JP2024087618A - 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、情報処理システム、及び自律移動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】所定のエリア内において、ロボットの業務活動により人々の円滑な通行が妨げられることを防ぐこと。【解決手段】本願に係る情報処理装置１０は、判定部１２ａと、指示部１２ｂとを有する。判定部１２ａは、自律移動装置から送信される、自律移動装置が所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨の信号を受信した場合、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定する。指示部１２ｂは、判定部１２ａによって、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在しないと判定された場合は、自律移動装置に侵入を指示する。【選択図】図２

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、情報処理システム、及び自律移動装置に関する。

近年、オフィスビルなどで清掃ロボットや搬送ロボット、警備ロボットなどの自律移動装置が業務活動を行っている。そのため、一つのフロアで多種多様な複数台のロボットが協働して、それぞれの業務活動を行う状況が増加している。

特許第７０２７６０３号公報

しかし、エレベータホールなどの比較的狭い空間、かつ、人間が密集しやすいエリア内において、複数台のロボットが業務活動を行うことにより、当該空間における人々の円滑な通行が妨げられることがあるという課題があった。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の情報処理装置は、自律移動装置が所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨の信号を自律移動装置から受信した場合、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定する判定部と、判定部によって、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在しないと判定された場合は、自律移動装置に侵入を指示する指示部とを有することを特徴とする。

本発明によれば、比較的狭い空間、かつ、人間が密集しやすいエリア内においても、ロボットの業務活動により、人々の円滑な通行が妨げられることを防ぐことができる。

図１は、実施形態に係る情報処理装置を含む情報処理システムの概要を示す図である。 図２は、実施形態に係る情報処理装置の構成例を示す図である。 図３は、実施形態に係る情報処理における所定のエリアの具体例を示す図である。 図４は、実施形態に係る情報処理における所定のエリアの具体例を示す図である。 図５は、実施形態に係る情報処理の具体例を示す図である。 図６は、実施形態に係る情報処理の具体例を示す図である。 図７は、実施形態に係る情報処理の具体例を示す図である。 図８は、実施形態に係る情報処理の具体例を示す図である。 図９は、実施形態に係る情報処理の具体例を示す図である。 図１０は、実施形態に係る情報処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１１は、ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下に、本願に係る情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、情報処理システム、及び自律移動装置を実施するための形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態により本願に係る情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、情報処理システム、及び自律移動装置が限定されるものではない。

（実施形態）
〔１．はじめに〕
まず、図１を参照し、本実施形態に係る情報処理装置を含む情報処理システムの概要について説明する。図１は、本実施形態に係る情報処理装置を含む情報処理システムの概要を示す図である。図１に示す情報処理システムは、情報処理装置１０と、配送ロボット２０や清掃ロボット３０といった複数の自律移動装置とがネットワークＮを介して接続されている。

図１に示す例において、情報処理装置１０は、自律移動装置の位置情報や所定のエリアについての情報を記憶するサーバ装置であり、複数の自律移動装置とネットワークＮを介して情報の送受信を行う。情報処理装置１０は、自律移動装置から送信される、自律移動装置が所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨の信号を受信した場合、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定し、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在しないと判定された場合は、自律移動装置に侵入を指示する。

情報処理装置１０は、まず、自律移動装置が所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨の信号を自律移動装置から受信した場合、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定する。例えば、情報処理装置１０は、自律移動装置から送信される、所定のエリアへの侵入を要求する旨の信号であり、所定のエリアに設置されたドアを開けることを要求するドア開要求信号を、ネットワークＮを介して受信した場合、記憶部に記憶された所定のエリアについての情報を参照し、当該所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定する。

そして、情報処理装置１０は、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在しないと判定した場合は、自律移動装置に侵入を指示する。例えば、情報処理装置１０は、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在しないと判定した場合、前述のドア開要求信号を送信した自律移動装置に所定のエリアへの侵入を指示する旨の信号を、ネットワークＮを介して送信する。

