JP2024058514A - 人型ロボットの制御システム及びプログラム - Google Patents

Abstract

【解決手段】人型ロボットの制御システムは、少なくとも１つの腕部を有する上半身部と、床に置かれる脚部と、脚部に対して上半身部を回動可能に連結する連結部とを備えた人型ロボット、人型ロボットが作業しようとする物体が存在する場合、人型ロボットの周囲に位置する作業員の意思を検知する意思検知部、腕部と人型ロボットが作業しようとする物体との距離および角度を少なくとも表す情報を取得する情報取得部、並びに作業員の意思および情報に基づいて連結部の回動を制御する制御部を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、人型ロボットの制御システム及びプログラムに関する。

工場の生産ラインにおいては作業を自動で行うための人型ロボットが使用されている。特許文献１には、人型ロボットの姿勢制御について記載されている。

特開２０１９－０９３５０６号公報

しかしながら、従来の人型ロボットは、人間の関節に相当する自由に駆動できる部分が少ない。また、対象物との距離や角度を判断することができない。このため、生産ラインから物体が落ちた場合や、床に作業の対象となる物体が置かれている場合等に、その物体を拾い上げるという動作ができない。また、高さが異なる生産ラインへの人型ロボットの転用ができない。さらに、生産ラインにある物体を押したり引いたりする作業を行った際に、転倒する可能性がある。また、さらに、周囲に作業員が存在する際には、人型ロボットによる上記物体に対する動作を必要としない場合がある。

本開示は上記事情に鑑みなされたものであり、上記の課題を解決することを目的とする。

本開示による人型ロボットの制御システムは、少なくとも１つの腕部を有する上半身部と、床に置かれる脚部と、脚部に対して上半身部を回動可能に連結する連結部とを備えた人型ロボット、
人型ロボットが作業しようとする物体が存在する場合、人型ロボットの周囲に位置する作業員の意思を検知する意思検知部、
腕部と物体との距離および角度を少なくとも表す情報とを取得する情報取得部、並びに
作業員の意思および情報に基づいて連結部の回動を制御する制御部を備える。

なお、本開示による人型ロボットの制御システムにおいては、意思検知部は、作業員の過去の傾向に基づいて意思を検知するものであってもよい。

なお、本開示による人型ロボットの制御システムにおいては、連結部は、さらに脚部と上半身部との距離を変更可能に脚部と上半身部とを連結するものであってもよい。

また、本開示による人型ロボットの制御システムにおいては、連結部は、回動動作として脚部に対して上半身部を傾動可能に構成されていてもよい。

また、本開示による人型ロボットの制御システムにおいては、連結部は、回動動作として脚部に対して上半身部を床の水平方向に回転可能に構成されていてもよい。

また、本開示による人型ロボットの制御システムにおいては、脚部は、人型ロボットのバランスを維持するバランス機能を有するものであってもよい。

また、本開示による人型ロボットの制御システムにおいては、脚部は、人型ロボットを移動可能な車輪部を備えるものであってもよい。

本開示によるプログラムは、コンピュータを本開示による人型ロボットの制御システムの制御部として機能させる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

第１の実施形態に係る人型ロボットの正面図である。 第１の実施形態に係る人型ロボットの側面図である。 第１の実施形態に係る人型ロボットの機能構成の一例を概略的に示す図である。 第１の実施形態に係る情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。 第２の実施形態に係る人型ロボットの側面図である。 第２の実施形態に係る人型ロボットの平面図である。 情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

［第１の実施形態］
図１は第１の実施形態に係る人型ロボットの正面図である。図１に示すように，本実施形態に係る人型ロボット１は、上半身部２、脚部３、および上半身部２を脚部３に対して回動可能に連結する連結部４を備え、例えば工場の生産ライン等に配置されて、ライン上あるいは床上の物体等に対して作業を行うものである。

