JP2024093651A

JP2024093651A - Operating device for crane and crane

Info

Publication number: JP2024093651A
Application number: JP2022210168A
Authority: JP
Inventors: 孝次船渡; Koji Funato
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd
Priority date: 2022-12-27
Filing date: 2022-12-27
Publication date: 2024-07-09

Abstract

To provide an operating device for a crane that is able to correctly inform an operator of the direction of a turning body when a turning lever is in a neutral state.SOLUTION: An operating device for a crane including an operating unit (221) that operates a turning body (103), comprises a notification unit (120, 231) configured to notify a turning direction of the turning body (103) when the operating unit (221) is in a neutral state and the turning body (103) is turning.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、クレーンの操作装置及びクレーンに関する。 The present invention relates to a crane operating device and a crane.

本技術分野の背景技術として、例えば特許文献１には、「旋回体の実際の回転方向を検出する第一検出部と、旋回体の回転方向を指示するための操作入力に関する情報を検出する第二検出部と、第一検出部の検出値と第二検出部の検出値とに基づいて、操作入力により指示された回転方向と、第一検出部により検出された回転方向とが対応しているか否かを判定する判定部と、判定部の判定結果に対応する情報を報知する報知部と、を備える報知装置」が記載されている。そして、この報知装置によれば、旋回体が旋回していることを作業者に報知できるとされている。 For example, Patent Document 1 describes, as background technology in this technical field, an "alarm device including a first detection unit that detects the actual rotation direction of a rotating body, a second detection unit that detects information related to an operational input for indicating the rotation direction of the rotating body, a determination unit that determines whether or not the rotation direction indicated by the operational input corresponds to the rotation direction detected by the first detection unit based on the detection value of the first detection unit and the detection value of the second detection unit, and an alarm unit that notifies information corresponding to the determination result of the determination unit." This alarm device is said to be able to notify an operator that the rotating body is rotating.

特許第６７３７４２５号公報Patent No. 6737425

しかしながら、特許文献１では、旋回レバーが中立状態にある場合において、傾斜地や風による旋回流れが生じた場合には、旋回体がどちらの方向に向いているかを報知できないといった課題がある。 However, in Patent Document 1, when the rotation lever is in the neutral position, there is an issue in that if a rotation current occurs due to a slope or wind, it is not possible to notify the direction in which the rotating body is facing.

そこで、本発明は、旋回レバーが中立状態にある場合において、旋回体の向きを操作者に正しく報知できるクレーンの操作装置及びクレーンを提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a crane operating device and a crane that can correctly notify the operator of the orientation of the rotating body when the rotation lever is in the neutral position.

上記目的を達成するために、代表的な本発明は、旋回体を操作する操作部を備えたクレーンの操作装置であって、前記操作部が中立状態であり、かつ、前記旋回体が旋回している場合に、前記旋回体の旋回方向を報知する報知部を備えた、ことを特徴とする。 To achieve the above object, a representative embodiment of the present invention is a crane operating device equipped with an operating unit for operating a rotating body, characterized in that the operating unit is in a neutral state and the rotating body is equipped with a notification unit for notifying the rotation direction of the rotating body when the operating unit is in a neutral state and the rotating body is rotating.

本発明によれば、旋回レバーが中立状態にある場合において、旋回体の向きを操作者に正しく報知できる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, when the rotation lever is in the neutral position, the orientation of the rotating body can be correctly notified to the operator. Problems, configurations, and effects other than those described above will become clear from the description of the following embodiment.

クレーンの側面図である。FIG. 運転室の全体を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing the entire operator's cab. 旋回レバーの斜視図である。FIG. （ａ）旋回レバーの詳細を示す正面図、（ｂ）旋回レバーの詳細を示す側面図である。4A is a front view showing the details of a rotating lever, and FIG. 4B is a side view showing the details of the rotating lever. クレーンの電気的構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of the crane. 表示装置の表示例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a display example of a display device. （ａ）旋回レバーの詳細を示す正面図、（ｂ）旋回レバーの詳細を示す側面図である。4A is a front view showing the details of a rotating lever, and FIG. 4B is a side view showing the details of the rotating lever.

以下、本発明に係るクレーンの実施形態について、図面を参照して説明する。 Below, an embodiment of a crane according to the present invention will be described with reference to the drawings.

（第１実施形態）
図１は本発明の実施形態に係るクレーン１００の側面図である。クレーン１００は、クローラクレーンであり、走行体１０１と、旋回輪１０２を介して走行体上に旋回可能に設けられた旋回体１０３と、旋回体１０３に回動可能に軸支されたブーム１０４とを有する。走行体１０１は、トラックフレーム１０１ａと、トラックフレーム１０１ａに取り付けられるクローラ１０１ｂとを有する。 First Embodiment
1 is a side view of a crane 100 according to an embodiment of the present invention. The crane 100 is a crawler crane, and includes a running body 101, a rotating body 103 rotatably provided on the running body via a slewing ring 102, and a boom 104 rotatably supported on the rotating body 103. The running body 101 includes a track frame 101a and a crawler 101b attached to the track frame 101a.