また、図１に示す例において、配送ロボット２０及び清掃ロボット３０は自律移動装置の一例であり、ネットワークＮを介して、情報処理装置１０と情報の送受信を行う。ここで、自律移動装置は、図１の例における配送ロボット２０や清掃ロボット３０に限定されるものではなく、警備ロボットなど様々な業種のロボットを含むものであるが、後述する送信部２１と応答部２２とを有するものとする。

送信部２１は、所定数以上の自律移動装置の侵入を許可しないエリアとして設定された所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨の信号を情報処理装置１０に送信する。例えば、自律移動装置は、所定数以上の自律移動装置の侵入を許可しないエリアとして設定された所定のエリアにおける、所定のエリアに侵入する際の待機場所に到着したときに、所定のエリアへの侵入を要求する旨の信号であり、所定のエリアに設置されたドアを開けることを要求するドア開要求信号を、ネットワークＮを介して、情報処理装置１０に送信する。

応答部２２は、情報処理装置１０から送信される、所定のエリアへの侵入の指示に応じて行動する。例えば、応答部２２は、情報処理装置１０から送信される所定のエリアへの侵入の指示を、ネットワークＮを介して受信した場合、所定のエリアへ侵入する。なお、自律移動装置は、前述の信号を送信してから侵入の指示を受信するまでは、前述の待機場所で待機するものとする。

〔２．情報処理装置１０の構成〕
次に、図２を参照し、図１に示した情報処理装置１０の構成を説明する。図２は、実施形態に係る情報処理装置の構成例を示す図である。図２に示すように、実施形態に係る情報処理装置１０は、通信部１１と、制御部１２と、記憶部１３とを有する。また、情報処理装置１０とネットワークＮとは有線又は無線により互いに通信可能に接続される。

通信部１１は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。通信部１１は、ネットワークＮと有線又は無線で接続され、ネットワークＮを介して、配送ロボット２０や清掃ロボット３０といった自律移動装置と情報の送受信を行う。

記憶部１３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やハードディスク等の記憶装置によって実現される。記憶部１３は、制御部１２による各種処理に必要なデータ及びプログラムを格納するが、特に本発明に密接に関連するものとしては、受信情報記憶部１３ａと、所定のエリア情報記憶部１３ｂと、自律移動装置情報記憶部１３ｃと、優先度情報記憶部１３ｄとを有する。

受信情報記憶部１３ａは、自律移動装置から送信される、自律移動装置が所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨の信号について記憶する。例えば、受信情報記憶部１３ａは、自律移動装置が後述する所定のエリアの待機場所に到着した際に送信される、所定のエリアに侵入の指示を要求するためのものであり、所定のエリアに設置された自動ドアを開けることを要求するドア開要求信号を、その信号を送信した自律移動装置の固有識別子や受信した時刻と共に記憶する。

所定のエリア情報記憶部１３ｂは、所定数以上の自律移動装置の侵入を許可しない、複数の座標で設定された所定のエリアについての情報を記憶する。例えば、所定のエリア情報記憶部１３ｂは、自律移動装置が活動する施設内の、自律移動装置の活動により人々の円滑な通行が妨げられる可能性がある、人間が密集しやすく比較的狭い空間を、所定のエリアとして記憶する。

また、所定のエリア情報記憶部１３ｂは、後述する格納部１２ｃによる任意の所定のエリアに紐づけて格納された自律移動装置の固有識別子について記憶し、それぞれの所定のエリアについて設定された侵入を許可する自律移動装置の個体数の上限である所定数について記憶する。

ここで、前述の所定のエリアの具体例について、図３及び図４を参照し説明する。図３及び図４は、実施形態に係る情報処理における所定のエリアの具体例を示す図である。図３の例は、複数のエレベータがあるエレベータホールを示しており、複数の座標である４点からなる長方形のエリアが所定のエリアとして設定されている。また、図３の例では、所定のエリアの両端に自動ドアが設置されている。

