JP2024066602A - 作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】作業機械の操作に関する種々の情報をオペレータが直感的に把握しやすい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供する。【解決手段】作業機械の制御方法は、作業機械の周囲の監視エリアの撮像画像を取得することと、撮像画像に基づく俯瞰画像Ｉｍ１００を、第１表示領域Ｒ１１に表示させることと、第２表示領域Ｒ１２に、特定画像Ｉｍ２００の少なくとも一部を表示させることと、を有する。第１表示領域Ｒ１１は、表示装置に表示される表示画面Ｄｐ１のうち、平面視において作業機械に相当する自機基準位置Ｐ１から見た周方向の一部が切欠領域Ｒ１３として切り欠かれた形状の領域である。第２表示領域Ｒ１２は、表示画面Ｄｐ１のうち、切欠領域Ｒ１３内に配置される領域である。【選択図】図７

Description

本発明は、周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する機能を有する作業機械に用いられる、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械に関する。

関連技術として、上部旋回体に搭載されるカメラが撮像した複数の入力画像に基づいて出力画像を生成する作業機械（ショベル）が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る作業機械は、上部旋回体の三方向を撮像するように上部旋回体の左部、右部、及び後部の三箇所に搭載されるカメラ（撮像装置）を備える。この作業機械では、運転室内に設置される表示装置（表示部）に、下部走行体の向きとは無関係に、少なくとも作業機械の左方、右方及び後方の領域を映し出し、作業機械を上空から見下ろした画像（俯瞰画像）を出力画像として生成する。

特開２０１８－０３５６６９号公報

上記関連技術では、単に俯瞰画像が表示装置に表示されるだけであって、作業機械の操作に関する種々の情報をオペレータが直感的に把握しにくい場合がある。

本発明の目的は、作業機械の操作に関する種々の情報をオペレータが直感的に把握しやすい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することにある。

本発明の一態様に係る作業機械の制御方法は、作業機械の周囲の監視エリアの撮像画像を取得することと、前記撮像画像に基づく俯瞰画像を、第１表示領域に表示させることと、第２表示領域に、特定画像の少なくとも一部を表示させることと、を有する。前記第１表示領域は、表示装置に表示される表示画面のうち、平面視において前記作業機械に相当する自機基準位置から見た周方向の一部が切欠領域として切り欠かれた形状の領域である。前記第２表示領域は、前記表示画面のうち、前記切欠領域内に配置される領域である。

本発明の一態様に係る作業機械用制御プログラムは、前記作業機械の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本発明の一態様に係る作業機械用制御システムは、画像取得部と、第１表示処理部と、第２表示処理部と、を備える。前記画像取得部は、作業機械の周囲の監視エリアの撮像画像を取得する。前記第１表示処理部は、前記撮像画像に基づく俯瞰画像を、表示装置に表示される表示画面のうち、平面視において前記作業機械に相当する自機基準位置から見た周方向の一部が切欠領域として切り欠かれた形状の第１表示領域に表示させる。前記第２表示処理部は、前記表示画面のうち、前記切欠領域内に配置される第２表示領域に、特定画像の少なくとも一部を表示させる。

本発明の一態様に係る作業機械は、前記作業機械用制御システムと、前記表示装置が搭載される機体と、を備える。

本発明によれば、作業機械の操作に関する種々の情報をオペレータが直感的に把握しやすい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することができる。

図１は、実施形態１に係る作業機械の全体構成を示す概略斜視図である。 図２は、実施形態１に係る作業機械の油圧回路等を示す概略図である。 図３は、実施形態１に係る作業機械を上方から見て、作業機械の周囲に設定された監視エリア等を模式的に表す概略平面図である。 図４は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示画面が表示される表示装置の概略外観図である。 図５は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示される表示画面の一例を示す図である。 図６は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示される表示画面中の第２領域の表示例を示す図である。 図７は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示される俯瞰画像の表示例を示す図である。 図８は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示される俯瞰画像の表示例を示す図である。 図９は、実施形態１に係る作業機械用制御システムの動作例を示すフローチャートである。 図１０は、実施形態２に係る作業機械用制御システムにより表示される俯瞰画像の表示例を示す図である。 図１１は、実施形態２に係る作業機械用制御システムにより表示される俯瞰画像の表示例を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

（実施形態１）
［１］全体構成
本実施形態に係る作業機械３は、図１に示すように、走行部３１と、旋回部３２と、作業部３３と、を機体３０に備えている。また、作業機械３は、図２に示すように、作業機械用制御システム１（以下、単に「制御システム１」ともいう）を更に備えている。その他、機体３０は、表示装置２及び操作装置等を更に備えている。

本開示でいう「作業機械」は、各種の作業用の機械を意味し、一例として、バックホー（油圧ショベル、ミニショベル等を含む）、ホイルローダー及びキャリア等の作業車両である。作業機械３は、少なくとも吊り作業を含む１つ以上の作業を実行可能に構成された作業部３３を備えている。作業機械３は、「車両」に限らず、例えば、作業用船舶、ドローン又はマルチコプター等の作業飛翔体等であってもよい。さらに、作業機械３は建設機械（建機）に限らず、例えば、田植機、トラクタ又はコンバイン等の農業機械（農機）であってもよい。本実施形態では、特に断りが無い限り、作業機械３が吊り機能付き（クレーン機能付き）のバックホーであって、吊り作業の他に、掘削作業、整地作業、溝掘削作業又は積込作業等を作業として実行可能である場合を例に挙げて説明する。

また、本実施形態では、説明の便宜上、作業機械３が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、旋回部３２の非旋回状態において、作業機械３（の運転部３２１）に搭乗したユーザ（オペレータ）から見た方向を基準として、前後方向Ｄ２及び左右方向Ｄ３を定義する。言い換えれば、本実施形態で用いられる各方向は、いずれも作業機械３の機体３０を基準として規定される方向であって、作業機械３の前進時に機体３０が移動する方向が「前方」、作業機械３の後退時に機体３０が移動する方向が「後方」となる。同様に、作業機械３の右旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「右方」、作業機械３の左旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「左方」となる。ただし、これらの方向は、作業機械３の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。

作業機械３は、動力源となるエンジンを備えている。作業機械３においては、例えば、エンジンによって油圧ポンプ４１（図２参照）が駆動され、油圧ポンプ４１から機体３０の各部の油圧アクチュエータ（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等を含む）に作動油が供給されることで、機体３０が駆動する。また、作業機械３は、例えば、機体３０の運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）が、操作装置の操作レバー等を操作することにより制御される。

本実施形態では、上述したように作業機械３が乗用タイプのバックホーである場合を想定しているので、作業部３３は、運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）の操作に従って駆動され、掘削作業等の作業を実行する。ユーザが搭乗する運転部３２１は、旋回部３２に設けられている。

走行部３１は、走行機能を有し、地面を走行（旋回を含む）可能に構成されている。走行部３１は、例えば、左右一対のクローラ３１１及びブレード３１２等を有している。走行部３１は、クローラ３１１を駆動するための走行用の油圧モータ４３（油圧アクチュエータ）等を更に有する。

旋回部３２は、走行部３１の上方に位置し、走行部３１に対して、鉛直方向に沿った回転軸を中心に旋回可能に構成されている。旋回部３２は、旋回用の油圧モータ（油圧アクチュエータ）等を有している。旋回部３２には、運転部３２１の他、エンジン及び油圧ポンプ４１等が搭載されている。さらに、旋回部３２の前端部には、作業部３３が取り付けられるブームブラケット３２２が設けられている。

作業部３３は、吊り作業を含む作業を実行可能に構成されている。作業部３３は、旋回部３２のブームブラケット３２２に支持されており、作業を実行する。作業部３３は、バケット３３１、ブーム３３２及びアーム３３３等を有している。作業部３３は、各部を駆動するための油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４及び油圧モータ等を含む）を更に有する。

バケット３３１は、作業機械３の機体３０に取り付けられるアタッチメント（作業具）の一種であって、複数種類のアタッチメントの中から作業の内容に応じて選択される任意の器具からなる。バケット３３１は、一例として、機体３０に対して取り外し可能に取り付けられ、作業の内容に応じて交換される。作業機械３用のアタッチメントとしては、例えば、バケット３３１の他に、ブレーカ、オーガ、クラッシャ、フォーク、フォーククロー、鉄骨カッタ、アスファルト切削機、草刈機、リッパ、マルチャ、チルトローテータ及びタンパ等の種々の器具がある。作業部３３は、駆動装置からの動力により、バケット３３１を駆動することで作業を実行する。

