JP2024076283A - 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の快適性を損なくことなく運転支援を行うことができる運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを得る。【解決手段】運転支援装置は、走行車線に対する自車両の走行位置を検知し、自車両の走行位置が所定の条件を満たす場合に報知及び操舵支援の少なくとも一方を含む運転支援を行うと共に、運転支援の介入度合いの変更指示を受付けた場合に、当該変更指示に基づいて運転支援の介入度合いを変更する。【選択図】図１９

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、車両が走行車線から逸脱する可能性がある場合に、逸脱方向を表示するヘッドアップディスプレイ装置が開示されている。具体的には、特許文献１に開示されたヘッドアップディスプレイ装置では、走行車線の境界を示す一対の境界線を画像で表示し、逸脱方向側の境界線を強調表示することで警告を行うことで運転者の支援を行う。また、車両が走行車線から逸脱する可能性がある場合に、操舵支援を行う運転支援装置などが知られている。

特開２０１８－１４０６４６号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載されたヘッドアップディスプレイ装置のように運転者の支援を行う装置では、運転者が支援の介入度合いを変更できない。このため、運転者のイメージよりも運転支援の介入度合いが大きい場合又は運転支援の介入度合いが小さい場合、運転者が違和感を覚えることがある。

本発明は、運転者による運転時の違和感を払拭しつつ運転支援を行うことができる運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを提供する。

請求項１に係る運転支援装置は、走行車線に対する自車両の走行位置を検知し、前記自車両の走行位置が所定の条件を満たす場合に報知及び操舵支援の少なくとも一方を含む運転支援を行うと共に、前記運転支援の介入度合いの変更指示を受付けた場合に、当該変更指示に基づいて前記運転支援の介入度合いを変更する。

請求項１に係る運転支援装置では、自車両の走行位置が所定の条件を満たす場合に報知及び操舵支援の少なくとも一方を含む運転支援が行われる。これにより、自車両の走行位置が走行車線から大きく逸脱することを抑制できる。

また、運転支援の介入度合いの変更指示を受付けた場合に、当該変更指示に基づいて運転支援の介入度合いを変更するため、運転支援を有効にしつつ、運転支援の介入度合いをそれぞれの運転者に適した度合いに変更することができる。すなわち、運転者が運転支援を煩わしく感じた場合には、運転支援の介入度合いの変更指示を受付けることで運転支援の介入度合いが小さくなり、その結果、運転支援機能を無効にすることなく煩わしさを感じにくくできる。

請求項２に係る運転支援装置は、請求項１において、予め設定された目標走行経路と前記走行位置との距離に応じて報知及び操舵支援の少なくとも一方を含む運転支援を行う。

請求項２に係る運転支援装置では、例えば、自車両の走行位置が目標走行経路から大きく逸脱する可能性がある場合に、報知及び操舵支援の少なくとも一方の運転支援が行われる。これにより、自車両が目標走行経路から大きく逸脱することを抑制できる。なお、ここでいう「目標走行経路」とは、走行車線内において、車両が走行すべき走行経路を指すものであり、走行車線の中央に限定されない。走行車線がカーブしている場合など自車両の周辺の環境に応じて、走行車線の中央から左右何れか一方にオフセットされた位置が目標走行経路となる場合を含む。

請求項３に係る運転支援装置は、請求項２において、前記走行位置が前記目標走行経路から閾値以上離れた場合に操舵力を加えることで前記運転支援を行い、前記運転支援の介入度合いが大きくなるほど、前記操舵力を大きくする。

請求項３に係る運転支援装置では、運転者が運転支援の介入度合いを変更することで、目標走行経路から閾値以上離れた場合に加えられる操舵力を変更することができる。

請求項４に係る運転支援装置は、請求項２において、前記走行位置が前記目標走行経路から閾値以上離れた場合に操舵力を加えることで前記運転支援を行い、前記運転支援の介入度合いが大きくなるほど、前記閾値を小さい値にする。

請求項４に係る運転支援装置では、運転者が運転支援の介入度合いを変更することで、操舵力が発生する位置を変更することができる。特に、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、閾値が小さい値になるため、運転支援の介入度合いが小さい場合と比較して、走行位置が目標走行経路から大きく離れていない場合でも操舵力が加えられる。

請求項５に係る運転支援装置は、請求項１において、前記走行位置が前記走行車線の境界線に近づいた場合に報知及び操舵支援の少なくとも一方を含む運転支援を行う。

請求項５に係る運転支援装置では、例えば、自車両が走行車線から逸脱する可能性がある場合に、報知及び操舵支援の少なくとも一方の運転支援が行われる。これにより、自車両が走行車線から逸脱することを抑制できる。

請求項６に係る運転支援装置は、請求項５において、前記走行位置が前記境界線に閾値以上近づいた場合に操舵力を加えることで前記運転支援を行い、前記運転支援の介入度合いが大きくなるほど、前記操舵力を大きくする。

請求項６に係る運転支援装置では、運転者が運転支援の介入度合いを変更することで、走行車線を逸脱する可能性がある場合に加えられる操舵力を変更することができる。

請求項７に係る運転支援装置は、請求項５において、前記走行位置が前記境界線に閾値以上近づいた場合に操舵力を加えることで前記運転支援を行い、前記運転支援の介入度合いが大きくなるほど、前記閾値を大きい値にする。

請求項７に係る運転支援装置では、運転者が運転支援の介入度合いを変更することで、操舵力が発生する位置を変更することができる。特に、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、閾値が大きい値になるため、運転支援の介入度合いが小さい場合と比較して、走行位置が境界線から離れている場合でも操舵力が加えられる。

請求項８に係る運転支援装置は、請求項５において、前記走行位置が前記境界線に近づいた場合に乗員に報知することで前記運転支援を行い、前記運転支援の介入度合いが大きくなるほど、前記報知を行うタイミングを早くする。

請求項８に係る運転支援装置では、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、報知を行うタイミングが早くなるため、運転支援の介入度合いが小さい場合と比較して、走行位置が境界線から離れている場合でも報知が行われる。

請求項９に係る運転支援装置は、請求項５において、前記走行位置が前記境界線に近づいた場合に乗員に報知することで前記運転支援を行い、前記運転支援の介入度合いが大きくなるほど、前記報知の音量を大きくする。

請求項９に係る運転支援装置では、走行位置が境界線に近づいた場合に乗員に報知される。ここで、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、報知の音量を大きくすることで、運転支援の介入度合いが小さい場合と比較して、走行位置が境界線に近づいていることを運転者に認識させやすい。

