tray and plants them in a field;
A seedling loading platform control unit that controls the operation of the lateral feed mechanism is provided.
The lateral feed mechanism includes a lateral feed shaft that is driven to rotate, and a moving body that is reciprocally driven on the lateral feed shaft in accordance with the rotation of the lateral feed shaft,
The moving body is connected to the seedling tray, and a detection target part is provided which moves laterally together with the moving body and the seedling tray,
A sensor for detecting the position of the detection target part in the lateral movement direction is provided on a seedling tray support member supporting the seedling tray,
The sensor includes a contactor that comes into contact with the detection portion as the seedling tray moves laterally,
The contact is configured to be movable in contact with a detection area extending from an end proximity position, which is near the end of the lateral movement range of the seedling tray and is closer to the center of the lateral movement range than the end, to an end position, which is the end of the lateral movement range;
A working machine in which a command to stop the seedling tray is output from the seedling tray control section to the lateral feed mechanism based on detection information by the contactor in the detection area. 前記センサはポテンショメータであり、前記検出領域における前記接触子の回転量の検出結果に基づいて前記停止指令を出力するようにしてある請求項５記載の作業機。 The work machine according to claim 5, wherein the sensor is a potentiometer and outputs the stop command based on the detection result of the amount of rotation of the contact in the detection area. 前記センサはポテンショメータであり、前記検出領域における前記接触子の角速度の検出結果に基づいて前記停止指令を出力するようにしてある請求項５記載の作業機。 The work machine according to claim 5, wherein the sensor is a potentiometer and outputs the stop command based on the detection result of the angular velocity of the contact in the detection area. 前記センサは、前記横移動範囲の一方の端部を検出する箇所に設けられている請求項５記載の作業機。 The work machine according to claim 5, wherein the sensor is provided at a location that detects one end of the lateral movement range. 前記センサは、前記横移動範囲の両方の端部を検出する箇所に設けられている請求項５記載の作業機。 The work machine according to claim 5, wherein the sensors are provided at locations that detect both ends of the lateral movement range. 前記センサは、前記苗載せ台支持部材におけるツールバーに対して、上向きに取り付けらえた取付ステーを介して取り付けられている請求項５～９のいずれか一項記載の作業機。
 The working machine according to any one of claims 5 to 9, wherein the sensor is attached to a tool bar on the seedling tray support member via an upwardly-facing mounting stay.
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