ブーム３３２は、旋回部３２のブームブラケット３２２にて、回転可能に支持されている。具体的には、ブーム３３２は、ブームブラケット３２２にて、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。ブーム３３２は、ブームブラケット３２２に支持される基端部から上方に延びる形状を有している。アーム３３３は、ブーム３３２の先端に連結されている。アーム３３３は、ブーム３３２に対して、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。アーム３３３の先端には、バケット３３１が取り付けられる。

作業部３３は、動力源としてのエンジンからの動力を受けて動作する。具体的には、エンジンによって油圧ポンプ４１が駆動され、作業部３３の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）に油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで、作業部３３の各部（バケット３３１、ブーム３３２及びアーム３３３）が動作する。

本実施形態では特に、作業部３３は、ブーム３３２及びアーム３３３が個別に回転可能に構成された多関節型の構造を有している。つまり、ブーム３３２及びアーム３３３の各々が、水平方向に沿った回転軸を中心に回転することにより、例えば、ブーム３３２及びアーム３３３を含む多関節型の作業部３３は、全体として伸ばしたり、折りたたんだりする動作が可能である。

走行部３１及び旋回部３２の各々についても、作業部３３と同様に、動力源としてのエンジンからの動力を受けて動作する。つまり、走行部３１の油圧モータ４３及び旋回部３２の油圧モータ等に、油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで、旋回部３２及び走行部３１が動作する。

エンジンは、上述したように各部に動力を供給する動力源として機能する。ここで、エンジンは、油圧ポンプ４１等と共に旋回部３２に搭載されている。本実施形態では一例として、エンジンはディーゼルエンジンである。エンジンは、燃料タンクから燃料（ここでは軽油）が供給されることにより駆動する。

ここで、機体３０には、機体３０の周辺を撮像するカメラ等、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１（図３参照）における検知対象物Ｏｂ１（図３参照）を検知するための各種のセンサ類（カメラを含む）が備わっている。本実施形態では一例として、図３に示すように、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３を含む複数（ここでは３つ）のカメラが、機体３０の旋回部３２に搭載されている。左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３は、制御システム１に接続されており、各々で撮像された画像を制御システム１に出力する。図３は、作業機械３を上方から見た平面図であって、作業機械３の周囲に設定された監視エリアＡ１、検知対象物Ｏｂ１、並びに作業機械３の機体３０（左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３を含む）を模式的に表している。

左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３は、それぞれ旋回部３２の運転部３２１に搭乗したオペレータから見て、左方、右方及び後方となる監視エリアＡ１を撮像できるように、運転部３２１を基準に左方、右方及び後方に向けて設置される。つまり、監視エリアＡ１は、図３に示すように、複数（ここでは３つ）の小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３を含み、左方カメラ３４１は、このうち運転部３２１に搭乗したオペレータから見て左方となる小エリアＡ１１（左方エリア）を撮像する。同様に、右方カメラ３４２は、運転部３２１に搭乗したオペレータから見て右方となる小エリアＡ１２（右方エリア）を撮像し、後方カメラ３４３は、運転部３２１に搭乗したオペレータから見て後方となる小エリアＡ１３（後方エリア）を撮像する。これにより、オペレータにとって死角となりやすい、側方（左方及び右方）並びに後方を、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３でカバーすることが可能となる。

図２では、本実施形態に係る作業機械３の油圧回路及び電気回路（電気的な接続関係）を模式的に示す。図２では、実線が高圧の（作動油用の）油路、点線が低圧の（パイロット油用の）油路、一点鎖線の矢印が電気信号の経路を示す。

図２に示すように、作業機械３は、油圧ポンプ４１、油圧モータ４３（図２では図示を省略）及び油圧シリンダ４４に加えて、パイロットポンプ４２、リモコン弁４５、制御弁４６及び方向切換弁（コントロールバルブ）４７等を備えている。

エンジンにより駆動される油圧ポンプ４１からの作動油は、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等に供給される。これにより、油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータが駆動される。

油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータには、油圧ポンプ４１からの作動油の方向及び流量を切換可能なパイロット式の方向切換弁４７が設けられている。方向切換弁４７は、パイロットポンプ４２から入力指令となるパイロット油が供給されて駆動される。

ここで、例えば、作業部３３の油圧シリンダ４４に対応する方向切換弁４７へのパイロット油の供給路には、リモコン弁４５が設けられている。リモコン弁４５は、操作レバーの操作に応じて作業部３３の作業操作指令を出力する。作業操作指令は、作業部３３の展開動作及び縮小動作等を指示する。また、リモコン弁４５と、パイロットポンプ４２との間には、電磁式の制御弁４６（電磁弁）が挿入されている。制御弁４６は、カットオフリレー３５２及びカットオフスイッチ３５３を介して電源３５１に接続されており、電源３５１からの供給電流に応じて動作する。

同様に、走行部３１の油圧モータ４３に対応する方向切換弁へのパイロット油の供給路にも、リモコン弁が設けられている。このリモコン弁は、操作レバーの操作に応じて走行部３１の走行操作指令を出力する。走行操作指令は、走行部３１の走行動作（前進又は後退等）を指示する。さらに、旋回部３２の油圧モータに対応する方向切換弁へのパイロット油の供給路にも、リモコン弁が設けられている。このリモコン弁は、操作レバーの操作に応じて旋回部３２の旋回操作指令を出力する。旋回操作指令は、旋回部３２の旋回動作（左旋回又は右旋回等）を指示する。そして、これらのリモコン弁と、パイロットポンプ４２との間にも、電磁式の制御弁４６（電磁弁）が挿入されている。制御弁４６は、カットオフリレー３５２及びカットオフスイッチ３５３を介して電源３５１に接続されており、電源３５１からの供給電流に応じて動作する。

制御弁４６は、通電状態、つまり電流が供給されている状態で、パイロットポンプ４２からリモコン弁４５へのパイロット油の流路を開放し、非通電状態、つまり供給電流が遮断されている状態で、パイロット油の流路を遮断する。そのため、制御弁４６への供給電流が遮断されることで、リモコン弁４５に対応する油圧アクチュエータが駆動不能となり、操作レバーの操作によらずに、油圧アクチュエータの出力が強制的に停止する。

ここで、カットオフリレー３５２は、制御システム１に接続されており、制御システム１からの制御信号（電気信号）に応じてオン／オフが切り替わる。カットオフスイッチ３５３は、カットオフレバーの操作に応じてオン／オフが切り替わり、例えば、カットオフレバーが下方に操作された状態でオンになる。したがって、カットオフリレー３５２とカットオフスイッチ３５３との両方がオンのとき、制御弁４６は通電状態となり、パイロットポンプ４２からリモコン弁４５へのパイロット油の流路が開放されるので、操作レバーの操作に応じて油圧アクチュエータが駆動する。これに対して、カットオフリレー３５２とカットオフスイッチ３５３との少なくとも一方がオフの状態では、制御弁４６は非通電状態となり、パイロット油の流路が遮断されるので、油圧アクチュエータが駆動不能となる。

例えば、旋回部３２の油圧モータに対応するリモコン弁とパイロットポンプ４２との間に挿入された制御弁４６につながるカットオフリレー３５２とカットオフスイッチ３５３との少なくとも一方がオフの状態では、旋回部３２の油圧モータが駆動不能となる。この状態では、操作レバーの操作によらずに、油圧アクチュエータ（旋回部３２の油圧モータ）の出力が強制的に停止するため、旋回部３２の旋回動作が禁止されることになる。

制御システム１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。本実施形態では、制御システム１は、作業機械３全体の制御を行う統合コントローラであって、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からなる。ただし、制御システム１は、統合コントローラと別に設けられていてもよい。制御システム１について詳しくは「［２］制御システムの構成」の欄で説明する。

表示装置２は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付け、ユーザに種々の情報を出力するためのユーザインターフェースである。表示装置２は、例えば、ユーザの操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。これにより、ユーザ（オペレータ）は、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１（図４参照）を視認でき、また、必要に応じて表示装置２を操作することが可能である。

表示装置２は、図２に示すように、制御部２１と、操作部２２と、表示部２３と、を備えている。表示装置２は、制御システム１と通信可能に構成されており、制御システム１との間でデータの授受が可能である。本実施形態では一例として、表示装置２は作業機械３に用いられる専用のデバイスである。

