JP2024049046A - 車両の制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】右折又は左折後に車両の速度の自動制御を簡易な操作で再開する。【解決手段】車両の制御装置は、車両の速度を自動的に制御する速度制御機能を提供する走行制御部を備え、走行制御部は、速度制御機能の動作中に運転者によって車両の制動操作子が操作されたことに応じて速度制御機能の動作を中断し、再開条件を満たす場合に速度制御機能の動作を再開し、再開条件は、運転者が車両を交差点で右折又は左折した後の運転者による車両の駆動操作子の操作レベルが所定の範囲内であることを含む。【選択図】図５

Description

本発明は、車両の制御装置及び制御方法に関する。

車両の速度を自動的に制御するアダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）と呼ばれる機能が実用化されている。ＡＣＣでは、先行車両があればそれに追従し、先行車両がなければ設定速度で走行するように車両の速度が制御される。先行車両の停車に応じて車両が停止した場合に、運転者からの指示に従って車両が発進する。特許文献１では、先行車両の発進前に車両の発進指示を運転者から取得することが記載されている。

特許第４２３０３８５号公報

右折又は左折するために交差点の手前で運転者が車両を減速した場合に、速度の自動制御は中断される。従来技術では、速度の自動制御の再開は、運転者がボタンを操作することによって行われる。本発明の一部の側面は、右折又は左折後に車両の速度の自動制御を簡易な操作で再開するための技術を提案することを目的とする。

一部の実施形態によれば、車両の制御装置であって、前記車両の速度を自動的に制御する速度制御機能を提供する走行制御手段を備え、前記走行制御手段は、前記速度制御機能の動作中に運転者によって前記車両の制動操作子が操作されたことに応じて前記速度制御機能の動作を中断し、再開条件を満たす場合に前記速度制御機能の動作を再開し、前記再開条件は、前記運転者が前記車両を交差点で右折又は左折した後の前記運転者による前記車両の駆動操作子の操作レベルが所定の範囲内であることを含む、制御装置が提供される。

一部の実施形態によれば、右折又は左折後に車両の速度の自動制御を簡易な操作で再開できる。

一部の実施形態の車両の構成例を説明する模式図。 一部の実施形態の速度制御機能の操作パネルを説明する模式図。 一部の実施形態の速度制御機能の状態遷移例を説明するブロック図。 一部の実施形態の速度制御機能の動作例を説明するフロー図。 一部の実施形態の速度制御機能の動作例を説明するフロー図。 一部の実施形態の再開条件例を説明する模式図。 一部の実施形態の速度制御機能の動作例を説明するフロー図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

図１は、本発明の一実施形態に係る車両１のブロック図である。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両１はこのような四輪車両であってもよいし、二輪車両や他のタイプの車両であってもよい。

車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０～２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。

以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動走行に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくとも一方を自動制御する。ＥＣＵ２０による自動走行は、運転者による走行操作を必要としない自動走行（自動運転とも呼ばれうる）と、運転者による走行操作を支援するための自動走行（運転支援とも呼ばれうる）とを含んでもよい。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両１の周囲状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフの前側でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測定したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測定したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両１の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両１の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＮＳＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、地図情報を格納したデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、データベース２４ａ、ＧＮＳＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。変速機は、シフトレバー３２を用いて運転者により指定されたシフトポジションに従って、歯車の組み合わせを切り替える。シフトポジションは、例えばドライブ、ニュートラル、リバース、パーキングなどを含んでもよい。シフトポジションは、シフトレバー３２に代えて他の装置、例えばシフトスイッチを用いて指定されてもよい。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

車両１の制御装置２（例えば、ＥＣＵ２０）は、速度制御機能を提供してもよい。速度制御機能とは、車両１の速度を自動的に制御する機能である。制御装置２は、設定速度又は先行車両の速度に基づいて車両１の速度を自動的に制御してもよい。具体的に、制御装置２は、車両１の先行車両の速度が設定速度以下であれば先行車両に追従するように車両１の速度を自動的に制御する。制御装置２は、先行車両がいなければ、設定速度となるように車両１の速度を自動的に制御する。このような速度制御機能は、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）とも呼ばれうる。車両１の速度の自動制御は、制御装置２が車両１の駆動及び制動を自動的に制御することによって行われてもよい。速度制御機能を実行中の車両１の操舵は、運転者がステアリングホイール３１を操作することによって行われてもよい。