上半身部２は２本の腕部５，６を有する。腕部５，６は上半身部２の左右に回動自在に取り付けられている。また、腕部５，６の先端には物体を把持するための把持部（不図示）が取り付けられている。なお、腕部は２本に限定されるものではなく、１本あるいは３本以上であってもよい。

脚部３は２つの車輪７，８がその下部に取り付けられており、人型ロボット１が配置される床の上を移動可能とされている。

連結部４は、上半身部２と脚部３を回動可能に連結する。具体的に連結部４は、モータ又はシリンダによる傾動機構を含む。モータ及びシリンダは電動、油圧式、空気圧式の何れの方式を採用することができる。このため、上半身部２は、脚部３に対して前傾および後傾が可能となっている。

ここで、モータによる傾動機構の場合、連結部４及び上半身部２の一方に固定されたモータが駆動することで、連結部４及び上半身部２の他方が傾動する。これにより、脚部３に対して上半身部２が相対的に傾動する。

また、シリンダによる傾動機構の場合、連結部４及び上半身部２の一方にシリンダの一端が固定される固定点があり、連結部４及び上半身部２の他方にシリンダの他端が固定される作動点がある。そして、シリンダを作動させて固定点と作動点との距離を変えることで、脚部３に対して上半身部２が相対的に傾動する。

このため、本実施形態に係る人型ロボット１は、図２に示すように、脚部３に対して上半身部２を前傾させて、床Ｆに置かれていたり、作業中に床Ｆに落ちたりした物体１００を拾うことが可能である。

なお、脚部３は、上半身部２が脚部３に対して前傾または後傾したり、人型ロボット１が移動したりした際に、人型ロボット１が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。

また、連結部４は、図１に示すように上半身部２と脚部３との距離を変更可能な機能を有する。具体的に連結部４は、モータ又はシリンダによる伸縮機構を含む。モータ及びシリンダは電動、油圧式、空気圧式の何れの方式を採用することができる。このため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部３に対する上半身部２の上下方向の位置を矢印Ａに示すように調整することができる。

ここで、モータによる伸縮機構の場合、回転を直線運動に変換する機構を備えている。そして、連結部４及び上半身部２の一方に固定されたモータが駆動することで、連結部４及び上半身部２の他方が伸縮する。これにより、脚部３に対して上半身部２が相対的に伸縮する。

また、シリンダによる伸縮機構の場合、連結部４及び上半身部２の一方に固定されたシリンダが駆動することで、連結部４及び上半身部２の他方に固定されたシリンダの他端が伸縮する。これにより、脚部３に対して上半身部２が相対的に伸縮する。なお、連結部４において、複数本のシリンダを設けて、傾動と伸縮の両方の制御を行ってもよい。

また、本実施形態に係る人型ロボット１は、人型ロボット１内に実装された制御システム１０によりその駆動が制御される。

図３は、本実施形態に係る人型ロボットの制御システムの一例の概略図である。制御システム１０は、人型ロボットに搭載されるセンサ１２と、情報処理装置１４とを備えている。

センサ１２は、人型ロボット１の周辺にある、人型ロボット１が作業する物体１００と腕部５，６との距離および角度を少なくとも表す情報を逐次取得する。また、センサ１２は、周囲画像を表す情報を逐次取得する。センサ１２としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、センサ１２としては、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

なお、センサ１２は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知する。他にセンサ１２が検知する情報としては、人型ロボット１の重心移動、人型ロボット１が設置される床Ｆの材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床Ｆの上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。

センサ１２は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

情報処理装置１４は、情報取得部１４０と、制御部１４２と、情報蓄積部１４４と、意思検知部１４６を備えている。

情報取得部１４０は、センサ１２によって検知された物体１００の情報を取得する。

意思検知部１４６は、上記カメラにより取得された人型ロボット１の周囲画像に基づいて、人型ロボット１の周囲に作業員がいるか否かを検知し、作業員がいる場合、この作業員の意思を検知する。ここで「意思」は、人型ロボット１が作業しようとする物体が存在する場合、具体的には、一例として、床Ｆに置かれていたり、作業中に床Ｆに落ちたりした物体１００が存在する場合、この物体１００を拾うか否かの作業員の意思である。

