JP2024066627A - 伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物 - Google Patents

Abstract

【課題】重力天体表面において用いられる宇宙用展開構造物であって、比較的軽く、重力天体表面において展開動作及び収納動作を繰り返し実行することが可能であり、かつ、重力天体表面において可搬である宇宙用展開構造物を提供したい。【解決手段】伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物は、４本以上のビームから成るパンタグラフ機構３００と、パンタグラフ機構３００が展開方向８０に沿って伸展することによって展開状態になり、パンタグラフ機構３００が展開方向８０に沿って収縮することによって収納状態になるパネル展開構造物２００とを備える。【選択図】図１

Description

本開示は、伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物に関する。

近年、月面又は小惑星等の地球の重力よりも弱い重力が存在する天体の表面（以降、重力天体表面と呼ぶ）における開発計画が具体化されようとしている。当該開発計画において、重力天体表面上を移動するために展開動作及び収納動作を繰り返し実行することができる太陽電池パドル等の大型宇宙用パネル展開構造物が欠かせない。ここで、重力天体表面の重力は地球の重力よりも十分に弱く、重力天体表面には風圧が存在しないものとする。
具体例として、当該開発計画において、月面ローバーに搭載される太陽電池パドルのような大型宇宙用パネル展開構造物を、月面重力環境において大型宇宙用パネル展開構造物の重さに対抗して展開する必要があり、また、月面ローバーが移動する前に収納して格納する必要がある。
従来の人工衛星用太陽電池パドルは、無重力環境下における展開には対応しているものの、重力天体表面における展開には対応していない。そのため、従来の人工衛星用太陽電池パドルを重力天体表面において展開することは非常に困難である。一方、重力及び風圧等が存在する地球の地上環境において展開する大型展開構造物は、大規模であるために宇宙用には適さない。
そこで、当該開発計画において、重力天体表面において用いられる宇宙用展開構造物であって、比較的軽く、重力天体表面において展開動作及び収納動作を繰り返し実行することが可能であり、かつ、重力天体表面において可搬である宇宙用展開構造物が必要である。

米国特許第６４２３８９５号明細書

特許文献１は、スプリングの発生力を利用して展開する機構を有する太陽電池パドルを開示している。しかしながら、特許文献１は太陽電池パドルを収納する方法を開示していない。
本開示は、重力天体表面において用いられる宇宙用展開構造物であって、比較的軽く、重力天体表面において展開動作及び収納動作を繰り返し実行することが可能であり、かつ、重力天体表面において可搬である宇宙用展開構造物を提供することを目的とする。

本開示に係る伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物は、
４本以上のビームから成るパンタグラフ機構と、
前記パンタグラフ機構が展開方向に沿って伸展することによって展開状態になり、前記パンタグラフ機構が前記展開方向に沿って収縮することによって収納状態になるパネル展開構造物と
を備える。

本開示によれば、宇宙用展開構造物の展開機構としてパンタグラフ機構を採用しているために、比較的軽く、重力天体表面において展開動作及び収納動作を複数回実行することが可能であり、また、重力天体表面において可搬である。従って、本開示によれば、重力天体表面において用いられる宇宙用展開構造物であって、比較的軽く、重力天体表面において展開動作及び収納動作を複数回実行することが可能であり、かつ、重力天体表面において可搬である宇宙用展開構造物を提供することができる。

実施の形態１に係る宇宙用展開構造物１００の構成例を示す図。 実施の形態１に係る直動機構ユニット３０１を説明する図であり、（ａ）は直動機構ユニット３０１の詳細を示す図、（ｂ）は直動機構ユニット３０１の断面図。 実施の形態１に係る宇宙用展開構造物１００の展開シーケンスを説明する図であり、（ａ）は収納状態を示す図、（ｂ）は展開途中及び収納途中を示す図、（ｃ）は展開状態を示す図。 実施の形態１に係るばね３２０を説明する図。

実施の形態の説明及び図面において、同じ要素及び対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は、適宜に省略又は簡略化する。また、「部」を、「工程」、「手順」、又は「処理」に適宜読み替えてもよい。