図２を参照して、制御装置２が速度制御機能に関する指示を運転者から取得するためのハードウェアについて説明する。車両１は、速度制御機能に関する指示を受け取るための操作パネル２００を有してもよい。操作パネル２００は、例えば車両１のインストルメントパネルに搭載されてもよいし、ステアリングホイール３１に搭載されてもよい。操作パネル２００は、起動ボタン２０１と、設定ボタン２０２と、再開ボタン２０３とを有する。操作パネル２００は、他のボタンを有してもよい。図２の例では、速度制御機能に関する指示がボタンによって取得される。これに代えて、速度制御機能に関する指示は、他のハートウェア、例えばレバーや、タッチパネル上の仮想ボタンによって取得されてもよい。

起動ボタン２０１は、速度制御機能のオン・オフを切り替えるためのボタンである。制御装置２は、速度制御機能がオフの状態で起動ボタン２０１が押下された場合に、速度制御機能をオンにする（すなわち、速度制御機能を起動する）。制御装置２は、速度制御機能がオンの状態で起動ボタン２０１が押下された場合に、速度制御機能をオフにする（すなわち、速度制御機能を停止する）。操作パネル２００の例では、１つの起動ボタン２０１で速度制御機能のオン・オフが切り替わる。これに代えて、操作パネル２００は、速度制御機能をオンにするためのボタンと速度制御機能をオフにするためのボタンとが別個に有してもよい。

設定ボタン２０２は、設定速度を新たに設定して速度制御機能を動作状態に切り替えるためのボタンである。制御装置２は、速度制御機能がオンである状態で設定ボタン２０２が押下された場合に、車両１のその時点の速度を設定速度として使用して、車両１の速度を自動的に制御することを開始する。

再開ボタン２０３は、設定速度を新たに設定せずに速度制御機能を動作状態に切り替えるためのボタンである。制御装置２は、速度制御機能がオンである状態で再開ボタン２０３が押下された場合に、以前の設定速度を使用して、車両１の速度を自動的に制御することを開始する。

図３を参照して、速度制御機能の状態遷移について説明する。図３（ａ）に示されるように、速度制御機能は、オフ状態３０１と、スタンバイ状態３０２と、動作状態３０３と、判定状態３０４とを取りうる。速度制御機能は、他の状態を取ってもよい。スタンバイ状態３０２と、動作状態３０３と、判定状態３０４とを合わせてオン状態とみなしてもよい。

オフ状態３０１とは、速度制御機能がオフの状態である。速度制御機能がオフ状態３０１である場合に、制御装置２は、車両１の速度を自動的に制御する動作を行わない。速度制御機能がオフ状態３０１である場合に、制御装置２は、設定ボタン２０２及び再開ボタン２０３による操作を受け付けず、起動ボタン２０１による操作を受け付ける。

スタンバイ状態３０２とは、速度制御機能の動作開始を待機している状態である。速度制御機能がスタンバイ状態３０２である場合に、制御装置２は、車両１の速度を自動的に制御する動作を行わない。速度制御機能がスタンバイ状態３０２である場合に、制御装置２は、起動ボタン２０１、設定ボタン２０２及び再開ボタン２０３による何れの操作も受け付ける。

動作状態３０３とは、速度制御機能が動作中である状態である。速度制御機能が動作状態３０３である場合に、制御装置２は、車両１の速度を自動的に制御している。速度制御機能が動作状態３０３である場合に、制御装置２は、起動ボタン２０１、設定ボタン２０２及び再開ボタン２０３による何れの操作も受け付ける。

判定状態３０４とは、速度制御機能の動作を再開するかどうかを判定中の状態である。以下、速度制御機能の動作を再開するかどうかを判定するために使用される条件を、再開条件と表す。再開条件は、運転者が車両１を交差点で右折又は左折した後の運転者による車両１のアクセルペダル７Ａの操作レベルが所定の範囲内であることを含んでもよい。交差点は、十字路であってもよいし、丁字路であってもよいし、多差路であってもよい。アクセルペダル７Ａは、運転者が車両１の駆動力を制御するために使用される駆動操作子の一例である。アクセルペダル７Ａの代わりに他の駆動操作子が使用されてもよい。速度制御機能が判定状態３０４である場合に、制御装置２は、車両１の速度を自動的に制御する動作を行わない。速度制御機能が判定状態３０４である場合に、制御装置２は、起動ボタン２０１、設定ボタン２０２及び再開ボタン２０３による何れの操作も受け付ける。