意思検知部１４６は、先ずは、一例として周囲画像を解析することにより、周囲画像中に人すなわち作業員が存在するか否かを検知する。なお、意思検知部１４６は、一例として、周囲画像において検出された作業員の頭部又は全身等の大きさが、予め定められた大きさよりも小さい場合、当該作業員は人型ロボット１から離れた位置にいる、すなわち人型ロボット１の周囲にはいないと判断する。

意思検知部１４６は、さらに、一例として、人型ロボット１の周囲にいる作業員の動作を検出することにより作業員の意思を検知する。具体的には、意思検知部１４６は、逐次取得される周囲画像に基づいて、作業員の動作を検出し、作業員が予め定められた所定時間内に物体１００を拾う動作を開始していると判断した場合に、作業員は物体１００を拾う意思があると判断する。逆に、意思検知部１４６は、作業員が上記所定時間過ぎても物体１００を拾う動作を開始していないと判断した場合に、作業員は物体１００を拾う意思がないと判断する。

なお、逐次取得される周囲画像に基づく作業員の動作の検出は、公知の画像解析における技術を使用することができる。

また、作業員の意思の検知は上記方法に限られない。例えば、意思検知部１４６は、作業員の過去の傾向に基づいて当該作業員の意思を自動的に検知してもよい。具体的には、予め、複数の作業員に対して、物体１００が存在する場合に、この物体１００を拾ったか否かを計測し、例えば、記憶装置１２２４（図９参照）に記憶しておく。そして、拾う割合が一例として６０％以上になった作業員に対して、物体１００を拾う意思があることを示す情報を紐づけて記憶しておく。なお、物体１００を拾ったか否かの計測は継続して行われ、各作業員に紐づけられる情報は計測毎に更新される。

意思検知部１４６は、記憶装置１２２４に記憶された情報を参照することにより、当該作業員の意思を検知することもできる。

制御部１４２は、意思検知部１４６により検知された作業員の意思と、情報取得部１４０が取得した情報と、ＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、連結部４の回動動作、上下方向の移動動作および腕部５，６の動作等を制御する。

例えば、制御部１４２は、以下の各処理を実行する。
（１）床Ｆにある物体１００を拾い上げることが可能なように連結部４を駆動して、上半身部２を前傾または後傾させる。
（２）物体１００をつかむことが可能なように腕部５，６および把持部を駆動する。
（３）生産ラインの作業台の高さに合うように連結部４を駆動して、上半身部２を脚部３に対して上下に伸縮させる。
（４）人型ロボット１の転倒を防ぐために、バランスを取る。
（５）人型ロボット１がカート等を押し進めることができるように、車輪７，８の駆動を制御する。

情報処理装置１４は、例えば、床Ｆにある物体１００を拾う場合、図４に示されているフローチャートを繰り返し実行する。

ステップＳ１００において、情報取得部１４０は、センサ１２によって検知された物体１００の情報を取得する。

ステップＳ１０２において、意思検知部１４６が、作業員の意思を上述のようにして検知する。ステップＳ１０４にて、意思検知部１４６が作業員に物体１００を拾う意思があると判定した場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、処理は終了する。一方、ステップＳ１０４にて、意思検知部１４６が作業員に物体１００を拾う意思がないと判定した場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）、処理はステップＳ１０６へ移行される。

ステップＳ１０６において、制御部１４２は、ステップＳ１００で取得された物体１００の情報とＡＩとを用いて、連結部４および腕部５，６を制御することにより、床Ｆにある物体１００を拾い上げる。

ステップＳ１０８において、制御部１４２は、拾った物体１００を所定位置へ移動する。

本実施形態によれば、人型ロボット１は、上半身部２、脚部３および上半身部２と脚部３とを回動自在に連結する連結部４を備える。また、センサ１２が取得した情報に基づいて連結部４の回動を制御するようにした。このため、人型ロボット１と物体１００との距離や角度を判断することができ、これにより、床Ｆにある物体１００を拾い上げるような動作を行うことができる。