請求項１０に係る運転支援装置は、請求項１～９の何れか１項において、前記運転支援の有効時には、車室内の表示領域に当該運転支援に関する情報を表示し、前記運転支援の介入度合いに応じて前記運転支援に関する情報の表示態様を変化させる。

請求項１０に係る運転支援装置では、車室内の表示領域に運転支援に関する情報を表示することで、運転者に対して運転支援の機能が有効になっていることを認識させることができる。また、運転支援の介入度合いに応じて運転支援に関する情報の表示態様を変化させることで、運転者が表示領域を見るだけで直感的に運転支援の介入度合いを把握できる。

請求項１１に係る運転支援装置は、請求項１０において、前記運転支援が有効になっている場合には、前記表示領域における走行車線に対応する部分に帯状の画像を表示し、前記運転支援の介入度合いに応じて前記画像の濃淡及び大きさの少なくとも一方を変化させる。

請求項１１に係る運転支援装置では、運転者が走行車線に対応する部分に表示された帯状の画像を見るだけで直感的に運転支援の介入度合いを把握できる。

請求項１２に係る運転支援装置は、請求項１０において、前記運転支援が有効になっている場合には、前記走行車線の境界線に対応する部分に帯状の画像を表示し、前記運転支援の介入度合いに応じて前記画像の濃淡及び大きさの少なくとも一方を変化させる。

請求項１２に係る運転支援装置では、運転者が走行車線の境界線に対応する部分に表示された帯状の画像を見るだけで直感的に運転支援の介入度合いを把握できる。

請求項１３に係る運転支援方法は、走行車線に対する自車両の走行位置を検知し、前記自車両の走行位置が所定の条件を満たす場合に報知及び操舵支援の少なくとも一方を含む運転支援を行うと共に、前記運転支援の介入度合いの変更指示を受付けた場合に、当該変更指示に基づいて前記運転支援の介入度合いを変更する。

請求項１４に係るプログラムは、走行車線に対する自車両の走行位置を検知し、前記自車両の走行位置が所定の条件を満たす場合に報知及び操舵支援の少なくとも一方を含む運転支援を行うと共に、前記運転支援の介入度合いの変更指示を受付けた場合に、当該変更指示に基づいて前記運転支援の介入度合いを変更する、処理をコンピュータに実行させる。

以上説明したように、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法及びプログラムによれば、運転者による運転時の違和感を払拭しつつ運転支援を行うことができる。

実施形態に係る運転支援装置が適用された車両における車室内の前部を車両後方側から見た概略図である。 実施形態に係る運転支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態に係る運転支援装置の機能構成を示すブロック図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーントレーシングアシストの介入度合いが小さい状態の図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーントレーシングアシストの介入度合いが大きい状態の図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーントレーシングアシストの介入度合いが小さい状態の図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーントレーシングアシストの介入度合いが大きい状態の図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーントレーシングアシストの介入度合いが小さい状態の図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーントレーシングアシストの介入度合いが大きい状態の図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーンディパーチャーアラートの介入度合いが小さい状態の図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーンディパーチャーアラートの介入度合いが大きい状態の図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーンディパーチャーアラートの介入度合いが左右で異なる状態の図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーンディパーチャーアラートの警告が表示された図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーンディパーチャーアラートの警告が表示された図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの介入度合いが小さい状態の図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの介入度合いが大きい状態の図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーントレーシングアシストとレーンディパーチャーアラートとで介入度合いが異なる状態の図である。 実施形態における表示領域の表示例を示す図であり、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの介入度合いが大きい状態の図である。 実施形態における運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。

実施形態に係る運転支援装置１０を備えた車両１２について、図面を参照して説明する。なお、図１に記載された矢印ＵＰは車両上下方向の上方側を示し、矢印ＲＨは車両幅方向の右方側を示す。以下の説明中の上下方向及び左右方向はそれぞれ、車両上下方向の上下及び車両幅方向の左右を意味する。

図１に示されるように、車両１２における車室内の前部には、インストルメントパネル１４が設けられている。インストルメントパネル１４は、車両幅方向に延在されており、このインストルメントパネル１４の車両右側にはステアリングホイール１６が設けられている。すなわち、本実施形態では一例として、右側にステアリングホイール１６が設けられた右ハンドル車とされており、運転席が車両右側に設定されている。なお、これに限定されず、運転席が車両左側に設定された車両に適用してもよい。

インストルメントパネル１４の前端部にはウインドシールドガラス１８が設けられている。ウインドシールドガラス１８は、車両上下方向及び車両幅方向に延在されて車室内部と車室外部とを区画している。

ウインドシールドガラス１８の車両右側端部は、車両右側のフロントピラー２０に固定されている。フロントピラー２０は、車両上下方向に延在されており、このフロントピラー２０の車両幅方向内側端部にはウインドシールドガラス１８が固定されている。また、フロントピラー２０の車両幅方向外側端部にはフロントサイドガラス２２の前端部が固定されている。なお、ウインドシールドガラス１８の車両左側端部は、図示しない車両左側のフロントピラーに固定されている。

ここで、インストルメントパネル１４には、画像の表示領域Ｖ１を備えた第一表示部２４が設けられている。第一表示部２４は、インストルメントパネル１４の車両右側において、運転席の車両前方に設けられたメータディスプレイによって構成されている。第一表示部２４は、車両１２に搭載された各種メータ機器と接続されており、運転者が車両前方へ視線を向けた状態で視界に入る位置に設けられている。

インストルメントパネル１４には、画像の表示領域Ｖ２を備えた第二表示部２５が設けられている。第二表示部２５は、インストルメントパネル１４の車両幅方向の中央部に配設されたセンタディスプレイによって構成されている。

ウインドシールドガラス１８には、画像の表示領域Ｖ３を有する第三表示部２６が設けられている。第三表示部２６は、第一表示部２４の車両上方側に設定されており、表示装置としてのヘッドアップディスプレイ装置４６（図２参照）によって投影された投影面によって構成されている。具体的には、インストルメントパネル１４の車両前方側には、画像を投影可能なヘッドアップディスプレイ装置４６が設けられており、このヘッドアップディスプレイ装置４６からウインドシールドガラス１８の第三表示部２６へ画像が投影されるように構成されている。すなわち、第三表示部２６は、ヘッドアップディスプレイ装置４６の投影面とされたウインドシールドガラス１８の一部とされている。

