JP2024071823A - 情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】追尾対象者を見失うことなく画角制御ができる情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理装置において、撮像手段により撮像された画像から所定の対象物を検出する検出手段と、前記画像に対して所定の領域および前記所定の領域よりも小さい退出判定領域を設定する設定手段と、前記対象物が前記退出判定領域から退出したか否かに基づき退出判定を行う判定手段と、前記判定手段によって判定された結果に応じて前記撮像手段の撮影範囲を制御する制御手段と、を有する。【選択図】 図１

Description

本発明は、追尾をするための情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラムに関するものである。

近年、リモートカメラにおいて、講義やスポーツシーンなど動きのあるシーンを自動撮影するニーズが高まっている。その自動撮影を実現する技術として追尾対象者の動きに合わせてパン・チルト・ズーム（以後、ＰＴＺと呼ぶ）操作を行う事で画角を調整し、追尾対象者を画角内に収める技術が知られている。

又、例えば講義のユースシーンでは板書やスライドを講師が説明しているときに、講師とともにそれら説明対象も画面内に収めたい場合がある。その際に講師の説明動作や立ち位置の移動に合わせて画角を制御すると背後の板書やスライドの文字が見えにくくなってしまう。

これを防ぐために、追尾対象者が特定領域に侵入したら画角を固定し、領域外に出たら構図設定（画面内のどの位置に対象を表示するか、画面内にどれくらいの大きさで対象を表示するかの設定）に従って画角制御することが考えられる。

特開２０２１－１４８６４６号公報

一方、特許文献１では、対象者の端末装置の位置の誤差範囲に応じて、誤差範囲とは異なる大きさの出判定領域を設定し、監視領域と出判定領域との重複関係によって監視領域に対する退出を判定する構成が記載されている。しかし、撮影画角全体において対象者の退出判定を行うと、対象者が画角から完全に出ないと退出判定ができない。よって、追尾対象者が特定領域に侵入したら画角を固定し、領域外に出たら構図設定に従って画角制御する場合、判定が完了する前に追尾対象が画面から見失われ追尾ができなくなるという問題がある。

本発明の目的の一つは、追尾対象者を見失うことなく画角制御ができる情報処理装置を提供することにある。

本発明の１つの側面の情報処理装置は、
撮像手段により撮像された画像から所定の対象物を検出する検出手段と、
前記画像に対して所定の領域および前記所定の領域よりも小さい退出判定領域を設定する設定手段と、
前記対象物が前記退出判定領域から退出したか否かに基づき退出判定を行う判定手段と、
前記判定手段によって判定された結果に応じて前記撮像手段の撮影範囲を制御する制御手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、追尾対象者を見失うことなく画角制御ができる情報処理装置を実現できる。

本発明の実施形態１に係る自動撮影システムの機能ブロック図である。 （Ａ）、（Ｂ）は、本発明の実施形態１に係る構図設定を説明するための図である。 （Ａ）～（Ｄ）は、追尾対象者が所定の領域へ侵入したときに画角を所定の領域へ移動して固定し、所定の領域から退出したときに固定画角を解除して、構図設定に従って画角制御を行う例を説明する図である。 （Ａ）、（Ｂ）は、本発明の実施形態１に係る領域設定内の侵入判定領域と退出判定領域、構図設定について説明した図である。 本発明の実施形態１において、追尾対象者が領域設定内の侵入判定領域の内側に侵入した例を説明するための図である。 本発明の実施形態１において追尾対象者が領域設定内にとどまっていることを表す図である。 本発明の実施形態１において追尾対象者が領域設定内の退出判定領域の外側に出て退出した様子を表す図である。 本発明の実施形態１に係る自動撮影システムの処理手順を示すフローチャートである。 図８の続きの処理手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態２に係る自動撮影システムの機能ブロック図である。 本発明の実施形態２において追尾対象者の顔が小さいときに退出判定領域と侵入判定領域の大きさを決める様子を表す図である。 本発明の実施形態２において追尾対象者の顔が大きいときに退出判定領域と侵入判定領域の大きさを決める様子を表す図である。 本発明の実施形態３に係る自動撮影システムの処理手順を示すフローチャートである。 図１３の続きの処理手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態３に係る自動撮影システムの機能ブロック図である。 本発明の実施形態３に係る領域設定が重なった領域を追尾対象者が移動した場合の領域内外判定の様子を説明する図である。 本発明の実施形態３に係る自動撮影システムの処理手順を示すフローチャートである。 図１７の続きの処理手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態４に係る自動撮影システムの機能ブロック図である。 本発明の実施形態４に係る自動撮影システムの処理手順を示すフローチャートである。 図２０の続きの処理手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態４に係る追尾対象者が領域から退出したと判定されたときに、領域侵入時に記録していたズーム倍率と構図設定に従って画角制御することを説明した図である。 撮像装置のハードウェア構成を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。なお、各図において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略または簡略化する。

（実施形態１）
本発明の実施形態１に係る自動撮影システムＡ１０００の構成例について、図１を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る自動撮影システムの機能ブロック図である。

尚、図１に示される機能ブロックの一部は、自動撮影システムに含まれる不図示のコンピュータとしてのＣＰＵ等に、不図示の記憶媒体としてのメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行させることによって実現されている。

しかし、それらの一部又は全部をハードウェアで実現するようにしても構わない。ハードウェアとしては、専用回路（ＡＳＩＣ）やプロセッサ（リコンフィギュラブルプロセッサ、ＤＳＰ）などを用いることができる。

又、図１に示される夫々の機能ブロックは、同じ筐体に内蔵されていなくても良く、互いに信号路を介して接続された別々の装置により構成しても良い。尚、図１に関する上記の説明は、図１０、図１５、図１９についても同様に当てはまる。

本実施形態の自動撮影システムＡ１０００は、映像取得装置Ａ１００１、ＰＴＺ駆動装置Ａ１００３、情報処理装置Ａ１００４を含む撮像装置Ａ１０２０、外部装置Ａ１０１４を有している。

撮像装置Ａ１０２０と外部装置Ａ１０１４はネットワークを介して接続されていている。
また、撮像装置Ａ１０２０と外部装置Ａ１０１４はビデオインターフェースを介して接続されていてもよい。

本実施形態の撮像装置Ａ１０２０は、映像取得装置Ａ１００１から取得した映像とユーザ入力取得部Ａ１００２から取得した追尾設定に基づいて所定の対象物の追尾処理を行う。そして、追尾対象を画角から外さないようにＰＴＺ駆動装置Ａ１００３を用いて画角制御を行う。

尚、本実施形態においては、追尾を行うための所定の対象物は人体であり、特に人体の顔である。従って人体又は人体の顔を自動的に追尾する。しかし、追尾を行うための所定の対象物は人体に限定されず動物であっても良い。或いは対象物は自動車、飛行機、列車、船舶等の移動体であっても良く、本実施形態における対象物はそれらの動物その他の移動体を含む。

そして画角制御を行う際に、追尾対象が所定の領域（設定された領域）の内部にいるか否かの判定を行い、所定の領域内にいる時と所定の領域外にいる時とで画角制御を切り替える。又、撮影結果を外部装置Ａ１０１４に表示する。尚、外部装置Ａ１０１４は例えば液晶ディスプレー等の表示素子を含むＰＣ端末等である。

映像取得装置Ａ１００１は、周囲を撮影して撮影映像を生成する装置であり、撮像手段としてのカメラ等により構成される。映像取得装置Ａ１００１は撮像された映像情報を情報処理装置Ａ１００４の顔検出部Ａ１００６と映像出力部Ａ１０１３へ出力する。

ユーザ入力取得部Ａ１００２は、ユーザによる追尾設定を取得する部分である。ユーザ入力取得部Ａ１００２は、図示しないＷｅｂブラウザ等で動作するＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等により構成される外部装置Ａ１０１４から設定を取得する。ユーザ入力取得部Ａ１００２はユーザにより入力された追尾設定を追尾設定部Ａ１００７へ出力する。

尚、ユーザ入力取得部Ａ１００２は、画像に対して所定の領域や構図を設定する設定手段として機能している。ここで、構図とは、画面内に追尾対象者を表示する位置と表示するサイズを表す。即ち、ユーザ入力取得部Ａ１００２は、画像における対象物の表示位置と表示サイズ等の構図を設定可能である。

尚、設定手段はユーザが画像に対して所定の領域や構図を設定する例に限定されず、画像認識等により検出された被写体の特性（形状、大きさ、速度、加速度）等に応じて、或いは初期設定により所定の領域や構図を設定しても良い。又、設定手段は、画像に対して所定の領域や、所定の領域よりも小さい退出判定領域や、退出判定領域より小さい侵入判定領域を設定可能である。

ＰＴＺ駆動装置Ａ１００３は、画角を変更する装置であり、パン・チルト・ズーム制御を行うためのモーターなどの駆動装置により構成されと共に、画角操作部Ａ１０１２から入力されたＰＴＺ制御値に基づいてＰＴＺ駆動する。尚、本実施形態におけるＰＴＺ駆動装置Ａ１００３は、パン、チルト、ズームの３つの駆動のうちの少なくとも１つが可能であれば良い。

情報処理装置Ａ１００４は、画像解析処理や判定処理などを行う。情報処理装置Ａ１００４は、入力された映像を用いて検出した顔の座標と、ユーザにより入力された構図設定（画面内に追尾対象者を表示する位置と表示するサイズ等に関する設定）に基づいて追尾処理を行う。

又、ユーザにより入力された領域（所定の領域）の内部に追尾対象者がいる場合には、その領域に画角を移動した上で画角を固定し、所定の領域から退出すると構図設定に基づいた画角制御を行うように、追尾対象者の位置に応じて画角制御を切り替える。

即ち、対象物が、設定された所定の領域の外部に存在する（所定の領域の内部に存在しない）と判定した場合には、その対象物が、設定手段で設定した構図（画面内の表示位置及び表示サイズ等）となるようにＰＴＺ駆動部を用いて撮影範囲（画角）を制御する。

情報処理装置Ａ１００４は、映像取得部Ａ１００５、顔検出部Ａ１００６、追尾設定部Ａ１００７、追尾設定記録部Ａ１００８、追尾処理部Ａ１００９、領域内外判定部Ａ１０１０、画角操作計算部Ａ１０１１有している。更に又、情報処理装置Ａ１００４は、画角操作部Ａ１０１２、映像出力部Ａ１０１３を有している。映像取得部Ａ１００５は取得した映像を顔検出部Ａ１００６と映像出力部Ａ１０１３へ出力する。