実施の形態１．
以下、本実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係る宇宙用展開構造物１００の構成例を示している。宇宙用展開構造物１００は、伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物とも呼ばれ、また、図１に示すように、ベース部材１と、パネル展開構造物２００と、パンタグラフ機構３００とから構成される。図１において、パンタグラフ機構３００は伸展途中又は収縮途中である。

ベース部材１は、重力天体表面を移動する移動体を構成する部材の少なくとも一部であり、具体例として、月面ローバーの構体パネルである。ベース部材１には、パネル展開構造物２００と、パンタグラフ機構３００との各々が結合されている。

パネル展開構造物２００は、先端パネル２０１と、１枚以上の中間パネル２０２とから構成され、具体例として太陽電池パドルである。パネル展開構造物２００は、屏風状に折り畳み可能に結合された複数のパネルから構成されている。
先端パネル２０１と先端パネル２０１に隣接する中間パネル２０２とは１つ以上のパネル間ヒンジ２０３によって連結されている。隣接する２枚の中間パネル２０２は１つ以上のパネル間ヒンジ２０３によって連結されている。ベース部材１とベース部材１に隣接する中間パネル２０２は１つ以上のベースパネル間ヒンジ２０４によって連結されている。

パンタグラフ機構３００は、伸縮式パンタグラフ機構とも呼ばれ、２つの直動機構ユニット３０１と、複数のビーム３０５と、複数のビーム間ヒンジ３０６と、２本の先端側ビーム３０７と、先端側ビーム間ヒンジ３０８と、フック３０９とから構成される。即ち、パンタグラフ機構３００は４本以上のビームから成る。ビームは、ビーム３０５と先端側ビーム３０７との総称である。
２つの直動機構ユニット３０１のうち、一方が第１直動機構ユニットに当たり、他方が第２直動機構ユニットに当たる。第１直動機構ユニットは第１リニアガイドと第１フレームと第１ねじ軸と第１ナットユニットから成る。第１ねじ軸は第１フレームに固定されている軸受によって回転可能に支持されている。第１ナットユニットは第１リニアガイド及び第１ねじ軸に係合する。第２直動機構ユニットは第２リニアガイドと第２フレームと第２ねじ軸と第２ナットユニットから成る。第２ねじ軸は第２フレームに固定されている軸受によって回転可能に支持されている。第２ナットユニットは第２リニアガイド及び第２ねじ軸に係合する。第１直動機構ユニットと第２直動機構ユニットとは、第１移動軸と第２移動軸とが揃うようにベース部材１に固定されている。第１移動軸は、第１リニアガイドと第１ねじ軸に従って移動する第１ナットユニットの移動軸である。第２移動軸は、第２リニアガイドと第２ねじ軸に従って移動する第２ナットユニットの移動軸である。第１移動軸と第２移動軸とは、一直線上に存在しなくてもよく、平行でなくてもよい。
各ビーム３０５の各端部は、他のビーム３０５の端部と、先端側ビーム３０７のベース部材１側の端部と、ナットユニット３０４とのいずれかと、ビーム間ヒンジ３０６によって結合されている。各ビーム３０５の中央部は、他のビーム３０５の中央部とビーム間ヒンジ３０６によって結合されている。パンタグラフ機構３００が含むビームのうち、第１末端側ビームの一端は第１ナットユニットに結合しており、第２末端側ビームの一端は第２ナットユニットに結合している。ここで、展開状態において展開方向８０の末端に存在する２つのビーム３０５のうち、一方が第１末端側ビームであり、他方が第２末端側ビームである。パンタグラフ機構３００は、第１ナットユニットが第１展開ガイド方向８１に沿って移動し、かつ、第２ナットユニットが第２展開ガイド方向８２に沿って移動することによって展開方向８０に沿って伸展する。パンタグラフ機構３００は、第１ナットユニットが第１展開ガイド方向８１の逆方向に沿って移動し、かつ、第２ナットユニットが第２展開ガイド方向８２の逆方向に沿って移動することによって展開方向８０に沿って収縮する。第１展開ガイド方向８１は、第１移動軸に沿う方向である。第２展開ガイド方向８２は、第２移動軸に沿う方向であって、第１展開ガイド方向８１の逆方向である。各ビーム３０５の長さは典型的には等しい。
先端側ビーム３０７の長さはビーム３０５の長さよりも短い。一方の先端側ビーム３０７の先端側の端部は、他方の先端側ビーム３０７の先端側の端部と先端側ビーム間ヒンジ３０８によって結合されている。
２本の先端側ビーム３０７は、フック３０９と、フック３０９によって先端パネル２０１と連結している先端側ビーム間ヒンジ３０８とによって先端パネル２０１に連結している。
パンタグラフ機構３００が含むビームである第１対象ビームと第２対象ビームと第３対象ビームと第４対象ビームとについて、第１対象ビームと第２対象ビームとは第１ヒンジで接続しており、第２対象ビームと第３対象ビームとは第２ヒンジで接続しており、第３対象ビームと第４対象ビームとは第３ヒンジで接続しており、第４対象ビームと第１対象ビームとは第４ヒンジで接続している。第１ヒンジと第２ヒンジと第３ヒンジと第４ヒンジとの各々は、ビーム間ヒンジ３０６又は先端側ビーム間ヒンジ３０８である。また、パンタグラフ機構３００が展開方向８０に沿って伸展したとき、第１対象ビームと第２対象ビームと第３対象ビームと第４対象ビームとによって平行四辺形形状が形成される。