旋回体１０３には運転室１０９が設けられ、原動機であるエンジン１０７のほか、ウインチ装置である巻上ドラム１０５及びリヤウインチドラム１０６が搭載されている。巻上ドラム１０５には巻上ロープ１０５ａが巻回され、巻上ドラム１０５の駆動により巻上ロープ１０５ａが巻き取りまたは繰り出され、フック１１０が昇降する。リヤウインチドラム１０６には起伏ロープ１０６ａが巻回され、リヤウインチドラム１０６の駆動により起伏ロープ１０６ａが巻き取りまたは繰り出され、ブーム１０４が起伏する。 The rotating body 103 is provided with a cab 109, and is equipped with an engine 107 as a prime mover, as well as a hoist drum 105 and a rear winch drum 106 as winch devices. A hoist rope 105a is wound around the hoist drum 105, and the hoist rope 105a is wound or unwound by driving the hoist drum 105, causing the hook 110 to rise and fall. A hoisting rope 106a is wound around the rear winch drum 106, and the hoisting rope 106a is wound or unwound by driving the rear winch drum 106, causing the boom 104 to rise and fall.

旋回体１０３は旋回輪１０２を介して旋回用油圧モータ（不図示）により旋回駆動され、巻上ドラム１０５は巻上用油圧モータ（不図示）により駆動され、リヤウインチドラム１０６はリヤウインチ用油圧モータ（不図示）により駆動される。 The rotating body 103 is driven to rotate by a hydraulic motor for rotation (not shown) via the rotating ring 102, the hoisting drum 105 is driven by a hydraulic motor for hoisting (not shown), and the rear winch drum 106 is driven by a hydraulic motor for the rear winch (not shown).

図２は運転室１０９の全体を示す斜視図である。図２に示すように、運転室１０９には、オペレータが着座する運転席２０１と、運転席２０１に着座したオペレータが右手で操作する右側レバー群（走行レバー、ウインチ操作レバーなど）２１０と、運転席２０１に着座したオペレータが左手で操作する、本実施形態に係る操作装置である左側レバー装置２２０と、が設けられている。また、運転席２０１の左前方には、表示装置２３１（表示部）が設けられており、クレーン１００の運転状態や警告などの各種情報が表示される（詳細後述）。 Figure 2 is a perspective view showing the entire cab 109. As shown in Figure 2, the cab 109 is provided with a driver's seat 201 where the operator sits, a right-side group of levers (travel lever, winch operation lever, etc.) 210 that the operator sitting in the driver's seat 201 operates with his right hand, and a left-side lever device 220, which is an operating device according to this embodiment and is operated with the left hand of the operator sitting in the driver's seat 201. In addition, a display device 231 (display unit) is provided to the left front of the driver's seat 201, which displays various information such as the operating status of the crane 100 and warnings (described in detail later).

運転室１０９の床には、巻上ドラム１０５を制動するための巻上ドラムブレーキペダル２５１と、リヤウインチドラム１０６を制動するためのリヤドラムブレーキペダル２５２と、エンジン１０７の回転速度を増減させるためのアクセルペダル２６１と、旋回体１０３を制動するための旋回ブレーキペダル２６２とが設けられている。 On the floor of the cab 109, there are provided a hoist drum brake pedal 251 for braking the hoist drum 105, a rear drum brake pedal 252 for braking the rear winch drum 106, an accelerator pedal 261 for increasing or decreasing the rotation speed of the engine 107, and a swing brake pedal 262 for braking the swing body 103.

左側レバー装置２２０は、旋回レバー２２１（操作部）を備えている。旋回レバー２２１は、前後方向（操作方向）に揺動させることで旋回体１０３を旋回駆動するための操作レバーである。図３は、旋回レバー２２１の斜視図である。図３に示すように、旋回レバー２２１は、運転席２０１に着座するオペレータによって把持される把持部２２１ｄを有している。旋回レバー２２１は、アクセルグリップ２２１ａと、旋回ブレーキスイッチ２２１ｂとを備えるほか、各種スイッチ２２１ｃと、ホーン２２１ｅとを備えている（図４参照）。 The left-side lever device 220 is equipped with a swivel lever 221 (operation part). The swivel lever 221 is an operation lever for driving the swivel body 103 to rotate by swinging it in the front-rear direction (operation direction). Figure 3 is a perspective view of the swivel lever 221. As shown in Figure 3, the swivel lever 221 has a grip part 221d that is gripped by an operator seated in the driver's seat 201. The swivel lever 221 is equipped with an accelerator grip 221a and a swivel brake switch 221b, as well as various switches 221c and a horn 221e (see Figure 4).

アクセルグリップ２２１ａは、オペレータが左手で把持部２２１ｄを握った状態で、上から見たときに時計方向または反時計方向に回転させることでエンジン１０７の回転速度を増減するための操作装置である。アクセルグリップ２２１ａは旋回レバー２２１と一体化されており、オペレータは片手でアクセルグリップ２２１ａを操作しながら旋回レバー２２１を操作できる。なお、本実施形態では、アクセルグリップ２２１ａを操作する以外に、アクセルペダル２６１を操作してもエンジン１０７の回転速度を増減できる構成となっている。 The accelerator grip 221a is an operating device for increasing or decreasing the rotation speed of the engine 107 by rotating the accelerator grip 221d clockwise or counterclockwise when viewed from above while the operator holds the grip 221d with the left hand. The accelerator grip 221a is integrated with the turning lever 221, so that the operator can operate the turning lever 221 while operating the accelerator grip 221a with one hand. Note that in this embodiment, in addition to operating the accelerator grip 221a, the rotation speed of the engine 107 can also be increased or decreased by operating the accelerator pedal 261.