なお、前述の所定のエリアは、４点からなる矩形に限定されるものではなく、さらに複雑な形状が設定されてもよい。また、前述の所定のエリア及び所定数は、情報処理装置１０による情報処理が行われる以前に外部から設定されてもよく、情報処理装置１０が、施設内の各エリアの人間の密集状況等に基づき流動的に設定してもよい。例えば、前述の所定のエリアは、特に人間の密集が予測されるイベントエリア等について、そのイベントが行われる時間帯のみ所定のエリアとして設定されてもよく、前述の所定数は、人流の増減に伴い増減させてもよい。

次に、図４を参照し、自律移動装置が所定のエリアに侵入する際の待機場所及び侵入完了場所、自律移動装置が所定のエリアから退出する際の待機場所及び退出完了場所について説明する。図４の例では、図３の例と同様のエリアが所定のエリアとして設定されており、自律移動装置が所定のエリアに侵入する際は、所定のエリア外の任意の地点が待機場所とされ、所定のエリア内の任意の地点が侵入完了場所とされている。同様に、自律移動装置が所定のエリアから退出する際は、所定のエリア内の任意の地点が待機場所とされ、所定のエリア外の任意の地点が退出完了場所とされている。

前述の待機場所、侵入完了場所及び退出完了場所は、例えば、施設内で一意となるラベルや座標によって定義され、情報処理装置１０と各自律移動装置とで共有される。また、それぞれの場所は、自律移動装置の種類によって別々の場所が設定されるものとし、複数台の同種の自律移動装置が待機場所に存在する場合は、その待機方法は、各自律移動装置によって判断されるものとする。

自律移動装置情報記憶部１３ｃは、自律移動装置の位置情報や業務状況等の自律移動装置に関する情報について記憶する。例えば、自律移動装置情報記憶部１３ｃは、自律移動装置が存在する施設内の監視カメラ等が取得した情報等により、自律移動装置を常時モニタリングすることで取得された、自律移動装置の位置情報や業務状況の情報について記憶する。

優先度情報記憶部１３ｄは、ある所定のエリアの待機場所に複数の自律移動装置が存在する場合に、その所定のエリアへの侵入を許可する順番についての優先度について記憶する。例えば、優先度情報記憶部１３ｄは、自律移動装置の業務種別や業務状況、所定のエリアの場所による特性により予め設定された優先度について記憶する。

制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、情報処理装置１０内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１２は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積回路により実現される。制御部１２は、判定部１２ａ、指示部１２ｂと、格納部１２ｃと、消去部１２ｄとを有する。

判定部１２ａは、自律移動装置が所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨の信号を自律移動装置から受信した場合、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定する。そして、判定部１２ａは、判定した結果を、後述する指示部１２ｂに通知する。

例えば、判定部１２ａは、自律移動装置が所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨のドア開要求信号を自律移動装置から受信し、かつ、自律移動装置情報記憶部１３ｃに記憶された当該自律移動装置の位置情報から当該自律移動装置が所定のエリア外に存在すると判断された場合、所定のエリア情報記憶部１３ｂに記憶された情報を参照し、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定する。そして、判定部１２ａは、判定結果を指示部１２ｂに通知する。

ここで、所定数とは、それぞれの所定のエリアについて設定された侵入を許可する自律移動装置の個体数の上限であり、前述の所定のエリア情報記憶部１３ｂに、それぞれの所定のエリアごとに設定されたものが記憶されるものとする。なお、所定数は、自律移動装置の業務種別ごとに異なる数が設定されてもよい。

また、判定部１２ａは、記憶部１３に記憶された情報を用いて、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定してもよい。例えば、判定部１２ａは、所定のエリア情報記憶部１３ｂに記憶された情報を参照し、所定のエリアに紐づけて記憶された他の自律移動装置の固有識別子の個数と、所定のエリアに設定された所定数を比較することによって、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定する。そして、判定部１２ａは、判定結果を指示部１２ｂに通知する。

