JP2024081525A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】無線通信アンテナ及び状態表示灯が外部の障害物と接触する事態を良好に防止できる作業車両を提供する。【解決手段】測位装置Ｍ、無線通信装置Ｔ及び状態表示灯５５は、前記走行車体２に立設された立設パイプ１００の上部に、近接するように集中して配設されており、状態表示灯５５の姿勢を切り替える第１姿勢切替機構ＫＪと、無線通信アンテナＴ１の姿勢を切り替える第２姿勢切替機構ＫＴとを備え、第１姿勢切替機構ＫＪ及び第２姿勢切替機構ＫＴによって、状態表示灯５５及び無線通信アンテナＴ１の姿勢を、それぞれ、立設した姿勢である立設姿勢と、倒伏した姿勢である倒伏姿勢とに切り替え可能に構成されたことを特徴とする作業車両１の提供によって、上記課題が解決される。【選択図】 図１

Description

本発明は、圃場を自動走行可能な作業車両に関するものである。

従来より、例えば、特許文献１に示されるように、予め計画した経路（予定走行経路）に沿って、圃場を自動走行可能な作業車両が知られている。このような、従来の作業車両は、自動走行中、測位装置により位置情報を取得し、予定走行経路と自機位置との偏差（ズレ）を算出し、この偏差を解消するよう、ステアリングモータの制御によってステアリングホイールの舵角を調整する。これにより、予定走行経路に沿って圃場内を自動走行する仕組みとなっている。

このような従来の作業車両には、例えば、特許文献２に示されるように、遠隔で操作や設定を行うため、ユーザ（作業者）が操作する無線通信端末からの信号を受信したり、無線通信端末への信号を送信する機能を果たす無線通信アンテナが設けられる。

また、例えば、特許文献３に記載のように、安全性の観点から、点灯パターンによって、自動走行中か否かを表示する状態表示灯が設けられる。この状態表示灯は、一般に、上下方向に異なる色彩の光源（例えば、ＬＥＤ）を複数配列した筒状のランプである。

この無線通信アンテナ及び状態表示灯は、それぞれ、機能性の観点から高い位置に配設されることが望ましく、したがって、作業車両の上部に配設されることが通常である。

特開２０２１－１０８５９５号公報 特開２０２１－１６６５２０号公報 特開２０２２－０９３１３１号公報

しかしながら、無線通信アンテナ及び状態表示灯は、作業車両の上方の障害物（例えば、木の枝や、トンネル、天井など）に対して接触しやすく、また、構造上華奢であるため、外部の障害物に接触すると破損や故障しやすいという問題があった。特に、作業車両をトラックに積載して運搬するときなど、上方の障害物と接触する可能性が高まり、この問題は顕著であった。

さらに、無線通信端末によって、ユーザが作業車両１の走行を無線通信端末を用いて遠隔で操作する場合、応答性が悪いと、作業車両１のコントロールの精度が低下するため、コントロール精度不足により障害物と接触し、破損や故障が発生するリスクが高まるものであった。

したがって、本発明は、無線通信アンテナ及び状態表示灯が外部の障害物と接触する事態を良好に防止できる作業車両を提供することを目的とするものである。

上記の目的を達成するため、第１の発明は、
圃場を自動走行可能に構成された走行車体と、前記走行車体に設けられた作業機と、前記走行車体の位置情報を取得する測位装置と、前記測位装置によって取得された位置情報に基づき前記走行車体を制御して自動走行させる制御部と、前記制御部に、無線通信装置を介し、無線通信により指示情報を送信する無線通信端末と、無線通信アンテナによって前記無線通信端末と無線通信を行う無線通信装置と、点灯パターンによって前記走行車体が自動走行中か否かを表示する状態表示灯と、を備えた作業車両であって、
前記測位装置、前記無線通信装置及び前記状態表示灯は、前記走行車体に立設された立設パイプの上部に、近接するように集中して配設されており、
前記状態表示灯の姿勢を切り替える第１姿勢切替機構と、前記無線通信アンテナの姿勢を切り替える第２姿勢切替機構とを備え、前記第１姿勢切替機構及び前記第２姿勢切替機構によって、前記状態表示灯及び前記無線通信アンテナの姿勢を、それぞれ、立設した姿勢である立設姿勢と、倒伏した姿勢である倒伏姿勢とに切り替え可能に構成されたことを特徴とする作業車両を提供する。

上記第１の発明によれば、状態表示灯の姿勢を切り替える第１姿勢切替機構と、無線通信アンテナの姿勢を切り替える第２姿勢切替機構によって、状態表示灯及び無線通信アンテナの姿勢を、それぞれ、立設した姿勢である立設姿勢と、倒伏した姿勢である倒伏姿勢とに切り替え可能に構成されたため、非使用時には、状態表示灯及び無線通信アンテナの姿勢を倒伏姿勢にすることで、無線通信アンテナ及び状態表示灯が外部の障害物と接触する事態を良好に防止できる。

第２の発明は、上記第１の発明において、
前記第１姿勢切替機構は、前記状態表示灯を、前記測位装置の上面よりも下方の位置において、前記測位装置の側部に沿うように倒伏させ、かつ、
前記第２姿勢切替機構は、前記無線通信アンテナを、前記測位装置の上面よりも下方の位置において、前記測位装置の後部に沿うように倒伏させることを特徴とする。

上記第２の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、状態表示灯及び無線通信アンテナを、測位装置の上面よりも下方の位置に倒伏させることで、これら装置の全高を低くできるため、上方の障害物との接触をより好適に防止できる。加えて、状態表示灯は、測位装置の側部に沿うように倒伏し、前記無線通信アンテナは、測位装置の後部に沿うように倒伏することで、装置全体のコンパクト化が図られ、さらに良好に外部の障害物との接触が回避される。

第３の発明は、上記第２の発明において、
前記立設パイプは、前記走行車体に左右対称に２本立設されており、左右それぞれ、前記走行車体のフロアステップに下端が固定され、前記フロアステップから緩やかな後ろ向きの傾斜を有して上方へと伸びる支柱パイプ部と、前記支柱パイプ部の上端から屈曲して後方へと水平方向に延び、さらに、前記測位装置の側方及び背後を囲うように平面視略Ｌ字状に形成された腕状のアームパイプ部とを備え、
前記無線通信アンテナは、倒伏姿勢時に、左右の前記アームパイプ部の左右両端より内側に納まる寸法に形成されたことを特徴とする。

上記第３の発明によれば、上記第２の発明の効果に加え、無線通信アンテナの倒伏姿勢時に、左右のアームパイプ部１００ｂが無線通信アンテナの周囲を保護（ガード）し、良好に外部の障害物との接触を防止できる。

第４の発明は、上記第１から第３のいずれかの発明において、
前記無線通信端末は、前記無線通信装置との通信において、通信距離よりも通信速度を優先して通信を行う速度優先モードと、通信速度よりも通信距離を優先して通信を行う距離優先モードを切り替え可能に構成され、
前記無線通信装置との通信時、所定の時間間隔で、受信信号強度を示す指標の数値であるＲＳＳＩ値を算出し、算出されたＲＳＳＩ値が所定値より小さい場合、距離優先モードに切り替え、算出されたＲＳＳＩ値が所定値以上である場合、速度優先モードに切り替える自動切替部を備えたことを特徴とする。