続いて、速度制御機能における状態間の遷移について説明する。矢印３１１で示されるように、速度制御機能がオフ状態３０１である間に起動ボタン２０１が押下された場合に、速度制御機能はスタンバイ状態３０２に遷移する。矢印３１２で示されるように、速度制御機能がスタンバイ状態３０２である間に起動ボタン２０１が押下された場合に、速度制御機能はオフ状態３０１に遷移する。矢印３１３で示されるように、速度制御機能がスタンバイ状態３０２である間に設定ボタン２０２又は再開ボタン２０３が押下された場合に、速度制御機能は動作状態３０３に遷移する。

矢印３１４で示されるように、速度制御機能が動作状態３０３である間にブレーキペダル７Ｂが運転者によって操作された場合に、速度制御機能はスタンバイ状態３０２に遷移する。ブレーキペダル７Ｂは、運転者が車両１の制動力を制御するために使用される制動操作子の一例である。ブレーキペダル７Ｂの代わりに他の制動操作子が使用されてもよい。

矢印３１５で示されるように、速度制御機能がスタンバイ状態３０２である間に運転者が車両１を交差点で右折又は左折した場合に、速度制御機能は判定状態３０４に遷移する。矢印３１６で示されるように、再開条件が満たされない場合に、速度制御機能はスタンバイ状態３０２に遷移する。

矢印３１７で示されるように、速度制御機能が判定状態３０４である間に起動ボタン２０１が押下された場合に、速度制御機能はオフ状態３０１に遷移する。矢印３１８で示されるように、再開条件が満たされる場合に、速度制御機能は動作状態３０３に遷移する。矢印３１９で示されるように、速度制御機能が動作状態３０３である間に起動ボタン２０１が押下された場合に、速度制御機能はオフ状態３０１に遷移する。

続いて、図３（ｂ）を参照して、動作状態３０３における速度制御機能の状態遷移について説明する。図３（ｂ）に示されるように、動作状態３０３における速度制御機能は、定速走行状態３２１と、停止状態３２２と、追従走行状態３２３と、オーバーライド状態３２４とを取りうる。速度制御機能は、動作状態３０３において他の状態を取ってもよい。

定速走行状態３２１とは、設定速度となるように制御装置２が車両１の速度を自動的に制御している状態である。停止状態３２２とは、運転者によるブレーキペダル７Ｂの操作なしに制御装置２が自動的に制動力を印加することによって車両１が停止している状態である。

追従走行状態３２３とは、先行車両に追従するように制御装置２が車両１の速度を自動的に制御している状態である。車両１が先行車両に追従するとは、先行車両との車間距離が所定の車間距離となるように車両１が走行することである。所定の車間距離は、事前に設定された値であってもよいし、運転者によって変更可能であってもよい。所定の車間距離は、一定値であってもよいし、先行車両の速度に応じた値であってもよい。

オーバーライド状態３２４とは、運転者によるアクセルペダル７Ａの操作量に応じて車両１が走行している状態である。典型的に、オーバーライド状態３２４における車両１の速度は、設定速度よりも高い。動作状態３０３において設定ボタン２０２が押下された場合に、設定速度は車両１のその時点の速度に更新される。

続いて、動作状態３０３における状態間の遷移について説明する。矢印３３１で示されるように、速度制御機能が定速走行状態３２１である間に車両１の前方に先行車両が現れた場合に、速度制御機能は追従走行状態３２３に遷移する。速度制御機能における先行車両とは、車両１の前方を所定の車間距離以内で走行している車両のことである。例えば、他の車両が他の車線から車両１の前方に車線変更した場合や、車両１の前方を走行中の他の車両に車両１が追いついた場合に、速度制御機能は定速走行状態３２１から追従走行状態３２３に遷移する。