旋回ブレーキスイッチ２２１ｂは、旋回体１０３が旋回しないように保持する旋回ブレーキを掛けるか否かを選択するためのスイッチである。なお、各種スイッチ２２１ｃの一例を挙げるならば、運転モードを通常モードとエコモードとに切り換える切換スイッチである。また、ホーン２２１ｅは、警告音を発するためのボタンである。 The swing brake switch 221b is a switch for selecting whether or not to apply a swing brake that keeps the swing body 103 from swinging. One example of the various switches 221c is a changeover switch that switches the operation mode between normal mode and eco mode. The horn 221e is a button for emitting a warning sound.

次に、旋回レバー２２１の詳細構造について説明する。図４は旋回レバー２２１の詳細図であって、（ａ）は旋回レバー２２１の一部を切り欠いて内部構成を示す正面図、（ｂ）は旋回レバー２２１の右側面図である。 Next, the detailed structure of the swivel lever 221 will be described. Figure 4 shows detailed views of the swivel lever 221, where (a) is a front view showing the internal structure with a portion of the swivel lever 221 cut away, and (b) is a right side view of the swivel lever 221.

本実施形態では、オペレータが左手で旋回レバー２２１を把持した際に、オペレータの左手親指の付け根部分が当たる領域に、振動部１２０が設けられている。この振動部１２０は、例えば直動ソレノイドで構成され、振動体１２１と、コイル１２２と、可動鉄心１２３とを含む。振動部１２０は、概ね旋回レバー２２１に内蔵されており、振動体１２１の先端が少し旋回レバー２２１の把持部２２１ｄから突出している。そして、コイル１２２に電流を流すことで、可動鉄心１２３が軸方向に移動し、可動鉄心１２３の先端に設けられた振動体１２１が旋回レバー２２１の周面から出没する。 In this embodiment, the vibration unit 120 is provided in an area where the base of the operator's left thumb touches when the operator grips the rotation lever 221 with his/her left hand. This vibration unit 120 is formed, for example, by a linear solenoid, and includes a vibrating body 121, a coil 122, and a movable iron core 123. The vibration unit 120 is generally built into the rotation lever 221, and the tip of the vibrating body 121 protrudes slightly from the gripping portion 221d of the rotation lever 221. Then, by passing a current through the coil 122, the movable iron core 123 moves in the axial direction, and the vibration body 121 provided at the tip of the movable iron core 123 appears and disappears from the peripheral surface of the rotation lever 221.

この構成により、オペレータは、旋回レバー２２１を把持しておくだけで、振動体１２１が振動した場合に、その振動を感知できる。なお、本発明において、振動部１２０は直動ソレノイドに限定されない。ロータリーソレノイドでも良いし、振動モータ等も採用できる。つまり、オペレータの手指に振動が伝わる構成であれば、その形式は問わない。 With this configuration, the operator can sense the vibration of the vibrating body 121 simply by holding the rotating lever 221. Note that in the present invention, the vibrating unit 120 is not limited to a linear solenoid. It may be a rotary solenoid, or a vibration motor or the like may also be used. In other words, the type is not important as long as the vibration is transmitted to the operator's fingers.

次に、クレーン１００の電気的構成の概要について説明する。図５は、クレーン１００の電気的構成を示すブロック図である。図５に示すように、クレーン１００は、コントローラ１５０を備えている。コントローラ１５０は、詳しくは図示しないが、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭ及びＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成されている。コントローラ１５０の入力側には、旋回角度計１０８、吊り荷監視カメラ１３０、及び各種スイッチ２２１ｃが電気的に接続されている。また、コントローラ１５０の出力側には、ソレノイド（コイル）１２２及び表示装置２３１が電気的に接続されている。 Next, an overview of the electrical configuration of the crane 100 will be described. Figure 5 is a block diagram showing the electrical configuration of the crane 100. As shown in Figure 5, the crane 100 is equipped with a controller 150. Although not shown in detail, the controller 150 is configured to include an arithmetic processing device having a CPU, ROM and RAM as storage devices, and other peripheral circuits. The input side of the controller 150 is electrically connected to the rotation angle meter 108, the load monitoring camera 130, and various switches 221c. In addition, the solenoid (coil) 122 and the display device 231 are electrically connected to the output side of the controller 150.

旋回角度計１０８は、旋回輪１０２の近傍に設けられており（図１参照）、旋回体１０３の旋回角度及び旋回方向を検出する。吊り荷監視カメラ１３０は、フック１１０に設けられており、吊り荷Ｌの映像（吊り荷Ｌを含む映像）がコントローラ１５０に入力される。そして、コントローラ１５０は、入力された吊り荷Ｌの映像を表示装置２３１に表示する。また、各種スイッチ２２１ｃからの検出信号もコントローラ１５０に入力され、クレーン１００の制御が行われる。 The slewing angle meter 108 is provided near the slewing ring 102 (see FIG. 1) and detects the slewing angle and slewing direction of the slewing body 103. The load monitoring camera 130 is provided on the hook 110, and an image of the load L (an image including the load L) is input to the controller 150. The controller 150 then displays the input image of the load L on the display device 231. Detection signals from the various switches 221c are also input to the controller 150, and the crane 100 is controlled.