上記第４の発明によれば、上記第１から第３のいずれかの発明の効果に加え、通信距離が短いとき、自動で速度優先モードに切り替えることができるため、無線通信端末によって、作業車両から近距離で、作業者が作業車両の走行を遠隔で操作する場合、応答性を向上し、作業車両のコントロールの精度を高めることができるため、コントロール精度不足により障害物と接触し、状態表示灯、無線通信装置の破損や故障が発生するリスクを低減できる。

第５の発明は、上記第１から第３のいずれかの発明において、
前記分割された作業領域の範囲を増加させた場合であって、かつ、増加した作業領域の刈取草量が、収容容器の容量を超える場合に、分割された作業領域の直線走行経路の数を減少することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の作業車両。

上記第５の発明によれば、上記第１から第３のいずれかの発明の効果に加え、無線通信端末によって、作業車両から近距離で、ユーザ（作業者）が作業車両の走行を遠隔で操作する場合、応答性を向上し、作業車両のコントロールの精度を高めることができるため、コントロール精度不足により障害物と接触し、状態表示灯、無線通信装置の破損や故障が発生するリスクを低減できる。また、通信が不安定であるときは、自動で距離優先モードに切り替えることができるため、通信距離を優先して通信を行うことで、作業を安定させることができる。

本発明によれば、無線通信アンテナ及び状態表示灯が外部の障害物と接触する事態を良好に防止できる作業車両を提供することが可能になる。

図１は、本発明の好ましい実施形態にかかる作業車両の左側面図である。 図２は、図１に示された作業車両の制御系のブロック図である。 図３は、図１に示された主変速レバーの要部斜視図である。 図４は、図１のリモートコントローラの外観を示す平面図である。 図５は、図１に示された作業車両の測位装置周辺の正面図である。 図６は、正面側から見た図１の測位装置周辺の斜視図である。 図７は、背面側から見た図１の測位装置周辺の斜視図である。 図８は、使用時における図１の測位装置周辺の斜視図である。 図９は、非使用時における図１の測位装置周辺の斜視図である。 図１０は、図１の収容部の内部構成を示す斜視図である。

＜１．作業車両の全体構成＞
以下、添付図面に基づいて、本発明の好ましい実施形態について、詳細に説明を加える。
図１は、本発明の好ましい実施形態にかかる作業車両１の左側面図であり、図２は、図１に示された作業車両１の制御系のブロック図である。

また、図３は、図１に示される主変速レバーの拡大図であり、図４は、作業車両１を遠隔操作するリモートコントローラ４４の外観を示す平面図である。

本明細書においては、図１に矢印で示されるように、作業車両１の進行方向となる側を前方とし、特に断りがない限り、作業車両１の進行方向に向かって左側を「左」といい、その反対側を「右」という。

本実施形態にかかる作業車両１は、圃場に苗を植え付ける田植機として構成されており、図１に示されるように、走行用の車体である走行車体２（以下、単に「車体」ともいう。）を備え、圃場に苗を植え付ける苗植付部６３が車体２の後部に配設され、さらに、車体２上に、自動走行中か否かを表示する状態表示灯５５と、圃場に肥料を供給する施肥装置２６と、次工程における走行方向の目安となるラインを圃場上に形成する左右一対の線引きマーカー４０と、自機位置を測位する測位装置Ｍのアンテナ部分である測位アンテナ１３０と、走行車体２の方位を検出する方位センサ８０と、走行車体２の前部に設けられ、苗植付部６３に供給される苗を収容する補助苗枠７４と、外部から作業車両１を遠隔操作するリモートコントローラ４４（図２及び図４参照）を備えて構成されている。

測位アンテナ１３０および方位センサ８０は、図１に示されるように、これらを収容する筐体である平面視略矩形の測位アンテナ収容ケース５０に収容されている。

測位アンテナ１３０はＧＮＳＳ衛星からの電波を受け取るアンテナであり、車体２の位置を示す位置情報を取得することができる。取得した位置情報は走行車体２に設けられた制御部８７のナビゲーションＥＣＵ７０に送信される（図２参照）。位置情報の取得にはＲＴＫ－ＧＮＳＳが用いられており、補正情報を受信することにより高精度な位置情報を取得できる。

本実施形態においては、補正情報の入力インターフェイスとしてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のＳＰＰ（Ｓｅｒｉａｌ Ｐｏｒｔ Ｐｒｏｆｉｌｅ）を使用しており、携帯電話やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）変換機がデバイス名で接続されて入力される。

リモートコントローラ４４は、作業者が携帯可能な情報処理装置（例えば、タブレット端末）であって、各種の制御を行う端末制御部４４ｃを備え、該端末制御部４４ｃは、演算処理を行うＣＰＵと、演算処理に必要な情報を読み書き可能なメモリ等を備えて構成されている。メモリに記憶された各種制御プログラムに従って、ＣＰＵが動作することにより、図２中に機能ブロックとして記載された構成が実現される。

リモートコントローラ４４は、図４に示されるように、操作に必要な情報を表示するディスプレイ４４ａと、入力ボタン４４ｂとを備え、入力ボタン４４ｂにより作業者から入力操作を受け付けて入力情報を取得し、取得した入力情報に基づき、作業車両１を遠隔で操作するために、作業車両１の制御部８７に指示する指示情報を送信する無線通信端末４４である。指示情報として、例えば、苗植付部６３の駆動による作業開始や、車両２の自動による走行、手動による走行等の走行モードの切り替え、前後進、停車等の走行操作、通信速度の切り替え等が含まれる。後述する無線通信アンテナＴ１に送信することができる。なお、作業車両１は、リモートコントローラ４４と作業車両１が所定の通信距離以上に離間すると、これを検知したリモートコントローラ４４が作業車両１へ、停車を指示する停車信号を送信することによって、作業車両１は安全のため自動的に停車するように構成されている。

図１に示されるように、走行車体２は、フロントカバー４７に覆われた制御部８７と、走行車体２の略中央に配置されたメインフレーム３と、メインフレーム３の後端部に取り付けられ、作業車両１の幅方向に延びる後部フレーム６と、メインフレーム３の上方に配置されたフロアステップ６０と、フロアステップ６０の上方に設けられた操縦席４８と、操縦部４９と、操縦席４８の下方に設けられたエンジン７と、走行車輪としての左右一対の前輪８（操舵輪）および左右一対の後輪９と、エンジン７の動力を左右一対の前輪８および後輪９に伝達するミッションケース３０などの伝達機構とを備えている。

操縦部４９は、走行車体２の前後進と車速を変更する主変速レバー３５と、左右一対の前輪８を操舵するステアリングホイール５６を含む操舵機構４３と、ステアリングホイール５６の左側近傍に設けられた直進アシストレバー７９と、操作スイッチを有するモニタ６１と、作業車両１を操作するための種々の操作スイッチが設けられた操作部５４を備えている。