顔検出部Ａ１００６は、映像取得部Ａ１００５を介して入力された映像情報に基づき画像認識をすることで、映像中の人体の顔検出処理を行う。尚、顔の検出処理はテンプレートマッチング法や意味的領域分割法等、顔が検出できるものであれば、どんな方法を用いても良い。

テンプレートマッチング法や意味的領域分割法については公知の技術であるため、詳細な説明は省略する。尚、顔検出部Ａ１００６は、撮像手段により撮像された画像から所定の対象物を検出する検出手段として機能している。又、前述のように、検出される対象物は人体やその顔に限定されず、動物やその顔や移動体であっても良い。顔検出部Ａ１００６は各映像情報から検出した顔の座標を追尾処理部Ａ１００９へ出力する。

追尾設定部Ａ１００７は、ユーザ入力取得部Ａ１００２から追尾設定を入力されたときに、その追尾設定を反映し、追尾設定記録部Ａ１００８へ出力する。本実施形態では追尾設定は、領域設定、構図設定の２種類とするが、それ以外にも追尾感度設定等を設定しても良い。構図設定について図２（Ａ）、（Ｂ）を用いて説明する。

図２（Ａ）、（Ｂ）は、本発明の実施形態１に係る構図設定を説明するための図である。構図設定とは、追尾対象者が画面内を移動しても特定の位置にとらえ続け、又、追尾対象者の画面内のサイズが変化した場合でも特定のサイズに維持し続けるようにするための画面内での位置とサイズ等を設定するものである。

図２（Ａ）、（Ｂ）は、夫々異なる構図設定の例を示した図であり、Ｄ００１とＤ００２は夫々構図設定のイメージ図である。Ｐ００１，Ｐ００３は追尾対象を表示する位置を表し、Ｐ００２、Ｐ００４は追尾対象を表示するサイズを表している。Ｄ００１では追尾対象が画面中心にくるような構図とし、サイズは追尾対象の上半身が画面に収まるような構図設定を表している。

Ｄ００２では追尾対象が画面右上にくるような構図とし、サイズは追尾対象の全身が画面に収まるような構図設定を表している。領域設定と画角制御の切り替えについて図３を用いて説明する。

図３（Ａ）～（Ｄ）は、追尾対象者が所定の領域へ侵入したときに画角を所定の領域へ移動して固定し、所定の領域から退出したときに固定画角を解除して、構図設定に従って画角制御を行う例を説明する図である。

画面Ｄ１０１、Ｄ１０２、Ｄ１０３は、所定の領域（ユーザが予め設定した領域）Ｐ１０３の内部に追尾対象者が侵入したときの画角の例を示している。画面Ｄ１０１では追尾対象者が位置Ｐ１０１から位置Ｐ１０２へ移動した状態を示しており、位置Ｐ１０２は所定の領域（ユーザが予め設定した領域）Ｐ１０３の内部にある。

このとき、画面Ｄ１０１の画角を所定の領域Ｐ１０３に合わせるように変更したものが画面Ｄ１０２である。追尾対象者が領域Ｐ１０３の内部に侵入している間は追尾対象者が領域Ｐ１０３の内部を移動しても画角を固定する。この様子を表しているのが画面Ｄ１０３である。この領域Ｐ１０３の内部で追尾対象者が位置Ｐ１０２から位置Ｐ１０４へ移動しても撮影方向は移動せず撮影サイズも変化しない。つまり、画角が変化しない。

このように、対象物としての追尾対象者が、設定された所定の領域の内部に存在する（侵入判定領域に侵入した）と判定した場合は撮影範囲に上記の所定の領域が含まれるように撮影範囲（撮影画角）をＰＴＺ駆動装置により制御する。更に、その場合には、撮影範囲を上記の所定の領域に対応した位置及び大きさとなるように撮影範囲（撮影画角）をＰＴＺ駆動装置により制御している。

追尾対象者が領域Ｐ１０３の外部へ退出すると画角の固定が解除され追尾対象者を捕捉するために画角を広げる。この様子を表しているのが画面Ｄ１０４である。追尾対象者が位置Ｐ１０４から領域Ｐ１０３の外部である位置Ｐ１０５へ移動したことによって、撮影画角が領域Ｐ１０３に対応する画角から広げられると共に、位置Ｐ１０５に合わせて移動し画面Ｄ１０４の状態に変化する。

追尾設定部Ａ１００７は、上記のような領域設定と構図設定を追尾設定として領域内外判定部Ａ１０１０と画角操作計算部Ａ１０１１へ出力する。追尾設定記録部Ａ１００８は、追尾設定部Ａ１００７から入力された追尾設定を記録する。また追尾設定部Ａ１００７に対して記録した追尾設定を出力する。

追尾処理部Ａ１００９は、顔検出部Ａ１００６から入力された顔情報をもとに追尾処理を行う。即ち、追尾処理が行われていなかった場合は、追尾対象を選択して追尾処理を開始し、既に追尾処理が行われていた場合は、検出した顔情報を入力して追尾処理を行う。追尾対象の選択方法としては、複数の顔情報の中から対象を一人選択できる方法であればどんな選択方法でも良い。

例えば、画面中心に一番近い顔を追尾対象とするようにしても良い。追尾処理としては、選択している追尾対象の前フレームでの位置情報と、入力した顔情報から現フレームでの追尾対象の位置情報とが分かる方法であればどんな方法でも良い。例えば、追尾対象の移動履歴から予測した位置と、検出された顔の位置とに基づき追尾をしても良い。追尾処理結果は領域内外判定部Ａ１０１０へ出力される。

領域内外判定部Ａ１０１０は、追尾処理部Ａ１００９から入力された追尾処理結果と、追尾設定部Ａ１００７から入力された領域設定に基づき、追尾対象が、所定の領域（設定された領域）の内部にいるか外部にいるかの判定を行う。

尚、領域内外判定部Ａ１０１０は、対象物が所定の領域の内部に存在するか否かの判定を行う判定手段として機能している。又、判定手段は、対象物が退出判定領域から退出したか否かに基づき退出判定を行い、対象物が侵入判定領域に侵入したか否かに基づき侵入判定を行う。

入力される追尾設定の例について図４で説明する。図４（Ａ）、（Ｂ）は、本発明の実施形態１に係る領域設定内の侵入判定領域と退出判定領域、構図設定について説明した図である。Ｐ２０１は所定の領域（設定された領域）を表しており、Ｐ２０２はＰ２０１の領域への侵入を判定するための侵入判定領域、Ｐ２０３はＰ２０１の領域からの退出を判定するための退出判定領域を表している。

Ｐ２０２とＰ２０３の大きさが同じだと追尾対象者が領域の境界に留まった場合に侵入と退出の判定を繰り返し行うようになってしまう。そのため、これらの各領域の大きさとして、Ｐ２０１＞Ｐ２０３＞Ｐ２０２の関係とする。この関係を保っていれば各領域の大きさは、どのようなものであっても良い。

Ｄ２０１は構図設定例を表す画面である。Ｐ２０４は追尾対象者を表示する位置、Ｐ２０５は追尾対象者のサイズを表している。次に領域内外判定部Ａ１０１０における判定処理について説明する。先ず追尾対象者が既に所定の領域の内部に存在するかを確認する。所定の領域が複数設定されている場合は、追尾対象者がいずれかの所定の領域の内部に存在するかを確認する。

まだ所定の領域の内部に追尾対象者が存在していない場合は所定の領域外から所定の領域内へ侵入したかどうかを判定し、そうでない場合は所定の領域から退出しているかどうかを判定する。図５を用いて所定の領域外から所定の領域内への侵入の判定の例について説明する。

図５は、本発明の実施形態１において、追尾対象者が所定の領域（領域設定）内の侵入判定領域の内側に侵入した例を説明するための図である。Ｄ３０１は撮影画角を表わす画面である。Ｐ３０１は所定の領域、Ｐ３０２は侵入判定領域を表している。

追尾対象者が位置Ｐ３０３から位置Ｐ３０４へ移動したときに、追尾対象者の顔検出結果に基づき、顔枠Ｐ３０６の中心位置Ｐ３０５が侵入判定領域Ｐ３０２の内部に移動したことが検出された場合を想定する。その場合、領域内外判定部Ａ１０１０は、追尾対象者が所定の領域（設定領域）Ｐ３０１に侵入したと判定する。

そして、判定結果と領域情報を画角操作計算部Ａ１０１１へ出力する。即ち、対象物の顔枠の中心が侵入判定領域の内側に存在する場合に侵入と判定する。尚、顔の中心が侵入判定領域の内側に存在する場合に侵入と判定しても良く、本実施例においては、顔の中心とは顔枠の中心を含むものとする。

次に追尾対象者が所定の領域内に存在するときの判定の様子を図６、図７を用いて説明する。図６は、本発明の実施形態１において追尾対象者が所定の領域（設定領域）内にとどまっていることを表す図であり、図７は、本発明の実施形態１において追尾対象者が所定の領域（設定領域）内の退出判定領域の外側に出て退出した様子を表す図である。

図６のＤ４０１、図７のＤ５０１は、図４における所定の領域Ｐ２０１に合わせて設定された画角を表している。図６では追尾対象者の位置Ｐ４０１は退出判定領域Ｐ４０２の内側に存在するため、所定の領域の内部に存在している判定となる。

図７では追尾対象者が位置Ｐ５０１から位置Ｐ５０２へと移動した結果、追尾対象者Ｐ５０２の顔検出結果である顔枠Ｐ５０４の中心の位置Ｐ５０３が退出判定領域Ｐ５０５の外側にあることが検出される。

その場合には、追尾対象者は、所定の領域から退出したと判定される。そして、判定結果を画角操作計算部Ａ１０１１へ出力する。尚、顔の中心が退出判定領域の外側に存在する場合に退出と判定しても良く、前述のように顔の中心とは顔枠の中心を含むものとする。

このように、領域内外判定部Ａ１０１０は、設定された所定の領域よりも小さな退出判定領域から対象物（追尾対象者）が退出したか否かに基づき退出判定を行い、退出判定領域より小さい侵入判定領域に対象物が侵入したか否かに基づき侵入判定を行っている。

画角操作計算部Ａ１０１１は、領域内外判定部Ａ１０１０から入力された判定結果と領域情報、及び追尾設定部Ａ１００７から入力された構図設定に基づいて制御する画角値を計算する。

