JP2024056548A - 制御システム、及び制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ソフトウェアにより制御される機器を停止することなく、ソフトウェアの更新が可能な制御システムおよび制御装置を提供する。【解決手段】本実施形態によれば、制御装置は、第１の処理部と、切替管理部と、２の処理部と、を備える。第１の処理部は、現在の制御周期中に変更された制御情報に基づき、次回の制御周期の制御を実行する。切替管理部は、記第１の処理部への切替を指示する切替通知を第１の処理部に対して送信する。第２の処理部は、第１のソフトウェアと異なる第２のソフトウェアを用いて、機器の制御を所定の制御周期の繰り返しにより実行可能である。２の処理部は、現在処理中の制御周期が終了する時点である切替完了時間までに、少なくとも変更された制御情報を用いて、次回の制御周期における機器の制御が可能である場合に、次回の制御周期における機器の制御を開始する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、制御システム、及び制御装置に関する。

産業機器などのソフトウェアの更新時には、一度処理を止めて更新するのが一般的である。したがって更新時にはダウンタイムが発生してしまう。このため、ソフトウェアの更新時に産業機器などを停止する必要が生じてしまう。

特開平８－１３７８１５号公報

このような課題を解決するため、本実施形態における課題は、ソフトウェアにより制御される機器を停止することなく、ソフトウェアの更新が可能な制御システムおよび制御装置を提供することである。

本実施形態によれば、制御装置は、第１の処理部と、切替管理部と、２の処理部と、を備える。第１の処理部は、第１のソフトウェアを用いて、機器の制御を所定の制御周期の繰り返しにより実行する第１の処理部であって、現在の制御周期中に変更された制御情報に基づき、次回の制御周期の制御を実行する。切替管理部は、記第１の処理部への切替を指示する切替通知を第１の処理部に対して送信する。第２の処理部は、第１のソフトウェアと異なる第２のソフトウェアを用いて、機器の制御を所定の制御周期の繰り返しにより実行可能である。２の処理部は、現在処理中の制御周期が終了する時点である切替完了時間までに、少なくとも変更された制御情報を用いて、次回の制御周期における機器の制御が可能である場合に、次回の制御周期における機器の制御を開始する。

機器などを停止することなく、ソフトウェアの更新が可能となる。

本実施形態に係わる制御装置の構成例を示すブロック図。 第１の処理部の制御周期の例を示す図。 第２の処理部が制御処理を開始する場合のメッセージシーケンスチャート例を示す図。 制御処理を開始しない場合のメッセージシーケンスチャート例を示す図。 第１実施形態の変形例１に係るメッセージシーケンスチャート例を示す図。 引継ぎが間に合わなかった場合にけるメッセージシーケンスチャート例の図。 第２実施形態に係る制御装置の構成例を示すブロック図。 第３実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図。 第３実施形態に係るメッセージシーケンスチャートの例を示す図。

以下、本発明の実施形態に係る制御システム、及び制御装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分又は同様な機能を有する部分には同一の符号又は類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。また、図面の寸法比率は説明の都合上実際の比率とは異なる場合や、構成の一部が図面から省略される場合がある。

（第１実施形態）
（構成）
図１は、本実施形態に係わる制御装置１０の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、制御装置１０は、第１の処理部１１と、共有記憶部１２と、第２の処理部１３と、切替管理部１４とを備える。この制御装置１０は、例えばマルチコアプロセッサ（ｍｕｌｔｉ－ｃｏｒｅ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を含んで構成され、例えば産業機器などを制御する。また、制御装置１０は、例えば仮想マシンのホストや、コンテナを動かすホストとして構成することが可能である。

第１の処理部１１は、例えば第１のソフトウェアを用いて、機器の制御を所定の制御周期の繰り返しにより実行する。この第１の処理部１１は、例えばセンサなどの入力信号にしたがい、アクチュエータなどの駆動を制御する。第１の処理部１１は、例えば制御対象の位置、角度などの時間経過に従い変化する制御情報、第１の処理部１１が使用する内部パラメータ、共有記憶部１２に対するメモリの割り付けの情報であるメモリ情報などを共有記憶部１２に記憶する。なお、制御周期の詳細な例は、図２を用いて、後述する。なお、本実施形態に係るソフトウェアは、制御装置１０を構成する要素であり、プログラム、或いは、物理的な要素であるハードウェアを除いた要素の全ての総称を意味する。