直進アシストレバー７９は、走行車体２の位置情報を取得する際と、自動運転の一つである直進制御を開始または停止させる際に揺動操作される。

操舵機構４３は、ステアリングホイール５６の他、ステアリングシャフト８３、ピットマンアームおよびタイロッド（不図示）を備えている。

本実施形態にかかる作業車両１は、手動走行モードと、ティーチングモードと、自動走行モードと、遠隔走行操作モードの計４つの走行モードのうちのいずれかに設定された状態で走行車体２を走行させることが可能に構成されており、リモートコントローラ４４又は車体の前部に設けられたモニタ６１上で走行モードの切り換え操作ができるよう構成されている。なお、制御部８７に、作業車両１が、いずれの走行モードであるか設定情報が記憶されている。

手動走行モードは、車両に搭乗した作業者が、主変速レバー３５を操作して車速を調整しつつ、ステアリングホイール５６を回転（回動）させて操舵輪である前輪８を操舵するモードである。

ティーチングモードは、作業者の操縦により圃場の外周を走行する間に、測位アンテナ１３０を用いて圃場の形状情報と直進制御に用いられる基準線を読み取るモードである。本実施形態においては、圃場形状の読み取りは、植付けが行われている間、又は苗植付部６３が、後に詳述する作業位置にある間のみ行われ、直進アシストレバー７９（図１参照）が下方に揺動操作されることによって、基準線の始点と終点並びに圃場の輪郭の位置情報が各々取得される。ティーチングモードにより取得された圃場の形状情報および基準線の情報はエンジン７が切られても消えないが、別の圃場でティーチングが行われると前の圃場の形状情報および基準線は消去されるよう構成されている。

自動走行モードは、制御部８７の制御に基づき、ＨＳＴサーボモータ１５０を駆動して作業車両１の車速を自動的に調整しつつ、ステアリングモータ５７を駆動してステアリングホイール５６を自動操舵するモードであり、ティーチングモードにより取得された圃場の形状情報に基づき自動作成された予定走行経路（作業経路）に沿うように、作業車両１が自動運転による走行を行い、発進、停止、減速、加速および旋回が自動的に行われる。

なお、ＧＮＳＳの受信状況が「ＲＴＫ－ＦＩＸ」以外の場合や、車体が１５°以上傾いた場合、ティーチングした圃場の作業範囲から車体が逸脱した場合には、自動停止するよう構成されている。

本実施形態においては、旋回制御の開始についても作業者の操作に基づいて行われる。また、車速の調整は主変速レバー３５の手動操作により行われるが、ペダルの踏み込み操作により行われるよう構成してもよい。

遠隔走行操作モードは、リモートコントローラ４４を用いて、走行に係る制御信号を送信し、離れた場所から作業車両１の走行を遠隔操作するモードある。より詳細には、作業者がリモートコントローラ４４を操作して、作業車両１の前後進、停車、右折、左折等の走行操作が可能なモードである。これにより、遠隔走行操作モードにおいては、作業者が、作業車両１の走行を遠隔で細かく操作して、例えば、圃場への進入、畦際での資材補給、トラックへの積み込み・積み下ろし、狭い車庫での出し入れなどを行うことができる。

後述する制御部８７は、図２に示されるように、ナビゲーションＥＣＵ７０と操舵ＥＣＵ７１を備えている。ナビゲーションＥＣＵ７０は、ＧＮＳＳ衛星からの位置情報並びに圃場の形状情報に基づき、作業時の自動運転による走行（自動運転走行）の経路を算出し、その走行に合わせた適切な操舵情報を操舵ＥＣＵ７１に伝達する。

また、リモコンアンテナ５２がリモートコントローラ４４から指示情報（制御信号）を受信すると、ナビゲーションＥＣＵ７０に操作信号が伝達されるよう構成されており、ナビゲーションＥＣＵ７０は、リモートコントローラ４４から取得した指示情報に基づき、ＨＳＴサーボモータ１５０を駆動して車速を変更したり、油圧機器の制御を行う。

操舵ＥＣＵ７１は、自動運転時にナビゲーションＥＣＵ７０から出力された情報に基づき、ステアリングモータ５７を制御する。手動走行モード時には、ステアリングホイール５６の操舵角に基づきステアリングモータ５７を駆動するステアバイワイヤ方式が採用されている。

一方、エンジン７から出力された駆動力は、図１に示されるように、フロアステップ６０の下方に設けられたベルト式動力伝達機構４および静油圧式無段変速機（ＨＳＴ）２５を介してミッションケース３０に伝動される。

静油圧式無段変速機２５は、トラニオン軸（図示せず）を備え、主変速レバー３５が操作されると、トラニオン軸の開度がＨＳＴサーボモータ１５０（図２参照）の駆動によって調整されて、ミッションケース３０への出力が変更され、車速が調整されるように構成されており、前進する場合、すなわち、図３（ｂ）に示される前進領域に主変速レバー３５が位置する場合に、主変速レバー３５がより前方の位置に操作されるほど、車速が高く調整される。

ミッションケース３０に伝達された動力は、その内部で変速されて、左右一対の前輪８および左右一対の後輪９への走行用の動力と、苗植付部６３を駆動するための動力（駆動用の動力）とに分けて伝動される。

走行用の動力は、前輪ファイナルケース１３および前輪車軸３１（図１参照）を介して、左右一対の前輪８に伝達される他、図１に示される左右一対の後輪伝動軸１４、左右一対の後輪ギアケース５１および車軸８２を介して、左右一対の後輪９に伝達される。

一方、駆動用の動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチ（図示せず）まで伝達され、植付クラッチが入れられた際に、さらに苗植付部６３へ伝達される。

苗植付部６３は、図１に示されるように、昇降リンク装置５を介して、走行車体２に取り付けられている。昇降リンク装置５は、上部リンクアーム８５および左右一対の下部リンクアーム８６を備え、苗植付部６３を昇降可能に構成されている。

上部リンクアーム８５および下部リンクアーム８６の前側の端部は、後部フレーム６に固定されたリンクベースフレーム１０に取り付けられ、他端は苗植付部６３の下部に位置する上下リンクアーム１１に取り付けられている。

ここで、制御部８７によって電子油圧バルブ８８（図２参照）が制御されて、図１に示される昇降油圧シリンダ１２が油圧で縮められると、上部リンクアーム８５が後ろ上がりに回動され、苗植付部６３が非作業位置まで上昇されるように構成されている。苗植付部６３が非作業位置にあるときには、その下端部がメインフレーム３の底部と略同一の高さに位置する。

これに対して、昇降油圧シリンダ１２が油圧で伸ばされると、上部リンクアーム８５が後ろ下がりに回動され、苗植付部６３が、苗の植付け作業が可能な作業位置（図１に示された位置）まで下降される。