図２の（ａ）は、直動機構ユニット３０１の詳細の具体例を示している。直動機構ユニット３０１は、図２の（ａ）に示すように、ねじ軸３０２と、リニアガイド３０３と、ナットユニット３０４と、アクチュエータユニット３１０と、フレーム３１１とから構成される。
ねじ軸３０２は、フレーム３１１に固定されている軸受によって回転可能に支持されている。軸受は、アンギュラ軸受３１５とラジアル軸受３１６との総称である。
リニアガイド３０３は、ねじ軸３０２と平行に並んでフレーム３１１に固定されている。
ナットユニット３０４は、ねじ軸３０２において回転可能にねじ軸３０２と係合しているナットと、リニアガイド３０３と係合するキャリッジとが一体化したものである。ナットユニット３０４は、ねじ軸３０２に沿った並進１自由度以外の並進２自由度と、回転３自由度との５自由度方向の剛性を有する。ねじ軸３０２に沿った並進１自由度は、ねじ軸３０２の回転角度と回転トルクとによって制御される。ナットユニット３０４は、ねじ軸３０２とリニアガイド３０３上とを移動する。ナットユニット３０４の上面の構造は、ビーム間ヒンジ３０６の構造と同様である。
アクチュエータユニット３１０はねじ軸３０２を回転させる。ねじ軸３０２が回転することによってナットユニット３０４がねじ軸３０２の軸線方向に沿って移動する。なお、直動機構ユニット３０１はアクチュエータユニット３１０を備えていなくてもよい。直動機構ユニット３０１がアクチュエータユニット３１０を備えていない場合において、アクチュエータユニット３１０がねじ軸３０２を回転させる代わりに、宇宙飛行士等が工具等を用いて手動でねじ軸３０２を回転させることによりナットユニット３０４を移動させてもよい。
フレーム３１１はベース部材１に固定されている。

図２の（ｂ）は、直動機構ユニット３０１の断面図の具体例として、図２の（ａ）に示す矢視Ａ－Ａ断面を示している。
ねじ軸３０２の一方の端部は、アンギュラ軸受３１５によってフレーム３１１に対して支えられている。ねじ軸３０２の他方の端部は、ラジアル軸受３１６によってフレーム３１１に対して支えられている。アンギュラ軸受３１５に支えられているねじ軸３０２の一方の端部は、カップリング３１３によってアクチュエータ３１２と結合されている。
アクチュエータユニット３１０は、アクチュエータ３１２とカップリング３１３とブラケット３１４とから構成される。
アクチュエータ３１２は、ブラケット３１４によってフレーム３１１に固定されている。アクチュエータ３１２には少なくとも電動モータが実装されている。電動モータは、電動モータを備える直動機構ユニット３０１を構成するねじ軸３０２を回転させる駆動力を発生する。即ち、アクチュエータ３１２に実装されている電動モータの回転トルクによってねじ軸３０２が回転する。アクチュエータ３１２には、減速機と、ブレーキと、角度検出器との少なくともいずれかが実装されていてもよい。