制御部２１は、制御システム１からのデータに従って、表示装置２を制御する。具体的には、制御部２１は、操作部２２で受け付けたユーザの操作に応じた電気信号を出力したり、制御システム１で生成される表示画面Ｄｐ１を表示部２３に表示したりする。

操作部２２は、表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１に対するユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。操作部２２は、例えば、ユーザＵ１（図４参照）の操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザＵ１による各種の操作を受け付ける。本実施形態では一例として、操作部２２は、図４に示すように、機械式の複数（ここでは６つ）の押釦スイッチ２２１～２２６を含む。これら複数の押釦スイッチ２２１～２２６は、表示部２３の表示領域の周縁に沿うように、表示領域に近接して（図４の例では下方に）配置されている。これら複数の押釦スイッチ２２１～２２６は、後述する表示画面Ｄｐ１に表示される項目に対応付けられており、複数の押釦スイッチ２２１～２２６のいずれかが操作されることにより、表示画面Ｄｐ１のいずれかの項目が操作（選択）される。

また、操作部２２は、タッチパネル及び操作ダイヤル等を含んでいてもよい。この場合においても、操作部２２に対する操作により、表示画面Ｄｐ１のいずれかの項目が操作（選択）されることになる。

表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような、ユーザＵ１（オペレータ）に情報を提示するためのユーザインターフェースである。表示部２３は、ユーザに対して各種の情報を表示により提示する。本実施形態では一例として、表示部２３は、バックライト付きのフルカラーの液晶ディスプレイであって、図４に示すように、横方向に長い「横長」の表示領域を有している。

表示装置２は、作業機械３を操作するユーザＵ１（オペレータ）に向けて表示画面Ｄｐ１にて種々の情報を提示する。つまり、作業機械３を操作するユーザＵ１は、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１を見ることで、作業機械３に関連する種々の情報を視覚的に得ることが可能である。一例として、表示装置２に、冷却水温及び作動油温等の作業機械３の稼働状態に関する情報が表示されることで、ユーザＵ１は、作業機械３の操作に必要な作業機械３の稼働状態に関する情報を、表示装置２で確認することができる。また、表示装置２は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３にて撮像される作業機械３の周辺画像（監視エリアＡ１の画像）についても、表示画面Ｄｐ１に表示することができる。これにより、ユーザＵ１（オペレータ）は、作業機械３を操作する際に、例えば、運転部３２１からの死角となりやすい作業機械３の側方及び後方等の状況を、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１にて確認することができる。

さらに、表示装置２は、ユーザＵ１（オペレータ）に対して音（音声を含む）を出力する機能を有していてもよい。この場合、表示装置２は、制御システム１からの音制御信号に応じて、ビープ音又は音声等の音を出力する。

また、機体３０は、上述した構成に加えて、操作レバー、カットオフレバー、通信端末、燃料タンク及びバッテリ等を更に備えている。さらには、機体３０には、冷却水温センサ、作動油温センサ、エンジンの回転数を計測する回転数計、及び稼働時間を計測するアワーメータ等、機体３０の稼働状態を監視するためのセンサ類が備わっている。その他、カットオフレバー及びスタータキースイッチ等の状態等を検出するセンサも、機体３０に備わっている。

［２］制御システムの構成
次に、本実施形態に係る制御システム１の構成について、図２を参照して説明する。制御システム１は、表示装置２を制御することにより、表示装置２に表示画面Ｄｐ１を表示させる。本実施形態では、表示装置２は、上述したように作業機械３の機体３０に搭載されている。制御システム１は、作業機械３の構成要素であって、機体３０等と共に作業機械３を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る作業機械３は、少なくとも制御システム１と、表示装置２が搭載される機体３０（走行部３１、旋回部３２及び作業部３３を含む）と、を備えている。

本開示でいう表示画面Ｄｐ１等の「画面」は、表示装置２にて表示される映像（画像）を意味し、図像、図形、写真、テキスト及び動画等を含む。すなわち、制御システム１は、例えば、冷却水温及び作動油温等の作業機械３の稼働状態に関する情報を表す図像等を含む表示画面Ｄｐ１を、表示装置２に表示させることが可能である。ここで、表示画面Ｄｐ１が動画等を含む場合には、表示画面Ｄｐ１は一定の映像ではなく、刻一刻と変化する映像を含む。

制御システム１は、図２に示すように、表示処理部１１と、画像取得部１２と、検知部１３と、牽制処理部１４と、を備えている。本実施形態では一例として、制御システム１は１以上のプロセッサを有するコンピュータシステムを主構成とするので、１以上のプロセッサが作業機械用制御プログラムを実行することにより、これら複数の機能部（表示処理部１１等）が実現される。制御システム１に含まれる、これら複数の機能部は、複数の筐体に分散して設けられていてもよいし、１つの筐体に設けられていてもよい。

制御システム１は、機体３０の各部に設けられたデバイスと通信可能に構成されている。つまり、制御システム１には、少なくとも表示装置２、カットオフリレー３５２、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３等が接続されている。これにより、制御システム１は、表示装置２等を制御したり、カットオフリレー３５２を制御して制御弁４６を制御したり、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３等の撮像画像を取得したりすることが可能である。ここで、制御システム１は、各種の情報（データ）の授受を、各デバイスと直接的に行ってもよいし、中継器等を介して間接的に行ってもよい。

表示処理部１１は、少なくとも表示画面Ｄｐ１を表示装置２に表示させる表示処理を実行する。具体的には、表示処理部１１は、画像取得部１２で取得されるデータ等に基づいて表示画面Ｄｐ１を生成し、表示装置２を制御することによって、表示画面Ｄｐ１を表示装置２の表示部２３に表示させる。さらに、表示処理部１１は、表示装置２の操作部２２が受け付けた操作に応じて動作する。表示処理部１１は、例えば、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３で撮像される撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３（図５参照）を表示画面Ｄｐ１に表示させる。つまり、表示処理部１１は、画像取得部１２は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１（各小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３）の画像を表示装置２に表示させる。

また、表示処理部１１は、表示画面Ｄｐ１の第２領域Ｒ２（図５参照）を全画面（拡大）表示する全画面モードを有している。さらに、表示処理部１１は、少なくとも全画面モードにおいて、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３に基づいて生成される俯瞰画像Ｉｍ１００（図７参照）と、俯瞰画像Ｉｍ１００とは別の特定画像Ｉｍ２００（図７参照）の少なくとも一部とを、表示画面Ｄｐ１に表示させることが可能である。

ここで、表示処理部１１は、第１表示処理部１１１と、第２表示処理部１１２と、を有している。詳しくは後述するが、第１表示処理部１１１は、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３に基づいて生成される俯瞰画像Ｉｍ１００を、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１の第１表示領域Ｒ１１（図７参照）に表示させる第１表示処理を実行する。第２表示処理部１１２は、特定画像Ｉｍ２００の少なくとも一部を、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１の第２表示領域Ｒ１２（図７参照）に表示させる第２表示処理を実行する。

さらに、表示処理部１１は、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３、俯瞰画像Ｉｍ１００及び特定画像Ｉｍ２００等に加えて、検知部１３による監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の存否（有無）の検知結果を表す検知オブジェクト等を表示画面Ｄｐ１に表示する。検知オブジェクトは、検知部１３の検知結果に応じてその表示態様が変化する。そのため、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合と存在しない場合とで、表示画面Ｄｐ１における検知オブジェクトの表示態様は異なる。

本開示でいう検知オブジェクト等の「オブジェクト」は、表示画面Ｄｐ１中に表示されるマーク、図像、図形、写真、テキスト若しくは動画等、又はこれらの組み合わせを含む。また、本開示でいう「表示態様」は、（オブジェクトの）表示色、サイズ（大きさ、線の太さ等を含む）、形状、動作状態（アニメーション、回転／静止等を含む）、表示の有無若しくは表示パターン（点滅パターン等を含む）等、又はこれらの組み合わせを含む。要するに、表示処理部１１は、検知部１３の検知結果に応じて検知オブジェクトの表示色等の表示態様を変化させる。

画像取得部１２は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１の撮像画像を取得する画像取得処理を実行する。本実施形態では、画像取得部１２は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３の出力を、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３から定期的又は不定期に取得する。つまり、画像取得部１２は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１（各小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３）の画像データ（撮像画像）を取得する。画像取得部１２で取得されたデータは、例えば、メモリ等に記憶される。