図１および図２に示されるように、苗植付部６３は、土付きのマット状の苗（以下、「苗マット」という。）を立て掛ける台６５と、台６５の後方かつ下方に設けられた複数の植付装置６４と、苗植付部６３の下部に設けられたセンターフロート３８と、センターフロート３８の左右に配置されたサイドフロート３９を備えている。

複数の植付装置６４は作業車両１の幅方向に並べて設けられ、各植付装置６４は、前後方向に並ぶ左右二対の植付具６９を備えている。植付クラッチが入れられて、図１に示される駆動軸６７が回転されると、図１に示される前側の植付具６９と後ろ側の植付具６９とが、駆動軸６７まわりに回転しつつ、交互に台６５の下端部に位置する苗を取出し、圃場に植え付けるように構成されている。

センターフロート３８およびサイドフロート３９はそれぞれ、作業車両１が走行するのに伴って、圃場上を滑走し、整地するように構成され、各フロート３８，３９によって整地された圃場に、各植付装置６４によって苗が植え付けられる。センターフロート３８およびサイドフロート３９はそれぞれ、圃場の凹凸に合わせて揺動される。

図１に示される左右一対の線引きマーカー４０はそれぞれ、走行車体２が走行する際に、圃場上を転動して線を形成する線引き体４１と、線引き体４１と走行車体２とを結ぶ正面視Ｌ字状のマーカーロッド４２を備え、線引き体４１が圃場に接触する作用姿勢と、線引き体４１が圃場に接触しない非作用姿勢との間で切り換え可能に構成されている。

作業車両１が圃場上を直進走行しつつ、苗を植え付けるときに、左右一対の線引きマーカー４０のうち、次に苗を植付けする（旋回後の）列の方の線引きマーカー４０が作用姿勢にある状態で直進走行することによって、旋回後に直進走行する際の走行位置の目安となるラインが圃場上に形成される。なお、図１には、作用姿勢にある左側の線引きマーカー４０と、非作用姿勢にある右側の線引きマーカー４０が示されている。

図１及び図５に示されるように、作業車両１の前部かつ幅方向中央部には、センターマスコット１８が設けられており、作業車両１が圃場上を旋回し、次の列上を直進走行するときに、線引きマーカー４０によって形成されたライン上を、センターマスコット１８が通過するように、ステアリングホイール５６を操作しつつ、直進走行することによって、適切な位置に苗を植え付けることができる。

補助苗枠７４は、台６５に補充する苗マットを収容するため、図１に示されるように、補助苗枠７４を支持するフレーム７７を介して、走行車体２の前部に取り付けられている。

図２に示されるように、作業車両１の制御系は、作業車両１全体の動作を制御する制御部８７と、時間を計測するタイマー１０５を備えている。

制御部８７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を有する処理部と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を有する記憶部を備え、記憶部には、作業車両１を制御する種々のプログラムおよびデータが格納されている。

図２に示されるように、作業車両１の検出系は、ステアリングホイール５６の舵角を検出するピットマンセンサ５８と、ステアリングモータ５７に設けられ、ステアリングモータ５７の回転位置と回転速度を検出するステアリングセンサ４５と、エンジン７の回転数を検出するエンジン回転センサ９６と、リンクベースフレーム１０に対する上部リンクアーム８５の相対角度を検出するリンクセンサ８９と、人工衛星からの電波を受信する測位アンテナ１３０と、左右一対の後輪９に連結された左右の各車軸８２の回転数をカウントする後輪回転センサ２９と、センターフロート３８前部の上下位置を検出するフロートセンサ３３と、方位センサ８０と、走行車体２の傾きを検出する傾斜検知センサ３７と、操縦席４８への着座を検出するシートスイッチ１１０を備えている。

ピットマンセンサ５８は、本実施形態においてはピットマンアームに取り付けられているが、ステアリングシャフト８３等に設けられてもよい。

フロートセンサ３３は、センターフロート３８の前部が圃場の凹凸に合わせて揺動される際に、センターフロート３８前部の上下位置を検出し、制御部８７に出力するように構成されている。

図２に示されるように、作業車両１の入力系は、作業車両１の前後進および車速を変更する主変速レバー３５（図１および図３参照）の操作位置を検出する主変速レバーセンサ３６と、走行車体２の位置情報を取得する際、又は直進制御を開始し、あるいは停止する際に、上下一方に揺動操作される直進アシストレバー７９の操作を検知する直進アシストレバーセンサ８１と、苗植付部６３の昇降を行うフィンガーレバー２３の揺動操作を検知するフィンガーレバーセンサ１６と、苗の植付作業の入切の切り換え操作を行う植付入切スイッチ１９と、図８に示されるモニタ６１と、左右の各線引きマーカー４０の姿勢の切り換え操作を行うマーカースイッチ２８と、旋回制御を設定する旋回制御スイッチ１７を備えている。マーカースイッチ２８および旋回制御スイッチ１７は操作部５４に設けられている。また、フィンガーレバー２３と植付入切スイッチ１９は、図３に示される主変速レバー３５に設けられている。

本実施形態においては、直進アシストレバー７９は上方および下方に揺動操作が可能であり、上下いずれかの方向に揺動操作された後には、スプリングによって自動的に元の上下位置に戻るように構成されている。

図２に示されるように、作業車両１の駆動系は、操縦席４８の下方に設けられたエンジン７の吸気量を調節するスロットルモータ９７と、苗植付部３５が昇降される際に昇降油圧シリンダ１２を伸縮させる電子油圧バルブ８８と、静油圧式無段変速機２５内のトラニオン軸の開度を調整し、作業車両１の前後進および車速を変更するＨＳＴサーボモータ１５０と、ステアリングシャフト８３およびステアリングホイール５６を回動させるステアリングモータ５７と、後輪９のサイドクラッチを入切する電磁バルブ１０３と、パワーステアリング１０８と、植付クラッチを作動させる植付クラッチモータ２７と、左右一対の各線引きマーカー４０を揺動させるマーカーモータ３４と、施肥装置２６による圃場への施肥量を調節する施肥量調節モータ６６を備えている。

ステアリングモータ５７は、直進制御および旋回制御並びに自動走行モードにおいて自動的にステアリングホイール５６を回転させることを目的として制御部８７により制御される。

また、制御部８７は、リンクセンサ８９からの出力信号に基づいて苗植付部３５の現在の高さ（上下位置）を算出可能に構成されている。

加えて、作業車両１が苗を植え付けつつ、圃場上を走行しているときには、制御部８７は、フロートセンサ３３からの検出信号に基づき、電子油圧バルブ８８を制御して、図１に示された昇降油圧シリンダ１２を伸縮させ、図１に示された苗植付部６３を昇降させることにより、圃場への苗の植付深さを一定に維持することができる。

＜２．状態表示灯、測位装置、無線通信送受信機の取付構成＞
図５は、図１に示された作業車両の測位装置Ｍ周辺の正面図であり、図６は、正面側から見た図１の測位装置Ｍ周辺の斜視図であり、図７は、背面側から見た測位装置Ｍ周辺の斜視図である。また、図８は、使用時、図９は非使用時における測位装置Ｍ周辺の斜視図である。以下、図５～図８を参照しながら、状態表示灯５５、測位装置Ｍ、無線通信送受信機Ｔの取付構成について説明する。