ここで、車両１２には、運転支援装置１０が設けられている。本実施形態の運転支援装置１０は、例えば、種々の制御を行うＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。

（運転支援装置１０のハードウェア構成）
図２に示されるように、運転支援装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）３０、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４、ストレージ３６、無線通信インタフェース（無線通信Ｉ／Ｆ）３８、車内通信インタフェース（車内通信Ｉ／Ｆ）４０及び入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）４２を含んで構成されている。各構成は、内部バス４４を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ３０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ３４を作業領域としてプログラムを実行する。また、ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ３２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ３４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３６は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する非一時的記録媒体である。本実施形態では、ＲＯＭ３２又はストレージ３６には、運転支援処理などを行うためのプログラム等が格納されている。

無線通信Ｉ／Ｆ３８は、外部サーバなどと通信するための無線通信モジュールである。当該無線通信モジュールは、例えば、５Ｇ、ＬＴＥ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。

車内通信Ｉ／Ｆ４０は、ＥＣＵ５０と接続するためのインタフェースである。当該インタフェースは、ＣＡＮプロトコルによる通信規格が用いられる。車内通信Ｉ／Ｆ４０は、外部バス４５に対して接続されている。

ＥＣＵ５０は、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）－ＥＣＵ５０Ａ及びステアリングＥＣＵ５０Ｂを含んで構成されている。なお、図示しないが、ＥＣＵ５０として、ブレーキＥＣＵ及びエンジンＥＣＵなどが含まれる。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ５０Ａは、先進運転支援システムを統括制御する。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ５０Ａには、車両１２の速度を検出可能な車速センサ５２、車両１２のヨーレートを検出可能なヨーレートセンサ５４、及びカメラ５６が接続されている。カメラ５６は、車両１２の周囲を撮像する前方カメラ、後方カメラ及び側方カメラを含んでいる。また、カメラ５６は、運転者の視線方向を検出可能なドライバ用カメラを含んでいる。ドライバ用カメラは、例えば、インストルメントパネル１４に設けられており、運転席に着座した乗員（ドライバ）の顔へ向けて配置されている。そして、ドライバ用カメラは、乗員の目を認識することで、角膜反射法、強膜反射法などの原理を用いて乗員の視線方向を検出する。

ステアリングＥＣＵ５０Ｂは、パワーステアリングを制御する。ステアリングＥＣＵ５０Ｂには、舵角センサ５８が接続されている。舵角センサ５８はステアリングホイール１６の舵角を検出するセンサである。

入出力インタフェース４０には、第一表示部２４、第二表示部２５及びヘッドアップディスプレイ装置４６が接続されている。また、ヘッドアップディスプレイ装置４６によって第三表示部２６へ画像が投影される。

（運転支援装置１０の機能構成）
運転支援装置１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。運転支援装置１０が実現する機能構成について図３を参照して説明する。

図３に示されるように、運転支援装置１０は、機能構成として、車線位置情報取得部６０、走行位置情報取得部６２、有効機能情報取得部６４、報知部６６、操舵支援部６８、介入度合い変更受付部７０及び表示制御部７２を含んで構成されている。なお、各機能構成は、ＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

車線位置情報取得部６０は、車両１２が走行している走行車線の左右の境界線の位置情報を取得する。具体的には、車線位置情報取得部６０は、カメラ５６が撮影した車両１２の前方の画像データに基づいて境界線の位置を特定する。このとき、本実施形態では、車線位置情報取得部６０は、左右の境界線の位置情報に加えて、境界線の種類についても特定する。例えば、車線位置情報取得部６０は、境界線の色及び線種などから左右の境界線がそれぞれ、センターラインであるか、車線境界線であるかについて特定する。

走行位置情報取得部６２は、走行車線に対する車両１２（自車両）の走行位置に関する情報を取得する。具体的には、走行位置情報取得部６２は、カメラ５６が撮影した車両１２の周辺の画像データに基づいて走行車線に対する車両１２の走行位置を算出する。このとき、車両１２に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）装置から受信したデータを参照してもよい。また、ＧＰＳ装置による車両１２の測位の精度が高い場合、ＧＰＳ装置からのデータのみに基づいて走行車線に対する車両１２の走行位置を算出してもよい。走行車線に対する車両１２の走行位置に関する情報とは、例えば、走行車線の幅方向の中心を原点と設定した場合における、車両１２の中心の座標データでもよい。

有効機能情報取得部６４は、車両１２に搭載された運転支援機能のうち、有効になっている運転支援機能の情報を取得する。例えば、有効機能情報取得部６４は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ５０Ａから情報を取得してもよい。なお、以下の説明では、運転支援機能として、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートについて説明し、他の運転支援機能についての説明は割愛する。

ここでいう、レーントレーシングアシストは、車両１２を走行車線の目標走行経路で走行させるためのアシスト機能である。本実施形態のレーントレーシングアシストは、報知及び操舵支援の少なくとも一方を実行する際の閾値が予め設定されている。そして、車両１２の走行位置と目標走行経路との差分が閾値を超えた場合に、報知及び操舵支援の少なくとも一方が実行される。運転者への報知は、報知部６６の機能によって行われ、操舵支援は、操舵支援部６８の機能によって行われる。なお、本実施形態における目標走行経路は、走行車線の中央を通る走行経路としているが、これに限定されず、カーブを走行しやすいように一時的に目標走行経路を走行車線の中央からオフセットした位置に設定してもよい。

ここで、本実施形態では、レーントレーシングアシストの介入度合いを変更できるように構成されている。詳細は後述する。

レーンディパーチャーアラートとは、車両１２が車線を逸脱するのを抑制するためのアシスト機能である。本実施形態のレーンディパーチャーアラートは、報知及び操舵支援の少なくとも一方を実行する際の閾値が予め設定されている。そして、車両１２の走行位置と境界線との距離が閾値以下となった場合に、報知及び操舵支援の少なくとも一方が実行される。運転者への報知は、報知部６６の機能によって行われ、操舵支援は、操舵支援部６８の機能によって行われる。

また、本実施形態では、レーンディパーチャーアラートの介入度合いを変更できるように構成されている。詳細は後述する。

報知部６６は、所定の条件を満たす場合に運転者に報知を行う。例えば、報知部６６は、車室内のスピーカを介して音声で報知を行う。具体的には、レーントレーシングアシストが有効になっている場合において、車両１２の走行位置と目標走行経路との差分が閾値を超えた場合に、報知部６６は、車両１２の走行位置が目標走行経路から外れていることを運転者へ報知する。