指示部１２ｂは、判定部１２ａによって、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在しないと判定された場合は、自律移動装置に侵入を指示する。例えば、指示部１２ｂは、判定部１２ａによって所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在しないと通知された場合、自律移動装置に侵入を指示する。なお、指示部１２ｂは、例えば、判定部１２ａによって所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在すると通知された場合、自律移動装置への侵入指示を保留する。

また、指示部１２ｂは、所定のエリアに侵入中の他の自律移動装置が存在しない場合、前記自律移動装置に退出を指示してもよい。例えば、指示部１２ｂは、自律移動装置が所定のエリアから退出する際に送信されるドア開要求信号を受信し、かつ、自律移動装置情報記憶部１３ｃに記憶された当該自律移動装置の位置情報から当該自律移動装置が所定のエリア内に存在すると判断された場合、所定のエリアに設置されドア開要求信号の対象となっているドアを通って侵入中の他の自律移動装置が存在しない場合、当該自律移動装置に退出を指示する。

なお、例えば、前述の自律移動装置が所定のエリアから退出する際に送信されるドア開要求信号は、自律移動装置が所定のエリアへの侵入を要求する旨の信号と同様の信号であってもよい。また、指示部１２ｂは、例えば、所定のエリアに設置されドア開要求信号の対象となっているドアを通って侵入中の他の自律移動装置が存在する場合は、他の自律移動装置が当該所定のエリアの侵入完了場所に到着するまで退出指示を保留する。

また、指示部１２ｂは、所定のエリアへ侵入する順番に関する優先度に応じて、自律移動装置に侵入を指示してもよい。例えば、指示部１２ｂは、ある所定のエリアについての待機場所に複数の自律移動装置が指示の保留により待機している場合、受信情報記憶部１３ａに記憶された信号の送信を行った自律移動装置の業務種別の情報と、優先度情報記憶部１３ｄに記憶された自律移動装置の業務種別による優先度の情報とを参照し、指示を保留にしている自律移動装置の中から、より優先度の高い自律移動装置に侵入を指示する。

格納部１２ｃは、指示部１２ｂにより侵入を指示された自律移動装置が、所定のエリアへの侵入の完了を判断する場所として設定された、前記所定のエリア内の場所に到着した場合、自律移動装置の固有識別子を、侵入した所定のエリアと紐づけて記憶部に格納する。例えば、格納部１２ｃは、自律移動装置情報記憶部１３ｃに記憶された位置情報を参照し、侵入を指示された自律移動装置が、その所定のエリアの侵入完了場所に到着したという情報を得た場合、受信情報記憶部１３ａに記憶された自律移動装置の固有識別子を参照し、その自律移動装置の固有識別子を侵入した所定のエリアと紐づけて所定のエリア情報記憶部１３ｂに格納する。

消去部１２ｄは、自律移動装置が所定のエリアから移動した場合、格納部１２ｃにより所定のエリアと紐づけて格納された自律移動装置の固有識別子を消去する。例えば、消去部１２ｄは、自律移動装置情報記憶部１３ｃに記憶された位置情報を参照し、自律移動装置がエレベータ等により所定のエリアから移動したという情報を取得した場合、所定のエリア情報記憶部１３ｂに当該所定のエリアと紐づけて記憶された、自律移動装置の固有識別子を消去する。

〔３．情報処理の具体例〕
ここで、図５から図９を参照し、情報処理装置１０による、自律移動装置の所定のエリアへの侵入又は所定のエリアからの退出を指示する処理や、自律移動装置の侵入に伴う自律移動装置の固有識別子の格納処理、自律移動装置の移動に伴う自律移動装置の固有識別子の消去処理について説明する。図５から図９は、実施形態に係る情報処理の具体例を示す図である。なお、図５から図９の例では、所定のエリアに設定された所定数は「１」であり、所定のエリアへの侵入を許可する自律移動装置は１台のみとなるため、所定のエリアに記憶された他の自律移動装置の固有識別子の有無により判定処理を行っている。