このように構成されたクレーン１００において、オペレータが旋回レバー２２１を前方に倒すと旋回体１０３が左旋回し、後方に倒すと旋回体１０３が右旋回する。また、図３に示すように、旋回レバー２２１が中立状態にある場合（旋回レバー２２１が中立位置にある場合）には、旋回体１０３は慣性回転可能なフリー状態（中立フリー）となる。よって、フリー状態では、旋回ブレーキペダル２６２あるいは旋回ブレーキスイッチ２２１ｂを作動させて、旋回体１０３への制動力を発生させることで旋回体１０３の旋回を停止することができる。言い換えると、旋回レバー２２１が中立状態の場合には、旋回ブレーキペダル２６２あるいは旋回ブレーキスイッチ２２１ｂを作動させない限り、旋回体１０３は外的環境（傾斜地や風の影響）によって慣性力により旋回する場合がある（旋回流れ）。 In the crane 100 configured in this manner, when the operator tilts the swivel lever 221 forward, the swivel body 103 rotates left, and when the operator tilts it backward, the swivel body 103 rotates right. Also, as shown in FIG. 3, when the swivel lever 221 is in a neutral state (when the swivel lever 221 is in the neutral position), the swivel body 103 is in a free state (neutral free) in which it can rotate by inertia. Therefore, in the free state, the swivel brake pedal 262 or the swivel brake switch 221b can be operated to generate a braking force on the swivel body 103, thereby stopping the swivel of the swivel body 103. In other words, when the swivel lever 221 is in a neutral state, the swivel body 103 may rotate by inertial force due to the external environment (the influence of a slope or wind) (swivel flow) unless the swivel brake pedal 262 or the swivel brake switch 221b is operated.

振動部１２０は、旋回レバー２２１の操作位置に関わらず（即ち、旋回レバー２２１が中立状態の場合と操作状態の場合とに関わらず）、旋回体１０３が旋回していることが検出されると、コントローラ１５０からの指令により振動する。具体的には、旋回角度計１０８が旋回体１０３の旋回を検出すると、コントローラ１５０は、旋回角度計１０８からの信号に基づいて、振動部１２０である直動ソレノイドを制御し、振動体１２１を出没させる（振動させる）。こうして、旋回レバー２２１を把持しているオペレータの手指に振動を伝達させる。オペレータは、手指、特に左手親指の付け根に振動を感じることで、旋回体１０３が旋回している事実を知ることができる。このように、振動部１２０は、旋回体１０３が旋回していることを報知する報知部として機能する。 Regardless of the operating position of the rotation lever 221 (i.e., regardless of whether the rotation lever 221 is in a neutral state or an operating state), the vibration unit 120 vibrates in response to a command from the controller 150 when it is detected that the rotating body 103 is rotating. Specifically, when the rotation angle meter 108 detects the rotation of the rotating body 103, the controller 150 controls the linear solenoid, which is the vibration unit 120, based on the signal from the rotation angle meter 108 to make the vibration body 121 appear and disappear (vibrate). In this way, the vibration is transmitted to the fingers of the operator holding the rotation lever 221. The operator can know that the rotating body 103 is rotating by feeling the vibration in his fingers, especially in the base of the left thumb. In this way, the vibration unit 120 functions as an alarm unit that notifies the operator that the rotating body 103 is rotating.

さらに、コントローラ１５０は、旋回角度計１０８から入力された旋回体１０３の旋回方向の情報に基づいて、表示装置２３１に旋回体１０３の旋回方向を表示する。図６に表示装置２３１の表示例を示す。図６に示すように、表示装置２３１には、吊り荷監視カメラ１３０からの吊り荷Ｌの映像が表示されており、その映像を避けた上部に、旋回体１０３の旋回方向を矢印Ａ１，Ａ２で表示している。図６では、旋回体１０３が矢印Ａ１の方向（左旋回）に旋回している例を示しているが、旋回体１０３が矢印Ａ２の方向（右旋回）に旋回している場合には、矢印Ａ１が消え、矢印Ａ２が表示される。なお、矢印Ａ１，Ａ２を、吊り荷Ｌの映像に重ねて表示しても良い。 Furthermore, the controller 150 displays the rotation direction of the rotating body 103 on the display device 231 based on the information on the rotation direction of the rotating body 103 input from the rotation angle meter 108. FIG. 6 shows an example of the display on the display device 231. As shown in FIG. 6, the display device 231 displays an image of the suspended load L from the load monitoring camera 130, and the rotation direction of the rotating body 103 is displayed by arrows A1 and A2 above the image. FIG. 6 shows an example in which the rotating body 103 is rotating in the direction of arrow A1 (left rotation), but if the rotating body 103 is rotating in the direction of arrow A2 (right rotation), arrow A1 disappears and arrow A2 is displayed. Note that arrows A1 and A2 may be displayed superimposed on the image of the suspended load L.

以上のように構成された第１実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。 The first embodiment configured as described above can achieve the following effects:

オペレータは、旋回レバー２２１に内蔵された振動部１２０からの振動により、旋回体１０３が旋回していることを認識できる。特に、作業現場では騒音が大きいため、音声による報知ではオペレータが気付かない可能性もあるが、本実施形態では、振動によりオペレータに直接報知するので、より確実にオペレータに旋回体１０３が旋回していることを報知できる。 The operator can recognize that the rotating body 103 is rotating by the vibration from the vibration unit 120 built into the rotation lever 221. In particular, since noise is loud at work sites, the operator may not notice if the notification is made by voice, but in this embodiment, the operator is notified directly by vibration, so that the operator can be more reliably notified that the rotating body 103 is rotating.