矢印３３２で示されるように、速度制御機能が定速走行状態３２１である間に運転者がアクセルペダル７Ａの操作を開始した場合に、速度制御機能はオーバーライド状態３２４に遷移する。矢印３３３で示されるように、速度制御機能が停止状態３２２である間に運転者が発進指示を行った場合に、先行車両が存在しないならば、速度制御機能は定速走行状態３２１に遷移する。運転者による発進指示は、アクセルペダル７Ａの操作であってもよいし、再開ボタン２０３の押下であってもよいし、音声による指示であってもよい。矢印３３４で示されるように、速度制御機能が停止状態３２２である間に運転者が発進指示を行った場合に、先行車両が存在すれば、速度制御機能は追従走行状態３２３に遷移する。運転者による発進指示は、アクセルペダル７Ａの操作であってもよいし、再開ボタン２０３の押下であってもよいし、音声による指示であってもよい。このように、制御装置２は、速度制御機能によって車両１の停止状態を維持している場合に、運転者からの指示に基づいて車両１を発進する。

矢印３３５で示されるように、速度制御機能が追従走行状態３２３である間に運転者がアクセルペダル７Ａの操作を開始した場合に、速度制御機能はオーバーライド状態３２４に遷移する。矢印３３６で示されるように、速度制御機能が追従走行状態３２３である間に先行車両が存在しなくなった場合に、速度制御機能は定速走行状態３２１に遷移する。例えば、先行車両が他の車線に車線変更した場合や、先行車両の速度が設定速度よりも速くなった場合に、速度制御機能は、追従走行状態３２３から定速走行状態３２１に遷移する。

矢印３３７で示されるように、速度制御機能が追従走行状態３２３である間に車両１が停止した場合に、速度制御機能は停止状態３２２に遷移する。例えば、先行車両が停止した場合に、それに応じて車両１も停止する。矢印３３８で示されるように、速度制御機能がオーバーライド状態３２４である間に運転者がアクセルペダル７Ａの操作を終了した場合に、先行車両が存在しないならば、速度制御機能は定速走行状態３２１に遷移する。矢印３３９で示されるように、速度制御機能がオーバーライド状態３２４である間に運転者がアクセルペダル７Ａの操作を終了した場合に、先行車両が存在するならば、速度制御機能は追従走行状態３２３に遷移する。

図４を参照して、図３（ａ）の矢印３１３で示される遷移における制御装置２の詳細な動作例について説明する。図４の各ステップは、制御装置２のプロセッサ（例えば、プロセッサ２０ａ）が制御装置２のメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に記憶されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これに代えて、図４の各ステップは、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）のような専用回路によって行われてもよい。後述する図５の各ステップについても同様である。図４の動作は、速度制御機能がスタンバイ状態３０２に遷移したことに応じて開始されてもよい。速度制御機能がスタンバイ状態３０２である間に、図４に説明される動作と並行して、図３（ａ）を参照して説明された状態遷移が行われる。

Ｓ４０１で、制御装置２は、新たな設定速度で速度制御機能の動作を開始することの指示を受けたかどうかを判定する。制御装置２は、新たな設定速度で速度制御機能の動作を開始することの指示を受けたと判定された場合（Ｓ４０１で「ＹＥＳ」）に処理をＳ４０２に遷移し、それ以外の場合（Ｓ４０１で「ＮＯ」）に処理をＳ４０３に遷移する。新たな設定速度で速度制御機能の動作を開始することを指示は、例えば設定ボタン２０２を押下することによって行われてもよい。Ｓ４０２で、制御装置２は、速度制御機能の動作を開始することの指示を受けた時点の車両１の速度を設定速度としてメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に記憶する。すでに設定速度がメモリに記憶されている場合に、制御装置２は、過去の設定速度を上書きしてもよい。速度制御機能の動作を開始することの指示を受けた時点の車両１の速度が閾値以下（例えば、時速３０ｋｍ以下）である場合に、制御装置２は、デフォルト値（例えば、時速３０ｋｍ）を設定速度として記憶してもよい。

Ｓ４０３で、制御装置２は、以前の設定速度で速度制御機能の動作を開始することの指示を受けたかどうかを判定する。制御装置２は、以前の設定速度で速度制御機能の動作を開始することの指示を受けたと判定された場合（Ｓ４０３で「ＹＥＳ」）に処理をＳ４０４に遷移し、それ以外の場合（Ｓ４０３で「ＮＯ」）に処理をＳ４０１に遷移する。以前の設定速度で速度制御機能の動作を開始することを指示は、例えば再開ボタン２０３を押下することによって行われてもよい。図４の動作でＳ４０３がＳ４０１よりも後に実行されるように説明されるが、これらのステップは逆の順番で実行されてもよい。