まず、図５を参照し、情報処理装置１０による、配送ロボット２０が所定のエリアに侵入する際の処理について説明する。図５の例では、配送ロボット２０が所定のエリアである「ＥＶホール０１」の待機場所に到着した際に、情報処理装置１０に侵入の指示を要求する旨の信号を送信する。その後、情報処理装置１０は、配送ロボット２０が「ＥＶホール０１」のエリア外に存在すると判断し、「ＥＶホール０１」に紐づけられた他のロボットの固有識別子が記憶されていないことから、配送ロボット２０に対し侵入を指示する。

そして、配送ロボット２０は、侵入指示の受信に応じて、「ＥＶホール０１」に侵入する。その後、配送ロボット２０が「ＥＶホール０１」の侵入完了場所に到着したとき、情報処理装置１０は、配送ロボット２０の固有識別子である「ロボットＡ」を「ＥＶホール０１」と紐づけて格納する。

次に、図６を参照し、情報処理装置１０による、配送ロボット２０が所定のエリアに侵入する際の処理について説明する。図６の例では、途中までは前述の図５で行われる処理と同様であるが、「ＥＶホール０１」に清掃ロボット３０の固有識別子である「ロボットＢ」が記憶されているため、情報処理装置１０は、配送ロボット２０への侵入指示を保留する。そして、配送ロボット２０は、情報処理装置１０からの侵入指示を受信するまで待機場所で待機する。

次に、図７を参照し、情報処理装置１０による、清掃ロボット３０が所定のエリアから移動する際の処理について説明する。図７の例では、清掃ロボット３０が「ＥＶホール０１」からＥＶを使用し、別のエリアへと移動している。情報処理装置１０は、清掃ロボット３０の位置情報等から、清掃ロボット３０が「ＥＶホール０１」から移動したという情報を取得した場合、「ＥＶホール０１」と紐づけられて記憶された清掃ロボット３０の固有識別子である「ロボットＢ」を消去する。その結果、「ＥＶホール０１」と紐づけられて記憶された固有識別子が無くなるため、他のロボットの侵入を許可することができる。

次に図８と図９を参照し、情報処理装置１０による、優先度に応じた侵入指示をする際の処理について説明する。図８の例では、配送ロボット２０と清掃ロボット３０が存在するが、業務優先度が高いロボットが、所定のエリアへ侵入する順番が優先されることが設定されている。

図８の例では、所定のエリア内に清掃ロボット３０が存在し、所定のエリアに清掃ロボット３０の固有識別子が格納されている。そのため、情報処理装置１０は、図８下部の清掃ロボット３０と配送ロボット２０とへの侵入指示を保留し、図８下部の清掃ロボット３０と配送ロボット２０とは待機している。

その後、所定のエリア内に存在していた清掃ロボット３０が別のエリアに移動したことで、情報処理装置１０は固有識別子を消去するが、配送ロボット２０の方が清掃ロボット３０よりも業務優先度が高いため、ドア開要求順番に関わらず、配送ロボット２０のみに侵入を指示し、配送ロボット２０の固有識別子を格納する。これにより、優先度の高いロボットに他のロボットよりも優先的に所定のエリアへの侵入を指示し、業務をさせることができる。

次に、図９の例では、配送ロボット２０と清掃ロボット３０が存在し、ロボットの待機している場所の特性により、ロボットが所定のエリアへ侵入する順番が優先されることが設定されている。図９の例では、途中までは図８の例と同様の処理が行われるが、所定のエリア内の清掃ロボット３０が移動した後、配送ロボット２０が待機している場所の方が、図９下部の清掃ロボット３０が待機している場所よりも、人間が密集しやすいという特性を有する場所であるため、配送ロボット２０のみに侵入を指示し、配送ロボット２０の固有識別子を格納する。

これにより、人間が密集しやすいという特性を有する場所のロボットを優先的に侵入させることで、人間が密集しやすい場所で長時間ロボットが待機することを防ぎ、人々の円滑な通行を妨げることを防止することができる。

〔４．情報処理装置による処理手順〕
次に、図１０を用いて、実施形態に係る情報処理装置１０による処理手順の一例について説明する。図１０は、実施形態に係る情報処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図１０の例では、判定部１２ａによる判定処理における所定数は「１」となっているため、所定のエリア内に自律移動装置が存在するか否かを判定する処理を行う。