また、旋回レバー２２１が中立状態にある場合において、振動部１２０が振動した場合には、オペレータは、傾斜地や強風等により旋回体１０３の旋回流れが発生していることを認識できる。そのため、オペレータは、旋回ブレーキ操作をするなど、適切な操作を行うことができる。 In addition, when the swing lever 221 is in the neutral position and the vibration unit 120 vibrates, the operator can recognize that a swing flow is occurring in the swing body 103 due to a slope, strong wind, or the like. Therefore, the operator can take appropriate action, such as applying the swing brake.

さらに、表示装置２３１にて旋回体１０３の旋回方向が表示されるので、オペレータは、旋回レバー２２１の操作方向と旋回体１０３の実際の旋回方向とが一致しているか否かを目視で簡単に確認できる。しかも、旋回体１０３の旋回方向が吊り荷Ｌの映像と共に表示装置２３１に表示されるため、オペレータは、目線を変えることなく吊り荷Ｌの状態と旋回体１０３の旋回方向とを瞬時に確認でき、使い勝手が良い。しかも、本実施形態では、旋回体１０３が旋回していること自体の事実は、振動によってオペレータに直接報知する。よって、オペレータは、振動を感じた際に、表示装置２３１の旋回方向の表示を確認すればよいので、クレーンの操作に集中しやすい。また、表示装置２３１の旋回方向は、視覚的に表示することになるので感覚的に分かりやすい。 Furthermore, since the rotation direction of the rotating body 103 is displayed on the display device 231, the operator can easily visually check whether the operating direction of the rotation lever 221 and the actual rotation direction of the rotating body 103 are consistent. Moreover, since the rotation direction of the rotating body 103 is displayed on the display device 231 together with the image of the suspended load L, the operator can instantly check the state of the suspended load L and the rotation direction of the rotating body 103 without changing his line of sight, which is easy to use. Moreover, in this embodiment, the fact that the rotating body 103 is rotating is directly notified to the operator by vibration. Therefore, when the operator feels vibration, he or she only needs to check the display of the rotation direction on the display device 231, making it easy to concentrate on operating the crane. Furthermore, since the rotation direction on the display device 231 is displayed visually, it is easy to understand intuitively.

また、旋回レバー２２１を操作方向に倒している状態であって、表示装置２３１に表示される旋回体１０３の旋回方向と、旋回レバー２２１の操作方向とが矛盾している場合には、オペレータの意図とは異なる旋回動作が実際に行われているため、オペレータはその矛盾を認識して、適切な操作を行うことができる。 In addition, when the rotation lever 221 is tilted in the operating direction and the rotation direction of the rotating body 103 displayed on the display device 231 is inconsistent with the operating direction of the rotation lever 221, a rotation operation different from the operator's intention is actually being performed, so the operator can recognize the inconsistency and perform the appropriate operation.

なお、クレーン１００が大型の場合、傾斜地や風の影響により旋回体１０３が流れると、その慣性力が大きいため、オペレータの意図する操作方向と逆方向に旋回体１０３が旋回する場合は起こり得る。このような事態が生じた場合であっても、本実施形態のように振動部１２０が旋回体１０３の旋回を報知し、かつ、表示装置２３１が旋回体１０３の旋回方向を報知する構成としたので、オペレータは適切に作業を行うことができる。 When the crane 100 is large, if the rotating body 103 drifts due to the influence of a slope or wind, the inertial force is large, and the rotating body 103 may rotate in the opposite direction to the operation direction intended by the operator. Even if such a situation occurs, the vibration unit 120 notifies the operator of the rotation of the rotating body 103 as in this embodiment, and the display device 231 notifies the operator of the rotation direction of the rotating body 103, so that the operator can perform the work appropriately.

（変形例）
上記した実施形態では、旋回レバー２２１の操作位置に関わらず、旋回体１０３が旋回したことを振動部１２０によりオペレータに報知する構成を説明した。しかし、この例に替えて、旋回レバー２２１が中立状態にある場合に限って、コントローラ１５０が振動部１２０を作動するようにし、オペレータが旋回操作を行っている場合、即ち、旋回レバー２２１を前方または後方に倒しているときには、振動部１２０の作動を停止するようにしても良い。 (Modification)
In the above embodiment, the configuration has been described in which the vibration unit 120 notifies the operator that the rotating body 103 has rotated, regardless of the operating position of the rotation lever 221. However, instead of this example, the controller 150 may be configured to activate the vibration unit 120 only when the rotation lever 221 is in a neutral state, and to stop the operation of the vibration unit 120 when the operator is performing a rotation operation, i.e., when the rotation lever 221 is tilted forward or backward.

このように構成しても、オペレータは、表示装置２３１にて旋回体１０３の旋回方向の矢印Ａ１，Ａ２を確認すれば、自身の操作と実際の旋回方向とが矛盾しているか否かを認識できるので、上記した実施形態と比べて利便性はさほど損なわれない。 Even with this configuration, the operator can check the arrows A1 and A2 indicating the rotation direction of the rotating body 103 on the display device 231 to determine whether or not there is a discrepancy between his or her operation and the actual rotation direction, so convenience is not significantly reduced compared to the above-mentioned embodiment.