所定の領域内部にとどまり続けているという判定結果が入力された場合は、現在の画角を固定（維持）するため、現在と同じ画角値を画角操作部Ａ１０１２へ出力する。所定の領域外部から所定の領域内部へ侵入したという判定結果が入力された場合、侵入した所定の領域が画角となる画角値を画角操作部Ａ１０１２へ出力する。

所定の領域内部から所定の領域外部へ退出した（退出判定領域から退出した）判定や所定の領域の外部に存在する判定がされた場合は、現在の追尾対象者の画面内の位置・サイズから構図設定で指定された位置・サイズになるような画角値を計算する。そしてその画角値を画角操作部Ａ１０１２へ出力する。

画角操作部Ａ１０１２は、画角操作計算部Ａ１０１１から入力された画角値からＰＴＺ制御値を算出する。ＰＴＺ制御値の算出については入力された画角値になる制御であればどんな方法でもよく、ＰＴＺ座標値を直接指定する方法でも良いし、パンやチルトの方向と速度を指定する方法でも良い。

算出したＰＴＺ制御値をＰＴＺ駆動装置Ａ１００３へ出力し、撮像装置の画角を制御する。ここで、画角操作計算部Ａ１０１１、画角操作部Ａ１０１２は、領域内外判定部Ａ１０１０によって判定された結果に応じて撮像手段の撮影範囲を制御する制御手段として機能している。

映像出力部Ａ１０１３は映像取得部Ａ１００５を介して入力された映像をＰＣ端末等の外部装置Ａ１０１４へ出力する。外部装置Ａ１０１４は映像出力部Ａ１０１３から入力された映像をモニタ表示する。

次に、図８、図９のフローチャートを参照しながら撮像装置の処理を行う手順について説明する。図８は、本発明の実施形態１に係る撮像装置の処理手順を示すフローチャートであり、図９は図８の続きの処理手順を示すフローチャートである。

尚、撮像装置内のコンピュータとしてのＣＰＵ等がメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図８、図９のフローチャートの各ステップの動作が行われる。

自動撮影システムＡ１０００の撮像装置Ａ１０２０がユーザ操作によって起動されると図８、図９のフローが開始される。初めにステップＳ００１において、映像取得部Ａ１００５は、映像取得装置Ａ１００１から映像情報を取得し、顔検出部Ａ１００６と映像出力部Ａ１０１３へ出力する。そして、ステップＳ００２へ進む。

ステップＳ００２において、ユーザ入力取得部Ａ１００２は、ユーザにより設定された領域情報と構図設定（画面内に追尾対象者を表示する位置と表示するサイズ等を表す設定）、追尾対象の自動選択設定を取得し、追尾設定部Ａ１００７へ出力する。追尾設定部Ａ１００７は、入力された領域情報と構図設定、追尾対象の自動選択設定を追尾設定記録部Ａ１００８へ出力し記録する。

そして、ステップＳ００３へ進む。ここで、ステップＳ００２は、画像に対して所定の領域を設定する設定ステップとして機能している。尚、設定ステップは、画像に対して所定の領域や、所定の領域よりも小さい退出判定領域や、退出判定領域より小さい侵入判定領域を設定可能である。

ステップＳ００３において、顔検出部Ａ１００６は、入力された映像情報に基づき画像認識をして人体検出としての顔検出を行う。又、検出した顔情報と映像情報を追尾処理部Ａ１００９へ出力する。そして、ステップＳ００４へ進む。ここで、ステップＳ００３は、撮像手段により撮像された画像から所定の対象物を検出する検出ステップとして機能している。

ステップＳ００４において、追尾設定部Ａ１００７は、入力された人体検出結果としての顔情報から追尾対象を選択し追尾処理を行う。又、追尾処理結果として追尾対象者の座標情報を領域内外判定部Ａ１０１０へ出力する。そして、ステップＳ００５へ進む。

ステップＳ００５において、追尾設定部Ａ１００７は、人体（顔）の追尾処理が成功したかどうかを判定する。ステップＳ００５でＹｅｓの場合、ステップＳ００６へ進む。ステップＳ００５でＮｏの場合、図８のＣを介して図９のステップＳ０１２へ進む。

ステップＳ００６において、領域内外判定部Ａ１０１０は、追尾対象者が、所定の領域の内部に侵入しているかを判定する。この判定処理は、先ず追尾対象者が既に所定の領域の内部に存在するかを確認する処理である。なお、所定の領域が複数設定されている場合は、追尾対象者がいずれかの所定の領域の内部に存在するかを確認する。

ステップＳ００６でＹｅｓの場合、すなわち、追尾対象者が所定の領域の内部に存在する場合、ステップＳ００７へ進む。ステップＳ００６でＮｏの場合、すなわち、追尾対象者が所定の領域の内部に存在しない場合、図８のＡを介して図９のステップＳ００８へ進む。

ステップＳ００７において、領域内外判定部Ａ１０１０は、追尾対象者の顔枠（又は顔）の中心が退出判定領域の外側に存在するかどうかを判定する。つまり、ステップＳ００７においては、ステップＳ００６で所定の領域の内部に存在する追尾対象者が、所定の領域内の退出判定領域から退出したかを判定する。

ステップＳ００７でＹｅｓの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の退出判定領域から退出した場合、図８のＢを介して図９のステップＳ０１０へ進む。ステップＳ００７でＮｏの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の退出判定領域から退出せず、所定の領域内にとどまり続けた場合、画角操作計算部Ａ１０１１へその情報を出力し図８のＣを介して図９のステップＳ０１２へ進む。

図９のステップＳ００８において、領域内外判定部Ａ１０１０は、追尾対象者の顔枠の中心がいずれかの侵入判定領域の内側に存在するかどうかを判定し、判定結果を画角操作計算部Ａ１０１１へ出力する。つまり、ステップＳ００８においては、ステップＳ００６で所定の領域の内部に存在しなかった追尾対象者が、所定の領域内の侵入判定領域に侵入したかを判定する。

ステップＳ００８でＹｅｓの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の侵入判定領域に侵入した場合、ステップＳ００９へ進む。ステップＳ００８でＮｏの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の侵入判定領域に侵入しなかった場合、ステップＳ０１０へ進む。

ここでステップＳ００６～ステップＳ００８は、対象物が所定の領域の内部に存在するか否かの判定を行う判定ステップとして機能している。又、この判定ステップでは、所定の領域よりも小さな退出判定領域から対象物が退出したか否かに基づき退出判定を行い、退出判定領域より小さい侵入判定領域に対象物が侵入したか否かに基づき侵入判定を行っている。

ステップＳ００９において、画角操作計算部Ａ１０１１は、追尾対象が侵入した所定の領域へ画角を変更するための画角制御値を計算し画角操作部Ａ１０１２へ出力し、ＰＴＺ制御命令を生成する。そして、ステップＳ０１１へ進む。

一方、ステップＳ０１０において、画角操作計算部Ａ１０１１は、追尾対象者の予測位置と、追尾設定部Ａ１００７から取得した構図設定に従って追尾対象を画面内に映すための画角制御値を計算し画角操作部Ａ１０１２へ出力し、ＰＴＺ制御命令を生成する。そして、ステップＳ０１１へ進む。

ステップＳ０１１において、画角操作部Ａ１０１２は、画角操作計算部Ａ１０１１から入力された画角制御値をもとにＰＴＺ駆動装置Ａ１００３へＰＴＺ制御命令を出力する。又、ＰＴＺ駆動装置Ａ１００３がＰＴＺ駆動することで撮影画角を変更する。そして、ステップＳ０１２へ進む。ここでステップＳ０１１は、判定ステップによって判定された結果に応じて撮像手段の撮影範囲を制御する制御ステップとして機能している。

ステップＳ０１２において、映像出力部Ａ１０１３は、入力された映像情報を外部装置Ａ１０１４へ出力する。そして、ステップＳ０１３へ進む。

ステップＳ０１３において、ユーザ操作により撮像装置Ａ１０２０をオフする停止操作が行われたかどうかを判別する。ステップＳ０１３でＮｏの場合は図９のＤを介して図８のステップＳ００１へ戻り、ステップＳ０１３でＹｅｓの場合は自動撮影処理を終了し図８，図９のフローを終了する。

以上の様に、実施形態１では、顔検出ベースで追尾処理を行う場合に、所定の領域の内側に大きさの異なる侵入判定領域と退出判定領域を持ち、侵入判定領域の内側に追尾対象者の顔枠（又は顔）の中心が入った時に侵入したと判定する。又、退出判定領域の外側に追尾対象者の顔枠（又は顔）の中心が出た時に退出したと判定する。それによって、退出判定時に顔を見失うことなく追尾を継続したまま画角制御をすることができる。

（実施形態２）
本発明の実施形態２に係る自動撮影システムＢ１０００の構成例について、図１０を参照して説明する。図１０は、本発明の実施形態２に係る自動撮影システムの機能ブロック図である。実施形態２は、追尾対象者の画面内のサイズによって退出判定時に追尾対象者の顔が画面から見失われることを防ぐために、追尾対象者の顔のサイズに応じて動的に退出判定領域と侵入判定領域の大きさを変更する。

自動撮影システムＢ１０００は、映像取得部Ａ１００５を介して取得した映像とユーザ入力取得部Ａ１００２から取得した追尾設定に基づいて追尾処理を行い、追尾対象を画角から外さないようにＰＴＺ駆動装置Ａ１００３を用いて画角制御を行う。

その際に、追尾対象が所定の領域（設定された領域）の内部にいるか否かの判定を行い、所定の領域内にいる時と所定の領域外にいる時とで画角制御を切り替える。そして、撮影結果を外部装置Ａ１０１４に表示する。自動撮影システムＢ１０００は、映像取得装置Ａ１００１、ＰＴＺ駆動装置Ａ１００３、情報処理装置Ｂ１００４を含む撮像装置Ｂ１０２０、外部装置Ａ１０１４を有している。

撮像装置と外部装置Ａ１０１４はネットワークを介して接続されている。また、撮像装置と外部装置Ａ１０１４はビデオインターフェースを介して接続されていてもよい。

情報処理装置Ｂ１００４は、画像解析処理や判定処理などを行う。情報処理装置Ｂ１００４は、入力された映像を用いて検出した顔の座標と設定された構図設定に基づいて追尾処理を行う。また所定の領域（設定された領域）の内部に追尾対象者がいる場合には、所定の領域に画角を変更した上で画角を固定し、所定の領域から追尾対象者が退出すると構図設定に基づいた画角制御を行うように、追尾対象者の位置に応じて画角制御を切り替える。