図３は、パンタグラフ機構３００を用いた宇宙用展開構造物１００の展開シーケンスを説明する図である。以下、図３を用いて宇宙用展開構造物１００の展開シーケンスを説明する。

図３の（ａ）は収納状態の具体例を示している。収納状態は、パネル展開構造物２００がベース部材１上に屏風状に折り畳まれて収納されている状態である。収納状態において、パンタグラフ機構３００は展開方向８０に沿って縮んだ状態でベース部材１上に搭載されている。展開方向８０は、パネル展開構造物２００が展開される方向であり、典型的には、鉛直方向、又は鉛直方向と水平方向との間の方向である。パネル展開構造物２００は、パンタグラフ機構３００が展開方向８０に沿って収縮することによって収納状態になる。

図３の（ｂ）は展開途中及び収納途中の具体例を示している。展開途中は、収納状態から展開状態に移行する途中である。収納途中は、展開状態から収納状態に移行する途中である。展開状態は、パネル展開構造物２００が十分に展開された状態である。各ねじ軸３０２が回転することによって各ナットユニット３０４が各ねじ軸３０２に沿って２つの直動機構ユニット３０１の間の領域に近づくに従い、パンタグラフ機構３００が展開方向８０に沿って伸展する。パンタグラフ機構３００が展開方向８０に沿って伸展することにより、フック３０９によって先端パネル２０１が展開方向８０に沿って引き上げられる。先端パネル２０１が展開方向８０に沿って引き上げられることにより、パネル展開構造物２００が展開方向８０に沿って伸展し、パネル展開構造物２００が順次展開する。
なお、パネル展開構造物２００が展開状態から収納状態になる際に、パネル展開構造物２００には複数の折り目が形成される。複数の折り目の各折り目の方向は展開方向８０の直交方向である。各パネルに隣接する両側の折り目について、一方は山折りの折り目であり、他方は谷折りの折り目である。

図３の（ｃ）は展開状態の具体例を示している。パネル展開構造物２００は、パンタグラフ機構３００が展開方向８０に沿って伸展することによって展開状態になる。パネル展開構造物２００の先端部に、パンタグラフ機構３００が含むビームのうち、第１先端側ビームと第２先端側ビームとが連結している。先端部は、展開状態において展開方向８０におけるパネル展開構造物２００の先端領域に存在する部位であり、具体例として先端パネル２０１の一部である。
なお、パネル展開構造物２００は、パンタグラフ機構３００の伸展力が作用した場合にのみ展開方向８０に沿って伸展することができ、重力に逆らって自力で展開するために必要な展開力を有さないものとする。そのため、パンタグラフ機構３００が展開方向８０に沿って縮むと、パネル展開構造物２００は、パネル展開構造物２００の自重によって自動的に折り畳まれ、展開状態から収納状態に移行する。
なお、パンタグラフ機構３００の伸展力は、ねじ軸３０２を回転させるトルクによって供給されてもよい。トルクは、具体例として、人力、又は電動モータの駆動力である。