図５に示されるように、走行車体２の上方において、状態表示灯５５、測位装置Ｍ、無線通信装置Ｔは、これらの装置を支持固定するため車体２に立設されたパイプ部材である左右一対のスタンドパイプ１００の上部に、これらの装置が近接するように集中して配設されている。なお、状態表示灯５５は、上下方向に異なる色彩の光源（例えば、ＬＥＤ）を複数配列した筒状のランプであり、制御部８７に点灯制御され、その点灯パターンにより、作業車両１の走行モードを周囲に報知（表示）可能となっている。

スタンドパイプ１００は、走行車体２に左右対称に立設された２本の立設パイプであり、図１、図５及び図７に示されるように、左右それぞれ、走行車体２のフロアステップ６０に下端が固定され、フロアステップ６０から緩やかな後ろ向きの傾斜を有して上方へと伸びる支柱パイプ部１００ａと、該支柱パイプ部１００ａの上端から屈曲して後方へと水平方向に延び、さらに、測位装置Ｍの側方及び背後を囲うように平面視略Ｌ字状に形成された腕状のアームパイプ部１００ｂとを備えている。

この腕状のアームパイプ部１００ｂに、左右のアームパイプ部１００ｂの先端同士に架け渡されるようにしてボルト締結により固定された支持ブラケット７７によって、測位装置Ｍがアームパイプ部１００ｂに固定されている。

図７に示されるように支持ブラケット７７の下部には、背面が開放された略箱形状の収容部７７ａが取付固定され、この収容部７７ａ内に小物を収容することができる程度のスペースが設けられている。また、この収容部７７ａ内の左方前側の隅角部に、無線通信アンテナＴ１により受信した各種情報を制御部８７に送信する無線通信装置本体Ｔ２が配設されている。この無線通信アンテナＴ１と無線通信装置本体Ｔ２は、図示しない通信ケーブルにより連結され通信可能となっている。また、収容部７７ａ内の左方前側の隅角部に、無線通信アンテナＴ１無線通信装置本体Ｔ２が配置されたことにより、通信ケーブルが短くなるよう構成されている。また、このように無線通信装置本体Ｔ２を収容部７７ａ内に設ければ、防水性を向上することができる。

図１０は、収容部７７ａの内部構成を示す斜視図である。
この収容部７７ａの左右両側には、それぞれ、図１０に示されるように、断面略Ｌ字状に張り出すように形成された、ボルト穴を有する張り出し部６８が形成されており、この張り出し部６８によって、収容部７７ａは支持ブラケット７７にボルト締結されて固定されている。

図１０に示されるように、収容部７７ａの内側の底面にはゴム板８４が張り付けられており、収容部７７ａ内に収納された精密機器への振動伝達・衝撃伝達の抑制が図られている。

図９に示されるように、収容部７７ａの上端部と測位アンテナ収容ケース５０の底面（ＧＮＳＳプレート）１０４との間には、開口７８を除いて隙間がないように収容部７７ａが底面に密着した状態で固定されており、開口７８以外の部分からの水やゴミの侵入を防止できるとともに、見栄え良く形成できる。また、収容部７７ａの底面には左右方向に延びるスリット１０１が形成されているため、収容部７７ａ内に水やゴミが溜まることを防止できる。

図８，図９および図１０に示されるように、収容部７７ａの後部には、２０ｍｍ程度の長さの返し（返り）１０６が設けられており、収容部７７ａ内に収納されたものが外に落下してしまうことを防止できる。

図１０に「折り返し」として示されるように、返し１０６の後端部は外側の面に密着するように下側へ折り返されており、バリカエリによる怪我を防止できる。

次に、状態表示灯５５の姿勢切替構成について説明する。
図６に戻り、本実施形態に係る作業車両１は、状態表示灯５５に第１姿勢切替機構ＫＪを備え、該第１姿勢切替機構ＫＪにより、使用時（換言するならば、作業時）においては、状態表示灯５５の長さ方向が鉛直方向と平行となる立設姿勢（図８参照）とし、非使用時（換言するならば、非作業時）においては、状態表示灯５５の長さ方向が水平方向と平行となる倒伏姿勢（図９参照）とすることが可能となっている。

第１姿勢切替機構ＫＪは、状態表示灯５５の姿勢切替を可能とする機構であり、状態表示灯５５を回動可能とする回動部材９０を備えている。この回動部材９０は、図５中の吹き出し部分に要部拡大図が示されるように、該回動部材９０は、測位装置Ｍの上面よりも下方の位置となるように、支持ブラケット７７に取り付けられている。

また、回動部材９０は、上方が開放した断面略コの字状の取付基部プレート９１に、断面略Ｌ字状の回動プレート９２が、段付きボルト５９によって締結されて構成されている。さらに、取付基部プレート９１は、支持ブラケット７７に固定用ボルト９３によって固定されており、この取付基部プレート９１に対して、段付きボルト５９を支点として、回動プレート９２が回動可能となっている。回動プレート９２には、状態表示灯５５の下端が固定されている。

このような構成により、状態表示灯５５は、回動プレート９２とともに回動可能となっており、作業者の操作により、第１姿勢切替機構ＫＪによって、状態表示灯５５を、立設姿勢から、その先端側を図６の矢線Ｆ１方向に回動して倒伏させた倒伏姿勢へと姿勢切替が可能となっている。なお、状態表示灯５５の立設姿勢時及び倒伏姿勢時は、回動プレート９２が取付基部プレート９１の図示しない突起部に係止されて、姿勢が維持される構成となっている。

また、図５に示されるように、回動部材９０の取付基部プレート９１の右部がボルト９３により支持ブラケット７７へ固定されている。なお、状態表示灯５５の使用時においては、回動プレート９２及び取付基部プレート９１を挿通するノブボルト５８（図６参照）の取り付けによって、回動プレート９２の回動を規制し、状態表示灯５５の立設姿勢の固定が可能となっている。これにより、作業時においては、ノブボルト５８の取り付けによって、外力や振動が加わっても、状態表示灯５５の立設姿勢が維持される仕組みとなっている。

なお、詳細には、回動プレート９２に形成された前側のネジ孔９４を取付基部プレート９１に形成された前側のネジ孔９８に、回動プレート９２に形成された後側の孔９５を取付基部プレート９１に形成された後側の孔９９に各々重ねた状態で、各前側のネジ孔９４，９８に、段付きボルト５９が挿入され、ナットで内側（左方）から留められ、取付基部プレート９１に回動プレート９２が取り付けられている。また、各後側の孔９５，９９には、作業者による持ち手（ノブ）の操作により、ノブボルト５８を挿入・螺合でき、ノブボルト５８は着脱可能な構成である。すなわち、ノブボルト５８が取付基部プレート９１及び回動プレート９２から取り外されると、ノブボルト５８による回動プレート９２に対する回動の規制が解除され、状態表示灯５５の姿勢変更が可能となる。