情報処理装置Ｂ１００４は、映像取得部Ａ１００５、顔検出部Ａ１００６、追尾設定部Ａ１００７、追尾設定記録部Ａ１００８、追尾処理部Ａ１００９、領域内外判定部Ｂ１０１０、画角操作計算部Ａ１０１１を有している。更に又、情報処理装置Ｂ１００４は、画角操作部Ａ１０１２、映像出力部Ａ１０１３を有している。

領域内外判定部Ｂ１０１０は、追尾処理部Ａ１００９から入力された追尾処理結果と追尾設定部から入力された領域設定をもとに、追尾対象が所定の領域の内部にいるか外部にいるかの判定を行う。

追尾対象者の画面内のサイズによって退出判定時に追尾対象者の顔が画面から見失われることを防ぐために、本実施形態では、追尾対象者の顔のサイズに応じて動的に退出判定領域と侵入判定領域の大きさを変更する。その様子を図１１、図１２で説明する。

図１１は、本発明の実施形態２において追尾対象者の顔が小さいときに退出判定領域と侵入判定領域の大きさを決める様子を表す図である。又、図１２は、本発明の実施形態２において追尾対象者の顔が大きいときに退出判定領域と侵入判定領域の大きさを決める様子を表す図である。

Ｐ６０１は所定の領域（設定された領域）、Ｐ６０４は追尾対象者、Ｐ６０５は追尾対象者の顔検出結果としての顔枠、Ｐ６０６は追尾対象者の顔枠の中心位置を表す。また、Ｐ６０２は侵入判定領域、Ｐ６０３は退出判定領域を表す。ここでは侵入判定領域及び退出判定領域の大きさをどのように決めるかを分かりやすくするために、追尾対象者が画面端にいる例を示しているが、この位置にいない場合でも領域の大きさを決めることはできる。

本実施形態では、図１１で示すように、退出判定領域Ｐ６０３は、所定の領域（設定された領域）Ｐ６０１との大きさの差が、例えば追尾対象者Ｐ６０４の顔枠Ｐ６０５の辺の長さの半分の大きさよりも大きいサイズになるように設定する。

侵入判定領域Ｐ６０２は退出判定領域Ｐ６０３よりも小さく設定する。一方、図１２のように追尾対象者のサイズが大きい場合でも、同様にして退出判定領域の大きさを動的に設定する。図１２において、Ｐ７０１は所定の領域（設定された領域）、Ｐ７０４は追尾対象者、Ｐ７０５は追尾対象者の顔枠、Ｐ７０６は追尾対象者の顔枠の中心位置を表す。

退出判定領域Ｐ７０３は図１１で示すように、所定の領域（設定された領域）Ｐ７０１との大きさの差が、例えば追尾対象者Ｐ７０４の顔枠Ｐ７０５の辺の長さの半分の大きさよりも大きいサイズになるように設定する。

侵入判定領域Ｐ７０２は退出判定領域Ｐ７０３よりも小さく設定する。領域内外判定部Ｂ１０１０におけるそれ以外の判定処理は領域内外判定部Ａ１０１０と同様である。又、領域内外判定部Ｂ１０１０以外のブロックは実施形態１と同様なため、説明を省略する。

次に、図１３、図１４のフローチャートを参照しながら撮像装置の処理を行う手順について説明する。図１３は、本発明の実施形態２に係る撮像装置の処理手順を示すフローチャートであり、図１４は、図１３の続きの処理手順を示すフローチャートである。尚、撮像装置内のコンピュータとしてのＣＰＵ等がメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１３、図１４のフローチャートの各ステップの動作が行われる。

自動撮影システムＢ１０００の撮像装置Ｂ１０２０がユーザ操作によって起動されると図１３、図１４のフローが開始される。初めにステップＳ００１において、映像取得部Ａ１００５は映像取得装置Ａ１００１から映像情報を取得し、顔検出部Ａ１００６と映像出力部Ａ１０１３へ出力する。そして、ステップＳ００２へ進む。

ステップＳ００２において、ユーザ入力取得部Ａ１００２は、ユーザにより設定された領域情報と構図設定（画面内に追尾対象者を表示する位置と表示するサイズ等を表す設定）、追尾対象の自動選択設定を取得し、追尾設定部Ａ１００７へ出力する。追尾設定部Ａ１００７は、入力された領域情報と構図設定、追尾対象の自動選択設定を追尾設定記録部Ａ１００８へ出力し記録する。そして、ステップＳ００３へ進む。

ステップＳ００３において、顔検出部Ａ１００６は、入力された映像情報に基づき画像認識をして人体検出としての顔検出を行う。検出した顔情報と映像情報を追尾処理部Ａ１００９へ出力する。そして、ステップＳ００４へ進む。

ステップＳ００４において、追尾設定部Ａ１００７は、入力された人体検出結果としての顔情報から追尾対象を選択し追尾処理を行う。又、追尾処理結果として追尾対象者の座標情報を領域内外判定部Ｂ１０１０へ出力する。そして、ステップＳ００５へ進む。

ステップＳ００５において、追尾設定部Ａ１００７は、人体（顔）の追尾処理が成功したかどうかを判定する。ステップＳ００５でＹｅｓの場合、ステップＳ１１４へ進む。ステップＳ００５でＮｏの場合、図１３のＣを介して図１４のステップＳ０１２へ進む。

ステップＳ１１４において、領域内外判定部Ｂ１０１０は追尾対象者の顔のサイズに応じて設定領域の侵入判定領域及び退出判定領域の大きさを動的に決定する。そして、ステップＳ００６へ進む。即ち、本実施形態においては、対象物の撮影範囲内での大きさに応じて侵入判定領域と退出判定領域の大きさを変更する。尚、対象物の撮影範囲内での大きさに応じて侵入判定領域と退出判定領域の少なくとも一方の大きさを変更しても良い。

ステップＳ００６において、領域内外判定部Ｂ１０１０は、追尾対象者が、所定の領域の内部に侵入しているかを判定する。ステップＳ００６でＹｅｓの場合、なわち、追尾対象者が所定の領域の内部に存在する場合、ステップＳ００７へ進む。ステップＳ００６でＮｏの場合、すなわち、追尾対象者が所定の領域の内部に存在しない場合、図１３のＡを介して図１４のステップＳ００７へ進む。

ステップＳ００７において、領域内外判定部Ｂ１０１０は、追尾対象者の顔枠の中心が退出判定領域の外側に存在するかどうかを判定する。つまり、ステップＳ００７においては、ステップＳ００６で所定の領域の内部に存在する追尾対象者が、所定の領域内の退出判定領域から退出したかを判定する。

ステップＳ００７でＹｅｓの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の退出判定領域から退出した場合、図１３のＢを介して図１４のステップＳ０１０へ進む。ステップＳ００７でＮｏの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の退出判定領域から退出せず、所定の領域内にとどまり続けた場合、画角操作計算部Ａ１０１１へその情報を出力し図１３のＣを介して図１４のステップＳ０１２へ進む。

図１４のステップＳ００８において、領域内外判定部Ｂ１０１０は、追尾対象者の顔枠の中心がいずれかの侵入判定領域の内側に存在するかどうかを判定し、判定結果を画角操作計算部Ａ１０１１へ出力する。つまり、ステップＳ００８においては、ステップＳ００６で所定の領域の内部に存在しなかった追尾対象者が、所定の領域内の侵入判定領域に侵入したかを判定する。

ステップＳ００８でＹｅｓの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の侵入判定領域に侵入した場合、ステップＳ００９へ進む。ステップＳ００８でＮｏの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の侵入判定領域に侵入しなかった場合、ステップＳ０１０へ進む。

ステップＳ００９において、画角操作計算部Ａ１０１１は、追尾対象が侵入した所定の領域へ画角を変更するための画角制御値を計算し画角操作部Ａ１０１２へ出力し、ＰＴＺ制御命令を生成する。そして、ステップＳ０１１へ進む。

一方、ステップＳ０１０において、画角操作計算部Ａ１０１１は、追尾対象者の予測位置と、追尾設定部Ａ１００７から取得した構図設定に従って追尾対象を画面内に映すための画角制御値を計算し画角操作部Ａ１０１２へ出力し、ＰＴＺ制御命令を生成する。そして、ステップＳ０１１へ進む。

ステップＳ０１１において、画角操作部Ａ１０１２は、画角操作計算部Ａ１０１１から入力された画角制御値をもとにＰＴＺ駆動装置Ａ１００３へＰＴＺ制御命令を出力する。又、ＰＴＺ駆動装置Ａ１００３がＰＴＺ駆動することで撮影画角を変更する。そして、ステップＳ０１２へ進む。

ステップＳ０１２において、映像出力部Ａ１０１３は、入力された映像情報を外部装置Ａ１０１４へ出力する。そして、ステップＳ０１３へ進む。

ステップＳ０１３において、ユーザ操作により撮像装置をオフする停止操作が行われたかどうかを判別する。ステップＳ０１３でＮｏの場合は図１４のＤを介して図１３のステップＳ００１へ戻り、ステップＳ０１３でＹｅｓの場合は自動撮影処理を終了し図１３，図１４のフローを終了する。

以上の様に、実施形態２では、顔検出ベースで追尾処理を行う場合に、侵入判定領域、退出判定領域は、所定の領域の内側に位置する追尾対象者の顔のサイズに応じて動的に大きさを変更される。

又、侵入判定領域の内側に追尾対象者の顔枠（又は顔）の中心が入った場合に侵入したと判定し、退出判定領域の外側に追尾対象者の顔枠（又は顔）の中心が出た場合に退出したと判定する。それによって、退出判定時に顔を見失うことなく追尾を継続したまま画角制御することができる。

（実施形態３）
次に、本発明の実施形態３に係る自動撮影システムＣ１０００について、図１５を参照して説明する。図１５は、本発明の実施形態３に係る自動撮影システムＣ１０００の機能ブロック図である。実施形態３は、複数の所定の領域が設定されており、複数の所定の領域が重なっている領域を追尾対象者が移動した場合に固定画角制御をシームレスに切り替えるための処理である。

本実施形態の自動撮影システムＣ１０００は、映像取得装置Ａ１００１、ＰＴＺ駆動装置Ａ１００３、情報処理装置Ｃ１００４を含む撮像装置Ｃ１０２０、外部装置Ａ１０１４を有している。