パンタグラフ機構３００が含むビームのうちビーム間ヒンジ３０６によって結合している第１対象ビームと第２対象ビームは、ばね３２０によって展開方向８０に沿って伸展することを補助されてもよい。ここで、当該ばね３２０は、パンタグラフ機構３００が展開方向８０に沿って伸展する際に、当該ビーム間ヒンジ３０６に対するトルクが発生するように実装されているものとする。また、当該ばね３２０の一端が第１対象ビームに結合しており、当該ばね３２０の他端が第２対象ビームに結合していてもよい。当該ばね３２０は当該ビーム間ヒンジ３０６に実装されていてもよい。
図４は、複数のばね３２０をパネル展開構造物２００に実装した具体例を示している。各ばね３２０は、展開途中においてパンタグラフ機構３００の伸展力を補助するように実装されていればよく、また、具体例として圧縮コイルスプリングである。図４に示す例において、ビーム間ヒンジ３０６に結合している２本のビーム３０５間にばね３２０を実装することによって、展開途中においてビーム間ヒンジ３０６の回転軸回りに２本のビーム３０５を展開するトルクが発生する。また、ばね３２０をパンタグラフ機構３００に複数個実装することにより、ねじ軸３０２を回転させるために必要なトルクを低減させることができる。

＊＊＊実施の形態１の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態によれば、直動機構ユニット３０１のねじ軸３０２を回転させることによってパンタグラフ機構３００が伸展又は収縮する。また、パンタグラフ機構３００は伸展及び収縮を繰り返し実行することができる。従って、パンタグラフ機構３００の先端にフック３０９によって連結されているパネル展開構造物２００は、展開及び収納を複数回繰り返すことができる。また、パンタグラフ機構３００は、ステム又は伸展ブーム等の他の展開方式と比較して、高い剛性を有しており、大きな伸展力を出力することができる。そのため、本実施の形態によれば、パネル展開構造物２００の面積及び質量規模を大きくすることができる。
また、電動モータによりねじ軸３０２を回転させることにより、比較的規模が大きなパネル展開構造物２００を無人で展開すること及び収納することができる。
また、各ビームにばねを実装することにより、ばねのトルクによってパンタグラフ機構３００を伸展させるために必要なねじ軸の回転トルクが低減されるため、より規模が大きなパネル展開構造物２００を展開することができる。

＊＊＊他の実施の形態＊＊＊
実施の形態１について説明したが、本実施の形態のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、本実施の形態を部分的に実施しても構わない。その他、本実施の形態は、必要に応じて種々の変更がなされても構わず、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施されても構わない。
なお、前述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本開示と、その適用物と、用途の範囲とを制限することを意図するものではない。説明した手順は適宜変更されてもよい。

（付記１）
４本以上のビームから成るパンタグラフ機構と、
前記パンタグラフ機構が展開方向に沿って伸展することによって展開状態になり、前記パンタグラフ機構が前記展開方向に沿って収縮することによって収納状態になるパネル展開構造物と
を備える伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。

（付記２）
前記パンタグラフ機構は、さらに、
第１リニアガイドと、第１フレームと、前記第１フレームに固定されている軸受によって回転可能に支持されている第１ねじ軸と、前記第１リニアガイド及び前記第１ねじ軸に係合する第１ナットユニットから成る第１直動機構ユニットと、
第２リニアガイドと、第２フレームと、前記第２フレームに固定されている軸受によって回転可能に支持されている第２ねじ軸と、前記第２リニアガイド及び前記第２ねじ軸に係合する第２ナットユニットから成る第２直動機構ユニットと
を備え、
前記第１直動機構ユニットと前記第２直動機構ユニットは、前記第１リニアガイドと第１ねじ軸に従って移動する第１ナットユニットの移動軸である第１移動軸と、前記第２リニアガイドと第２ねじ軸に従って移動する第２ナットユニットの移動軸である第２移動軸とが揃うようにベース部材に固定されており、
前記パンタグラフ機構が含むビームのうち、第１末端側ビームの一端は前記第１ナットユニットに結合しており、第２末端側ビームの一端は前記第２ナットユニットに結合しており、
前記パンタグラフ機構は、前記第１ナットユニットが前記第１移動軸に沿う方向である第１展開ガイド方向に沿って移動し、かつ、前記第２ナットユニットが前記第２移動軸に沿う方向であって、前記第１展開ガイド方向の逆方向である第２展開ガイド方向に沿って移動することによって前記展開方向に沿って伸展し、前記第１ナットユニットが前記第１展開ガイド方向の逆方向に沿って移動し、かつ、前記第２ナットユニットが前記第２展開ガイド方向の逆方向に沿って移動することによって前記展開方向に沿って収縮する付記１に記載の伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。