検知部１３は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知する検知処理を実行する。つまり、検知部１３は、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の存否（有無）を判断し、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在するか否かを表す検知結果を出力する。本実施形態では一例として、検知対象物Ｏｂ１は「人」である。つまり、作業機械３が移動し、又は作業機械３の周囲の「人」が移動した結果、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１に「人」が侵入した場合、検知部１３は当該「人」を検知対象物Ｏｂ１として検知する。監視エリアＡ１に複数の検知対象物Ｏｂ１が存在する場合には、検知部１３は、検知対象物Ｏｂ１の数（人数）も含めて検知してもよい。

本実施形態では、検知部１３は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３の出力（画像データ）に基づいて、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知する。具体的には、検知部１３は、画像取得部１２で取得された画像データに対して、画像処理を施すことにより、画像中の特徴量を抽出し、当該特徴量に基づいて、画像に検知対象物Ｏｂ１（本実施形態では「人」）が写り込んでいるか否かを判断する。ここで、画像に検知対象物Ｏｂ１が写り込んでいる場合、検知部１３は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３のいずれで撮像された画像に検知対象物Ｏｂ１が写り込んでいるかを判断する。つまり、検知部１３は、左方カメラ３４１で撮像される小エリアＡ１１、右方カメラ３４２で撮像される小エリアＡ１２、及び後方カメラ３４３で撮像される小エリアＡ１３のいずれに検知対象物Ｏｂ１が存在するかを区別して、検知対象物Ｏｂ１の検知を行う。

牽制処理部１４は、検知部１３の検知結果に基づいて、作業機械３の動作を牽制する牽制処理を実行する。本実施形態では、検知部１３の検知結果が、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１（ここでは人）の存在を示す結果である場合に、牽制処理部１４は牽制処理を実行する。本開示でいう「牽制処理」は、作業機械３の動作に関し、何かしら抑制する方向に作用する処理を意味する。一例として、牽制処理は、表示装置２を制御することによって、作業機械３を操作するユーザＵ１（オペレータ）に対して、音又は光（表示を含む）により警告を行うことで、作業機械３の動作を間接的に牽制する処理を含む。さらに、牽制処理は、作業機械３の走行部３１、旋回部３２及び作業部３３等を制御することで、作業機械３の動作を直接的に牽制する処理を含む。

具体的に、本実施形態では一例として、牽制処理部１４は、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合に、カットオフリレー３５２をオフにする。これにより、カットオフリレー３５２を介して電源３５１に接続されている制御弁４６が非通電状態となり、制御弁４６に対応する油圧アクチュエータの出力が強制的に停止する。すなわち、本実施形態では、牽制処理は、作業機械３の動作を制限する制限処理を含む。本開示でいう「制限処理」は、作業機械３の動作に関し、何かしら制限する方向に作用する処理を意味する。一例として、制限処理は、走行部３１の走行動作を禁止する（走行動作不能とする）処理、旋回部３２の旋回動作を禁止する（旋回動作不能とする）処理、及び作業部３３の動作を禁止する（作業不能とする）処理等を含む。これにより、ユーザＵ１（オペレータ）の操作によらずに、作業機械３の動作を強制的に制限することができる。つまり、作業機械３が動作することによる機体３０と検知対象物Ｏｂ１との接触を回避できる。

ところで、検知部１３は、制御システム１に必須の構成ではない。例えば、制御システム１は、外部の検知部の検知結果を取得し、当該検知結果に基づいて牽制処理部１４が牽制処理を実行するように構成されていてもよい。

［３］作業機械の制御方法
以下、図５～図９を参照しつつ、主として制御システム１によって実行される作業機械３の制御方法（以下、単に「制御方法」という）の一例について説明する。

本実施形態に係る制御方法は、コンピュータシステムを主構成とする制御システム１にて実行されるので、言い換えれば、作業機械用制御プログラム（以下、単に「制御プログラム」という）にて具現化される。つまり、本実施形態に係る制御プログラムは、制御方法に係る各処理を１以上のプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。このような制御プログラムは、例えば、制御システム１及び表示装置２によって協働して実行されてもよい。

ここで、制御システム１は、制御プログラムを実行させるための予め設定された特定の開始操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を実行する。開始操作は、例えば、作業機械３のエンジンの起動操作等である。一方、制御システム１は、予め設定された特定の終了操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を終了する。終了操作は、例えば、作業機械３のエンジンの停止操作等である。

［３．１］表示画面
ここではまず、本実施形態に係る制御方法によって表示装置２の表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１の構成について説明する。図５等の表示装置２の表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１を示す図面において、領域を表す一点鎖線、引出線及び参照符号は、いずれも説明のために付しているに過ぎず、実際に表示装置２に表示される訳ではない。

図５に示す表示画面Ｄｐ１は、制御方法によって最初に表示されるホーム画面Ｄｐ１１である。つまり、制御システム１の表示処理部１１は、例えば図５に示すような表示画面Ｄｐ１を生成し、表示装置２（の表示部２３）に表示させる表示処理を実行する。ホーム画面Ｄｐ１１は、作業機械３の稼働中に、まずは表示装置２に表示されることになる基本的な表示画面Ｄｐ１である。表示画面Ｄｐ１は、ホーム画面Ｄｐ１１から、操作部２２に対する操作に従って、メニュー画面、クレーン画面、モード画面及びＰＴＯ画面等を含む様々な表示画面Ｄｐ１への遷移が可能である。

ホーム画面Ｄｐ１１としての表示画面Ｄｐ１は、図５に示すように、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３、第４領域Ｒ４、第５領域Ｒ５、第６領域Ｒ６、第７領域Ｒ７、第８領域Ｒ８、第９領域Ｒ９及び第１０領域Ｒ１０を含む。本実施形態に係る制御方法では、一例として、表示画面Ｄｐ１の大部分を占める第２領域Ｒ２に、監視エリアＡ１（各小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３）の撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３等を表示する。

具体的には、表示画面Ｄｐ１は、縦方向（上下方向）に４つの領域に分割されている。そして、上から３つの領域は、それぞれ更に横方向（左右方向）に３つの領域に分割されている。これにより、表示画面Ｄｐ１は、計１０個の領域に分割される。そして、上から２段目の領域は、左から順に、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３となる。最下段の領域は第４領域Ｒ４となる。さらに、上から３段目の領域は、左から順に、第５領域Ｒ５、第６領域Ｒ６、第７領域Ｒ７となり、最上段の領域は、左から順に、第８領域Ｒ８、第９領域Ｒ９、第１０領域Ｒ１０となる。縦方向のサイズは、縦方向に分割された４つの領域の中では、上から２段目の領域（第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３）が最も広い。横方向のサイズは、横方向に分割された３つの領域の中では、真ん中の領域（第２領域Ｒ２、第６領域Ｒ６、第９領域Ｒ９）が最も広い。

ただし、これらの各領域の配置及びサイズは一例に過ぎず、適宜変更可能である。また、各領域が境界線によって明確に分割されていることは必須ではない。例えば、図５の例でも、第２領域Ｒ２と第３領域Ｒ３とは境界線によって明確に分割されているのに対して、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２との間には境界線は存在しない。もちろん、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２とが境界線によって明確に分割されていてもよい。

第１領域Ｒ１は、縦方向に長い矩形状の領域である。第１領域Ｒ１には、例えば、エンジンの燃料（例えば軽油）の残量に関する残量情報Ｇ１が表示される。表示処理部１１は、残量センサの出力（センサ信号）等に基づいて、表示画面Ｄｐ１中の残量情報Ｇ１を生成する。

第２領域Ｒ２は、横方向に長い矩形状の領域であって、上述したように、第２領域Ｒ２には撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３等が表示される。撮像画像Ｉｍ１１は、左方カメラ３４１で撮像される運転部３２１の左方となる小エリアＡ１１の画像であって、撮像画像Ｉｍ１２は、右方カメラ３４２で撮像される運転部３２１の右方となる小エリアＡ１２の画像である。撮像画像Ｉｍ１３は、後方カメラ３４３で撮像される運転部３２１の後方となる小エリアＡ１３の画像である。表示処理部１１は、画像取得部１２で取得される撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３をリアルタイムで表示させる。

さらに、第２領域Ｒ２の中央部には、上方から見た機体３０を模したアイコンＩｍ１０が表示されている。アイコンＩｍ１０は、機体３０から見た左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３の撮像範囲（小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３）の位置関係を、模式的に表している。本実施形態では、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３は、第２領域Ｒ２の中央部が矩形状に切り欠かれた形状である。そのため、第２領域Ｒ２の中央部に表示されるアイコンＩｍ１０は、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３の切欠部位に嵌るように配置されることになる。