撮像装置と外部装置Ａ１０１４はネットワークを介して接続されていている。
また、撮像装置と外部装置Ａ１０１４はビデオインターフェースを介して接続されていてもよい。

本実施形態の撮像装置は、映像取得装置Ａ１００１から取得した映像とユーザ入力取得部Ａ１００２から取得した追尾設定に基づいて追尾処理を行う。そして、追尾対象を画角から外さないようにＰＴＺ駆動装置Ａ１００３を用いて画角制御を行う。

そして画角制御を行う際に、追尾対象が設定された所定の領域の内部にいるか否かの判定を行い、所定の領域内にいる時と所定の領域外にいる時とで画角制御を切り替える。そして、撮影結果を外部装置Ａ１０１４に表示する。

情報処理装置Ｃ１００４は、入力された映像を用いて検出した顔の座標と、ユーザにより入力された構図設定に基づいて追尾処理を行う。又、ユーザにより入力された領域の内部に追尾対象者がいる場合には、その領域に画角を移動した上で画角を固定し、所定の領域から退出すると構図設定に基づいた画角制御を行うように、追尾対象者の位置に応じて画角制御を切り替える。

情報処理装置Ｃ１００４は、映像取得部Ａ１００５、顔検出部Ａ１００６、追尾設定部Ａ１００７、追尾設定記録部Ａ１００８、追尾処理部Ａ１００９、領域内外判定部Ｃ１０１０、画角操作計算部Ａ１０１１を有している。更に又、情報処理装置Ｃ１００４は、画角操作部Ａ１０１２、映像出力部Ａ１０１３を有している。

領域内外判定部Ｃ１０１０は、追尾処理部Ａ１００９から入力された追尾処理結果と追尾設定部から入力された領域設定をもとに、追尾対象が所定の領域の内部にいるか外部にいるかの判定を行う。

本実施形態３では、複数の所定の領域が重なっている領域を追尾対象者が移動した場合に固定画角制御をシームレスに切り替えるために、追尾対象者が所定の領域から退出した際に、他の所定の領域の侵入判定領域の内部にいるかどうかを判定する。その様子を図１６で説明する。図１６は、本発明の実施形態３に係る複数の所定の領域が重なった領域を追尾対象者が移動した場合の領域内外判定の様子を説明する図である。

１つ目の所定の領域Ｐ８０１と２つ目の所定の領域Ｐ８０４が重なって設定されている。所定の領域Ｐ８０１、Ｐ８０４の夫々の侵入判定領域がＰ８０２、Ｐ８０５、夫々の退出判定領域がＰ８０３、Ｐ８０６となっている。追尾対象者が位置Ｐ８０７から位置Ｐ８０８へと移動したとき、１つ目の所定の領域Ｐ８０１の内部に存在すると判定される。

次に位置Ｐ８０８から位置Ｐ８０９へと移動した際には、追尾対象者Ｐ８０９の顔枠Ｐ８１０の中心位置Ｐ８１１は、設定された１つ目の所定の領域Ｐ８０１の退出判定領域Ｐ８０３の外側に存在する。従って、１つ目の所定の領域Ｐ８０１外に退出したと判定される。

しかし、一方、中心位置Ｐ８１１は、２つ目の所定の領域Ｐ８０４の侵入判定領域Ｐ８０５の内側に存在しているため、２つ目の所定の領域Ｐ８０４に侵入したと判定される。このように本実施形態では、所定の領域が複数設定されている場合に、対象物が所定の領域を退出したと判定した後に、他の所定の領域へ侵入をしていないかを判定することで、シームレスに画角制御を切り替えられるようにしている。

これ以外の判定動作は領域内外判定部Ｂ１０１０の動作と同様なため、説明を省略する。又、これら以外のブロックの機能は実施形態１や実施形態２と同様なため、説明を省略する。

次に、図１７、図１８のフローチャートを参照しながら撮像装置の処理を行う手順について説明する。図１７は、本発明の実施形態３に係る撮像装置の処理手順を示すフローチャートであり、図１８は、図１７の続きの処理手順を示すフローチャートである。尚、撮像装置内のコンピュータとしてのＣＰＵ等がメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１７、図１８のフローチャートの各ステップの動作が行われる。

自動撮影システムＣ１０００の撮像装置がユーザ操作によって起動されると図１７、図１８のフローが開始される。初めにステップＳ００１において、映像取得部Ａ１００５は映像取得装置Ａ１００１から映像情報を取得し、顔検出部Ａ１００６と映像出力部Ａ１０１３へ出力する。そして、ステップＳ００２へ進む。

ステップＳ００２において、ユーザ入力取得部Ａ１００２は、ユーザにより設定された領域情報と構図設定（画面内に追尾対象者を表示する位置と表示するサイズ等を表す設定）、追尾対象の自動選択設定を取得し、追尾設定部Ａ１００７へ出力する。追尾設定部Ａ１００７は、入力された領域情報と構図設定、追尾対象の自動選択設定を追尾設定記録部Ａ１００８へ出力し記録する。そして、ステップＳ００３へ進む。

ステップＳ００３において、顔検出部Ａ１００６は、入力された映像情報に基づき画像認識をして人体検出としての顔検出を行う。又、検出した顔情報と映像情報を追尾処理部Ａ１００９へ出力する。そして、ステップＳ００４へ進む。

ステップＳ００４において、追尾設定部Ａ１００７は入力された顔情報から追尾対象を選択し追尾処理を行う。又、追尾処理結果として追尾対象者の座標情報を領域内外判定部Ｃ１００８へ出力する。そして、ステップＳ００５へ進む。

ステップＳ００５において、追尾設定部Ａ１００７は人体（顔）の追尾処理が成功したかどうかを判定する。ステップＳ００５でＹｅｓの場合、ステップＳ１１４へ進む。ステップＳ００５でＮｏの場合、図１７のＣを介して図１８のステップＳ０１２へ進む。

ステップＳ１１４において、領域内外判定部Ｃ１００８は追尾対象者の顔のサイズに応じて設定領域の侵入判定領域及び退出判定領域の大きさを動的に決定する。この処理は、実施形態２と同様である。なお、本実施形態において、本ステップはなくてもよい。そして、ステップＳ００６へ進む。

ステップＳ００６において、領域内外判定部Ｃ１００８は、追尾対象者が、所定の領域の内部に侵入しているかを判定する。この判定処理は、先ず追尾対象者が既に所定の領域の内部に存在するかを確認する処理である。

なお、所定の領域が複数設定されている場合は、追尾対象者がいずれかの所定の領域の内部に存在するかを確認する。ステップＳ００６でＹｅｓの場合、すなわち、追尾対象者が所定の領域の内部に存在する場合、ステップＳ００７へ進む。ステップＳ００６でＮｏの場合、すなわち、追尾対象者が所定の領域の内部に存在しない場合、図１７のＡを介して図１８のステップＳ００８へ進む。

ステップＳ００７において、領域内外判定部Ｃ１００８は、追尾対象者の顔枠（又は顔）の中心が退出判定領域の外側に存在するかどうかを判定する。つまり、ステップＳ００７においては、ステップＳ００６で所定の領域の内部に存在する追尾対象者が、所定の領域内の退出判定領域から退出したかを判定する。

ステップＳ００７でＹｅｓの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の退出判定領域から退出した場合、図１７のＡを介して図１８のステップＳ００８へ進む。ステップＳ００７でＮｏの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の退出判定領域から退出せず、所定の領域内にとどまり続けた場合、画角操作計算部Ａ１０１１へその情報を出力し図１７のＣを介して図１８のステップＳ０１２へ進む。

図１８のステップＳ００８において、領域内外判定部Ｃ１００８は、追尾対象者の顔枠（又は顔）の中心がいずれかの領域の侵入判定領域の内側に存在するかどうかを判定し、判定結果を画角操作計算部Ａ１０１１へ出力する。つまり、ステップＳ００８においては、ステップＳ００６で所定の領域の内部に存在しなかった追尾対象者が、所定の領域内の侵入判定領域に侵入したかを判定する。

ステップＳ００８でＹｅｓの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の侵入判定領域に侵入した場合、ステップＳ００９へ進む。ステップＳ００８でＮｏの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の侵入判定領域に侵入しなかった場合、ステップＳ０１０へ進む。

ステップＳ００９において、画角操作計算部Ａ１０１１は追尾対象が侵入した所定の領域へ画角を変更するための画角制御値を計算し画角操作部Ａ１０１２へ出力し、ＰＴＺ制御命令を生成する。そして、ステップＳ０１１へ進む。

一方、ステップＳ０１０において、画角操作計算部Ａ１０１１は、追尾対象者の予測位置と、追尾設定部Ａ１００７から取得した構図設定に従って追尾対象を画面内に映すための画角制御値を計算し画角操作部Ａ１０１２へ出力し、ＰＴＺ制御命令を生成する。そして、ステップＳ０１１へ進む。

ステップＳ０１１において、画角操作部Ａ１０１２は画角操作計算部Ａ１０１１から入力された画角制御値をもとにＰＴＺ駆動装置Ａ１００３へＰＴＺ制御命令を出力する。又、ＰＴＺ駆動装置Ａ１００３がＰＴＺ駆動することで撮影画角を変更する。そして、ステップＳ０１２へ進む。

ステップＳ０１２において、映像出力部Ａ１０１３は入力された映像情報を外部装置Ａ１０１４へ出力する。そして、ステップＳ０１３へ進む。

ステップＳ０１３において、ユーザ操作により撮像装置をオフする停止操作が行われたかどうかを判別する。ステップＳ０１３でＮｏの場合は図１８のＤを介して図１７のステップＳ００１へ戻り、ステップＳ０１３でＹｅｓの場合は自動撮影処理を終了し図１７，図１８のフローを終了する。

以上の様に、実施形態３では、複数の所定領域が重なった領域を追尾対象者が移動した場合に、１つの所定の領域から退出した直後に、重なった他の所定の領域へ侵入したと判定することによってシームレスに画角制御を切り替えることができる。

（実施形態４）
本発明の実施形態４に係る自動撮影システムＤ１０００について、図１９を参照して説明する。図１９は、本発明の実施形態４に係る自動撮影システムの機能ブロック図である。実施形態４では、追尾対象者が所定の領域への侵入する前と所定の領域からの退出後とでズーム倍率が略変わらないように制御する処理を行う。