また、連結部４は上半身部２と脚部３との距離を変更可能であるため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部３に対する上半身部２の上下方向の位置を調整することができる。

また、脚部３は、上半身部２が脚部３に対して前傾または後継した際に、人型ロボット１が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。このため、生産ラインにある物体１００を押したり引いたりする作業を行った際の人型ロボット１の転倒を防止できる。したがって、転倒による人型ロボット１の故障、あるいは人型ロボット１の周囲にいる人物の怪我等を防止することができる。

また、本実施形態によれば、人型ロボット１が作業しようとする物体１００が存在する場合、人型ロボット１の周囲に位置する作業員の意思を検知することができる。そのため、例えば、床Ｆにある物体１００を拾う場合、作業員が床Ｆにある物体１００を拾う意思があることを検知した場合には、人型ロボット１に物体１００を拾わせる必要はないので、人型ロボット１が不要な動作を行うことを防止することができる。逆に、作業員が床Ｆにある物体１００を拾う意思がないことを検知した場合には、人型ロボット１に物体１００を拾わせることができる。このように、本実施形態によれば、周囲に作業員が存在する際には、必要に応じて人型ロボット１に物体１００に対する動作行わせることができる。

［第２の実施形態］
第２の実施形態は、第１の実施形態の連結部４に対して、回転動作を加えたことを特徴とする。以下、第１の実施形態との相違点について説明する。なお、第１の実施形態と同じ構成には同じ符号を付している。

本実施形態の連結部４は、上半身部２と脚部３を回動可能に連結する。具体的に連結部４は、回動動作として脚部３に対して上半身部２が前傾および後傾が可能となっている（図２参照）。また、連結部４は、上半身部２と脚部３との距離を変更可能な伸縮機能を有している（図１参照）。

さらに、本実施形態の連結部４は、回動動作として脚部３に対して上半身部２を床Ｆの面の水平方向に回転可能に構成されている。具体的に連結部４は、モータ又はシリンダによる回転機構を含む。モータ及びシリンダは電動、油圧式、空気圧式の何れの方式を採用することができる。

ここで、モータによる回転機構の場合、連結部４の上部又は下部の一方に固定されたモータが駆動することで、連結部４の上部及び下部の他方側が回転する。これにより、脚部３に対して上半身部２が相対的に回転する。

また、シリンダによる回転機構の場合、連結部４の上部及び下部の一方にシリンダの一端が固定される固定点があり、連結部４の上部及び下部の他方にシリンダの他端が固定される作動点がある。そして、シリンダを作動させて固定点と作動点との距離を変えることで、脚部３に対して上半身部２が相対的に回転する。

なお、シリンダによる回転機構の場合、回転可能な角度に制約があるため、脚部３に対して上半身部２を何回転もさせる場合は、クランク機構を採用するか、モータによる回転機構を選択するとよい。

連結部４が有する回転機構によれば、以下の動作が可能である。図５に示すように、本実施形態の人型ロボット１は、作業台Ｔ１を向いている状態から、連結部４を駆動させて水平方向の回転動作を行うことで、作業台Ｔ１と人型ロボット１を挟んで反対側の作業台Ｔ２に向くことが可能である。

なお、図６に示すように、連結部４における水平方向の回動動作は、上半身部２を１８０度回転させるだけでなく、０～３６０度の範囲において回転が可能であり、かつ任意の位置で上半身部２を停止させることが可能である。