共有記憶部１２は、第１の処理部１１と、第２の処理部１３とが共に読み書きが可能な記憶部である。共有記憶部１２は、例えば各種ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備えていてもよいし、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶媒体を備えていてもよい。

第２の処理部１３は、第１の処理部１１と同様に、例えば産業機器などを制御周期に従い、繰り返し制御をすることが可能である。すなわち、この第２の処理部１３は、第１のソフトウェアと異なる第２のソフトウェアを用いて、産業機器の制御を所定の制御周期の繰り返しにより実行可能である。例えば、第２のソフトウェアは、第１のソフトウェアを更新した後のソフトウェアである。本実施形態では、第２の処理部１３は、例えばコントローラソフトウェアの更新が終了しており、第１の処理部１１の制御処理を引き継ぐ側として説明する。

切替管理部１４は、第１の処理部１１と、第２の処理部１３と、の制御の切り替えを管理する。なお、本実施形態では、第１の処理部１１から、第２の処理部１３に制御を切り替えさせる管理で説明するが、これに限定されない。例えば、第１の処理部１１のコントローラソフトウェアを更新した後に、第２の処理部１３から第１の処理部１１に制御を切り替えることも可能である。

本実施形態では、制御装置１０は、クロックを有している。これにより、第１の処理部１１、第２の処理部１３、及び切替管理部１４は、クロック情報も共有している。

図２は、第１の処理部１１の制御周期の例を示す図である。例えば、第１の処理部１１は、一括出力期間Ｓ１０で、制御対象に制御信号を出力し、例えば制御対象の位置、角度などの次の制御周期の制御に必要となる制御情報などを共有記憶部１２に記憶する。

次に、第１の処理部１１は、一括入力期間Ｓ１２で、センサなどの入力信号などの外部信号を共有記憶部１２から入力する。そして、第１の処理部１１は、制御演算期間Ｓ１４で、例えば制御対象に対する制御量を演算する。これらの一括出力期間Ｓ１０、一括入力期間Ｓ１２、制御演算期間Ｓ１４などに、通信時間などのマージンを含めた制御周期ｔ１０で制御対象の制御を繰り返す。なお、第２の処理部１３も制御を開始した後は、第１の処理部１１と同等の制御周期での制御処理を行うものである。

図２に示すように、制御周期ｔ１０、ｔ１１毎に、制御対象の位置情報などを含む制御情報は変化する。このため、第１の処理部１１から第２の処理部１３に制御処理を切り替えるには、制御に必要となる制御情報、制御対象の状態により変化する制御パラメータなどを第２の処理部１３に引き継ぐ必要がある。この引き継ぎ処理が例えば制御周期ｔ１０に終了しないと、第２の処理部１３は、制御周期ｔ１１の制御を連続的に行えなくなってしまう。すなわち、引き継ぎ処理が遅れることにより、制御周期ｔ１１の開始が遅滞すると、制御対象の制御に支障が生じてしまう。

このため、第２の処理部１３は、引き継ぎ処理が制御周期内に終了した場合には、第１の処理部１１の処理を引き継ぎ、制御処理を開始する。ここで、本実施形態に係る処理の引継ぎとは、例えば、第１の処理部１１が制御に使用している内部パラメータの設定、共有記憶部１２に対するメモリの割り付けの情報であるメモリ情報、及び制御情報を、第２の処理部１３が使用可能となることを意味する。すなわち、第２の処理部１３は、現在処理中の制御周期ｔ１０が終了する時点である切替完了時間までに、少なくとも変更された制御情報を用いて、次回の制御周期ｔ１１における機器の制御が可能である場合に、次回の制御周期ｔ１１における機器の制御を開始する。

一方で、第２の処理部１３は、内部パラメータの設定、共有記憶部１２に対するメモリの割り付けの情報であるメモリ情報、及び制御情報の反映が切替完了時間内に完了しない場合に、定期的な処理を開始しないものである。すなわち、第２の処理部１３は、引き継ぎ処理が制御周期内に終了しない場合には、制御処理を開始せず、第１の処理部１１が制御処理を継続する。