このようにして、状態表示灯５５の倒伏姿勢時においては、図９に示されるように、状態表示灯５５の状態表示灯５５の全高を低くすることができる。さらに、測位アンテナ収容ケース５０の上面よりも下方の位置に倒伏させることで、状態表示灯５５が作業車両１上方の障害物に接触し、破損してしまう事態を好適に防止できる。加えて、状態表示灯５５は、倒伏姿勢時、測位アンテナ収容ケース５０の側部に沿うように倒伏し、これにより、装置全体のコンパクト化が図られ、さらに良好に外部の障害物との接触が回避される。

次に、無線通信装置Ｔの無線通信アンテナＴ１の姿勢切替構成について説明する。
図６に戻り、本実施形態に係る作業車両１は、無線通信アンテナＴ１に第２姿勢切替機構ＫＴを備え、該第２姿勢切替機構ＫＴにより、使用時（換言するならば、作業時）においては、無線通信アンテナＴ１の長さ方向が鉛直方向と平行となる立設姿勢（図８参照）とし、非使用時（換言するならば、非作業時）においては、無線通信アンテナＴ１の長さ方向が水平方向と平行となる倒伏姿勢（図９参照）とすることが可能となっている。

第２姿勢切替機構ＫＴは、無線通信アンテナＴ１の姿勢切替を可能とする機構であり、図８及び図９に示されるように、無線通信アンテナＴ１を支持ブラケット７７に固定する固定用金具１４０と、該固定用金具１４０に支点Ｘを中心として回動可能に連結された回動基部１４１を備えたアンテナ用ロッド１４２と、このアンテナ用ロッド１４２の先端に設けられたアンテナ用土台１４３とを備えて構成されており、該アンテナ用土台１４３に無線通信アンテナＴ１が取り付けられている。

なお、アンテナ用ロッド１４２は、合成樹脂やゴム等の可撓性を有する材料で形成されることが望ましい。これにより、無線通信アンテナＴ１が外部の障害物と接触した場合に、アンテナ用ロッド１４２が撓むことで、無線通信アンテナＴ１が破損する事態を防止できる。

このような構成により、無線通信アンテナＴ１は、回動基部１４１とともに回動可能となっており、作業者の操作により、立設姿勢から、その先端側を図６の矢線Ｆ２方向に回動して倒伏させた倒伏姿勢へと姿勢切替が可能となっている。なお、無線通信アンテナＴ１の立設姿勢時及び倒伏姿勢時は、回動基部１４１に設けられた係止用突起部が固定用金具１４０と当接することで回動が規制され、姿勢が維持される構成となっている。

このようにして、無線通信アンテナＴ１の倒伏姿勢時においては、図９に示されるように、無線通信アンテナＴ１の全高を低くすることができる。さらに、測位アンテナ収容ケース５０の上面よりも下方の位置に倒伏させることで、無線通信アンテナＴ１が作業車両１上方の障害物に接触し、破損してしまう事態を好適に防止できる。加えて、無線通信アンテナＴ１は、倒伏姿勢時、測位アンテナ収容ケース５０の後部に沿うように倒伏し、これにより、装置全体のコンパクト化が図られ、さらに良好に外部の障害物との接触が回避される。

さらに、無線通信アンテナＴ１は、倒伏姿勢時に、左右のアームパイプ部１００ｂの左右両端より内側に納まる寸法となっており、これにより、倒伏姿勢時に、左右のアームパイプ部１００ｂが無線通信アンテナＴ１の、特に、先端部分を外部との接触から良好に保護できる。

以上のように、本実施形態に係る作業車両１は、第１姿勢切替機構ＫＪによって状態表示灯５５が、第２姿勢切替機構ＫＴによって無線通信アンテナＴ１が、それぞれ、立設姿勢と倒伏姿勢とを切替可能となっており、これにより、非使用時には、機能性の観点から作業車両１の最上部に配設されたこれら状態表示灯５５及び無線通信アンテナＴ１を倒伏姿勢とすることで、車高を低くし、無線通信アンテナ及び状態表示灯が上方の障害物と接触することを良好に防止できる。

さらに、姿勢切替の際、状態表示灯５５は、前後方向に回動可能とし、無線通信アンテナＴ１は、左右方向に回動可能としたことにより、状態表示灯５５は、測位アンテナ収容ケース５０の側部に沿うように倒伏し、無線通信アンテナＴ１は、測位アンテナ収容ケース５０の後部に沿うように倒伏する。このような構成により、倒伏姿勢時におけるコンパクト化が図られ、より好適に外部の障害物との接触が回避される。

＜３．通信モード切替＞
リモートコントローラ（無線通信端末）４４は、図２に示されるように、通信方法（より詳細には、空間データレート、１パケットの送信時間、空間伝送速度、電波強度など）を切り替える通信モード切替部４４ｄを備えている。この通信モード切替部４４ｄによって、リモートコントローラ４４の通信方法が異なる２つの通信モードを切替可能に構成されている。通信モード切替部４４ｄは、通信モードを切り替える機能を果たすプログラムである。

この通信モードの切替に関しては、作業者による入力ボタン４４ｂの操作によって、手動で切り替える方法と、通信モードを自動で切り替える自動切替部４４ｊによって自動で切り替える方法と、作業車両１からのモード切り替え指令により通信モードを切り替える方法が可能に構成されている。作業者は、通信モードの切り替えに関し、手動で切り替えるか（手動切替モード）、自動で切り替えるか（自動切替モード）か、入力ボタン４４ｂの操作により、適宜、作業中に選択・設定変更が可能となっている。なお、係る設定情報は、リモートコントローラ４４のメモリに都度記憶される。また、ディスプレイ４４ａには、現在の通信モードを示すアイコンが表示され、これにより、作業者が現在の通信モードを確認可能となっている。

第１の通信モードは、速度優先モードであり、通信距離よりも通信速度を優先した通信方法で通信を行うモードである。速度優先モードにおいては、例えば、空間伝送速度が１００ｋｂｐｓであり、通信距離は、約２．４ｋｍである。

第２の通信モードは、距離優先モードであり、通信速度よりも通信距離を優先した通信方法で通信を行うモードである。距離優先モードにおいては、例えば、空間伝送速度が２．５ｋｂｐｓであり、通信距離は、約７ｋｍである

＜４．第１の自動切替制御＞
第１の自動切替制御として、自動切替部４４ｊは、自動切替モードが選択されている場合、所定の時間間隔で（例えば、１分）、無線通信装置Ｔとの通信における受信信号強度を示す指標の数値であるＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）値を算出する。なお、ＲＳＳＩ値は、受信機入力に入る受信信号の強度を示す数値であり、数値が大きいほど入力電圧が高く安定して受信できていることを示す。

自動切替部４４ｊは、算出されたＲＳＳＩ値が所定値より小さい場合（例えば、－８９ｄＢｍ未満）、距離優先モードに切り替える。また、算出されたＲＳＳＩ値が所定値以上である場合（例えば、７０ｄＢｍ）、速度優先モードに切り替える。このように、ＲＳＳＩ値を参照することにより、リモートコントローラ４４の通信距離の判定を行うことができる。すなわち、ＲＳＳＩ値が大きいほど、通信距離が短く、小さいほど遠いと判断することができる。