また、旋回方向の矢印Ａ１，Ａ２を表示装置２３１に表示する例を説明したが、この例に替えて、例えば、運転室１０９内の前窓の枠に左右に１つずつランプ等の表示灯を設けておき、旋回方向に対応する表示灯が点灯するような構成としても良い。 In addition, an example has been described in which the turning direction arrows A1 and A2 are displayed on the display device 231. However, instead of this example, for example, indicator lights such as lamps may be provided on the left and right sides of the front window frame in the driver's cab 109, and the indicator lights corresponding to the turning direction may be illuminated.

また、コントローラ１５０は、直動ソレノイドの励磁間隔（通電間隔）を旋回体１０３の旋回方向に基づいて変化させ、振動部１２０の振動パターンの違いによりオペレータに旋回体１０３の旋回方向を報知しても良い。例えば、左旋回の場合に右旋回の場合より振動の周期が長くなるように直動ソレノイドの通電を制御することで、１つの振動部１２０により、旋回体１０３の旋回方向もオペレータに報知できる。この場合、表示装置２３１による旋回体１０３の旋回方向の表示をしなくても良い。 The controller 150 may also vary the excitation interval (energization interval) of the linear solenoid based on the rotation direction of the rotating body 103, and notify the operator of the rotation direction of the rotating body 103 based on the difference in the vibration pattern of the vibration unit 120. For example, by controlling the current flow through the linear solenoid so that the vibration period is longer for left rotation than for right rotation, the rotation direction of the rotating body 103 can also be notified to the operator by a single vibration unit 120. In this case, it is not necessary to display the rotation direction of the rotating body 103 on the display device 231.

また、クレーン１００が、外部ウェイトを積載した搭載台を備えた構成（例えば、特開２０１１－１３６７９７号公報）の場合には、旋回体１０３の旋回動作と連動して積載台も移動する。この構成の場合には、旋回体１０３の旋回方向を検出する手段として、旋回角度計１０８に替えて、積載台の車輪の回転を検出する回転検出センサ（ロータリーエンコーダ等）を設け、回転検出センサで検出される車輪の回転方向に基づいて、旋回体１０３の旋回方向を検出しても良い。 In addition, when the crane 100 is configured with a mounting platform on which an external weight is loaded (for example, JP 2011-136797 A), the loading platform also moves in conjunction with the rotation of the rotating body 103. In this configuration, instead of the rotation angle meter 108, a rotation detection sensor (rotary encoder, etc.) that detects the rotation of the wheels of the loading platform may be provided as a means for detecting the rotation direction of the rotating body 103, and the rotation direction of the rotating body 103 may be detected based on the rotation direction of the wheels detected by the rotation detection sensor.

（第２実施形態）
図７は第２実施形態に係る旋回レバー３２１の詳細図であって、（ａ）は旋回レバー３２１の正面図、（ｂ）は旋回レバー３２１の右側面図である。図７に示すように、第２実施形態に係る旋回レバー３２１は、第１実施形態に係る旋回レバー２２１と比べて、振動部の構成が異なる点に特徴がある。そこで、以下では、特に振動部の構成について詳しく説明し、第１実施形態と重複する説明は省略する。 Second Embodiment
7A and 7B are detailed views of the pivot lever 321 according to the second embodiment, where (a) is a front view of the pivot lever 321 and (b) is a right side view of the pivot lever 321. As shown in Fig. 7, the pivot lever 321 according to the second embodiment is characterized in that the configuration of the vibration part is different from that of the pivot lever 221 according to the first embodiment. Therefore, in the following, the configuration of the vibration part will be particularly described in detail, and descriptions overlapping with those of the first embodiment will be omitted.

第２実施形態では、２つの振動部３２０Ａ，３２０Ｂを旋回レバー３２１に設けており、振動部３２０Ａ，３２０Ｂが、それぞれ別個に振動する点が第１実施形態と相違する。具体的には、振動部３２０Ａは、振動モータ３２１Ａと、振動モータ３２１Ａの振動をオペレータに伝達するための凸部３２２Ａと、を含む。そして、振動モータ３２１Ａは、コントローラ１５０からの指令に従い駆動される。なお、振動部３２０Ｂも同様に構成される。 The second embodiment differs from the first embodiment in that two vibration parts 320A and 320B are provided on the pivot lever 321, and the vibration parts 320A and 320B vibrate separately. Specifically, the vibration part 320A includes a vibration motor 321A and a convex part 322A for transmitting the vibration of the vibration motor 321A to the operator. The vibration motor 321A is driven in accordance with a command from the controller 150. The vibration part 320B is configured in the same way.