（付記３）
前記パネル展開構造物は、屏風状に折り畳み可能に結合された複数のパネルから構成されており、
前記パネル展開構造物が前記展開状態から前記収納状態になる際に、前記パネル展開構造物を構成するパネルのうち隣接する２枚のパネルの間には前記展開方向の直交方向に沿う折り目が形成され、
前記パネル展開構造物を構成する１枚のパネル隣接する両側の折り目について、一方は山折りの折り目であり、他方は谷折りの折り目であり、
前記展開状態において前記パネル展開構造物のうち前記展開方向における先端領域に存在する先端部に、前記パンタグラフ機構が含むビームのうち、第１先端側ビームと第２先端側ビームとが連結している付記２に記載の伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。

（付記４）
前記第１直動機構ユニットは、前記第１直動機構ユニットを構成するねじ軸を回転させる駆動力を発生する電動モータを備え、
前記第２直動機構ユニットは、前記第２直動機構ユニットを構成するねじ軸を回転させる駆動力を発生する電動モータを備える付記２又は３に記載の伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。

（付記５）
前記パンタグラフ機構が含むビームである第１対象ビームと第２対象ビームと第３対象ビームと第４対象ビームとについて、前記第１対象ビームと前記第２対象ビームとは第１ヒンジによって結合しており、前記第２対象ビームと前記第３対象ビームとは第２ヒンジによって結合しており、前記第３対象ビームと前記第４対象ビームとは第３ヒンジによって結合しており、前記第４対象ビームと前記第１対象ビームとは第４ヒンジによって結合しており、前記パンタグラフ機構が前記展開方向に沿って伸展したとき、前記第１対象ビームと前記第２対象ビームと前記第３対象ビームと前記第４対象ビームとによって平行四辺形形状が形成される付記１から４のいずれか１つに記載の伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。

（付記６）
前記パンタグラフ機構が含むビームのうちビーム間ヒンジによって結合している第１対象ビームと第２対象ビームは、前記パンタグラフ機構が前記展開方向に沿って伸展する際に、前記ビーム間ヒンジに対するトルクが発生するように実装されているばねによって前記展開方向に沿って伸展することを補助される付記１から５のいずれか１つに記載の伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。

（付記７）
前記ばねの一端が前記第１対象ビームに結合しており、前記ばねの他端が前記第２対象ビームに結合している付記６に記載の伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。

（付記８）
前記ばねは前記ビーム間ヒンジに実装されている付記６に記載の伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。

１ ベース部材、８０ 展開方向、８１ 第１展開ガイド方向、８２ 第２展開ガイド方向、１００ 宇宙用展開構造物、２００ パネル展開構造物、２０１ 先端パネル、２０２ 中間パネル、２０３ パネル間ヒンジ、２０４ ベースパネル間ヒンジ、３００ パンタグラフ機構、３０１ 直動機構ユニット、３０２ ねじ軸、３０３ リニアガイド、３０４ ナットユニット、３０５ ビーム、３０６ ビーム間ヒンジ、３０７ 先端側ビーム、３０８ 先端側ビーム間ヒンジ、３０９ フック、３１０ アクチュエータユニット、３１１ フレーム、３１２ アクチュエータ、３１３ カップリング、３１４ ブラケット、３１５ アンギュラ軸受、３１６ ラジアル軸受、３２０ ばね。

Claims (8)