係る構成によれば、通信距離が短いとき、自動で速度優先モードに切り替えることができるため、リモートコントローラ４４によって、作業車両１から近距離で、ユーザが作業車両１の走行を遠隔で操作する場合、応答性を向上し、作業車両１のコントロールの精度を高めることができるため、コントロール精度不足により障害物と接触し、状態表示灯５５、無線通信装置Ｔの破損や故障が発生するリスクを低減できる。なお、圃場等における作業時は、通常、作業車両１から遠距離で、作業車両１をコントロールするため、距離優先モードが好ましく、圃場においては、一般に、状態表示灯５５、無線通信装置KT
が外部と接触するリスクも少ない。一方で、非作業時は、作業車両１のコントロールの精度を高めることが望ましく、通常、作業車両１から近距離で、作業車両１をコントロールするため、速度優先モードにより作業車両１のコントロールの精度を高めることで良好に外部の障害物との接触を回避できる。また、作業中においても、作業車両１が畦際で資材を補給するときなどは、作業者との距離が近くなるため、作業車両１のコントロールの精度を高めることが望ましいため、係る構成によれば、畦際での作業等において、作業効率を向上できる。

＜５．第２の自動切替制御＞
第２の自動切替制御として、自動切替部４４ｊは、自動切替モードが選択されている場合、作業者が、リモートコントローラ４４の入力ボタン４４を操作し、その操作結果に基づき、作業車両１を遠隔操作するための各種指令を送信したとき、自動切替部４４ｊは、無線通信装置Ｔとの通信安定性を示す指標の数値であるＰＥＲ（パケットエラー率）値を算出する。なお、ＰＥＲ値は、通信エラー率を示し、送信したパケットの何％が正常に受信されたかを示す数値である。

自動切替部４４ｊは、算出されたＰＥＲ値が所定値以上の場合（例えば、５０％）、距離優先モードに切り替える。また、算出されたＰＥＲ値が所定値より小さい場合（例えば、３０％未満）、速度優先モードに切り替える。このように、ＰＥＲ値を参照することにより、リモートコントローラ４４の通信安定性に係る判定を行うことができる。すなわち、ＰＥＲ値が大きいほど、通信が不安定であり、小さいほど通信が安定していると判断することができる。

係る構成によれば、通信が安定しているとき、自動で速度優先モードに切り替えることができるため、リモートコントローラ４４によって、作業車両１から近距離で、ユーザ（作業者）が作業車両１の走行を遠隔で操作する場合、応答性を向上し、作業車両１のコントロールの精度を高めることができるため、コントロール精度不足により障害物と接触し、状態表示灯５５、無線通信装置Ｔの破損や故障が発生するリスクを低減できる。また、通信が不安定であるときは、自動で距離優先モードに切り替えることができるため、通信距離を優先して通信を行うことで、作業を安定させることができる。

本発明は、以上の実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。

＜６．変形例１＞
上記実施形態では、リモートコントローラ４４の自動切替部４４ｊにより通信モードを切り替えるよう構成されているが、作業車両１側で通信モードの切り替えに係る処理を行うように構成されてもよい。この場合、リモートコントローラ４４の自動切替部４４ｊに代わり、作業車両１の制御部８７が、リモートコントローラ４４との通信間でＲＳＳＩ値、ＰＥＲ値を算出し、算出されたＲＳＳＩ値が所定値より小さい場合（例えば、－８９ｄＢｍ未満）、モード切り替え指令をリモートコントローラ４４に送信して距離優先モードに切り替える。また、算出されたＲＳＳＩ値が所定値以上である場合（例えば、７０ｄＢｍ）、モード切り替え指令をリモートコントローラ４４に送信し、速度優先モードに切り替える。

さらに、作業車両１の制御部８７は、算出されたＰＥＲ値が所定値以上の場合（例えば、５０％）、モード切り替え指令をリモートコントローラ４４に送信して距離優先モードに切り替える。また、算出されたＰＥＲ値が所定値より小さい場合（例えば、３０％未満）、モード切り替え指令をリモートコントローラ４４に送信して速度優先モードに切り替える。このように、作業車両１側で、通信モードを切り替える構成によれば、リモートコントローラ４４の故障等により、リモートコントローラ４４を交換する必要が生じた場合などに良好に対応できる。

＜７．変形例２＞
第１姿勢切替機構ＫＪ及び第２姿勢切替機構ＫＴの適宜の箇所に、それぞれ接触センサを設け、該接触センサの検知情報を無線通信により制御部８７が取得することで、制御部８７が、状態表示灯５５及び無線通信アンテナＴ１が、立設姿勢か倒伏姿勢のいずれの姿勢であるかを判定できるよう構成されてもよい。

この場合において、制御部８７は、状態表示灯５５及び無線通信アンテナＴ１が倒伏姿勢であり、かつ、自動運転モードとなっている場合、制御部８７は、警告を表示する指令を無線通信端末４４に送信し、ディスプレイ４４ａに警告を表示するよう構成されてもよい。さらに、制御部８７は、自動で、手動走行モードに切り替えるよう構成されてもよい。係る構成によれば、状態表示灯５５及び無線通信アンテナＴ１が倒伏姿勢であるときに自動運転を行うことを防止し、安全性を向上することができる。

加えて、第１姿勢切替機構ＫＪ及び第２姿勢切替機構ＫＴの適宜の箇所に、制御部８７によって駆動が制御される電動モータをそれぞれ設け、該電動モータの駆動により、状態表示灯５５及び無線通信アンテナＴ１を回動動作させる構成とし、これにより、制御部８７が、立設姿勢及び倒伏姿勢の姿勢変更を制御できるよう構成されてもよい。

この場合、制御部８７は、作業者の所定操作により、手動走行モードから自動運転モードに切り替えた際に、接触センサの検知情報を取得し、状態表示灯５５及び／または無線通信アンテナＴ１が倒伏姿勢であると判断される場合に、電動モータを駆動制御して、状態表示灯５５及び／または無線通信アンテナＴ１を立設姿勢とするように構成されてもよい。これにより、自走運転モードに切り替えた際の、状態表示灯５５及び／または無線通信アンテナＴ１を立設姿勢に変更する手間を省き、作業者の失念により、状態表示灯５５及び／または無線通信アンテナＴ１を倒伏姿勢のまま自動走行する事態を防ぎ、安全性を向上できる。

＜８．その他＞
線引きマーカー４０は、左右の線引き体４１の回動部にアングルセンサを用いて収納状態か展開状態かを検知するよう構成されてもよい。このとき、制御部８７は、マーカ設定が「両出し」あるいは「オートマーカ」で有効である場合、左右いずれかの線引きマーカー４０が収納状態である場合、左右の線引きマーカー４０を強制的に収納位置にするよう構成されてもよい。苗植付部６３下げ操作により規制が掛かった側の線引きマーカー４０を出力しようとした場合、線引きマーカーが作動しない旨をモニタ６１で表示させるよう構成されてもよい。