本実施形態の自動撮影システムＤ１０００は、映像取得装置Ａ１００１、ＰＴＺ駆動装置Ａ１００３および情報処理装置Ｄ１００４を含む撮像装置Ｄ１０２０、外部装置Ａ１０１４を有している。

撮像装置と外部装置Ａ１０１４はネットワークを介して接続されていている。また、撮像装置と外部装置Ａ１０１４はビデオインターフェースを介して接続されていてもよい。

本実施形態の撮像装置は、映像取得装置Ａ１００１から取得した映像とユーザ入力取得部Ａ１００２から取得した追尾設定に基づいて追尾処理を行う。そして、追尾対象を画角から外さないようにＰＴＺ駆動装置Ａ１００３を用いて画角制御を行う。

そして画角制御を行う際に、追尾対象が設定された所定の領域の内部にいるか否かの判定を行い、所定の領域内にいる時と所定の領域外にいる時とで画角制御を切り替える。そして、撮影結果を外部装置Ａ１０１４に表示する。

情報処理装置Ｄ１００４は、画像解析処理や判定処理などを行う。情報処理装置Ｄ１００４は、入力された映像を用いて検出した顔の座標と、ユーザにより入力された構図設定に基づいて追尾処理を行う。

又、ユーザにより入力された領域（所定の領域）の内部に追尾対象者がいる場合には、その領域に画角を変更した上で画角を固定し、所定の領域から退出すると構図設定に基づいた画角制御を行うように、追尾対象者の位置に応じて画角制御を切り替える。

情報処理装置Ｄ１００４は、映像取得部Ａ１００５、顔検出部Ａ１００６、追尾設定部Ａ１００７、追尾設定記録部Ａ１００８、追尾処理部Ａ１００９、領域内外判定部Ｄ１０１０、ズーム倍率記録部Ｄ１０１５、ズーム倍率設定部Ｄ１０１６を有している。更に又、情報処理装置Ｃ１００４は、画角操作計算部Ｄ１０１１、画角操作部Ａ１０１２、映像出力部Ａ１０１３を有している。

領域内外判定部Ｄ１０１０は、追尾処理部Ａ１００９から入力された追尾処理結果と追尾設定部から入力された領域設定と構図設定に基づき、追尾対象者が所定の領域の内部にいるか外部にいるかの判定を行う。尚、構図設定のうち、追尾対象者を画面内に表示するサイズの調整をオフにすることができる。

これは撮影開始時のズーム倍率を保持したまま撮影したいときなどに使用するものである。即ち、追尾対象者が所定の領域内に侵入して画角を維持する固定画角制御されたのちに所定の領域外へ退出して構図設定に基づいた画角制御がされると、所定の領域侵入前と所定の領域退出後とでズーム倍率が変わってしまう。

本実施形態では、所定の領域侵入前と所定の領域退出後とでズーム倍率が変わらないように制御するために、追尾対象者が所定の領域へ侵入した際に撮影画角のズーム倍率を記録しておく。

例えば、図５で示したように、追尾対象者がＰ３０３からＰ３０４へ移動して所定の領域内へ侵入したときに、所定の領域への侵入前の撮影画角であるＤ３０１のズーム倍率をズーム倍率記録部Ｄ１０１５に記録する。それ以外の領域判定動作は領域内外判定部Ｂ１０１０の動作と同様なため、説明を省略する。

ズーム倍率設定手段としてのズーム倍率記録部Ｄ１０１５は領域内外判定部Ｄ１０１０から入力されたズーム倍率を記録し、ズーム倍率設定部Ｄ１０１６へ出力する。ズーム倍率設定部Ｄ１０１６は、映像取得装置Ａ１００１のズーム倍率を、対象物が所定の領域に侵入する前のズーム倍率と略同じズーム倍率に設定する。ズーム倍率設定部Ｄ１０１６は、設定したズーム倍率を画角操作計算部Ｄ１０１１に出力する。

画角操作計算部Ｄ１０１１は、領域内外判定部Ｄ１０１０から入力された判定結果と領域情報、追尾設定部Ａ１００７から入力された構図設定、ズーム倍率設定部Ｄ１０１６から入力されたズーム倍率に基づいて制御する画角値を計算する。

追尾対象者が所定の領域内から所定の領域外へ退出したと判定されたときに、構図設定における追尾対象者を画面内に表示するサイズの自動調整がオフの場合を想定する。その場合には、ズーム倍率記録部Ｄ１０１５から読出したズーム倍率と追尾設定部Ａ１００７から入力された画面内の人体を表示する位置設定に基づいて画角制御値を計算する。

一方、サイズの自動調整がオフでない場合は追尾設定部Ａ１００７から入力された構図設定に基づいて画角制御値を計算する。これ以外の画角制御値の計算については画角操作計算部Ａ１０１１と同様なため、説明を省略する。又、これら以外のブロックの機能も実施形態１と同様なため、説明を省略する。

図２０は、本発明の実施形態４に係る撮像装置の処理手順を示すフローチャートであり、図２１は、図２０の続きの処理手順を示すフローチャートである。尚、撮像装置内のコンピュータとしてのＣＰＵ等がメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図２０、図２１のフローチャートの各ステップの動作が行われる。

自動撮影システムＤ１０００の撮像装置Ｄ１０２０がユーザ操作によって起動されると図２０、図２１のフローが開始される。初めにステップＳ００１において、映像取得部Ａ１００５は映像取得装置Ａ１００１から映像情報を取得し、顔検出部Ａ１００６と映像出力部Ａ１０１３へ出力する。そして、ステップＳ００２へ進む。

ステップＳ００２において、ユーザ入力取得部Ａ１００２は、ユーザにより設定された領域情報と構図設定（画面内に追尾対象者を表示する位置と表示するサイズ等に関する設定）、追尾対象の自動選択設定を取得し、追尾設定部Ａ１００７へ出力する。追尾設定部Ａ１００７は入力された領域情報と構図設定、追尾対象の自動選択設定を追尾設定記録部Ａ１００８へ出力し記録する。そして、ステップＳ００３へ進む。

ステップＳ００３において、顔検出部Ａ１００６は、入力された映像情報に基づき画像認識をして人体検出としての顔検出を行う。検出した顔情報と映像情報を追尾処理部Ａ１００９へ出力する。そして、ステップＳ００４へ進む。

ステップＳ００４において、追尾設定部Ａ１００７は入力された顔情報から追尾対象を選択し追尾処理を行う。又、追尾処理結果として追尾対象者の座標情報を領域内外判定部Ｄ１００８へ出力する。そして、ステップＳ００５へ進む。

ステップＳ００５において、追尾設定部Ａ１００７は人体（顔）の追尾処理が成功したかどうかを判定する。ステップＳ００５でＹｅｓの場合、ステップＳ１１４へ進む。ステップＳ００５でＮｏの場合、図２０のＣを介して図２１のステップＳ０１２へ進む。

ステップＳ１１４において、領域内外判定部Ｄ１００８は、追尾対象者の顔のサイズに応じて設定領域の侵入判定領域及び退出判定領域の大きさを動的に決定する。この処理は、実施形態２と同様である。なお、本実施形態において、本ステップはなくてもよい。そして、ステップＳ００６へ進む。

ステップＳ００６において、領域内外判定部Ｄ１００８は追尾対象者が、所定の領域の内部に侵入しているかを判定する。この判定処理は、先ず追尾対象者が既に所定の領域の内部に存在するかを確認する処理である。なお、所定の領域が複数設定されている場合は、追尾対象者がいずれかの所定の領域の内部に存在するかを確認する。

ステップＳ００６でＹｅｓの場合、すなわち、追尾対象者が所定の領域の内部に存在する場合、ステップＳ００７へ進む。ステップＳ００６でＮｏの場合、すなわち、追尾対象者が所定の領域の内部に存在しない場合、図２０のＡを介して図２１のステップＳ００８へ進む。

ステップＳ００７において、領域内外判定部Ｄ１００８は、追尾対象者の顔枠（又は顔）の中心が退出判定領域の外側に存在するかどうかを判定する。つまり、ステップＳ００７においては、ステップＳ００６で所定の領域の内部に存在する追尾対象者が、所定の領域内の退出判定領域から退出したかを判定する。

ステップＳ００７でＹｅｓの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の退出判定領域から退出した場合、図２０のＡを介して図２１のステップＳ００８へ進む。ステップＳ００７でＮｏの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の退出判定領域から退出せず、所定の領域内にとどまり続けた場合、画角操作計算部Ｄ１０１１へその情報を出力し図２０のＣを介して図２１のステップＳ０１２へ進む。

図２１のステップＳ００８において、領域内外判定部Ｄ１００８は追尾対象者の顔枠（又は顔）の中心が所定の領域の侵入判定領域の内側に存在するかどうかを判定し、判定結果を画角操作計算部Ｄ１０１１へ出力する。

つまり、ステップＳ００８においては、ステップＳ００６で所定の領域の内部に存在しなかった追尾対象者が、所定の領域内の侵入判定領域に侵入したかを判定する。又は、Ｓ００７において、退出判定領域内から退出した追尾対象者が、再び、所定の領域内の侵入判定領域に侵入したかを判定する。

ステップＳ００８でＹｅｓの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の侵入判定領域に侵入した場合、ステップＳ３１５へ進む。ステップＳ００８でＮｏの場合、つまり、追尾対象者が、所定の領域内の侵入判定領域に侵入しなかった場合、ステップＳ３１６へ進む。

ステップＳ３１５において、領域内外判定部Ｄ１００８は、現在のズーム倍率をズーム倍率記録部Ｄ１０１５へ出力して記録する。即ち、撮影範囲の大きさを変更する前の撮影範囲の大きさを記憶している。そして、ステップＳ００９へ進む。

一方、ステップＳ３１６において、画角操作計算部Ｄ１０１１は、構図設定において追尾対象者を画面内に表示するサイズの調整設定がオフか判定する。ステップＳ３１６でＮｏの場合、ステップＳ０１０へ進む。ステップＳ３１６でＹｅｓの場合、ステップＳ３１７へ進む。

ステップＳ３１７において、画角操作計算部Ｄ１０１１は、追尾対象者の予測位置と、追尾設定部Ａ１００７から取得した画面内に追尾対象者を表示する位置設定と、ズーム倍率記録部Ｄ１０１５から取得したズーム倍率に基づき画角（制御値）を設定する。