Ｓ４０４で、制御装置２は、設定速度がメモリに記憶されているかどうかを判定する。制御装置２は、設定速度がメモリに記憶されていると判定された場合（Ｓ４０４で「ＹＥＳ」）に処理をＳ４０５に遷移し、それ以外の場合（Ｓ４０４で「ＮＯ」）に処理をＳ４０１に遷移する。設定速度がメモリに記憶されていない場合に、制御装置２は、以前の設定速度で速度制御機能の動作を開始することができない。そのため、制御装置２は、処理をＳ４０１に戻して運転者からの新たな指示を待機する。この際に、制御装置２は、運転者に対して、設定速度が記憶されていないために速度制御機能を再開できないことを通知してもよい。制御装置２は、Ｓ４０４において処理をＳ４０１に遷移する代わりに、処理をＳ４０２に遷移してもよい。この場合に、運転者が再開ボタン２０３ではなく設定ボタン２０２を押下したものとして処理が行われる。

Ｓ４０５で、制御装置２は、運転者がアクセルペダル７Ａを操作しているかどうかを判定する。制御装置２は、運転者がアクセルペダル７Ａを操作していると判定された場合（Ｓ４０５で「ＹＥＳ」）に処理をＳ４０６に遷移し、それ以外の場合（Ｓ４０５で「ＮＯ」）に処理をＳ４０７に遷移する。Ｓ４０６で、制御装置２は、速度制御機能をオーバーライド状態３２４に遷移する。この遷移によって、スタンバイ状態３０２における動作は終了する。

Ｓ４０７で、制御装置２は、車両１が停止しているかどうかを判定する。制御装置２は、車両１が停止していると判定された場合（Ｓ４０７で「ＹＥＳ」）に処理をＳ４０８に遷移し、それ以外の場合（Ｓ４０７で「ＮＯ」）に処理をＳ４０９に遷移する。Ｓ４０８で、制御装置２は、車両１に制動力を印加した後、運転者がブレーキペダル７Ｂの操作を終了したことに応じて、速度制御機能を停止状態３２２に遷移する。この遷移によって、スタンバイ状態３０２における動作は終了する。

Ｓ４０９で、制御装置２は、先行車両が存在するかどうかを判定する。制御装置２は、先行車両が存在すると判定された場合（Ｓ４０９で「ＹＥＳ」）に処理をＳ４１０に遷移し、それ以外の場合（Ｓ４０９で「ＮＯ」）に処理をＳ４１１に遷移する。Ｓ４１０で、制御装置２は、速度制御機能を追従走行状態３２３に遷移する。Ｓ４１１で、制御装置２は、速度制御機能を定速走行状態３２１に遷移する。これらの遷移によって、スタンバイ状態３０２における動作は終了する。

図５を参照して、速度制御機能が動作状態３０３である間の制御装置２の動作例について説明する。図５の動作は、速度制御機能が動作状態３０３に遷移したことに応じて開始されてもよい。上述のように、動作状態３０３への遷移は、スタンバイ状態３０２である間に設定ボタン２０２又は再開ボタン２０３が押下されること、及び判定状態３０４である間に再開条件が満たされることによって行われてもよい。速度制御機能が動作状態３０３である間に、以下に説明される動作に並行して、図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照して説明された状態遷移が行われる。

Ｓ５０１で、制御装置２は、運転者がブレーキペダル７Ｂを操作したかどうかを判定する。制御装置２は、運転者がブレーキペダル７Ｂを操作したと判定された場合（Ｓ５０１で「ＹＥＳ」）に処理をＳ５０２に遷移し、それ以外の場合（Ｓ５０１で「ＮＯ」）にＳ５０１を繰り返す。Ｓ５０２で、制御装置２は、速度制御機能をスタンバイ状態３０２に遷移する。このように、制御装置２は、速度制御機能の動作中に運転者によって車両１のブレーキペダル７Ｂが操作されたことに応じて速度制御機能の動作を中断する。以降のステップでは、速度制御機能がスタンバイ状態３０２であるため、以下に説明される動作に並行して、図３（ａ）を参照して説明された状態遷移及び図４を参照して説明された動作が行われる。