（作用）
図３は、第２の処理部１３が制御処理を開始する場合のメッセージシーケンスチャート例を示す図である。図３に示すように、まず、切替管理部１４は、外部装置からの切り替え指示信号などの入力状態を監視する（Ｓ２０１）。切替管理部１４は、切り替え指示信号を検知すると、第１の処理部に対し切替通知を送信する（Ｓ２０２）。なお、切替管理部１４は、第１の処理部１１の制御状態などを判定して、切替通知を送信してもよい。また、第１の処理部１１や第２の処理部１３の状態について、図示しない切替管理部１４のヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）を介して通知してもよい。

第１の処理部１１は、切替管理部１４から切替通知を受信すると、制御周期が終了する時点である切替完了時間を演算する。例えば、コントローラソフトウェアのパラメータとして、制御制御周期ｔ１０、ｔ１１などの期間は、予め設定されている。このため、第１の処理部１１は、切替管理部１４から切り替え信号を入力した時点から、制御周期ｔ１０、ｔ１１などが終了する時点までの切替完了時間を演算可能となる。そして、第１の処理部１１は、第２の処理部１３へ切替通知信号を出力する（Ｓ２０３）。

この切替通知信号には、切替完了時間、制御情報、第１の処理部１１の内部パラメータ、共有記憶部１４のメモリ情報、制御内容などの情報が含まれる。なお、この時、切替通知に、どの処理部からどの処理部に切り替えるのか処理部の識別子を含んでもよい。また、第１の処理部１１から第２の処理部１３に切り替えることを示す識別子を含んでもよい。更にまた、切替通知の送信に際しては図示しない切替管理部１４のヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）を介した人間による送信許諾入力後に切替管理部１４は切り替え通知を送信してもよい。

次に、第１の処理部１１から切替通知を受信した第２の処理部１３は、周期的な制御演算が可能となるように準備する（Ｓ２０４）。なお、準備には切替通知に含まれるパラメータの設定、メモリ情報からメモリの割り当て、次の制御内容を出力部に設定することなどが挙げられるが、これらに限るものでもない。

第２の処理部１３は、切替完了時間までに全ての準備が整うと、完了通知を切替管理部１４と第１の処理部１１に送信する（Ｓ２０５）。そして、第２の処理部１３側が、次の制御周期からの制御を開始する（Ｓ２０６）。

次に、第１の処理部１１は、第２の処理部１４から切替完了時間前に完了通知を受信すると、制御処理を停止する（Ｓ２０７）。そして、第１の処理部１１は、切替管理部１１に終了通知を送信する（Ｓ２０８）。そして、切替管理部１４が第２の処理部からの完了通知と第１の処理部１１からの終了通知を受信する（Ｓ２０７）。このように、切替完了時間や制御演算に必要なパラメータなどを切替通知に含め、切替完了時間を通知することで、定期的な処理をする制御システムでも、処理部の切替が可能となる。

図４は、第２の処理部１３が制御処理を開始しない場合のメッセージシーケンスチャート例を示す図である。図４に示すように、図３と同様にＳ２０１からＳ２０４までの処理を行う。そして、２の処理部１３は、切替完了時間までに全ての準備が整わない場合、第２の処理部１３は完了通知を送信せず、さらに定期的な処理演算も開始しない（Ｓ３０５）。

次に第１の処理部１１は第２の処理部１４から切替完了時間内に完了通知を受信しなかったので、処理演算を継続し、継続通知を切替管理部１４へ送信する（Ｓ３０６）。最後に切替管理部１４が第１の処理部１１から継続通信を受信し、第２の処理部１３に対して継続通知を送信する（Ｓ３０７）。

このように、切替完了時間を第１の処理部１１と第２の処理部１４とで、共有することにより、切替完了通知がない場合には、第１の処理部１１は制御処理を継続することが可能となる。これにより、制御対象の制御処理に遅延（ダウンタイムを）などが生じることが抑制される。なお、切替管理部１４は、切り替えに失敗した場合には、切り替えが成功するまで、切替通知を第１の処理部１１に通知することが可能である。切替完了時間までに切り替えが合わない理由として、第１の処理部１１の制御状態のタイミング、外部センサからの入力の遅れなどの例外的な事象が考えられる。このため、切り替え処理を数度繰り返すことにより、切替完了時間内の切り替えが行えることとなる。