また、レーンディパーチャーアラートが有効になっている場合において、車両１２の走行位置と境界線との距離が閾値以下となった場合に、報知部６６は、車両１２が走行車線を逸脱する可能性があることを運転者へ報知する。

操舵支援部６８は、所定の条件を満たす場合にステアリングホイール１６に操舵力を加えることで操舵支援を行う。具体的には、レーントレーシングアシストが有効になっている場合において、車両１２の走行位置と目標走行経路との差分が閾値を超えた場合に、操舵支援部６８がステアリングホイール１６に所定の操舵力を加えることで車両１２を目標走行経路へ向かわせるように操舵支援する。

また、レーンディパーチャーアラートが有効になっている場合において、車両１２の走行位置と境界線との距離が閾値以下となった場合に、操舵支援部６８がステアリングホイール１６に所定の操舵力を加えることで車両１２が走行車線から逸脱しないように操舵支援する。なお、操舵支援は、運転支援装置１０がステアリングＥＣＵ５０Ｂへ指示することによって行われる。

介入度合い変更受付部７０は、運転支援の介入度合いの変更指示を受付ける。また、介入度合い変更受付部７０が運転支援の介入度合いの変更指示を受け付けた場合、当該変更指示に基づいて運転支援の介入度合いが変更される。

例えば、介入度合い変更受付部７０は、運転者が車室内の操作部を操作することで介入度合いの変更を受付けてもよい。また、例えば、介入度合い変更受付部７０は、音声入力などによって介入度合いの変更を受付けてもよい。本実施形態では一例として、運転支援の介入度合いを２段階又は３段階で変更可能に構成されているが、これに限定されず、４段階以上に変更可能な構成としてもよい。

レーントレーシングアシストでは、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、閾値が小さい値となる。このため、報知部６６による報知と操舵支援部６８による操舵支援とが有効になっている場合において、介入度合い変更受付部７０によって介入度合いが小から大へ変更された場合、車両１２の走行位置と目標走行経路との差分が小さくても操舵支援及び報知が行われることとなる。また逆に、介入度合い変更受付部７０によって介入度合いが大から小へ変更された場合、車両１２の走行位置と目標走行経路との差分が小さい場合には操舵支援及び報知が行われない。

また、本実施形態のレーントレーシングアシストでは、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、操舵力が大きくなるようにしてもよい。この場合、介入度合い変更受付部７０によって介入度合いが小から大へ変更された場合、介入度合いが小の場合と比較してより大きい操舵力が加えられる。また逆に、介入度合い変更受付部７０によって介入度合いが大から小へ変更された場合、ステアリングホイール１６に加えられる操舵力は、介入度合いが大の場合と比較して小さくなる。

さらに、本実施形態のレーントレーシングアシストでは、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、報知部６６による報知音の音量が大きくなるようにしてもよい。この場合、介入度合い変更受付部７０によって介入度合いが小から大へ変更された場合、介入度合いが小の場合と比較してより大きい報知音で報知される。また逆に、介入度合い変更受付部７０によって介入度合いが大から小へ変更された場合、介入度合いが大の場合と比較して報知音の音量が小さくなる。

一方、レーンディパーチャーアラートでは、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、閾値が大きい値となる。このため、報知部６６による報知と操舵支援部６８による操舵支援とが有効になっている場合において、介入度合い変更受付部７０によって介入度合いが小から大へ変更された場合、車両１２の走行位置と境界線との距離が比較的大きい場合であっても操舵支援及び報知が行われることとなる。また逆に、介入度合い変更受付部７０によって介入度合いが大から小へ変更された場合、車両１２の走行位置と境界線との距離が比較的大きい場合には操舵支援及び報知が行われない。

また、本実施形態のレーンディパーチャーアラートでは、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、操舵力が大きくなるようにしてもよい。この場合、介入度合い変更受付部７０によって介入度合いが小から大へ変更された場合、介入度合いが小の場合と比較してより大きい操舵力が加えられる。また逆に、介入度合い変更受付部７０によって介入度合いが大から小へ変更された場合、ステアリングホイール１６に加えられる操舵力は、介入度合いが大の場合と比較して小さくなる。

さらに、本実施形態のレーンディパーチャーアラートでは、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、報知部６６による報知音の音量が大きくなるようにしてもよい。この場合、介入度合い変更受付部７０によって介入度合いが小から大へ変更された場合、介入度合いが小の場合と比較してより大きい報知音で報知される。また逆に、介入度合い変更受付部７０によって介入度合いが大から小へ変更された場合、介入度合いが大の場合と比較して報知音の音量が小さくなる。

表示制御部７２は、運転支援機能であるレーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの少なくとも一方が有効になっている場合、車室内の表示領域に当該運転支援に関する情報を表示する。

本実施形態の表示制御部７２は、ヘッドアップディスプレイ装置４６によって投影面である第三表示部２６の表示領域Ｖ３に運転支援に関する情報を表示する。なお、これに限定されず、表示制御部７２によって第一表示部２４の表示領域Ｖ１又は第二表示部２５の表示領域Ｖ２に情報を表示してもよい。

ここで、本実施形態では、表示制御部７２は、運転支援の介入度合いに応じて運転支援に関する情報の表示態様を変化させる。以下、図４から図１８を参照して表示例について説明する。

（表示例１）
図４は、レーントレーシングアシストの介入度合いが小さい状態の図であり、図５は、レーントレーシングアシストの介入度合いが大きい状態の図である。図４に示されるように、表示領域Ｖ３の上部には、前方を走行する前方車両を模した画像８０が表示されている。車両１２の前方に車両が走行していない場合、画像８０は表示されない。例えば、車両１２と同一の走行車線において、所定の距離以内に他の車両が走行している場合、表示領域Ｖ３に画像８０が表示される。

表示領域Ｖ３の下部には、自車両の前部を模した形状の画像８２が表示されている。また、画像８２の左側には、走行車線の境界線を模した画像８４Ｌが表示されており、画像８２の右側には、走行車線の境界線を模した画像８４Ｒが表示されている。なお、以下の説明では、便宜上、画像８０、画像８２、画像８４Ｌ及び画像８４Ｒをそれぞれ、前方車両８０、自車両８２、左境界線８４Ｌ及び右境界線８４Ｒと称する。