さらに、第２実施形態では、振動部３２０Ａ，３２０Ｂの配置についても工夫がなされている。具体的には、振動部３２０Ａと振動部３２０Ｂが、旋回レバー３２１の操作方向（図３における前後方向／図７（ａ）において紙面に直交する方向）の両側の位置に設けられている。より詳細には、旋回レバー３２１をオペレータが左手で把持した際、左手の掌、または、親指の付け根部分に一方の振動部３２０Ａの凸部３２２Ａが当たる位置（第１位置）に振動部３２０Ａが設けられ、左手の親指以外の指（付け根を含む）に他方の振動部３２０Ｂの凸部３２２Ｂが当たる位置（第２位置）に振動部３２０Ｂが設けられている。 Furthermore, in the second embodiment, the arrangement of the vibration units 320A and 320B has also been devised. Specifically, the vibration units 320A and 320B are provided at positions on both sides of the operating direction of the swivel lever 321 (the front-rear direction in FIG. 3/the direction perpendicular to the paper surface in FIG. 7(a)). More specifically, when an operator holds the swivel lever 321 with his left hand, the vibration unit 320A is provided at a position (first position) where the convex portion 322A of one vibration unit 320A touches the palm of the left hand or the base of the thumb, and the vibration unit 320B is provided at a position (second position) where the convex portion 322B of the other vibration unit 320B touches the fingers (including the base) other than the thumb of the left hand.

第２実施形態では、旋回角度計１０８にて検出された旋回体１０３の旋回方向に基づいて、異なる振動部３２０Ａ，３２０Ｂが振動するようコントローラ１５０が振動部３２０Ａ，３２０Ｂの動作を制御する。具体的には、旋回体１０３が左旋回している場合には、予め対応付けられた旋回レバー３２１の左側の振動部３２０Ａが振動し、旋回体１０３が右旋回している場合には、予め対応付けられた旋回レバー３２１の右側の振動部３２０Ｂが振動するように、コントローラ１５０が振動モータ３２１Ａ，３２１Ｂの駆動を制御する。この構成により、オペレータは左手の感触によって、旋回体１０３が左旋回しているのか、右旋回しているのかを認識できる。 In the second embodiment, the controller 150 controls the operation of the vibration units 320A and 320B so that different vibration units 320A and 320B vibrate based on the rotation direction of the rotating body 103 detected by the rotation angle meter 108. Specifically, when the rotating body 103 is rotating left, the controller 150 controls the drive of the vibration motors 321A and 321B so that the vibration unit 320A on the left side of the previously associated rotation lever 321 vibrates, and when the rotating body 103 is rotating right, the controller 150 controls the drive of the vibration motors 321A and 321B so that the vibration unit 320B on the right side of the previously associated rotation lever 321 vibrates. With this configuration, the operator can recognize whether the rotating body 103 is rotating left or right by the feel of his/her left hand.

以上のように構成された第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用効果を奏することができる。さらに、第２実施形態では、振動部３２０Ａ，３２０Ｂを備えており、旋回方向に応じて一方の振動部を振動させる構成としたので、オペレータは旋回レバー３２１を把持しているだけで、旋回体１０３の旋回方向を認識できる。そのため、表示装置２３１に旋回体１０３の旋回方向を表示しなくて済む。また、振動部３２０Ａと振動部３２０Ｂとが旋回レバー３２１の操作方向の両側の位置に配置されているため、オペレータは手に感じる振動により、旋回体１０３の旋回方向を直感的に把握できる。しかも、振動部３２０Ａと振動部３２０Ｂとが間隔を空けて対向配置されているため、どちらの振動部が振動したのかを十分に感覚として捉えることができる。このことは、特に、騒音が大きい作業環境下では非常に有利である。 According to the second embodiment configured as described above, it is possible to achieve the same effect as the first embodiment. Furthermore, in the second embodiment, the vibration units 320A and 320B are provided, and one of the vibration units is vibrated according to the rotation direction, so that the operator can recognize the rotation direction of the rotating body 103 just by holding the rotation lever 321. Therefore, it is not necessary to display the rotation direction of the rotating body 103 on the display device 231. In addition, since the vibration units 320A and 320B are arranged on both sides of the operation direction of the rotation lever 321, the operator can intuitively grasp the rotation direction of the rotating body 103 by the vibration felt by the hand. Moreover, since the vibration units 320A and 320B are arranged opposite each other with a gap between them, it is possible to fully sense which vibration unit is vibrating. This is particularly advantageous in a work environment with high noise levels.

（その他の実施形態への言及）
なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。 Reference to other embodiments
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible without departing from the gist of the present invention, and all technical matters included in the technical ideas described in the claims are the subject of the present invention. The above-described embodiment shows a preferred example, but a person skilled in the art can realize various alternatives, modifications, variations, or improvements from the contents disclosed in this specification, and these are included in the technical scope described in the attached claims.

例えば、コントローラ１５０と通信してクレーン１００の遠隔操作の指令を出す遠隔操作端末においても、旋回体１０３の旋回及びその方向を振動により報知する構成とすることもできる。この場合も、上記と同様の作用効果を奏することができる。また、遠隔操作を行う管理室においても、同様に旋回方向を振動で報知する構成とすることができる。即ち、本発明は、運転室１０９内に設けた旋回レバー２２１，３２１だけでなく、遠隔操作端末における旋回ダイヤル、遠隔の管理室に設置された旋回ダイヤルなど、あらゆるクレーンの操作装置に対して適用できる。 For example, the remote control terminal that communicates with the controller 150 to issue commands for remote operation of the crane 100 can also be configured to notify the rotation and direction of the rotating body 103 by vibration. In this case, the same effects as those described above can be achieved. Similarly, the control room where remote operation is performed can also be configured to notify the rotation direction by vibration. In other words, the present invention can be applied to all crane operating devices, such as not only the rotation levers 221, 321 provided in the cab 109, but also the rotation dial on the remote control terminal and the rotation dial installed in a remote control room.