以上説明したように、本実施形態によれば、切り替え処理中の制御周期の終わりを切替完了時間とし、第１の処理部１１と第２の処理部１４とで、共有することにした。これにより、第２の処理部１４は、切替完了時間までに設定処理が終了する場合には、第２の処理部１４は制御処理を開始し、第１の処理部１１は制御処理を停止可能となる。このため、第１の処理部１１の制御周期に対して、第２の処理部１４の制御周期を連続して開始することが可能となる。

一方で、第２の処理部１４は、切替完了時間までに設定処理が終了しない場合には、制御処理を開始しないので、制御対象の制御処理に遅延（ダウンタイムを）などが生じることが抑制される。この場合、第１の処理部１１は、第２の処理部１４からの切替完了通知がないので、制御処理を継続することが可能となる。これにより、制御対象の制御処理に遅延（ダウンタイムを）などが生じることが抑制される。

（第１実施形態の変形例１）
第１実施形態の変形例１に係る制御装置１０の切替管理部１４が切替開始と終了を管理する点で、第１実施形態に係る制御装置１０と相違する。以下では、１実施形態に係る制御装置１０と相違する点を説明する。

図５は、第１実施形態の変形例１に係るメッセージシーケンスチャート例を示す図である。図５に示すように、まず、切替管理部１４は、外部装置からの切り替え指示信号などの入力状態、第１の処理部１１、及び第２の処理部１３の状態を監視する。切替管理部１４は、切り替え指示信号を検知すると、第１の処理部に対し切替通知を送信する（Ｓ２０２）。この場合、切替管理部１４は、第１の処理部１１の制御周期の終了のタイミングに合わせて、切替完了時間を含む、切替通知を送信する（Ｓ２０２）。なお、本実施形態に係る制御周期は、ほぼ一定であり、切替管理部１４は、切替完了時間を演算可能である。そして、第１の処理部１１は、第２の処理部１３へ切替通知信号を出力する（Ｓ２０３）。この切替通知信号には、受信した切替完了時間、制御情報、第１の処理部１１の内部パラメータ、共有記憶部１４のメモリ情報、制御内容などの情報が含まれる。

Ｓ２０４からＳ２０６までは第１の実施形態と同様の処理を行う。そして、切替完了時間までに切替先の第２の処理部１３から完了通知を受信した切替管理部１４は、切替元の第１の処理部１１に対し終了通知を送信する（Ｓ４０６）。

次に、切替完了時間までに切替先の第２の処理部１３からの完了通知および切替管理部１４から終了通知を受信した第１の処理部１１は定期的な処理を停止する（Ｓ４０７）。

このように、第１の処理部１１は、第２の処理部１３からの完了通知に応じた切替管理部１４からの終了通知により、制御処理を停止することとした。これにより、切替管理部１４が、切替処理を一元管理しつつ更新時のダウンタイムを抑制できる。

図６は、引継ぎが間に合わなかった場合にけるメッセージシーケンスチャート例を示す図である。図６に示すように、Ｓ２０１からＳ２０６までは図５と同様の処理を行う。そして、切替処理部１４は、所定の経過時間までに切替完了通知が受信できない場合には、切替完了時間までに切替完了通知が受信できないと判断して、第１の処理部１１および第２の処理部１３に対し、継続通知を送信する（Ｓ５０５）。

切替処理部１４が、切替完了時間までに切替完了通知が受信できないと判断する基準として、例えば切替完了時間からマージンとして所定の時間を引いた時間、または切替完了時間から切替完了時に必要な処理の処理遅延時間を引いた時間、または切替完了時間から切替完了時に必要な処理の処理遅延時間を引いた時間からさらにマージンとして所定の時間を引いた時間などが考えられる。このように、切替処理部１４が、継続通知を送信する場合には、切替完了時間を基準として、継続通知を出力するタイミングに時間幅を持たせることが可能となる。