Ｓ５０３で、制御装置２は、速度制御機能がスタンバイ状態以外の状態に遷移したかどうかを判定する。制御装置２は、速度制御機能がスタンバイ状態以外の状態に遷移したと判定された場合（Ｓ５０３で「ＹＥＳ」）に処理を終了し、それ以外の場合（Ｓ５０３で「ＮＯ」）に処理をＳ５０４に遷移する。図５の動作を並行して行われる図３（ａ）の状態遷移によって、速度制御機能がオフ状態３０１又は動作状態３０３に遷移することがある。この場合に、制御装置２は、図５の処理を終了する。この場合に、制御装置２は、後述する再開提案（Ｓ５０６）を行わない。

Ｓ５０４で、制御装置２は、運転者が車両１を交差点で右折又は左折したかどうかを判定する。制御装置２は、運転者が車両１を交差点で右折又は左折したと判定された場合（Ｓ５０４で「ＹＥＳ」）に処理をＳ５０５に遷移し、それ以外の場合（Ｓ５０４で「ＮＯ」）に処理をＳ５０３に遷移する。制御装置２は、運転者が車両１を交差点で右折又は左折したかどうかを何れの方法で判定してもよい。以下、この判定の具体例について説明する。制御装置２は、以下に説明する方法を組み合わせて運転者が車両１を交差点で右折又は左折したかどうかを判定してもよい。以下では運転者が車両１を左折する場合について説明するが、右折する場合も同様に判定できる。

制御装置２は、カメラ４１による環境の認識結果に基づいて、運転者が車両１を左折したかどうかを判定してもよい。例えば、制御装置２は、カメラ４１による車両１の前方の画像が左方向に９０度回転したことに基づいて、運転者が車両１を左折したと判定してもよい。

制御装置２は、車両１のステアリングホイール３１の操作レベル、車両１の方向指示器８の変化、又は車両１の動的走行状態の変化に基づいて、運転者が車両１を右折又は左折したかどうかを判定してもよい。ステアリングホイール３１は、運転者が車両１を操舵するために使用される操舵操作子の一例である。ステアリングホイール３１の操作レベルとは、ステアリングホイール３１の操作量のことであってもよいし、ステアリングホイール３１の操作時間のことであってもよいし、これらの組み合わせであってもよい。例えば、制御装置２は、ステアリングホイール３１が所定量だけ左回転し、その後同じ量だけ右回転したことに基づいて、運転者が車両１を左折したと判定してもよい。例えば、制御装置２は、運転者の操作によって方向指示器８が左方向を指示し、その後に運転者の操作によらずに方向指示器８が消灯したことに基づいて、運転者が車両１を左折したと判定してもよい。例えば、制御装置２は、車両１の動的走行状態、例えば車両１の速度、加速度及びヨーレートの変化に基づいて車両１の軌道を算出し、この軌道に基づいて、運転者が車両１を左折したと判定してもよい。

制御装置２は、地図情報及び車両１の位置情報に基づいて、運転者が車両１を左折したかどうかを判定してもよい。例えば、制御装置２は、ＧＮＳＳセンサ２４ｂを用いて測定された車両１の位置を記憶し、車両１の移動経路と地図とを比較することによって、運転者が車両１を左折したと判定してもよい。

Ｓ５０５で、制御装置２は、速度制御機能を判定状態３０４に遷移する。Ｓ５０６で、制御装置２は、再開条件を満たすかどうかを判定する。制御装置２は、再開条件を満たすと判定された場合（Ｓ５０６で「ＹＥＳ」）に処理をＳ５０７に遷移し、それ以外の場合（Ｓ５０６で「ＮＯ」）に処理を終了する。Ｓ５０７で、制御装置２は、速度制御機能を動作状態３０３に遷移することによって、速度制御機能の動作を再開する。この場合に、制御装置２は、中断前の設定速度（すなわち、メモリに記憶されている設定速度）を使用して速度制御機能の動作を再開する。制御装置２は、速度制御機能の動作を再開したことを運転者に通知してもよい。