即ち、所定の領域の外部に退出した際には、所定の侵入の際にステップＳ３１５で記憶された撮影範囲の大きさ（ズーム倍率）となるように制御される。そして、計算された画角制御値を画角操作部Ａ１０１２へ出力し、ＰＴＺ制御命令を生成する。そして、ステップＳ０１１へ進む。

尚、図２２は、本発明の実施形態４に係る追尾対象者が所定の領域から退出したと判定されたときに、所定の領域侵入時に記録していたズーム倍率と構図設定に従って画角制御することを説明した図である。図２２に示す例では、追尾対象者の位置Ｐ９０１が侵入判定領域Ｐ９０６内に存在する場合には、画角は、所定の領域（設定された領域）に対応した画角となるように制御される。

しかし、追尾対象者が位置Ｐ９０２に移動し、顔枠Ｐ９０４の中心Ｐ９０３が退出判定領域９０５の外に出た場合には、所定の領域への侵入時にズーム倍率記録部Ｄ１０１５に記憶していたズーム倍率と構図設定に基づき画角がＤ９０２となるように制御される。

一方、ステップＳ００９において、画角操作計算部Ｄ１０１１は、追尾対象が侵入した所定の領域へ画角を変更するための画角制御値を計算し画角操作部Ｄ１０１２へ出力し、ＰＴＺ制御命令を生成する。そして、ステップＳ０１１へ進む。

又、ステップＳ０１０において、画角操作計算部Ｄ１０１１は、追尾設定部Ａ１００７から取得した構図設定に従って追尾対象を画面内に映すための画角制御値を計算し画角操作部Ａ１０１２へ出力し、ＰＴＺ制御命令を生成する。そして、ステップＳ０１１へ進む。

ステップＳ０１１において、画角操作部Ａ１０１２は、画角操作計算部Ｄ１０１１から入力された画角制御値をもとにＰＴＺ駆動装置Ａ１００３へＰＴＺ制御命令を出力する。又、ＰＴＺ駆動装置Ａ１００３がＰＴＺ駆動することで撮影画角を変更する。そして、ステップＳ０１２へ進む。ステップＳ０１２において、映像出力部Ａ１０１３は入力された映像情報を外部装置Ａ１０１４へ出力する。そして、ステップＳ０１３へ進む。

ステップＳ０１３において、ユーザ操作により撮像装置をオフする停止操作が行われたかどうかを判別する。ステップＳ０１３でＮｏの場合は図２１のＤを介して図２０のステップＳ００１へ戻り、ステップＳ０１３でＹｅｓの場合は自動撮影処理を終了し図２０，図２１のフローを終了する。

ここで、ステップＳ３１５で記録（記憶）されたズーム倍率は、次回において、ステップＳ３１７で読出されてステップＳ０１１で撮影範囲（ズーム倍率）を制御するのに使われている。

即ち、追尾対象者が所定の領域の内部に侵入する際に撮像手段の撮影範囲を変更すると共に、画角変更前の撮影範囲の大きさを記憶し、所定の領域の外部に退出する際に、記憶された撮影範囲の大きさとなるように撮影範囲を制御している。

以上のように、実施形態４では、構図設定としての追尾対象者を画面内に表示するサイズ設定がオフの場合に、追尾対象者が所定の領域へ侵入したときのズーム倍率を記録しておく。

そして、追尾対象者が所定の領域の内部から退出したと判定したときに、記録しておいたズーム倍率と、構図設定としての追尾対象者を画面内に表示する位置の設定に応じた画角制御を行う。それによって、所定の領域侵入前と所定の領域退出後とでズーム倍率が略変わらないように画角制御をすることができる。

即ち、実施形態４においては、所定の領域の内部に侵入する際に撮像手段の撮影範囲を変更すると共に、変更前（侵入する前）の撮影範囲の大きさ（ズーム倍率）を記憶している。そして、上記の所定の領域の内部から退出したと判定した場合、撮像手段のズーム倍率を、記憶された撮影範囲の大きさ（ズーム倍率）と同じズーム倍率に設定している。従って、所定の領域への侵入と退出が頻繁に発生した場合でも違和感のない撮影範囲の大きさで追尾を行うことができる。

尚、ステップＳ００６～ステップＳ００８，ステップＳ３１６等は、対象物が所定の領域の内部から退出したか否かの判定を行う判定ステップとして機能している。又、この判定ステップでは、所定の領域よりも小さな退出判定領域から対象物が退出したか否かに基づき退出判定を行っている。

又、ステップＳ３１７は、対象物が所定の領域の内部から退出したと判定された場合、撮像手段のズーム倍率を、対象物が所定の領域に侵入する前のズーム倍率と同じズーム倍率に設定するズーム倍率設定ステップとして機能している。尚、上記において、同じズーム倍率とは、全く同じズーム倍率に限定されず、略同じズーム倍率も含む。

尚、実施形態４では、所定の領域の内部に侵入する際には侵入判定領域を用いて侵入を判定し、所定の領域の外部に退出する際には侵入判定領域より大きい退出判定領域を用いて退出を判定している。しかし、実施形態４は侵入判定領域と退出判定領域とが同じ大きさの場合であっても適用でき、侵入判定領域と退出判定領域との大きさに限定されない。

尚、実施形態４の構成において、追尾対象者が所定の領域から退出したと判定され、構図設定とズーム倍率に応じた画角制御をする際には、記録したズーム倍率に戻しつつ構図設定に従ったＰＴ制御を行うようにしても良い。

又、実施形態１～実施形態４の構成において、追尾対象者が所定の領域内に侵入している状態で追尾対象を見失ったときに、予め指定した画角へ移動し追尾対象者を探索するように構成しても良い。又、実施例１～４の構成において、追尾対象者が所定の領域内に侵入している状態で追尾対象が検出最小サイズを下回りそうになった時には、画角の固定を解除し、追尾対象者を見失わないようにズームアップするように構成しても良い。

（実施形態５）
次に、図２３を参照して、撮像装置のハードウェア構成を説明する。撮像装置のハードウェア構成例について、図２３のブロック図を用いて説明する。図２３に示すように、撮像装置は、ＣＰＵ２３００、主記憶装置２３０１、補助記憶装置２３０２、ＰＴＺ駆動装置Ａ１００３、映像取得装置Ａ１００１を含んで構成することができる。なお、図２３に示した構成は、撮像装置に適用可能な構成の一例に過ぎず、適宜変形／変更が可能である。

情報処理装置Ａ１００４としてのＣＰＵ２３００は、主記憶装置２１２に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いて処理を実行する。これによりＣＰＵ２１１は、撮像装置全体の動作制御を行うと共に、撮像装置が実行する前述の各処理を実行若しくは制御する。

例えばＣＰＵ２３００は、主記憶装置２３０１に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いて処理を実行することで、図１、図１０，図１５，図１９に示した情報処理装置Ａ１００４の各機能部の機能を実現する。

主記憶装置２１２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置である。主記憶装置２３０１は、補助記憶装置２３０２からロードされたコンピュータプログラムやデータを記憶する。又、映像取得装置Ａ１００１により取得された撮像画像、ネットワークＩ／Ｆ２３０３を通して外部装置Ａ１０１４から受信した各種のデータ、を格納するためのエリアを有する。

さらに主記憶装置２３０１は、ＣＰＵ２３００が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを有する。このように主記憶装置２３０１は、各種のエリアを適宜提供することができる。

補助記憶装置２３０２は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の大容量情報記憶装置である。

補助記憶装置２３０２には、ＯＳ（オペレーティングシステム）や、撮像装置が行うものとして前述した各処理をＣＰＵ２３００に実行若しくは制御させるためのコンピュータプログラムやデータが保存されている。また補助記憶装置２３０２には、ネットワークＩ／Ｆ２３０３を通して外部装置Ａ１０１４から受信したデータ（例えば上記の撮像パラメータ）も保存される。

補助記憶装置２３０２に保存されているコンピュータプログラムやデータは、ＣＰＵ２３００による制御に従って適宜主記憶装置２３０１にロードされ、ＣＰＵ２３００による処理対象となる。

ＰＴＺ駆動装置Ａ１００３は、上述したように、撮像装置の画角を変更する機能を有し、パン・チルト・ズーム制御の少なくとも１つを行うためのモーターなどの駆動装置により構成される。映像取得装置Ａ１００１は、上述したように、周囲を撮影して撮影映像を生成する部分であり、カメラ等により構成される。ネットワークＩ／Ｆ２３０３は、撮像装置がネットワークを通して外部装置Ａ１０１４との間のデータ通信を行うために利用するインターフェースである。

以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。尚、上記実施形態は、以下の組み合わせを含む。

（構成１）撮像手段により撮像された画像から所定の対象物を検出する検出手段と、前記画像に対して所定の領域および前記所定の領域よりも小さい退出判定領域を設定する設定手段と、前記対象物が前記退出判定領域から退出したか否かに基づき退出判定を行う判定手段と、前記判定手段によって判定された結果に応じて前記撮像手段の撮影範囲を制御する制御手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。

（構成２）前記設定手段は、前記退出判定領域より小さい侵入判定領域を設定し、記判定手段は、前記対象物が前記侵入判定領域に侵入したか否かに基づき侵入判定を行うことを特徴とする構成１に記載の情報処理装置。

（構成３）前記制御手段は、前記判定手段により、前記対象物が前記侵入判定領域に侵入したと判定した場合は前記撮影範囲に前記所定の領域が含まれるように前記撮影範囲を制御することを特徴とする構成２に記載の情報処理装置。

（構成４）前記制御手段は、前記判定手段が、前記対象物が前記侵入判定領域に侵入したと判定した場合は前記撮影範囲を前記所定の領域に対応した位置及び大きさとなるように前記撮影範囲を制御することを特徴とする構成３に記載の情報処理装置。

（構成５）前記設定手段は、前記画像における前記対象物の表示位置と表示サイズを設定可能であり、前記判定手段により、前記対象物が前記退出判定領域から退出したと判定した場合に、前記制御手段は、前記対象物が、前記設定手段で設定した前記表示位置及び前記表示サイズとなるように前記撮影範囲を制御することを特徴とする構成１～４のいずれか１つに記載の情報処理装置。

（構成６）前記判定手段は、前記対象物の顔の中心が前記侵入判定領域の内側に存在する場合に侵入と判定することを特徴とする構成２～４のいずれか１つに記載の情報処理装置。

（構成７）前記判定手段は、前記対象物の顔の中心が前記退出判定領域の外側に存在する場合に退出と判定することを特徴とする構成１～６のいずれか１つに記載の情報処理装置。