第３領域Ｒ３は、縦方向に長い矩形状の領域である。第３領域Ｒ３には、作業機械３の各部の稼働状態に応じた図像（アイコン）Ｉｍ１が表示される。第３領域Ｒ３には、複数の図像Ｉｍ１を表示可能であって、個々の図像Ｉｍ１のデザイン（絵柄）によって、例えば、バッテリ、シートベルト、冷却水温、作動油温等の、いずれの状態を表すかを示す。ここで、各図像Ｉｍ１は、例えば、表示色又はサイズ等の表示態様によって、稼働状態を示す。表示処理部１１は、作業機械３の各部の稼働状態を検知する種々のセンサ（冷却水温センサ及び作動油温センサを含む）の出力を用いて、作業機械３の各部の状態を判断する。そして、表示処理部１１は、いずれかの部位で異常値が検知された場合には、その部位の図像Ｉｍ１の表示色等の表示態様を変化させる等により、警告表示を行う。

第４領域Ｒ４は、表示画面Ｄｐ１の全幅にわたって延びる帯状の領域である。第４領域Ｒ４には、表示画面Ｄｐ１に対する操作のための各項目が表示される。図５では一例として、第４領域Ｒ４には、「メニュー」、「クレーン」、「モード」、「カメラ」、「ＰＴＯ」、「切替」の６つの項目が、この順で左から並べて配置されている。これら６つの項目には、その真下に位置する操作部２２の６つの押釦スイッチ２２１～２２６がそれぞれ対応付けられている。例えば、「メニュー」の項目には押釦スイッチ２２１が、「クレーン」の項目には押釦スイッチ２２２が、それぞれ対応付けられている。そのため、例えば、「カメラ」の項目に対応する押釦スイッチ２２４がユーザＵ１（図４参照）により操作されると、「カメラ」の項目が操作（選択）されることになる。

さらに、本実施形態では、操作部２２の操作ダイヤル（又はカーソルキー）等の操作にも対応するように、第４領域Ｒ４においては、いずれかの項目がハイライト表示される。図５の例では「メニュー」の項目がハイライト表示されており、操作ダイヤル（又はカーソルキー）等の操作により、ハイライト表示される項目が切り替わる。ユーザＵ１においては、所望の項目をハイライト表示させた状態で決定ボタンを操作することにより、所望の項目を選択することが可能である。そのため、例えば、「カメラ」の項目にハイライト表示を移動させた状態で決定ボタンが操作されると、「カメラ」の項目が操作（選択）されることになる。また、操作部２２がタッチパネルを含む場合には、ユーザＵ１は、表示画面Ｄｐ１上の所望の項目をタッチする操作により、所望の項目を選択することが可能である。

第５領域Ｒ５には、種々のセンサ（冷却水温センサ及び作動油温センサを含む）にて異常値が検知されていることを示す、警告表示用の図像（アイコン）が表示される。第６領域Ｒ６には、例えば、作業機械３において稼働中の作業部３３に関する情報が表示される。第７領域Ｒ７には、例えば、エンジンの回転数等、作業機械３の稼働状態に関する情報が表示される。第８領域Ｒ８には、例えば、現在時刻が表示される。第９領域Ｒ９には、例えば、現在表示されている表示画面Ｄｐ１が属する項目を示す情報が表示される。第１０領域Ｒ１０には、例えば、作業機械３の稼働時間（アワーメータ）に関する情報が表示される。

ところで、本実施形態では、表示処理部１１は、上述したようなホーム画面Ｄｐ１１と、図７に示すような拡大画面Ｄｐ１２と、を含む複数の画面間で、表示装置２に表示させる表示画面Ｄｐ１を切り替える。つまり、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１は、上述したホーム画面Ｄｐ１１から、図７に示すような拡大画面Ｄｐ１２へと切替可能である。

図７に示す拡大画面Ｄｐ１２は、ホーム画面Ｄｐ１１に比較して、第２領域Ｒ２を拡大することで、表示画面Ｄｐ１の第２領域Ｒ２を全画面表示した画面である。つまり、表示処理部１１は、ホーム画面Ｄｐ１１を表示する通常モードから、全画面モードに切り替えられることによって、表示装置２の表示部２３に、第２領域Ｒ２を全画面表示した拡大画面Ｄｐ１２を表示させる。

図７の例では、拡大画面Ｄｐ１２は、第２領域Ｒ２のみを含み、画面の全体が第２領域Ｒ２となる。つまり、拡大画面Ｄｐ１２においては、第１領域Ｒ１、及び第３領域Ｒ３～第１０領域Ｒ１０が非表示となり、第２領域Ｒ２が拡大表示される。

そのため、拡大画面Ｄｐ１２では、ホーム画面Ｄｐ１１に比較して、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３が拡大表示されることになり、視認性に優れた表示態様で撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３が表示される。一方で、拡大画面Ｄｐ１２は、ホーム画面Ｄｐ１１とは異なり、第１領域Ｒ１の残量情報Ｇ１等、作業機械３の稼働状態に関する稼働情報を含まない。

［３．２］俯瞰画像の詳細
次に、本実施形態に係る制御方法によって表示される俯瞰画像Ｉｍ１００の詳細について説明する。

上述したように、表示処理部１１は、少なくとも拡大画面Ｄｐ１２を表示する全画面モードにおいて、俯瞰画像Ｉｍ１００を表示画面Ｄｐ１（拡大画面Ｄｐ１２）に表示させることが可能である。すなわち、表示処理部１１は、例えば、視点切替操作に応じて、表示画面Ｄｐ１の第２領域Ｒ２に表示させる画像を、図６に示すような撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３と、図７に示すような俯瞰画像Ｉｍ１００と、の間で切替可能である。視点切替操作の一例として、「カメラ」の項目の操作（選択）、又は視点切替用スイッチの操作等がある。あるいは、例えば検知部１３の検知結果等に応じて、表示処理部１１は、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３と俯瞰画像Ｉｍ１００とを自動的に切り替えてもよい。

俯瞰画像Ｉｍ１００は、機体３０を上方（上空）から見下ろした画像であって、本実施形態では、走行部３１の向きとは無関係に、少なくとも作業機械３（の運転部３２１）に搭乗したユーザ（オペレータ）から見た左方、右方及び後方の領域を含む画像である。このような俯瞰画像Ｉｍ１００は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３の撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３を、座標変換して合成することによって生成される撮像画像の一種である。俯瞰画像Ｉｍ１００は、本実施形態では一例として、表示処理部１１の第１表示処理部１１１にて撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３に基づいて生成されるが、この例に限らず、表示処理部１１以外で生成されてもよい。俯瞰画像Ｉｍ１００は、撮像画像がアニメーションに合成された画像であってもよい。

図７の例では、表示処理部１１は、表示画面Ｄｐ１（拡大画面Ｄｐ１２）の第２領域Ｒ２に、第１表示領域Ｒ１１と、第２表示領域Ｒ１２と、を設定し、第１表示領域Ｒ１１に俯瞰画像Ｉｍ１００を表示させ、第２表示領域Ｒ１２に特定画像Ｉｍ２００を表示させる。第１表示領域Ｒ１１は、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１のうち、平面視において作業機械３に相当する自機基準位置Ｐ１から見た周方向の一部が切欠領域Ｒ１３として切り欠かれた形状の領域である。第２表示領域Ｒ１２は、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１のうち、切欠領域Ｒ１３内に配置される領域である。

具体的には、第２領域Ｒ２の中央部には、上方から見た機体３０を模したアイコンＩｍ１０が表示されているところ、このアイコンＩｍ１０の中心である第２領域Ｒ２の中心が、平面視において作業機械３に相当する自機基準位置Ｐ１となる。そして、俯瞰画像Ｉｍ１００が表示される第１表示領域Ｒ１１は、この自機基準位置Ｐ１（第２領域Ｒ２の中心）を中心とする周方向（円周方向）の一部が、切欠領域Ｒ１３として切り欠かれた形状を有する。図７では、自機基準位置Ｐ１を黒丸で表記しているが、これは参照符号等と同様に、説明のために付しているに過ぎず、実際に表示装置２に表示される訳ではない。