ここで、図４では、自車両８２から前方車両８０へ向かって直線状に帯状の画像Ｍ１が表示されている。帯状の画像Ｍ１は、中心部が左右端部よりも濃いグラデーションで表示されている。そして、この画像Ｍ１は、レーントレーシングアシストが有効になっている場合に示される。さらに、本実施形態では、画像Ｍ１は、目標走行経路に沿って延在されているため、カーブを走行中の場合、カーブに沿って画像Ｍ１が湾曲して表示される。なお、以下の説明では、便宜上、画像Ｍ１を目標走行経路Ｍ１と称する。後述する画像Ｍ２及び画像Ｍ３についても同様に、目標走行経路Ｍ２及び目標走行経路Ｍ３と称する。

図４に示されるように、レーントレーシングアシストの介入度合いが小さい状態では、目標走行経路Ｍ１が比較的太く（大きく）表示されている。具体的には、目標走行経路Ｍ１は、前方車両８０の車幅と同程度の幅で表示されている。

一方、図５に示されるように、レーントレーシングアシストの介入度合いが大きい状態では、目標走行経路Ｍ１は、図４よりも細く（小さく）表示される。具体的には、目標走行経路Ｍ１の幅が狭く表示される。このように、目標走行経路Ｍ１の幅を狭く表示することで、介入度合いが大きい状態であることを運転者に対して直感的に把握させる。

（表示例２）
図６は、レーントレーシングアシストの介入度合いが小さい状態の図であり、図７は、レーントレーシングアシストの介入度合いが大きい状態の図である。図６に示されるように、自車両８２から前方車両８０へ向かって直線状に帯状の目標走行経路Ｍ２が表示されている。

目標走行経路Ｍ２は、全体的に単一の色で表示されている。そして、この目標走行経路Ｍ２は、レーントレーシングアシストが有効になっている場合に示される。ここで、図６に示されるように、レーントレーシングアシストの介入度合いが小さい状態では、目標走行経路Ｍ２が比較的薄く表示されている。また、目標走行経路Ｍ２は、前方車両８０の車幅と同程度の幅で表示されている。

一方、図７に示されるように、レーントレーシングアシストの介入度合いが大きい状態では、目標走行経路Ｍ２は、図６よりも濃く表示される。また、目標走行経路Ｍ２は、レーントレーシングアシストの介入度合いにかかわらず、同じ幅で表示されている。すなわち、本表示例では、目標走行経路Ｍ２の幅を変更せず、色の濃淡によってレーントレーシングアシストの介入度合いを表現しており、目標走行経路Ｍ２の色が濃くなるほど介入度合いが大きい状態であることを運転者に対して直感的に把握させる。

（表示例３）
図８は、レーントレーシングアシストの介入度合いが小さい状態の図であり、図９は、レーントレーシングアシストの介入度合いが大きい状態の図である。図８に示されるように、自車両８２から前方車両８０へ向かって複数の楕円状の目標走行経路Ｍ３が表示されており、本表示例では、３つの目標走行経路Ｍ３が表示されている。

複数の目標走行経路Ｍ３はそれぞれ、全体的に単一の色で表示されている。また、目標走行経路Ｍ３は前方車両８０に近づくにつれて小さく表示されており、目標走行経路Ｍ３の大きさを変化させることで自車両８２から前方車両８０までの距離感を表現している。そして、この目標走行経路Ｍ３は、レーントレーシングアシストが有効になっている場合に示される。ここで、図８に示されるように、レーントレーシングアシストの介入度合いが小さい状態では、目標走行経路Ｍ３が比較的大きくかつ薄く表示されている。

一方、図９に示されるように、レーントレーシングアシストの介入度合いが大きい状態では、目標走行経路Ｍ３は、図８よりも小さくかつ濃く表示される。本表示例では、４つの目標走行経路Ｍ３が表示されている。このように、本表示例では、目標走行経路Ｍ３の大きさが小さく、色が濃くなるほど介入度合いが大きい状態であることを運転者に対して直感的に把握させる。

なお、本表示例では、目標走行経路Ｍ３の大きさ及び濃さの両方を変化させたが、これに限定されない。例えば、レーントレーシングアシストの介入度合いに応じて目標走行経路Ｍ３の大きさのみを変化させてもよく、目標走行経路Ｍ３の濃さのみを変化させてもよい。

（表示例４）
図１０は、レーンディパーチャーアラートの介入度合いが小さい状態の図であり、図１１は、レーンディパーチャーアラートの介入度合いが大きい状態の図である。図１０に示されるように、表示領域Ｖ３の上部には、前方を走行する前方車両８０が表示されており、表示領域Ｖ３の下部には、自車両８２が表示されている。

自車両８２の左右にはそれぞれ、左境界線８４Ｌ及び右境界線８４Ｒが表示されている。ここで、図１０では、左境界線８４Ｌ及び右境界線８４Ｒの一部に重複するように帯状の画像Ｍ４Ｌ及び画像Ｍ４Ｒが表示されている。そして、この画像Ｍ４Ｌ及び画像Ｍ４Ｒは、レーンディパーチャーアラートが有効になっている場合に示される。

画像Ｍ４Ｌは、自車両８２から前方車両８０までの間の領域に表示されており、画像Ｍ４Ｌの一部又は全部が左境界線８４Ｌと重なっている。また、画像Ｍ４Ｌは、全体的に単一の色で表示されており、下側の左境界線８４Ｌが視認できるように半透明に表示されてもよい。同様に、画像Ｍ４Ｒは、自車両８２から前方車両８０までの間の領域に表示されており、画像ＭＲＬの一部又は全部が右境界線８４Ｒと重なっている。また、画像Ｍ４Ｒは、全体的に単一の色で表示されており、下側の右境界線８４Ｒが視認できるように半透明に表示されてもよい。なお、以下の説明では、便宜上、画像Ｍ４Ｌ及び画像Ｍ４Ｒをそれぞれ、左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒと称する。

図１０に示されるように、レーンディパーチャーアラートの介入度合いが小さい状態では、左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒが比較的薄く表示されている。

一方、図１１に示されるように、レーンディパーチャーアラートの介入度合いが大きい状態では、左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒは、図１０よりも濃く表示される。このように、左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒを濃く表示することで、介入度合いが大きい状態であることを運転者に対して直感的に把握させる。なお、本表示例では、レーンディパーチャーアラートの介入度合いに応じて左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒを濃く表示したが、これに限定されず、左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒの大きさを変化させてもよい。例えば、レーンディパーチャーアラートの介入度合いが大きくなるほど、左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒを大きく表示してもよい。