情報処理装置１０は、例えば、自律移動装置からの、所定のエリアへの侵入または退出の指示を要求する旨の信号である、ドア開要求信号を受信する（ステップＳ１０１）。情報処理装置１０は、自律移動装置からドア開要求信号を受信した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、ドア開要求を行った自律移動装置が所定のエリア外に存在するか否かを判断する（ステップＳ１０２）。一方、情報処理装置１０は、自律移動装置からドア開要求信号を受信していない場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、自律移動装置からドア開要求信号を受信するまで待機する。

そして、ドア開要求を行った自律移動装置が所定のエリア外に存在する場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、判定部１２ａは、所定のエリア内に自律移動装置が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。所定のエリア内に自律移動装置が存在すると判定された場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、情報処理装置１０は、所定のエリア内の自律移動装置が所定のエリア外に移動したか否かを判断する（ステップＳ１０４）。

所定のエリア内の自律移動装置が所定のエリア外に移動した場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、消去部１２ｄは、所定のエリアと紐づけて格納された自律移動装置の固有識別子を消去する（ステップＳ１０５）。一方、所定のエリア内の自律移動装置が所定のエリア外に移動していない場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、情報処理装置１０は、所定のエリア内の自律移動装置が所定のエリア外に移動したと判断されるまで待機する。

そして、所定のエリアと紐づけて格納された自律移動装置の固有識別子が消去された後、または、所定のエリア内に自律移動装置が存在しないと判定された場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、指示部１２ｂは、ドア開要求を行った自律移動装置に侵入を指示する（ステップＳ１０６）。その後、情報処理装置１０は、ドア開要求を行った自律移動装置の所定のエリアへの侵入が完了したか否かを判断する（ステップＳ１０７）。

ドア開要求を行った自律移動装置の所定のエリアへの侵入が完了した場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、格納部１２ｃは、所定のエリアに自律移動装置の固有識別子を紐づけて格納する（ステップＳ１０８）。一方、ドア開要求を行った自律移動装置の所定のエリアへの侵入が完了していない場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、情報処理装置１０は、ドア開要求を行った自律移動装置の所定のエリアへの侵入が完了したと判断されるまで待機する。

一方で、ドア開要求を行った自律移動装置が所定のエリア外に存在せず、所定のエリア内に存在する場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、情報処理装置１０は、当該自律移動装置のドア開要求の対象となったドアを侵入中の、他の自律移動装置が存在するか否かを判断する（ステップＳ１０９）。当該自律移動装置のドア開要求の対象となったドアを侵入中の、他の自律移動装置が存在する場合（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、情報処理装置１０は、侵入中の他の自律移動装置が侵入を完了したか否かを判断する（ステップＳ１１０）。

そして、侵入中の他の自律移動装置が侵入を完了した場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、または、当該自律移動装置のドア開要求の対象となったドアを侵入中の、他の自律移動装置が存在しない場合（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、指示部１２ｂは、ドア開要求を行った自律移動装置に退出を指示する（ステップＳ１１１）。一方、侵入中の他の自律移動装置が侵入を完了していない場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、情報処理装置１０は、侵入中の他の自律移動装置が侵入を完了したと判断されるまで待機する。

〔５．効果〕
前述してきたとおり、実施形態に係る情報処理装置１０は、判定部１２ａと、指示部１２ｂとを有する。判定部１２ａは、自律移動装置から送信される、自律移動装置が所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨の信号を受信した場合、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定する。指示部１２ｂは、判定部１２ａによって、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在しないと判定された場合は、自律移動装置に侵入を指示する。

これにより、情報処理装置１０は、所定のエリア内の自律移動装置が所定数より少ない場合に、所定のエリア内への侵入を指示するため、所定のエリア内の自律移動装置の数が所定数より多くならず、自律移動装置の業務活動により、人々の円滑な通行が妨げられることを防ぐことができる。