より詳細には、第１表示領域Ｒ１１は、自機基準位置Ｐ１から遠い側の周縁を円弧状とした扇状の領域であって、当該扇状の頂角に相当する位置にアイコンＩｍ１０が配置される。本開示でいう「円弧状」は、真円の一部を構成する円弧に限らず、外向きに凸となる湾曲線全般を含む。そのため、図７のように、周縁（外形線）が全体として外向きに凸となる湾曲線からなる第１表示領域Ｒ１１であっても、周縁を円弧状とした扇状の領域といえる。言い換えれば、第１表示領域Ｒ１１の周縁は、円弧Ｒ１１０と、当該円弧Ｒ１１０の両端につながる径方向に沿った一対のエッジＲ１１１，Ｒ１１２と、を含み、これら円弧Ｒ１１０及び一対のエッジＲ１１１，Ｒ１１２で囲まれる領域が扇形となる。

そして、自機基準位置Ｐ１を中心とする円形状（円環状）の領域のうち、一対のエッジＲ１１１，Ｒ１１２によって切り取られる第１表示領域Ｒ１１以外の領域が、切欠領域Ｒ１３となる。図７の例では、第１表示領域Ｒ１１における一対のエッジＲ１１１，Ｒ１１２の間の角度（扇状の中心角）は、略２６０度である。そのため、切欠領域Ｒ１３の中心角は略１００度となる。

図８は、実際に表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１（拡大画面Ｄｐ１２）の一例を示している。図８に示すように、第１表示領域Ｒ１１に表示される俯瞰画像Ｉｍ１００は、機体３０を上方（上空）から見下ろした画像となるように、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３を、座標変換してシームレスに合成して得られる画像である。図８では、アイコンＩｍ１０として、機体３０を模したオブジェクトではなく、機体３０に相当する位置を丸印で表したオブジェクトが表示されている。

すなわち、本実施形態に係る制御方法は、作業機械３の周囲の監視エリアの撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３を取得することと、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３に基づく俯瞰画像Ｉｍ１００を、第１表示領域Ｒ１１に表示させることと、を有する。第１表示領域Ｒ１１は、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１のうち、平面視において作業機械３に相当する自機基準位置Ｐ１から見た周方向の一部が切欠領域Ｒ１３として切り欠かれた形状の領域である。制御方法は、表示画面Ｄｐ１のうち、切欠領域Ｒ１３内に配置される第２表示領域Ｒ１２に、特定画像Ｉｍ２００の少なくとも一部を表示させること、を更に有する。

要するに、俯瞰画像Ｉｍ１００及び特定画像Ｉｍ２００を含む表示画面Ｄｐ１が表示装置２に表示されることになる。しかも、俯瞰画像Ｉｍ１００は、自機基準位置Ｐ１から見た周方向の一部が切欠領域Ｒ１３として切り欠かれた形状の第１表示領域Ｒ１１に表示され、当該切欠領域Ｒ１３内に配置される第２表示領域Ｒ１２に特定画像Ｉｍ２００の少なくとも一部が表示される。したがって、表示装置２には、一部が切り欠かれた形状の俯瞰画像Ｉｍ１００と共に、切欠領域Ｒ１３を利用して別画像（特定画像Ｉｍ２００）を表示することができるので、俯瞰画像Ｉｍ１００に加えて、別の特定画像Ｉｍ２００を一体的に表示することができる。結果的に、オペレータにとっては、一体的に表示される俯瞰画像Ｉｍ１００及び特定画像Ｉｍ２００を違和感なく視認することができ、作業機械３の操作に関する種々の情報をオペレータが直感的に把握しやすくなる。

本実施形態では、図７及び図８に示すように、第２表示領域Ｒ１２は、表示画面Ｄｐ１において第１表示領域Ｒ１１の上方に配置される。ここでいう「上方」は、表示画面Ｄｐ１を視認するユーザ（オペレータ）から見た上方を意味し、実空間における方向によらず、表示画面Ｄｐ１内での縦方向（上下方向）の一方である。つまり、第１表示領域Ｒ１１は、自機基準位置Ｐ１から見て表示画面Ｄｐ１の上方側が切欠領域Ｒ１３として切り欠かれた形状であって、この切欠領域Ｒ１３内に第２表示領域Ｒ１２が配置される。このような配置により、第１表示領域Ｒ１１に表示される俯瞰画像Ｉｍ１００の視認性を維持しつつ、特定画像Ｉｍ２００についてもオペレータが視認しやすい位置に表示させることができる。

ここで、切欠領域Ｒ１３は、俯瞰画像Ｉｍ１００において作業機械３の前方に相当する位置に配置される。すなわち、本実施形態では、表示画面Ｄｐ１の上方が俯瞰画像Ｉｍ１００における作業機械３の前方に相当するところ、当該作業機械３の前方に第２表示領域Ｒ１２が配置される。オペレータにおいては、作業機械３の周囲のうち前方が最も視認しやすいので、俯瞰画像Ｉｍ１００のうちの作業機械３の前方に相当する領域を切欠領域Ｒ１３とすることで、作業機械３の周囲の視認性を大きく低下させることなく俯瞰画像Ｉｍ１００を表示することが可能である。

また、本実施形態では、図７及び図８に示すように、表示画面Ｄｐ１において、第１表示領域Ｒ１１と第２表示領域Ｒ１２との間には隙間が配置される。つまり、第２表示領域Ｒ１２は、第１表示領域Ｒ１１における一対のエッジＲ１１１，Ｒ１１２から離間して設定されている。これにより、第１表示領域Ｒ１１に表示される俯瞰画像Ｉｍ１００と、第２表示領域Ｒ１２に表示される特定画像Ｉｍ２００と、の間には隙間が形成されることとなり、オペレータにとっては、俯瞰画像Ｉｍ１００と特定画像Ｉｍ２００とを区別しやすくなる。結果的に、俯瞰画像Ｉｍ１００及び特定画像Ｉｍ２００のそれぞれについての視認性向上に寄与する。

また、本実施形態では、表示画面Ｄｐ１において、第２表示領域Ｒ１２の周縁の少なくとも一部は、第１表示領域Ｒ１１の周縁の一部に沿って配置される。図７の例では、第２表示領域Ｒ１２の周縁は六角形を成しており、当該六角形のうちの二辺が、第１表示領域Ｒ１１の周縁のうちの一対のエッジＲ１１１，Ｒ１１２に沿って配置されている。ここでは特に、第２表示領域Ｒ１２の周縁（六角形）のうちの二辺は、一対のエッジＲ１１１，Ｒ１１２に平行である。これにより、第２表示領域Ｒ１２に表示される特定画像Ｉｍ２００を比較的大きく表示することができ、特定画像Ｉｍ２００の視認性向上に寄与する。

また、本実施形態では、特定画像Ｉｍ２００は、俯瞰画像Ｉｍ１００の一部を構成する撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３に関する画像である。つまり、俯瞰画像Ｉｍ１００は、上述したように撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３を合成して生成されているところ、第２表示処理部１１２は、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３に関する画像を、特定画像Ｉｍ２００として第２表示領域Ｒ１２に表示させる。撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３に関する画像は、例えば、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３のうちの少なくとも一部であってもよいし、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３に対して座標変換又はフィルタリング等、何らかの画像処理が施された画像であってもよい。これにより、オペレータにとっては、俯瞰画像Ｉｍ１００と共に、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３に関する画像を視認可能となり、機体３０の周囲の状況を確認しやすくなる。

ここで、特定画像Ｉｍ２００は、作業機械３の後方側の撮像画像Ｉｍ１３に関する画像である。つまり、後方カメラ３４３で撮像される運転部３２１の後方となる小エリアＡ１３の画像である撮像画像Ｉｍ１３に関する画像が、特定画像Ｉｍ２００として第２表示領域Ｒ１２に表示される。これにより、オペレータにとって死角となりやすい、機体３０の後方を、特定画像Ｉｍ２００にてカバーすることが可能となる。

本実施形態では特に、特定画像Ｉｍ２００は、撮像画像Ｉｍ１３からの変換態様が、俯瞰画像Ｉｍ１００とは異なる画像である。すなわち、俯瞰画像Ｉｍ１００は、機体３０を上方（上空）から見下ろした画像であるため、後方カメラ３４３で撮像される撮像画像Ｉｍ１３について、平面視となるように座標変換等の変換が行われる。これに対して、特定画像Ｉｍ２００として第２表示領域Ｒ１２に表示される撮像画像Ｉｍ１３は、図６の例と同様に、作業機械３（の運転部３２１）に搭乗したユーザ（オペレータ）から見た画像となるように、座標変換等の変換が行われる。したがって、特定画像Ｉｍ２００として表示される小エリアＡ１３については、俯瞰画像Ｉｍ１００と特定画像Ｉｍ２００とで異なる変換態様で表示され、オペレータにとってはより注意深く確認することができる。