また、無線通信アンテナＴ１は、図７～図９の図示例において、アームパイプ部１００ｂの後端よりもやや後方に配設されているが、アームパイプ部１００ｂの後端よりもやや前方に配設し、これにより、走行車体１の後進時、後方からの障害物に対し、アームパイプ部１００ｂが無線通信アンテナＴ１を接触から保護（ガード）させるよう構成してもよい。

１ 作業車両
２ 走行車体
３ メインフレーム
４ ベルト式動力伝達機構
５ 昇降リンク装置
６ 後部フレーム
７ エンジン
８ 前輪
９ 後輪
１０ リンクベースフレーム
１１ 上下リンクアーム
１２ 昇降油圧シリンダ
１３ 前輪ファイナルケース
１４ 後輪伝動軸
１５ 動力伝達機構
１６ フィンガーレバーセンサ
１７ 旋回制御スイッチ
１８ センターマスコット
１９ 植付入切スイッチ
２０ 副変速機構
２１ 前輪回転センサ
２３ フィンガーレバー
２４ 副変速レバー
２５ 静油圧式無段変速機
２６ 施肥装置
２７ 植付クラッチモータ
２８ マーカースイッチ
２９ 後輪回転センサ
３０ ミッションケース
３１ 前輪車軸
３２ ディスプレイ
３３ フロートセンサ
３４ マーカーモータ
３５ 主変速レバー
３６ 主変速レバーセンサ
３７ 傾斜検知センサ
３８ センターフロート
３９ サイドフロート
４０ 線引きマーカー
４１ 線引き体
４２ マーカーロッド
４３ 操舵機構
４４ リモートコントローラ
４４ａ ディスプレイ
４４ｂ 入力ボタン
４４ｃ 端末制御部
４４ｄ 通信モード切替部
４５ ステアリングセンサ
４６ フレーム
４７ フロントカバー
４８ 操縦席
４９ 操縦部
５０ アンテナカバー
５１ 後輪ギアケース
５４ 操作部
５５ 状態表示灯
５６ ステアリングホイール
５７ ステアリングモータ
５８ ノブボルト
５９ 段付きボルト
６０ フロアステップ
６１ モニタ
６２ 操作スイッチ
６３ 苗植付部
６４ 植付装置
６５ 台
６６ 施肥量調節モータ
６７ 駆動軸
６８ プレート
６９ 植付具
７０ ナビゲーションＥＣＵ
７１ 操舵ＥＣＵ
７２ ナット
７３ ナット
７４ 補助苗枠
７７ 支持ブラケット
７７ａ 収容部
８５ 上部リンクアーム
８６ 下部リンクアーム
８７ 制御部
８８ 電子油圧バルブ
８９ リンクセンサ
９０ 回動部材
９１ 取付基部プレート
９２ 回動プレート
９３ ボルト
９４ 前側のネジ孔
９５ 後側のネジ孔
９６ エンジン回転センサ
９７ スロットルモータ
１００ スタンドパイプ
１００ａ 支柱パイプ部
１００ｂ アームパイプ部
１０８ パワーステアリング
１０９ バイザー支持フレーム
１１０ シートスイッチ
１１１ トルクセンサ
１１２ スピーカー
１３０ 測位アンテナ
１４０ 固定用金具
１４１ 回動基部
１４２ アンテナ用ロッド
１４３ アンテナ用土台
１５０ ＨＳＴサーボモータ
ＫＪ 第１姿勢切替機構
ＫＴ 第２姿勢切替機構
Ｔ 無線通信装置
Ｔ１ 無線通信アンテナ
Ｔ２ 無線通信装置本体

Claims (5)

1. 圃場を自動走行可能に構成された走行車体と、前記走行車体に設けられた作業機と、前記走行車体の位置情報を取得する測位装置と、前記測位装置によって取得された位置情報に基づき前記走行車体を制御して自動走行させる制御部と、前記制御部に、無線通信装置を介し、無線通信により指示情報を送信する無線通信端末と、無線通信アンテナによって前記無線通信端末と無線通信を行う無線通信装置と、点灯パターンによって前記走行車体が自動走行中か否かを表示する状態表示灯と、を備えた作業車両であって、
   前記測位装置、前記無線通信装置及び前記状態表示灯は、前記走行車体に立設された立設パイプの上部に、近接するように集中して配設されており、
   前記状態表示灯の姿勢を切り替える第１姿勢切替機構と、前記無線通信アンテナの姿勢を切り替える第２姿勢切替機構とを備え、前記第１姿勢切替機構及び前記第２姿勢切替機構によって、前記状態表示灯及び前記無線通信アンテナの姿勢を、それぞれ、立設した姿勢である立設姿勢と、倒伏した姿勢である倒伏姿勢とに切り替え可能に構成されたことを特徴とする作業車両。
2. 前記第１姿勢切替機構は、前記状態表示灯を、前記測位装置の上面よりも下方の位置において、前記測位装置の側部に沿うように倒伏させ、かつ、
   前記第２姿勢切替機構は、前記無線通信アンテナを、前記測位装置の上面よりも下方の位置において、前記測位装置の後部に沿うように倒伏させることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記立設パイプは、前記走行車体に左右対称に２本立設されており、左右それぞれ、前記走行車体のフロアステップに下端が固定され、前記フロアステップから緩やかな後ろ向きの傾斜を有して上方へと伸びる支柱パイプ部と、前記支柱パイプ部の上端から屈曲して後方へと水平方向に延び、さらに、前記測位装置の側方及び背後を囲うように平面視略Ｌ字状に形成された腕状のアームパイプ部とを備え、
   前記無線通信アンテナは、倒伏姿勢時に、左右の前記アームパイプ部の左右両端より内側に納まる寸法に形成されたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
4. 前記無線通信端末は、前記無線通信装置との通信において、通信距離よりも通信速度を優先して通信を行う速度優先モードと、通信速度よりも通信距離を優先して通信を行う距離優先モードを切り替え可能に構成され、
   前記無線通信装置との通信時、所定の時間間隔で、受信信号強度を示す指標の数値であるＲＳＳＩ値を算出し、算出されたＲＳＳＩ値が所定値より小さい場合、距離優先モードに切り替え、算出されたＲＳＳＩ値が所定値以上である場合、速度優先モードに切り替える自動切替部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の作業車両。
5. 前記無線通信端末は、前記無線通信装置との通信において、通信距離よりも通信速度を優先して通信を行う速度優先モードと、通信速度よりも通信距離を優先して通信を行う距離優先モードを切り替え可能に構成され、
   前記無線通信装置との通信時、前記無線通信端末の入力操作によって、前記作業車両を遠隔操作するための各種指令を送信したとき、前記無線通信装置との通信安定性を示す指標の数値であるＰＥＲ値を算出し、算出されたＰＥＲ値が所定値以上の場合、距離優先モードに切り替え、算出されたＰＥＲ値が所定値より小さい場合、速度優先モードに切り替える自動切替部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の作業車両。