また、本発明に係る報知部は、旋回体１０３の旋回方向を報知できればあらゆる装置であって良い。特に本発明の報知部は、視覚や振動で提示するので、現場の騒音などに関係なくオペレータに報知でき、オペレータが認識しやすい。なお、クレーン１００の運転状態や警告などの各種情報が表示される表示装置２３１でなく、例えば、運転室１０９（キャブ）前方に位置する前方を見るための窓の上方にヘッドアップディスプレイを設けておき、そこに旋回方向を表示しても良い。また、さらに、音声による報知を加えても良い。 The notification unit according to the present invention may be any device capable of notifying the rotation direction of the rotating body 103. In particular, since the notification unit according to the present invention presents the information visually or by vibration, it can notify the operator regardless of noise at the work site, making it easy for the operator to recognize. Note that instead of the display device 231 on which various information such as the operating status and warnings of the crane 100 are displayed, for example, a head-up display may be provided above the window for viewing the front, located in front of the operator's compartment 109 (cab), and the rotation direction may be displayed there. Furthermore, audio notification may also be added.

また、クレーンの一例として、クローラクレーンを例示したが、本発明は、これに限らず、ホイールクレーン、トラッククレーン、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン等の他の移動式クレーンに加えて、タワークレーン、天井クレーン、ジブクレーン、引込みクレーン、スタッカークレーン、門型クレーン、アンローダ、アースドリル等の基礎機械等のあらゆるクレーンに適用可能である。 Although a crawler crane has been given as an example of a crane, the present invention is not limited to this and can be applied to any type of cranes, including other mobile cranes such as wheel cranes, truck cranes, rough terrain cranes, and all-terrain cranes, as well as tower cranes, overhead cranes, jib cranes, retractable cranes, stacker cranes, gantry cranes, unloaders, and foundation machines such as earth drills.

１００クレーン
１０１走行体
１０２旋回輪
１０３旋回体
１０４ブーム
１０５巻上ドラム
１０６リヤウインチドラム
１０７エンジン
１０８旋回角度計
１０９運転室
１１０フック
１２０振動部
１２１振動体
１２１可動鉄心
１２２ソレノイド
１３０吊り荷監視カメラ
１５０コントローラ
２２０左側レバー装置（操作装置）
２２１，３２１旋回レバー（操作部）
２２１ａアクセルグリップ
２２１ｂ旋回ブレーキスイッチ
２２１ｃ各種スイッチ
２２１ｄ把持部
２２１ｅホーン
２３１表示装置（報知部／表示部）
２５１巻上ドラムブレーキペダル
２５２リヤドラムブレーキペダル
２６１アクセルペダル
２６２旋回ブレーキペダル
３２０Ａ，３２０Ｂ振動部
３２１Ａ，３２１Ｂ振動モータ
３２２Ａ，３２２Ｂ凸部
Ａ１，Ａ２旋回方向を示す矢印
Ｌ吊り荷
REFERENCE SIGNS LIST 100 Crane 101 Traveling body 102 Swivel ring 103 Swivel body 104 Boom 105 Hoisting drum 106 Rear winch drum 107 Engine 108 Swivel angle meter 109 Operator's cab 110 Hook 120 Vibrating section 121 Vibrating body 121 Movable iron core 122 Solenoid 130 Suspended load monitoring camera 150 Controller 220 Left side lever device (operating device)
221, 321 Swivel lever (operation part)
221a Accelerator grip 221b Turning brake switch 221c Various switches 221d Grip portion 221e Horn 231 Display device (notification unit/display unit)
251 Hoist drum brake pedal 252 Rear drum brake pedal 261 Accelerator pedal 262 Swing brake pedal 320A, 320B Vibration part 321A, 321B Vibration motor 322A, 322B Convex part A1, A2 Arrow indicating the direction of rotation L Suspended load

Claims

A crane operation device having an operation unit for operating a rotating body,
A crane operation device comprising: a notification unit that notifies a rotation direction of the rotating body when the operation unit is in a neutral state and the rotating body is rotating.

The crane operating device according to claim 1,
A crane operation device, characterized in that the notification unit notifies the rotation direction of the rotating body even when the operation unit is in an operating state and the rotating body is rotating.

The crane operating device according to claim 1 or 2,
A crane operation device, characterized in that the notification unit includes a vibration unit provided on the operation unit.

The crane operating device according to claim 3,
The notification unit includes a display unit,
A crane operation device, characterized in that the display unit notifies the rotation direction of the rotating body, and the vibration unit notifies the fact that the rotating body is rotating.

The crane operating device according to claim 4,
A crane operation device, characterized in that the display unit is capable of displaying an image including a load suspended by the crane.

The crane operating device according to claim 3,
A plurality of the vibration units are provided on the operation unit,
A crane operating device, characterized in that the vibration part differs depending on the rotation direction of the rotating body.

The crane operating device according to claim 6,
One of the vibration units is provided at a first position of the operation unit,
Another one of the plurality of vibration units is provided at a second position of the operation unit,
A crane operating device, characterized in that the first position and the second position are located on either side of the operating section in an operating direction.

A crane comprising the crane operating device according to claim 1 and a rotating body.