また、表示画面Ｄｐ１は、作業機械３から見た俯瞰画像Ｉｍ１００の撮像範囲の位置関係を表すオブジェクト（アイコンＩｍ１０）を含む。すなわち、上述したように第２領域Ｒ２の中央部には、機体３０から見た左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３の撮像範囲（小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３）の位置関係を、模式的に表したアイコンＩｍ１０が表示されている。ここで、アイコンＩｍ１０は、俯瞰画像Ｉｍ１００の自機基準位置Ｐ１に配置されるので、俯瞰画像Ｉｍ１００は、機体３０を上方から見たときの位置関係に対応するように、アイコンＩｍ１０の周囲に表示される。つまり、機体３０の左方となる小エリアＡ１１の撮像画像Ｉｍ１１は、アイコンＩｍ１０に対して左方に位置し、機体３０の右方となる小エリアＡ１２の撮像画像Ｉｍ１２は、アイコンＩｍ１０に対して右方に位置し、機体３０の後方となる小エリアＡ１３の撮像画像Ｉｍ１３は、アイコンＩｍ１０に対して下方に位置するように、俯瞰画像Ｉｍ１００が表示される。

このように、本実施形態に係る制御方法は、表示画面Ｄｐ１におけるアイコンＩｍ１０に対する俯瞰画像Ｉｍ１００の位置関係には、実空間における作業機械３に対する監視エリアＡ１の位置関係を反映させる。そのため、オペレータにおいては、表示画面Ｄｐ１を見て、監視エリアＡ１のどこを撮像した俯瞰画像Ｉｍ１００であるかを直感的に把握しやすい。

また、俯瞰画像Ｉｍ１００の表示は、拡大画面Ｄｐ１２を表示する全画面モードに限らず、第２領域Ｒ２に加えて第１領域Ｒ１及び第３領域Ｒ３～第１０領域Ｒ１０を含むホーム画面Ｄｐ１１を表示する通常モードで行われてもよい。

［３．３］全体処理
次に、制御方法に係る処理の全体の流れについて、図９を参照して説明する。図９は、制御方法のうち特に俯瞰画像Ｉｍ１００の表示に係る処理の一例を示すフローチャートである。

図９に示すように、制御システム１の画像取得部１２は、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３を、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３から取得する（Ｓ１）。そして、制御システム１の表示処理部１１は、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３に基づいて、俯瞰画像Ｉｍ１００を生成する（Ｓ２）。

表示処理部１１の第１表示処理部１１１は、俯瞰画像Ｉｍ１００を、表示画面Ｄｐ１のうち、平面視において作業機械３に相当する自機基準位置Ｐ１から見た周方向の一部が切欠領域Ｒ１３として切り欠かれた形状の第１表示領域Ｒ１１に表示させる（Ｓ３）。さらに、表示処理部１１の第２表示処理部１１２は、表示画面Ｄｐ１のうち、切欠領域Ｒ１３内に配置される第２表示領域Ｒ１２に、特定画像Ｉｍ２００の少なくとも一部を表示させる（Ｓ４）。

その結果、図７及び図８に示すように、表示画面Ｄｐ１においては、第１表示領域Ｒ１１及び第２表示領域Ｒ１２にそれぞれ俯瞰画像Ｉｍ１００及び特定画像Ｉｍ２００が表示されることになる。制御システム１は、上記ステップＳ１～Ｓ４の処理を繰り返し実行する。ただし、図９に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。

［４］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における制御システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御システム１に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。

また、制御システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御システム１に必須の構成ではなく、制御システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。反対に、実施形態１において、複数の装置（例えば制御システム１及び表示装置２）に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、制御システム１の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

また、作業機械３の動力源は、ディーゼルエンジンに限らず、例えば、ディーゼルエンジン以外のエンジンであってもよいし、モータ（電動機）、又はエンジンとモータ（電動機）とを含むハイブリッド式の動力源であってもよい。

また、表示装置２は、専用のデバイスに限らず、例えば、ラップトップコンピュータ、タブレット端末又はスマートフォン等の汎用端末であってもよい。さらに、表示部２３は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのように、表示画面を直接的に表示する態様に限らず、例えば、プロジェクタのように、投影により表示画面を表示する構成であってもよい。

また、操作部２２の情報の入力の態様として、押釦スイッチ、タッチパネル及び操作ダイヤル以外の態様を採用してもよい。例えば、操作部２２は、キーボード、マウス等のポインティングディバイス、音声入力、ジェスチャ入力又は他の端末からの操作信号の入力等の態様を採用してもよい。

また、牽制処理部１４が実行する制限処理は、作業機械３の動作を制限する処理であればよく、作業機械３の動作（旋回動作等）を禁止する（動作不能とする）処理に限らない。制限処理は、例えば、作業機械３の動作（旋回動作等）の速度を減速する処理、作業機械３の動作範囲（旋回角度等）を狭める処理、又は作業機械３の動作の許容エリアを制限する処理等であってもよい。

また、牽制処理部１４による牽制処理に係る機能は必須ではなく、牽制処理部１４は適宜省略可能である。さらに、そもそも検知部１３による検知処理に係る機能は必須ではなく、検知部１３は適宜省略可能である。

また、表示処理部１１は、表示画面Ｄｐ１の第２領域Ｒ２に監視エリアＡ１の撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３の三画面を表示する三画面表示に加えて又は代えて、一画面表示若しくは二画面表示を行ってもよい。表示処理部１１は、一画面表示では、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３のうちのいずれか一画面を第２領域Ｒ２に表示し、二画面表示では、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３のうちのいずれか二画面を第２領域Ｒ２に表示する。二画面表示の一例として、表示処理部１１は、右方カメラ３４２で撮像される撮像画像Ｉｍ１２及び後方カメラ３４３で撮像される撮像画像Ｉｍ１３の二画面を第２領域Ｒ２に表示する。撮像画像Ｉｍ１２及び撮像画像Ｉｍ１３は、例えば第２領域Ｒ２に左右方向に並べて配置される。

また、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知するためのセンサは、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３に限らず、１つ、２つ又は４つ以上のカメラ（イメージセンサ）を含んでもよい。さらに、例えば、全天球カメラ（３６０度カメラ）のように作業機械３から見て全方位を撮像可能なカメラにて、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知してもよい。また、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知するためのセンサは、カメラに加えて又は代えて、たとえば、人感センサ、ソナーセンサ、レーダ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含んでもよい。ここで、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知するセンサは、光又は音が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Time Of Flight）方式により、検知対象物Ｏｂ１までの距離を測定する３次元センサであってもよい。

また、検知対象物Ｏｂ１は、「人」に加えて又は代えて、車両等の移動体（他の作業機械を含む）、壁及び柱等の構造物、植物、動物、段差、溝、若しくはその他の障害物を含んでいてもよい。

また、第２表示領域Ｒ１２が表示画面Ｄｐ１において第１表示領域Ｒ１１の上方に配置されることは必須でなく、例えば、第２表示領域Ｒ１２が表示画面Ｄｐ１において第１表示領域Ｒ１１の下方に配置されてもよい。表示画面Ｄｐ１において、第１表示領域Ｒ１１と第２表示領域Ｒ１２との間には隙間が配置されることは必須ではなく、第１表示領域Ｒ１１と第２表示領域Ｒ１２とは隙間なく配置されてもよい。

特定画像Ｉｍ２００が、俯瞰画像Ｉｍ１００の一部を構成する撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３に関する画像であることは必須ではない。例えば、特定画像Ｉｍ２００は、冷却水温及び作動油温等の作業機械３の稼働状態に関する情報であってもよい。さらに、特定画像Ｉｍ２００は、作業機械３の後方側の撮像画像Ｉｍ１３に関する画像でなくてもよく、例えば、作業機械３の左方の撮像画像Ｉｍ１１に関する画像であってもよい。特定画像Ｉｍ２００は、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３からの変換態様が、俯瞰画像Ｉｍ１００とは異なる画像であることも必須でなく、俯瞰画像Ｉｍ１００と同じ変換態様であってもよい。

また、切欠領域Ｒ１３が俯瞰画像Ｉｍ１００において作業機械３の前方に相当する位置に配置されることは必須ではなく、例えば、俯瞰画像Ｉｍ１００において作業機械３の後方に相当する位置に切欠領域Ｒ１３が配置されてもよい。表示画面Ｄｐ１が作業機械３から見た俯瞰画像Ｉｍ１００の撮像範囲の位置関係を表すオブジェクト（アイコンＩｍ１０）を含むことも必須ではなく、アイコンＩｍ１０は適宜省略されてもよい。