1. ４本以上のビームから成るパンタグラフ機構と、
   前記パンタグラフ機構が展開方向に沿って伸展することによって展開状態になり、前記パンタグラフ機構が前記展開方向に沿って収縮することによって収納状態になるパネル展開構造物と
   を備える伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。
2. 前記パンタグラフ機構は、さらに、
   第１リニアガイドと、第１フレームと、前記第１フレームに固定されている軸受によって回転可能に支持されている第１ねじ軸と、前記第１リニアガイド及び前記第１ねじ軸に係合する第１ナットユニットから成る第１直動機構ユニットと、
   第２リニアガイドと、第２フレームと、前記第２フレームに固定されている軸受によって回転可能に支持されている第２ねじ軸と、前記第２リニアガイド及び前記第２ねじ軸に係合する第２ナットユニットから成る第２直動機構ユニットと
   を備え、
   前記第１直動機構ユニットと前記第２直動機構ユニットは、前記第１リニアガイドと第１ねじ軸に従って移動する第１ナットユニットの移動軸である第１移動軸と、前記第２リニアガイドと第２ねじ軸に従って移動する第２ナットユニットの移動軸である第２移動軸とが揃うようにベース部材に固定されており、
   前記パンタグラフ機構が含むビームのうち、第１末端側ビームの一端は前記第１ナットユニットに結合しており、第２末端側ビームの一端は前記第２ナットユニットに結合しており、
   前記パンタグラフ機構は、前記第１ナットユニットが前記第１移動軸に沿う方向である第１展開ガイド方向に沿って移動し、かつ、前記第２ナットユニットが前記第２移動軸に沿う方向であって、前記第１展開ガイド方向の逆方向である第２展開ガイド方向に沿って移動することによって前記展開方向に沿って伸展し、前記第１ナットユニットが前記第１展開ガイド方向の逆方向に沿って移動し、かつ、前記第２ナットユニットが前記第２展開ガイド方向の逆方向に沿って移動することによって前記展開方向に沿って収縮する請求項１に記載の伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。
3. 前記パネル展開構造物は、屏風状に折り畳み可能に結合された複数のパネルから構成されており、
   前記パネル展開構造物が前記展開状態から前記収納状態になる際に、前記パネル展開構造物を構成するパネルのうち隣接する２枚のパネルの間には前記展開方向の直交方向に沿う折り目が形成され、
   前記パネル展開構造物を構成する１枚のパネル隣接する両側の折り目について、一方は山折りの折り目であり、他方は谷折りの折り目であり、
   前記展開状態において前記パネル展開構造物のうち前記展開方向における先端領域に存在する先端部に、前記パンタグラフ機構が含むビームのうち、第１先端側ビームと第２先端側ビームとが連結している請求項２に記載の伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。
4. 前記第１直動機構ユニットは、前記第１直動機構ユニットを構成するねじ軸を回転させる駆動力を発生する電動モータを備え、
   前記第２直動機構ユニットは、前記第２直動機構ユニットを構成するねじ軸を回転させる駆動力を発生する電動モータを備える請求項２又は３に記載の伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。
5. 前記パンタグラフ機構が含むビームである第１対象ビームと第２対象ビームと第３対象ビームと第４対象ビームとについて、前記第１対象ビームと前記第２対象ビームとは第１ヒンジによって結合しており、前記第２対象ビームと前記第３対象ビームとは第２ヒンジによって結合しており、前記第３対象ビームと前記第４対象ビームとは第３ヒンジによって結合しており、前記第４対象ビームと前記第１対象ビームとは第４ヒンジによって結合しており、前記パンタグラフ機構が前記展開方向に沿って伸展したとき、前記第１対象ビームと前記第２対象ビームと前記第３対象ビームと前記第４対象ビームとによって平行四辺形形状が形成される請求項１から３のいずれか１項に記載の伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。
6. 前記パンタグラフ機構が含むビームのうちビーム間ヒンジによって結合している第１対象ビームと第２対象ビームは、前記パンタグラフ機構が前記展開方向に沿って伸展する際に、前記ビーム間ヒンジに対するトルクが発生するように実装されているばねによって前記展開方向に沿って伸展することを補助される請求項１から３のいずれか１項に記載の伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。
7. 前記ばねの一端が前記第１対象ビームに結合しており、前記ばねの他端が前記第２対象ビームに結合している請求項６に記載の伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。
8. 前記ばねは前記ビーム間ヒンジに実装されている請求項６に記載の伸縮式パンタグラフ機構を用いた宇宙用展開構造物。

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