（表示例５）
図１２は、レーンディパーチャーアラートの介入度合いが左右で異なる状態の図である。例えば、車両１２が片側二車線の道路の左側の走行路を走行している場合、車両１２の右側に破線で車線境界線が描かれている場合がある。このような場合、表示領域Ｖ３における右境界線８４Ｒは、実際の車線と同様に白色の破線で表示される。一方、左境界線８４Ｌは、車両１２の進入が禁止されている路側帯との境界線となっている。

このような状態において、レーンディパーチャーアラートの介入度合いを左右で変更させる場合、図１２のように濃さを変化させてもよい。図１２に示されるように、右境界線８４Ｒに表示された右側境界Ｍ４Ｒは、比較的薄く表示されており、左境界線８４Ｌに表示された左側境界Ｍ４Ｌは、比較的濃く表示されている。

なお、図１２において、左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒの濃さを同じにして、右境界線８４Ｒに表示された右側境界Ｍ４Ｒを比較的太く表示し、左境界線８４Ｌに表示された左側境界Ｍ４Ｌを比較的細く表示してもよい。

（表示例６）
図１３及び図１４は、レーンディパーチャーアラートの警告が表示された状態の図である。図１３に示されるように、右境界線８４Ｒに警告用の画像Ｍ５が表示されている。画像Ｍ５は、例えば、車両１２が方向指示器を出すことなく右側の車線をはみ出る可能性が高い場合表示される。

画像Ｍ５を表示することで、運転者に対して右側の車線をはみ出る可能性が高いことを直感的に把握させる。なお、レーンディパーチャーアラートによる操舵支援が実行されていない場合に限定されず、操舵支援が実行されている場合であっても、操舵支援の方向とは反対方向に運転者がステアリングホイール１６を操舵した場合には画像Ｍ５が表示される。

一方、図１４に示されるように、車両１２がはみ出る可能性が高い方向の画像を濃く表示してもよい。具体的には、車両１２が右側の車線をはみ出る可能性が高い場合、左側境界Ｍ４Ｌよりも右側境界Ｍ４Ｒを濃く表示する。また、右側境界Ｍ４Ｒを点滅表示してもよい。

（表示例７）
図１５は、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの介入度合いが小さい状態の図であり、図１６は、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの介入度合いが大きい状態の図である。

図１５に示されるように、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの両方の機能が有効になっている場合、目標走行経路Ｍ３、左境界線８４Ｌ及び右境界線８４Ｒが表示される。レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの介入度合いが小さい状態では、目標走行経路Ｍ３、左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒの全てが比較的薄く表示されている。なお、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの両方の機能が有効になっている状態では、例えば、レーントレーシングアシストによる操舵支援に抗して運転者が大きくステアリングホイール１６を操舵するなどして車両１２が走行車線の境界線に近づいた場合に、レーンディパーチャーアラートによる操舵支援が行われる。

一方、図１６に示されるように、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの介入度合いが大きい状態では、目標走行経路Ｍ３、左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒの全てが比較的濃く表示されている。なお、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートのそれぞれの介入度合いに応じて、目標走行経路Ｍ３、左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒはそれぞれ異なる濃さで表示されてもよい。

（表示例８）
図１７は、レーントレーシングアシストとレーンディパーチャーアラートとで介入度合いが異なる状態の図であり、図１８は、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの介入度合いが大きい状態の図である。

図１７に示されるように、本表示例では、目標走行経路Ｍ３、左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒは表示されていない。代わりに、表示領域Ｖ３の右上にレーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの介入度合いを表す画像８６が表示されている。

画像８６の上段には、レーントレーシングアシストの介入度合いが表示されている。具体的には、画像８６の上段には、「ＬＴＡ」の文字が表示されており、文字の右側に３つのボックスが配列されている。また、３つのボックスのうち、最も左側のボックスに色が付いており、残りのボックスは白色に表示されている。これは、３段階に変更可能なレーントレーシングアシストにおいて、介入度合いが最も小さい状態であることを示している。

画像８６の下段には、レーンディパーチャーアラートの介入度合いが表示されている。具体的には、画像８６の下段には、「ＬＤＡ」の文字が表示されており、文字の右側に３つのボックスが配列されている。また、３つのボックスのうち、最も左側のボックスと、真ん中のボックスとに色が付いており、最も右側のボックスは白色に表示されている。これは、３段階に変更可能なレーンディパーチャーアラートにおいて、介入度合いが２番目に大きい状態であることを示している。

一方、図１８に示されるように、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの介入度合いが大きい状態では、画像８６の全てのボックスに色が付いている。このように、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの介入度合いを並べて視覚的に表示することで、両機能の介入度合いを迅速に把握できる。

（作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。

（表示処理）
運転支援を行う一連の処理について、図１９に示されるフローチャートを用いて説明する。この表示処理は、ＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６から表示プログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することによって実行される。なお、ここでは一例として、報知及び操舵支援の両方を実施可能な車両について説明する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０２でレーントレーシングアシスト（ＬＴＡ）の介入度合いを取得する。例えば、レーントレーシングアシストの介入度合いに関する情報がストレージ３６などに記憶されている場合、ＣＰＵ３０は、ストレージ３６などからレーントレーシングアシストの介入度合いに関する情報を取得する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０４でレーンディパーチャーアラート（ＬＤＡ）の介入度合いを取得する。例えば、レーンディパーチャーアラートの介入度合いに関する情報がストレージ３６などに記憶されている場合、ＣＰＵ３０は、ストレージ３６などからレーンディパーチャーアラートの介入度合いに関する情報を取得する。なお、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの介入度合いが介入度合い変更受付部７０の機能によって変更される度に、ストレージ３６に記憶された介入度合いに関する情報を更新することで、ストレージ３６に最新の情報が記憶された状態にできる。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０６で介入度合いに応じた画像を表示する。このとき、ＣＰＵ３０は、予め有効機能情報取得部６４の機能によってレーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートうち、有効である運転支援機能を特定し、有効である機能についてのみ画像を表示する。例えば、レーントレーシングアシストのみが有効である場合、ＣＰＵ３０は、表示制御部７２の機能によって目標走行経路Ｍ１－Ｍ３の何れかを表示領域Ｖ３に表示する（図４－９参照）。

また、例えば、レーンディパーチャーアラートのみが有効である場合、ＣＰＵ３０は、表示制御部７２の機能によって左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒを表示領域Ｖ３に表示する（図１０－１４参照）。