次に、切替管理部１４から継続通知を受信した第１の処理部１１は定期的な処理を継続する。そして、切替管理部１４に対して継続通知の応答をする（Ｓ５０６）。このとき、切替完了時間によらず、第１の処理部１１は切替管理部１４の継続通知に従う。

次に、切替管理部１４から継続通知を受信した第２の処理部１３は切替処理および定期的な処理を開始しない。そして切替管理部１４に対して継続通知の応答をする（Ｓ５０７）。このとき、切替完了時間によらず、第２の処理部１３は切替管理部１４の継続通知に従う。

最後に切替管理部１４は第１の処理部１１および第２の処理部１３からの継続通知の応答があることで、第１の処理部１１から第２の処理部１３への定期的な処理の切替を行わず、第１の処理部１１で定期的な処理を継続すると判断する（Ｓ５０８）。例えば、第１の処理部１１や第２の処理部１３から継続通知の応答を受信できなかった場合、第１の処理部１１や第２の処理部１３は継続通知を正常に受信できていないと、切替管理部１４は判断し、再度継続通知を送信してもよい。

このように、切替処理部１４が、継続通知を送信する場合には、第１実施系形態の制御装置と同等の効果に加え、切替完了時間を基準として、継続通知或いは停止通知を出力するタイミングに時間幅を持たせることが可能となる。

（第２実施形態）
（構成）
図７は、第２実施形態に係る制御装置１０ａの構成例を示すブロック図である。図７に示すように、制御装置１０ａは、第１の処理部１１、及び第２の処理部１３のそれぞれが内部機能として切替管理部１４、１４を有する点で第１実施形態に係る制御装置１０と相違する。

このように、切替管理部１４、１４が第１の処理部１１および第２の処理部１３の内部に存在することで、切替に必要な各通知を第１の実施形態と比較して滞りなく送受信できるので、切り替え処理を失敗することを抑制できる。

（第３実施形態）
（構成）
図８は、第３実施形態に係る制御システム７０の構成例を示すブロック図である。図８に示すように、制御システム７０は、第３実施形態に係る制御装置１０ｂと、オーケストレーション部７１とを備える。第３実施形態に係る制御装置１０ｂの各構成部は、例えばクラウドサーバ上のコンテナで構成される。

オーケストレーション部７１は、制御装置１０ｂの第１の処理部１１、第２の処理部１３、及び切替管理部１４をデプロイすることが可能である。なお、本実施形態に係るデプロイは、ネットワークなどを介して提供されるアプリケーションソフトを実行可能な状態にすることを意味する。また、本実施形態に係るデプロイには、ソフトウェアのインストールを含めてもよい。

例えば、オーケストレーション部７１は、第１の処理部１１が制御を継続している期間中に、本実施形態に係る第２の処理部１３、及び切替管理部１４をデプロイにより構成する。すなわち、第２の処理部１３、及び切替管理部１４は、オーケストレーション部７１によって所謂ホットデプロイされることで、動作を開始するコンテナやアプリケーションである。

（作用）
図９は、第３実施形態に係るメッセージシーケンスチャートの例を示す図である。図９に示すように、まず、オーケストレーション部７１は処理部の切替トリガを元に、切替管理部１４および第２の処理部１３のデプロイをする（Ｓ８０１）。

ここで切替トリガとは、例えば図示しないオーケストレーション部７１のＨＭＩを介して、画面上の特定のボタンを押下するなど人によって与えられるトリガであが、これらに限されないない。例えば、オーケストレーション部７１の外部からネットワークを介し、ＩＰパケットなどで与えるトリガでもよい。

次に、第２の処理部１３がデプロイされるとともに、自動的に切替準備の指示を受けられる状態になる（Ｓ８０２）。本実施の形態では、第２の処理部１３がデプロイされると自動的に切替準備の指示を受けられる状態になる。或いは、デプロイ後に改めてオーケストレーション部７１から第２の処理部１３に対して、切替準備となるよう指示をしてもよい。