（構成８）前記判定手段は、前記対象物の前記撮影範囲内での大きさに応じて前記侵入判定領域及び前記退出判定領域の少なくとも一方の大きさを変更することを特徴とする構成２～４、又は構成６のいずれか１つに記載の情報処理装置。

（構成９）前記判定手段は、前記所定の領域が複数設定されている場合に、前記対象物が前記所定の領域を退出したと判定した後に、他の所定の領域へ侵入をしていないかを判定することを特徴とする構成１～８のいずれか１つに記載の情報処理装置。

（構成１０）撮像手段により撮像された画像から所定の対象物を検出する検出手段と、前記画像に対して所定の領域を設定する設定手段と、前記対象物が前記所定の領域の内部に存在するか否かの判定を行う判定手段と、前記判定手段によって判定された結果に応じて前記撮像手段の撮影範囲を制御する制御手段と、を有し、前記判定手段は、前記所定の領域よりも小さな退出判定領域から前記対象物が退出したか否かに基づき退出判定を行い、前記退出判定領域より小さい侵入判定領域に前記対象物が侵入したか否かに基づき侵入判定を行うことを特徴とする情報処理装置。

（構成１１）前記制御手段は、前記判定手段が、前記対象物が前記所定の領域の内部に存在すると判定した場合は前記撮影範囲に前記所定の領域が含まれるように前記撮影範囲を制御することを特徴とする構成１０に記載の情報処理装置。

（構成１２）前記制御手段は、前記判定手段が、前記対象物が前記所定の領域の内部に存在すると判定した場合は前記撮影範囲を前記所定の領域に対応した位置及び大きさとなるように前記撮影範囲を制御することを特徴とする構成１１に記載の情報処理装置。

（構成１３）前記設定手段は、前記画像における前記対象物の表示位置と表示サイズを設定可能であり、前記判定手段により、前記対象物が前記所定の領域の内部に存在しないと判定した場合に、前記制御手段は、前記対象物が、前記設定手段で設定した前記表示位置及び前記表示サイズとなるように前記撮影範囲を制御することを特徴とする構成１０～１２のいずれか１つに記載の情報処理装置。

（構成１４）前記判定手段は、前記対象物の顔の中心が前記侵入判定領域の内側に存在する場合に侵入と判定することを特徴とする構成１０～１３のいずれか１つに記載の情報処理装置。

（構成１５）前記判定手段は、前記対象物の顔の中心が前記退出判定領域の外側に存在する場合に退出と判定することを特徴とする構成１０～１４のいずれか１つに記載の情報処理装置。

（構成１６）前記判定手段は、前記対象物の前記撮影範囲内での大きさに応じて前記侵入判定領域及び前記退出判定領域の少なくとも一方の大きさを変更することを特徴とする構成１０～１５のいずれか１つに記載の情報処理装置。

（構成１７）前記判定手段は、前記所定の領域が複数設定されている場合に、前記対象物が前記所定の領域を退出したと判定した後に、他の所定の領域へ侵入をしていないかを判定することを特徴とする構成１０～１６のいずれか１つに記載の情報処理装置。

（方法１）撮像手段により撮像された画像から所定の対象物を検出する検出ステップと、前記画像に対して所定の領域および前記所定の領域よりも小さい退出判定領域を設定する設定ステップと、前記対象物が前記退出判定領域から退出したか否かに基づき退出判定を行う判定ステップと、前記判定ステップによって判定された結果に応じて前記撮像手段の撮影範囲を制御する制御ステップと、を有することを特徴とする情報処理方法。

（方法２）撮像手段により撮像された画像から所定の対象物を検出する検出ステップと、前記画像に対して所定の領域を設定する設定ステップと、前記対象物が前記所定の領域の内部に存在するか否かの判定を行う判定ステップと、前記判定ステップによって判定された結果に応じて前記撮像手段の撮影範囲を制御する制御ステップと、を有し、前記判定ステップは、前記所定の領域よりも小さな退出判定領域から前記対象物が退出したか否かに基づき退出判定を行い、前記退出判定領域より小さい侵入判定領域に前記対象物が侵入したか否かに基づき侵入判定を行うことを特徴とする情報処理方法。

（プログラム）構成１～１７のいずれか１つに記載の情報処理装置の各手段をコンピュータにより制御するためのコンピュータプログラム。

尚、上記実施形態における制御の一部又は全部を実現するために、上述した実施形態の機能を実現するコンピュータプログラムをネットワーク又は各種記憶媒体を介して情報処理装置等に供給するようにしてもよい。そしてその情報処理装置等におけるコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がそのプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。

Ａ１０００：自動撮影システム
Ａ１００１：映像取得装置
Ａ１００２：ユーザ入力取得部
Ａ１００３：ＰＴＺ駆動装置
Ａ１００４：情報処理装置
Ａ１００５：映像取得部
Ａ１００６：顔検出部
Ａ１００７：追尾設定部
Ａ１００８：追尾設定記録部
Ａ１００９：追尾処理部
Ａ１０１０：領域内外判定部
Ａ１０１１：画角操作計算部
Ａ１０１２：画角操作部
Ａ１０１３：映像出力部
Ａ１０１４：外部装置

Claims (20)

1. 撮像手段により撮像された画像から所定の対象物を検出する検出手段と、
   前記画像に対して所定の領域および前記所定の領域よりも小さい退出判定領域を設定する設定手段と、
   前記対象物が前記退出判定領域から退出したか否かに基づき退出判定を行う判定手段と、
   前記判定手段によって判定された結果に応じて前記撮像手段の撮影範囲を制御する制御手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。
2. 前記設定手段は、前記退出判定領域より小さい侵入判定領域を設定し、
   前記判定手段は、前記対象物が前記侵入判定領域に侵入したか否かに基づき侵入判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記制御手段は、前記判定手段により、前記対象物が前記侵入判定領域に侵入したと判定した場合は前記撮影範囲に前記所定の領域が含まれるように前記撮影範囲を制御することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記制御手段は、前記判定手段が、前記対象物が前記侵入判定領域に侵入したと判定した場合は前記撮影範囲を前記所定の領域に対応した位置及び大きさとなるように前記撮影範囲を制御することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記設定手段は、前記画像における前記対象物の表示位置と表示サイズを設定可能であり、
   前記判定手段により、前記対象物が前記退出判定領域から退出したと判定した場合に、
   前記制御手段は、前記対象物が、前記設定手段で設定した前記表示位置及び前記表示サイズとなるように前記撮影範囲を制御することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記判定手段は、前記対象物の顔の中心が前記侵入判定領域の内側に存在する場合に侵入と判定することを特徴とする請求項２～４のいずれか１つに記載の情報処理装置。
7. 前記判定手段は、前記対象物の顔の中心が前記退出判定領域の外側に存在する場合に退出と判定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記判定手段は、前記対象物の前記撮影範囲内での大きさに応じて前記侵入判定領域及び前記退出判定領域の少なくとも一方の大きさを変更することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
9. 前記判定手段は、前記所定の領域が複数設定されている場合に、前記対象物が前記所定の領域を退出したと判定した後に、他の所定の領域へ侵入をしていないかを判定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
10. 撮像手段により撮像された画像から所定の対象物を検出する検出手段と、
    前記画像に対して所定の領域を設定する設定手段と、
    前記対象物が前記所定の領域の内部に存在するか否かの判定を行う判定手段と、
    前記判定手段によって判定された結果に応じて前記撮像手段の撮影範囲を制御する制御手段と、を有し、
    前記判定手段は、前記所定の領域よりも小さな退出判定領域から前記対象物が退出したか否かに基づき退出判定を行い、前記退出判定領域より小さい侵入判定領域に前記対象物が侵入したか否かに基づき侵入判定を行うことを特徴とする情報処理装置。
11. 前記制御手段は、前記判定手段が、前記対象物が前記所定の領域の内部に存在すると判定した場合は前記撮影範囲に前記所定の領域が含まれるように前記撮影範囲を制御することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
12. 前記制御手段は、前記判定手段が、前記対象物が前記所定の領域の内部に存在すると判定した場合は前記撮影範囲を前記所定の領域に対応した位置及び大きさとなるように前記撮影範囲を制御することを特徴とする請求項１１に記載の情報処理装置。
13. 前記設定手段は、前記画像における前記対象物の表示位置と表示サイズを設定可能であり、
    前記判定手段により、前記対象物が前記所定の領域の内部に存在しないと判定した場合に、
    前記制御手段は、前記対象物が、前記設定手段で設定した前記表示位置及び前記表示サイズとなるように前記撮影範囲を制御することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
14. 前記判定手段は、前記対象物の顔の中心が前記侵入判定領域の内側に存在する場合に侵入と判定することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
15. 前記判定手段は、前記対象物の顔の中心が前記退出判定領域の外側に存在する場合に退出と判定することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
16. 前記判定手段は、前記対象物の前記撮影範囲内での大きさに応じて前記侵入判定領域及び前記退出判定領域の少なくとも一方の大きさを変更することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
17. 前記判定手段は、前記所定の領域が複数設定されている場合に、前記対象物が前記所定の領域を退出したと判定した後に、他の所定の領域へ侵入をしていないかを判定することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
18. 撮像手段により撮像された画像から所定の対象物を検出する検出ステップと、
    前記画像に対して所定の領域および前記所定の領域よりも小さい退出判定領域を設定する設定ステップと、
    前記対象物が前記退出判定領域から退出したか否かに基づき退出判定を行う判定ステップと、
    前記判定ステップによって判定された結果に応じて前記撮像手段の撮影範囲を制御する制御ステップと、を有することを特徴とする情報処理方法。
19. 撮像手段により撮像された画像から所定の対象物を検出する検出ステップと、
    前記画像に対して所定の領域を設定する設定ステップと、
    前記対象物が前記所定の領域の内部に存在するか否かの判定を行う判定ステップと、
    前記判定ステップによって判定された結果に応じて前記撮像手段の撮影範囲を制御する制御ステップと、を有し、
    前記判定ステップは、前記所定の領域よりも小さな退出判定領域から前記対象物が退出したか否かに基づき退出判定を行い、前記退出判定領域より小さい侵入判定領域に前記対象物が侵入したか否かに基づき侵入判定を行うことを特徴とする情報処理方法。
20. 請求項１～１７のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段をコンピュータにより制御するためのコンピュータプログラム。

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