さらに、レーントレーシングアシスト及びレーンディパーチャーアラートの両方が有効である場合、ＣＰＵ３０は、表示制御部７２の機能によって両方の運転支援機能が有効であることを表示領域Ｖ３に表示する（図１５－１８参照）。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０８で報知が必要であるか否かについて判定する。具体的には、ＣＰＵ３０は、レーントレーシングアシストが有効になっている場合において、車両１２の走行位置と目標走行経路との差分が閾値を超えた場合に、報知が必要であると判定する。また、ＣＰＵ３０は、レーンディパーチャーアラートが有効になっている場合において、車両１２の走行位置と境界線との距離が閾値以下となった場合に、報知が必要であると判定する。ステップＳ１０８において、報知が必要と判定された場合、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１０の処理へ移行する。また、ステップＳ１０８において、報知が必要ではないと判定された場合、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１２の処理へ移行する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１０で車室内のスピーカを介して音声で報知を行う。報知の内容は、特に限定されない。例えば、車両１２の走行位置と目標走行経路との差分が閾値を超えた場合には、目標走行経路から外れていることを音声又は警告音などで報知してもよい。また、車両１２の走行位置と境界線との距離が閾値以下となった場合には、境界線をはみ出る可能性があることを音声又は警告音などで報知してもよい。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１２で操舵支援が必要であるか否かについて判定する。具体的には、ＣＰＵ３０は、レーントレーシングアシストが有効になっている場合において、車両１２の走行位置と目標走行経路との差分が閾値を超えた場合に、操舵支援が必要であると判定する。また、ＣＰＵ３０は、レーンディパーチャーアラートが有効になっている場合において、車両１２の走行位置と境界線との距離が閾値以下となった場合に、操舵支援が必要であると判定する。なお、ステップＳ１０８とステップＳ１１２とで判定する閾値が異なってもよい。例えば、レーントレーシングアシストによる報知の閾値と操舵支援の閾値とが異なる場合、報知のみを実行して操舵支援を実行しない場合があってもよい。

ステップＳ１１２において、操舵支援が必要と判定された場合、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１４の処理へ移行する。また、ステップＳ１１２において、操舵支援が必要ではないと判定された場合、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１４に移行せずに処理を終了させる。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１４で操舵支援部６８の機能によって車両１２の操舵支援を行う。すなわち、運転支援装置１０からステアリングＥＣＵ５０Ｂへ信号を送って所定の操舵力を加えることで運転支援を行う。そして、ＣＰＵ３０は、処理を終了する。

以上のように、本実施形形態に係る運転支援装置１０では、車両１２の走行位置が所定の条件を満たす場合に報知及び操舵支援の少なくとも一方を含む運転支援が行われる。これにより、車両１２の走行位置が走行車線から大きく逸脱することを抑制できる。

また、介入度合い変更受付部７０が運転支援の介入度合いの変更指示を受付けた場合に、当該変更指示に基づいて運転支援の介入度合いを変更するため、運転支援を有効にしつつ、運転支援の介入度合いをそれぞれの運転者に適した度合いに変更することができる。すなわち、運転者が運転支援を煩わしく感じた場合には、運転支援の介入度合いを小さくすることで、運転支援機能を無効にすることなく煩わしさを感じにくくできる。

さらに、本実施形態では、例えば、車両１２の走行位置が目標走行経路から大きく逸脱する可能性がある場合に、レーントレーシングアシストによって報知及び操舵支援の少なくとも一方の運転支援が行われる。これにより、自車両が目標走行経路から大きく逸脱することを抑制できる。

特に、本実施形態では、運転者が運転支援の介入度合いを変更することで、目標走行経路から閾値以上離れた場合に加えられる操舵力を変更することができる。また、運転者が運転支援の介入度合いを変更することで、操舵力が発生する位置を変更することもできる。例えば、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、閾値が小さい値になるため、運転支援の介入度合いが小さい場合と比較して、走行位置が目標走行経路から大きく離れていない場合でも操舵力が加えられる。

また、本実施形態では、例えば、車両１２が走行車線から逸脱する可能性がある場合に、レーンディパーチャーアラートによって報知及び操舵支援の少なくとも一方の運転支援が行われる。これにより、車両１２が走行車線から逸脱することを抑制できる。

特に、本実施形態では、運転者が運転支援の介入度合いを変更することで、走行車線を逸脱する可能性がある場合に加えられる操舵力を変更することができる。また、運転者が運転支援の介入度合いを変更することで、操舵力が発生する位置を変更することもできる。例えば、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、閾値が大きい値になるため、運転支援の介入度合いが小さい場合と比較して、走行位置が境界線から離れている場合でも操舵力が加えられる。また、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、報知を行うタイミングが早くなるため、運転支援の介入度合いが小さい場合と比較して、走行位置が境界線から離れている場合でも報知が行われる。

さらに、本実施形態では、走行位置が境界線に近づいた場合に乗員に報知される。ここで、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、報知の音量を大きくすることで、運転支援の介入度合いが小さい場合と比較して、走行位置が境界線に近づいていることを運転者に認識させやすい。

さらにまた、本実施形態では、車室内の表示領域Ｖ３に運転支援に関する情報を表示することで、運転者に対して運転支援の機能が有効になっていることを認識させることができる。また、運転支援の介入度合いに応じて運転支援に関する情報の表示態様を変化させることで、運転者が表示領域を見るだけで直感的に運転支援の介入度合いを把握できる。例えば、運転者が走行車線に対応する部分に表示された目標走行経路Ｍ１－Ｍ３を見るだけで直感的に運転支援の介入度合いを把握できる。また、運転者が走行車線の境界線に対応する部分に表示された左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒを見るだけで直感的に運転支援の介入度合いを把握できる。

以上、実施形態に係る運転支援装置１０について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、予め設定された目標走行経路と走行位置との距離に応じて報知及び操舵支援を行う構成としたが、これに限定されず、運転支援として報知のみを行う構成でもよい。また、運転支援として操舵支援のみを行う構成でもよい。

また、上記実施形態では、車両１２の走行位置が走行車線の境界線に近づいた場合に報知及び操舵支援を行う構成としたが、これに限定されず、運転支援として報知のみを行う構成でもよい。また、運転支援として操舵支援のみを行う構成でもよい。

さらに、上記実施形態では、図３及び図４に示されるように、運転支援の介入度合いが小さい場合に目標走行経路Ｍ１を太く（大きく）表示し、介入度合いが大きい場合に目標走行経路Ｍ１を細く（小さく）表示したが、これに限定されない。例えば、運転支援の介入度合いが小さい場合に目標走行経路Ｍ１を細く表示し、介入度合いが大きい場合に目標走行経路Ｍ１を太く表示してもよい。