また、情報処理装置１０の格納部１２ｃは、指示部１２ｂにより侵入を指示された自律移動装置が、所定のエリアに設定された、所定のエリアへの侵入の完了を判断する場所に到着した場合、自律移動装置の固有識別子を、侵入した所定のエリアと紐づけて記憶部１３に格納する。そして、判定部１２ａは、記憶部１３に記憶された情報を用いて、所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定する。

これにより、情報処理装置１０は、所定のエリアと所定のエリアに侵入した自律移動装置の固有識別子とを紐づけて格納することにより、自律移動装置に侵入指示をする際に、記憶部を参照することによって、所定のエリア内の自律移動装置の個体数が所定数以上か否かを判定することができる。

さらに、情報処理装置１０の消去部１２ｄは、自律移動装置が所定のエリアから移動した場合、格納部１２ｃにより所定のエリアと紐づけて格納された自律移動装置の固有識別子を消去する。これにより、情報処理装置１０は、所定のエリアから移動した自律移動装置の固有識別子を消去することで、所定のエリア内に存在する自律移動装置の個体数や種別を正確に把握することができる。

また、指示部１２ｂは、所定のエリアに侵入中の他の自律移動装置が存在しない場合、自律移動装置に退出を指示する。これにより、情報処理装置１０は、所定のエリアの侵入または退出場所において、複数の自律移動装置が同時に通過することをなくし、自律移動装置の移動により、人々の円滑な通行が妨げられることを防ぐことができる。

さらに、指示部１２ｂは、所定のエリアへ侵入する順番に関する優先度に応じて、自律移動装置に侵入を指示する。これにより、情報処理装置１０は、複数の自律移動装置が所定のエリアへの侵入を待機している際に、業務内容等により設定された、優先度の高い自律移動装置を優先的に所定のエリアへ侵入させることができる。

〔６．ハードウェア構成〕
また、前述してきた実施形態に係る情報処理装置１０は、例えば図１１に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。図１１は、ハードウェア構成の一例を示す図である。以下、実施形態に係る情報処理装置１０を例に挙げて説明する。コンピュータ１０００は、出力装置１０１０、入力装置１０２０と接続され、演算装置１０３０、キャッシュ１０４０、メモリ１０５０、出力ＩＦ（Interface）１０６０、入力ＩＦ１０７０、ネットワークＩＦ１０８０がバス１０９０により接続される。

演算装置１０３０は、キャッシュ１０４０やメモリ１０５０に格納されたプログラムや入力装置１０２０から読み出したプログラム等に基づいて動作し、各種の処理を実行する。キャッシュ１０４０は、ＲＡＭ等、演算装置１０３０が各種の演算に用いるデータを一次的に記憶するキャッシュである。また、メモリ１０５０は、演算装置１０３０が各種の演算に用いるデータや、各種のデータベースが登録される記憶装置であり、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等により実現されるメモリである。

出力ＩＦ１０６０は、モニタやプリンタといった各種の情報を出力する出力装置１０１０に対し、出力対象となる情報を送信するためのインタフェースであり、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）やＤＶＩ（Digital Visual Interface）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High Definition Multimedia Interface）といった規格のコネクタにより実現されてよい。一方、入力ＩＦ１０７０は、マウス、キーボード、およびスキャナ等といった各種の入力装置１０２０から情報を受信するためのインタフェースであり、例えば、ＵＳＢ等により実現される。

例えば、入力装置１０２０は、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等から情報を読み出す装置により実現されてもよい。また、入力装置１０２０は、ＵＳＢメモリ等の外付け記憶媒体により実現されてもよい。

ネットワークＩＦ１０８０は、ネットワークＮを介して他の機器からデータを受信して演算装置１０３０へ送り、また、ネットワークＮを介して演算装置１０３０が生成したデータを他の機器へ送信する機能を有する。