次に、替管理部１４がデプロイされるとともに、自動的に第１の処理部１１と第２の処理部１３の状態を監視可能な状態になる（Ｓ８０３）。なお、本実施の形態では、自動的に切替管理部１４が第１の処理部１１と第２の処理部１３の状態を監視可能な状態になったが、デプロイ後に改めてオーケストレーション部７１から切替管理部１４に対して、第１の処理部１１と第２の処理部１３を監視する指示を受信することも可能である。また、切替管理部１４が第２の処理部１３、切替管理部１４の順でデプロイをしたが、デプロイの順番はこの順番に限定されない。この後の処理の流れは第１の実施形態と同様である。

以上説明したように、本実施形態によれば、オーケストレーション部７１が切替先の処理部である第２の処理部１３、及び切替管理部１４をデプロイすることとした。これにより、第１実施形態に係る制御装置の効果に加え、クラウド上で定期的な処理をする制御システムであっても、処理部の更新が可能となる。

以上、いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例としてのみ提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図したものではない。本明細書で説明した新規な装置、方法及びプログラムは、その他の様々な形態で実施することができる。また、本明細書で説明した装置、方法及びプログラムの形態に対し、発明の要旨を逸脱しない範囲内で、種々の省略、置換、変更を行うことができる。

１０、１０a、１０b：制御装置、１１：第１の処理部、１２：共有記憶部、１３：第２の処理、１４：切替管理部、７０：制御システム、７１：オーケストレーション部。

Claims (10)

1. 第１のソフトウェアを用いて、機器の制御を所定の制御周期の繰り返しにより実行する第１の処理部であって、現在の制御周期中に変更された制御情報に基づき、次回の制御周期の制御を実行する第１の処理部と、
   前記第１の処理部への切替を指示する切替通知を第１の処理部に対して送信する切替管理部と、
   第１のソフトウェアと異なる第２のソフトウェアを用いて、前記機器の制御を前記所定の制御周期の繰り返しにより実行可能である第２の処理部と、
   を備え、
   前記第２の処理部は、現在処理中の制御周期が終了する時点である切替完了時間までに、少なくとも前記変更された制御情報を用いて、次回の制御周期における前記機器の制御が可能である場合に、次回の制御周期における前記機器の制御を開始する、制御装置。
2. 前記第１の処理部は、前記切替通知を受信した場合に、前記切替完了時間を前記第２の処理部に通知する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第１の処理部と前記第２の処理部から読み書きが可能な共有記憶部を更に備え、
   前記第１の処理部は、前記制御情報、前記第１の処理部の内部パラメータ、及び前記記憶部のメモリ情報を、前記切替完了時間と共に前記第２の処理部に送信する、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記第２の処理部は、前記内部パラメータの設定、前記共有記憶部に対するメモリの割り付けの情報であるメモリ情報、及び前記制御情報の反映が前記切替完了時間内に完了しない場合に、前記機器の制御を開始しない、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記第２の処理部は、前記切替完了時間内に、次回の制御周期における前記機器の制御が可能である状態になった場合に、完了通知を通知する、請求項２に記載の制御装置。
6. 前記第１の処理部は、前記完了通知を受信した場合に、前記機器の制御を停止する、請求項５に記載の制御装置。
7. 前記第２の処理部は、前記完了通知を前記第前記第１の処理部、及び前記切替管理部のうちの少なくとも前記切替管理部に送信し、
   前記切替管理部は、前記完了通知を受信した場合に、第１の処理部に対して定期的な処理の終了を指示する終了通知を送信し、
   前記第前記第１の処理部は、前記終了通知を受信した場合に定期的な処理を停止する、請求項６に記載の制御装置。
8. 前記切替管理部は、前記切替通知に前記切替完了時間を設定して第１の処理部に送信し、前記第２の処理部から前記切替完了時間内に完了通知を受信しない場合に、現在の処理を継続する継続通知を第１の処理部と第２の処理部に送信する、請求項１に記載の制御装置。
9. 前記請求項１記載の切替管理部は前記第１の処理部と前記第２の処理部内に構成される、請求項１に記載の制御装置。
10. 請求項１に記載の制御装置と、
    前記切替管理部、及び前記第２の処理部をデプロイすることが可能なオーケストレーション部と、
    を備える、制御システム。