さらにまた、上記実施形態では、運転支援の介入度合いが大きくなるほど、報知部６６による報知の音量を大きくしたが、これに限定されない。例えば、音量は変化させず、運転支援の介入度合いが大きくなるほど高周波の音を出力してもよい。高周波の音を出力することで、より運転者に注意を促すことができる。

また、上記実施形態では、図４～９に示されるように、表示領域Ｖ３に表示した前記車両８０と自車両８２との間に目標走行経路Ｍ１、目標走行経路Ｍ２又は目標走行経路Ｍ３を表示したが、これに限定されず、ドライバの視点に応じて表示位置を調整可能なＡＲ－ＨＵＤ（拡張現実ヘッドアップディスプレイ）を用いて目標走行経路Ｍ１、目標走行経路Ｍ２又は目標走行経路Ｍ３を表示してもよい。この場合、ウインドシールドガラス１８越しに見える実際の道路に対して目標走行経路Ｍ１、目標走行経路Ｍ２又は目標走行経路Ｍ３が重畳表示される。

同様に、上記実施形態では、図１０～１６に示されるように、表示領域Ｖ３に表示した左境界線８４Ｌ及び右境界線８４Ｒに対して、左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒを表示したが、これに限定されず、ＡＲ－ＨＵＤを用いて左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒを表示してもよい。この場合、ウインドシールドガラス１８越しに見える実際の車線に対して左側境界Ｍ４Ｌ及び右側境界Ｍ４Ｒが重畳表示される。

また、上記実施形態でＣＰＵ３０がプログラムを読み込んで実行した処理を、ＣＰＵ３０以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Spec Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上記処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせで実行してもよく、例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

さらに、上記実施形態では、ストレージ３６に種々のデータを記憶させる構成としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（Compact Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非一時的記録媒体を記憶部としてもよい。この場合、これらの記録媒体に各種プログラム及びデータなどが格納されることとなる。

さらにまた、上記実施形態で説明した処理の流れは一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。例えば、上記実施形態では、図１９に示されるように、表示領域に表示を行う処理と、運転支援を行う処理とを一連の処理として説明したが、これに限定されず、運転支援の介入度合いに応じた表示を行う表示処理と、運転支援の介入度合いに応じた運転支援を行う運転支援処理とを別の処理としてもよい。また、レーントレーシングアシストの処理とレーンディパーチャーアラートの処理とを別の処理としてもよい。さらに、報知を行う処理と操舵支援を行う処理とを別の処理としてもよい。

１０ 運転支援装置
１２ 車両（自車両）
Ｖ１ 表示領域
Ｖ２ 表示領域
Ｖ３ 表示領域

Claims (14)

1. 走行車線に対する自車両の走行位置を検知し、
   前記自車両の走行位置が所定の条件を満たす場合に報知及び操舵支援の少なくとも一方を含む運転支援を行うと共に、前記運転支援の介入度合いの変更指示を受付けた場合に、当該変更指示に基づいて前記運転支援の介入度合いを変更する、
   運転支援装置。
2. 予め設定された目標走行経路と前記走行位置との距離に応じて報知及び操舵支援の少なくとも一方を含む運転支援を行う請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記走行位置が前記目標走行経路から閾値以上離れた場合に操舵力を加えることで前記運転支援を行い、
   前記運転支援の介入度合いが大きくなるほど、前記操舵力を大きくする請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記走行位置が前記目標走行経路から閾値以上離れた場合に操舵力を加えることで前記運転支援を行い、
   前記運転支援の介入度合いが大きくなるほど、前記閾値を小さい値にする請求項２に記載の運転支援装置。
5. 前記走行位置が前記走行車線の境界線に近づいた場合に報知及び操舵支援の少なくとも一方を含む運転支援を行う請求項１に記載の運転支援装置。
6. 前記走行位置が前記境界線に閾値以上近づいた場合に操舵力を加えることで前記運転支援を行い、
   前記運転支援の介入度合いが大きくなるほど、前記操舵力を大きくする請求項５に記載の運転支援装置。
7. 前記走行位置が前記境界線に閾値以上近づいた場合に操舵力を加えることで前記運転支援を行い、
   前記運転支援の介入度合いが大きくなるほど、前記閾値を大きい値にする請求項５に記載の運転支援装置。
8. 前記走行位置が前記境界線に近づいた場合に乗員に報知することで前記運転支援を行い、
   前記運転支援の介入度合いが大きくなるほど、前記報知を行うタイミングを早くする請求項５に記載の運転支援装置。
9. 前記走行位置が前記境界線に近づいた場合に乗員に報知することで前記運転支援を行い、
   前記運転支援の介入度合いが大きくなるほど、前記報知の音量を大きくする請求項５に記載の運転支援装置。
10. 前記運転支援の有効時には、車室内の表示領域に当該運転支援に関する情報を表示し、
    前記運転支援の介入度合いに応じて前記運転支援に関する情報の表示態様を変化させる請求項１～９の何れか１項に記載の運転支援装置。
11. 前記運転支援が有効になっている場合には、前記表示領域における走行車線に対応する部分に帯状の画像を表示し、
    前記運転支援の介入度合いに応じて前記画像の濃淡及び大きさの少なくとも一方を変化させる請求項１０に記載の運転支援装置。
12. 前記運転支援が有効になっている場合には、前記走行車線の境界線に対応する部分に帯状の画像を表示し、
    前記運転支援の介入度合いに応じて前記画像の濃淡及び大きさの少なくとも一方を変化させる請求項１０に記載の運転支援装置。
13. 走行車線に対する自車両の走行位置を検知し、
    前記自車両の走行位置が所定の条件を満たす場合に報知及び操舵支援の少なくとも一方を含む運転支援を行うと共に、前記運転支援の介入度合いの変更指示を受付けた場合に、当該変更指示に基づいて前記運転支援の介入度合いを変更する、
    運転支援方法。
14. 走行車線に対する自車両の走行位置を検知し、
    前記自車両の走行位置が所定の条件を満たす場合に報知及び操舵支援の少なくとも一方を含む運転支援を行うと共に、前記運転支援の介入度合いの変更指示を受付けた場合に、当該変更指示に基づいて前記運転支援の介入度合いを変更する、
    処理をコンピュータに実行させるプログラム。