ここで、演算装置１０３０は、出力ＩＦ１０６０や入力ＩＦ１０７０を介して、出力装置１０１０や入力装置１０２０の制御を行うこととなる。例えば、演算装置１０３０は、入力装置１０２０やメモリ１０５０からプログラムをキャッシュ１０４０上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。例えば、コンピュータ１０００が情報処理装置１００として機能する場合、コンピュータ１０００の演算装置１０３０は、キャッシュ１０４０上にロードされたプログラムを実行することにより、制御部１３０の機能を実現することとなる。

以上、本願の実施形態を図面に基づいて詳細に説明した。しかしながら、これらは例示であり、本願の実施形態は、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、所謂当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で実施することが可能である。

〔７．その他〕
また、上記実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、各図に示した各種情報は、図示した情報に限られない。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。また、上述してきた実施形態は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。

１０ 情報処理装置
１１ 通信部
１２ 制御部
１２ａ 判定部
１２ｂ 指示部
１２ｃ 格納部
１２ｄ 消去部
１３ 記憶部
１３ａ 受信情報記憶部
１３ｂ 所定のエリア情報記憶部
１３ｃ 自律移動装置情報記憶部
１３ｄ 優先度情報記憶部
２０ 配送ロボット
２１ 送信部
２２ 応答部
３０ 清掃ロボット

Claims (9)

1. 自律移動装置が所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨の信号を前記自律移動装置から受信した場合、前記所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定する判定部と、
   前記判定部によって、前記所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在しないと判定された場合は、前記自律移動装置に侵入を指示する指示部と
   を有することを特徴とする情報処理装置。
2. 前記指示部により侵入を指示された前記自律移動装置が、前記所定のエリアへの侵入の完了を判断する場所として設定された、前記所定のエリア内の場所に到着した場合、前記自律移動装置の固有識別子を、侵入した前記所定のエリアと紐づけて記憶部に格納する格納部をさらに有し、
   前記判定部は、前記記憶部に記憶された情報を用いて、前記所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記自律移動装置が前記所定のエリアから移動した場合、前記格納部により前記所定のエリアと紐づけて格納された前記自律移動装置の固有識別子を消去する消去部
   をさらに有することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記指示部は、前記所定のエリアに侵入中の他の自律移動装置が存在しない場合、前記自律移動装置に退出を指示する
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記指示部は、前記所定のエリアへ侵入する順番に関する優先度に応じて、前記自律移動装置に侵入を指示する
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
6. 所定数以上の自律移動装置の侵入を許可しないエリアとして設定された所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨の信号を情報処理装置に送信する送信部と、
   前記情報処理装置から送信される、前記所定のエリアへの侵入の指示に応じて行動する応答部と
   を有することを特徴とする自律移動装置。
7. 自律移動装置と情報処理装置とを有する情報処理システムであって、
   前記自律移動装置は、
   所定数以上の自律移動装置の侵入を許可しないエリアとして設定された所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨の信号を情報処理装置に送信する送信部と、
   前記情報処理装置から送信される、前記所定のエリアへの侵入の指示に応じて行動する応答部と
   を有し、
   前記情報処理装置は、
   前記自律移動装置が所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨の信号を前記自律移動装置から受信した場合、前記所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定する判定部と、
   前記判定部によって、前記所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在しないと判定された場合は、前記自律移動装置に侵入を指示する指示部と
   を有することを特徴とする情報処理システム。
8. 情報処理装置で実行される情報処理方法であって、
   自律移動装置が所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨の信号を前記自律移動装置から受信した場合、前記所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定する判定工程と、
   前記判定工程によって、前記所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在しないと判定された場合は、前記自律移動装置に侵入を指示する指示工程と
   を含むことを特徴とする情報処理方法。
9. 自律移動装置が所定のエリアへの侵入の指示を要求する旨の信号を前記自律移動装置から受信した場合、前記所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在するか否かを判定する判定ステップと、
   前記判定ステップによって、前記所定のエリアに他の自律移動装置が所定数以上存在しないと判定された場合は、前記自律移動装置に侵入を指示する指示ステップと
   をコンピュータに実行させるための情報処理プログラム。
   

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