（実施形態２）
本実施形態に係る作業機械３は、図１０及び図１１に示すように、表示画面Ｄｐ１の第２領域Ｒ２の表示内容が、実施形態１に係る作業機械３と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

本実施形態では、第２表示領域Ｒ１２の周縁の少なくとも一部が、第１表示領域Ｒ１１の周縁の一部に沿って配置される構成ではない。つまり、本実施形態では、第２表示領域Ｒ１２の周縁の少なくとも一部が、第１表示領域Ｒ１１の周縁の一部に沿って配置される構成ではない。例えば、図１０の例では、第２表示領域Ｒ１２の周縁は長方形（矩形）を成しており、当該長方形のうちの隣接する一対の角部が、第１表示領域Ｒ１１の周縁のうちの一対のエッジＲ１１１，Ｒ１１２にそれぞれ対向する。また、図１１の例では、第２表示領域Ｒ１２の周縁は六角形を成しているものの、当該六角形のうちの二辺は、第１表示領域Ｒ１１の周縁のうちの一対のエッジＲ１１１，Ｒ１１２に対して傾斜している。このように、第２表示領域Ｒ１２の周縁の少なくとも一部が第１表示領域Ｒ１１の周縁の一部に沿って配置されることは、必須ではない。

また、本実施形態では、第１表示領域Ｒ１１は、表示画面Ｄｐ１において、作業機械３の後方に相当する後方基準位置Ｐ２から、自機基準位置Ｐ１を中心とする周方向の切欠領域Ｒ１３までの距離は、時計回りと反時計回りとで異なる。すなわち、図１０及び図１１に示すように、俯瞰画像Ｉｍ１００において作業機械３の後方に相当する位置（自機基準位置Ｐ１の真下）に後方基準位置Ｐ２を設定した場合、後方基準位置Ｐ２からエッジＲ１１１までの時計回りの距離Ｌ１と、後方基準位置Ｐ２からエッジＲ１１２までの反時計回りの距離Ｌ２とは異なる。図１０の例では、後方基準位置Ｐ２からエッジＲ１１１までの時計回りの距離Ｌ１は、後方基準位置Ｐ２からエッジＲ１１２までの反時計回りの距離Ｌ２よりも小さい（Ｌ１＜Ｌ２）。図１１の例では、後方基準位置Ｐ２からエッジＲ１１１までの時計回りの距離Ｌ１は、後方基準位置Ｐ２からエッジＲ１１２までの反時計回りの距離Ｌ２よりも大きい（Ｌ１＞Ｌ２）。

このように、俯瞰画像Ｉｍ１００が表示される第１表示領域Ｒ１１は、表示画面Ｄｐ１において左右非対称に構成されている。例えば、作業機械３においては、運転部３２１が機体３０の左右方向Ｄ３のいずれか一方側にオフセットしていることがあり、このような場合、俯瞰画像Ｉｍ１００においても本来、左右非対称の画像が生成される。本実施形態の構成によれば、このような左右非対称の俯瞰画像Ｉｍ１００を、実際の位置関係に基づいて表示することが可能である。

実施形態２に係る構成は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

＜付記１＞
作業機械の周囲の監視エリアの撮像画像を取得することと、
前記撮像画像に基づく俯瞰画像を、表示装置に表示される表示画面のうち、平面視において前記作業機械に相当する自機基準位置から見た周方向の一部が切欠領域として切り欠かれた形状の第１表示領域に表示させることと、
前記表示画面のうち、前記切欠領域内に配置される第２表示領域に、特定画像の少なくとも一部を表示させることと、を有する、
作業機械の制御方法。

＜付記２＞
前記第２表示領域は、前記表示画面において前記第１表示領域の上方に配置される、
付記１に記載の作業機械の制御方法。

＜付記３＞
前記表示画面において、前記第１表示領域と前記第２表示領域との間には隙間が配置される、
付記１又は２に記載の作業機械の制御方法。

＜付記４＞
前記表示画面において、前記第２表示領域の周縁の少なくとも一部は、前記第１表示領域の周縁の一部に沿って配置される、
付記１～３のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記５＞
前記特定画像は、前記俯瞰画像の一部を構成する前記撮像画像に関する画像である、
付記１～４のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記６＞
前記特定画像は、前記作業機械の後方側の前記撮像画像に関する画像である、
付記５に記載の作業機械の制御方法。

＜付記７＞
前記特定画像は、前記撮像画像からの変換態様が、前記俯瞰画像とは異なる画像である、
付記５又は６に記載の作業機械の制御方法。

＜付記８＞
前記切欠領域は、前記俯瞰画像において前記作業機械の前方に相当する位置に配置される、
付記１～７のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記９＞
前記表示画面は、前記作業機械から見た前記俯瞰画像の撮像範囲の位置関係を表すオブジェクトを含む、
付記１～８のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記１０＞
前記第１表示領域は、前記表示画面において、前記作業機械の後方に相当する後方基準位置から、前記自機基準位置を中心とする周方向の前記切欠領域までの距離は、時計回りと反時計回りとで異なる、
付記１～９のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記１１＞
付記１～１０のいずれかに記載の作業機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。

１ 作業機械用制御システム
２ 表示装置
３ 作業機械
１２ 画像取得部
３０ 機体
１１１ 第１表示処理部
１１２ 第２表示処理部
Ａ１ 監視エリア
Ｄｐ１ 表示画面
Ｉｍ１０ アイコン（オブジェクト）
Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３ 撮像画像
Ｉｍ１００ 俯瞰画像
Ｉｍ２００ 特定画像
Ｌ１，Ｌ２ 距離
Ｏｂ１ 検知対象物
Ｐ１ 自機基準位置
Ｐ２ 後方基準位置
Ｒ１１ 第１表示領域
Ｒ１２ 第２表示領域
Ｒ１３ 切欠領域

Claims (13)

1. 作業機械の周囲の監視エリアの撮像画像を取得することと、
   前記撮像画像に基づく俯瞰画像を、表示装置に表示される表示画面のうち、平面視において前記作業機械に相当する自機基準位置から見た周方向の一部が切欠領域として切り欠かれた形状の第１表示領域に表示させることと、
   前記表示画面のうち、前記切欠領域内に配置される第２表示領域に、特定画像の少なくとも一部を表示させることと、を有する、
   作業機械の制御方法。
2. 前記第２表示領域は、前記表示画面において前記第１表示領域の上方に配置される、
   請求項１に記載の作業機械の制御方法。
3. 前記表示画面において、前記第１表示領域と前記第２表示領域との間には隙間が配置される、
   請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
4. 前記表示画面において、前記第２表示領域の周縁の少なくとも一部は、前記第１表示領域の周縁の一部に沿って配置される、
   請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
5. 前記特定画像は、前記俯瞰画像の一部を構成する前記撮像画像に関する画像である、
   請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
6. 前記特定画像は、前記作業機械の後方側の前記撮像画像に関する画像である、
   請求項５に記載の作業機械の制御方法。
7. 前記特定画像は、前記撮像画像からの変換態様が、前記俯瞰画像とは異なる画像である、
   請求項５に記載の作業機械の制御方法。
8. 前記切欠領域は、前記俯瞰画像において前記作業機械の前方に相当する位置に配置される、
   請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
9. 前記表示画面は、前記作業機械から見た前記俯瞰画像の撮像範囲の位置関係を表すオブジェクトを含む、
   請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
10. 前記第１表示領域は、前記表示画面において、前記作業機械の後方に相当する後方基準位置から、前記自機基準位置を中心とする周方向の前記切欠領域までの距離は、時計回りと反時計回りとで異なる、
    請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
11. 請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法を、
    １以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。
12. 作業機械の周囲の監視エリアの撮像画像を取得する画像取得部と、
    前記撮像画像に基づく俯瞰画像を、表示装置に表示される表示画面のうち、平面視において前記作業機械に相当する自機基準位置から見た周方向の一部が切欠領域として切り欠かれた形状の第１表示領域に表示させる第１表示処理部と、
    前記表示画面のうち、前記切欠領域内に配置される第２表示領域に、特定画像の少なくとも一部を表示させる第２表示処理部と、を備える、
    作業機械用制御システム。
13. 請求項１２に記載の作業機械用制御システムと、
    前記表示装置が搭載される機体と、を備える、
    作業機械。