本実施形態においても、人型ロボット１は制御システム１０によりその駆動が制御される。そして、図４に示すフローチャートに従った処理が実行される。

例えば、本実施形態の制御部１４２は、以下の各処理を実行する。
（１）生産ラインの作業台Ｔ１の高さに合うように連結部４を駆動して、上半身部２を脚部３に対して上下に伸縮させる。
（２）物体１００を操作することが可能なように腕部５，６および把持部を駆動する。この場合、必要に応じて連結部４を駆動して、上半身部２を前傾または後傾させる。また、必要に応じて車輪７，８を駆動して、脚部３の作業台Ｔ１に対する距離を調整する。
（３）人型ロボット１の転倒を防ぐために、バランスを取る。
（４）作業台Ｔ１にある物体１００に対して組み立て、加工等の作業を行う。
（５）物体１００を次の工程に移すべく、腕部５，６および把持部を駆動して物体１００をつかみ上げる。
（６）連結部４を駆動して、上半身部２を水平方向に回転させる。
（７）腕部５，６および把持部を駆動して物体１００を、次の工程が行われる作業台Ｔ２に下ろす。

本実施形態によれば、第１の実施形態の作用効果に加えて、以下の作用効果を有している。

本実施形態の連結部４は、傾動、伸縮動作に加えて、水平方向に回動可能に構成されている。そのため、人型ロボット１は連結部４の回転により物体１００を回転経路上の場所に運んだり、回転経路上の複数の作業場において次々に作業を行ったりすることができる。

なお、本実施形態の人型ロボット１は、上半身部２を前傾又は後傾させた状態で連結部４の回転動作を行ってもよい。すなわち、物体１００を振り上げたり、振り下げたりする動作が可能である。

本実施形態によれば上半身部２を水平方向に回転させた場合、各作業台の高さが異なる場合であっても、連結部４の伸縮動作により、把持部が作業に最適となる高さで作業を行うことができる。また、上半身部２を水平方向に回転させた場合、各作業台までの距離が遠い場合であっても、連結部４の傾動動作又は車輪７，８の駆動による移動に伴い、把持部が作業に最適となる位置で作業を行うことができる。

以上のように、連結部４により上半身部２が傾動又は回転する場合、前述したバランス機能が作動して人型ロボット１が転倒しないような動作が行われる。例えば、バランス機能が上半身部２の傾き、回転角度を変えることでバランスを保つ。また例えば、バランス機能が車輪７，８を駆動させてその駆動トルクによってバランスを保つ。

［補足］
図７は、情報処理装置１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１ 人型ロボット、２ 上半身部、３ 脚部、４ 連結部、５，６ 腕部、７，８ 車輪、１０ 制御システム、１２ センサ、１４ 情報処理装置、１００ 物体、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (8)

1. 少なくとも１つの腕部を有する上半身部と、床に置かれる脚部と、前記脚部に対して前記上半身部を回動可能に連結する連結部とを備えた人型ロボット、
   前記人型ロボットが作業しようとする物体が存在する場合、前記人型ロボットの周囲に位置する作業員の意思を検知する意思検知部、
   前記腕部と前記物体との距離および角度を少なくとも表す情報とを取得する情報取得部、並びに
   前記作業員の意思および前記情報に基づいて前記連結部の回動を制御する制御部を備えた人型ロボットの制御システム。
2. 前記意思検知部は、前記作業員の過去の傾向に基づいて前記意思を検知する請求項１に記載の制御システム。
3. 前記連結部は、さらに前記脚部と前記上半身部との距離を変更可能に前記脚部と前記上半身部とを連結する請求項１に記載の制御システム。
4. 前記連結部は、回動動作として前記脚部に対して前記上半身部を傾動可能に構成されている請求項１に記載の制御システム。
5. 前記連結部は、回動動作として前記脚部に対して前記上半身部を前記床の水平方向に回転可能に構成されている請求項１に記載の制御システム。
6. 前記脚部は、前記人型ロボットのバランスを維持するバランス機能を有する請求項１～５の何れか１項に記載の制御システム。
7. 前記脚部は、前記人型ロボットを移動可能な車輪部を備える請求項１～５の何れか１項に記載の制御システム。
8. コンピュータを請求項１～７の何れか１項に記載の制御システムの制御部として機能させるためのプログラム。