再開条件について具体的に説明する。再開条件は、速度制御機能の動作の再開を運転者が希望していると考えられる状況において満たされる条件であってもよい。上述のように、再開提案は、運転者が車両１を交差点で右折又は左折した後の運転者による車両１のアクセスペダル７Ａの操作レベルが所定の範囲内であることを含んでもよい。アクセルペダル７Ａの操作レベルとは、アクセルペダル７Ａの操作量のことであってもよいし、アクセルペダル７Ａの操作時間のことであってもよいし、これらの組み合わせであってもよい。アクセスペダル７Ａの操作レベルが所定の範囲内であることは、運転者が車両１を右折又は左折した後の所定の期間（例えば、右折又は左折してから３秒後に開始し１０秒後に終了する期間）に判定されてもよい。制御装置２は、この期間にわたって速度制御機能を判定状態３０４にする。制御装置２は、この期間中であっても、運転者の指示などの他の要因によって判定状態３０４を別の状態に遷移してもよい。

図６に示されるように、速度制御機能が動作中に運転者が車両１を交差点６０１で左折するとする。この場合に、運転者は車両１を減速するために交差点６０１の手前でブレーキペダル７Ｂを操作し、それに応じて速度制御機能の動作が中断される。運転者は、交差点６０１を左折後に、加速するためのアクセルペダル７Ａを踏み込む。左折後の交通環境が左折前と同様であれば、運転者は速度制御機能の動作の再開を望んでいると考えられる。そこで、制御装置２は、速度制御機能の動作を再開する。一方、左折後に運転者によるアクセルペダル７Ａの操作レベルが所定の範囲よりも低い場合に、運転者が慎重に運転していると考えられる。そのため、このような場合に、制御装置２は、速度制御機能の動作を再開しない。また、左折後に運転者によるアクセルペダル７Ａの操作レベルが所定の範囲よりも大きい場合に、運転者が積極的に車両１を加速したがっていると考えられる。そのため、このような場合に、制御装置２は、速度制御機能の動作を再開しない。制御装置２は、速度制御機能が判定状態３０４である間に、車両１の加速を制限してもよい。例えば、制御装置２は、速度制御機能が判定状態３０４である間に、アクセルペダル７Ａの操作レベルが所定の範囲よりも大きくても、アクセルペダル７Ａの操作レベルが所定の範囲内（例えば、その上限）であった場合と同様に車両１を加速してもよい。

再開条件は、速度制御機能の動作が中断されてからの経過時間が閾値以下（例えば、１０～３０秒以下）であることを含んでもよい。この経過時間の終点は、Ｓ５０６における判定時であってもよいし、車両１が交差点で左折又は右折後に運転者がアクセルペダル７Ａの操作を開始した時点であってもよい。例えば、速度制御機能の動作が中断されてからの経過時間が閾値よりも長い場合に、運転者は交差点での右折又は左折とは関係なく速度制御機能の動作を中断したと考えられる。そのため、このような場合に、制御装置２は、速度制御機能の動作を再開しない。

再開条件は、Ｓ５０１で速度制御機能の動作が中断される前の車両１の状態に基づいてもよい。例えば、再開条件は、速度制御機能の動作が中断される前に、速度制御機能の動作が閾値以上継続していることを含んでもよい。この閾値は、時間（例えば、３０秒）であってもよいし、距離（例えば、１００ｍ）であってもよいし、これらの組み合わせであってもよい。例えば、速度制御機能の動作が中断される前の速度制御機能の動作時間が短い場合に、運転者は、誤って速度制御機能の動作を開始した可能性が高い。このような場合に、運転者は、速度制御機能の動作を再開することを望まないかもしれない。そのため、このような場合に、再開条件が満たされず、制御装置２は、速度制御機能の動作を再開しなくてもよい。

再開条件は、Ｓ５０１で速度制御機能の動作が中断されてから、Ｓ５０４で運転者が車両１を右折又は左折し終わるまでの期間中の車両１の状態に基づいてもよい。以下の説明において、Ｓ５０１で速度制御機能の動作が中断されてから、Ｓ５０４で運転者が車両１を右折又は左折し終わるまでの期間を進路変更期間と表す。以下に説明する進路変更期間は、運転者が車両１を右折又は左折し始めてから右折又は左折し終わるまでの期間であってもよいし、Ｓ５０１で速度制御機能の動作が中断されてから運転者が車両１を右折又は左折し始めるまでの期間であってもよい。

再開条件は、進路変更期間中の車両１のアクセルペダル７Ａの操作レベルが閾値以下であることを含んでもよい。アクセルペダル７Ａの操作レベルの閾値はゼロであってもよい。すなわち、再開条件は、進路変更期間中に運転者がアクセルペダル７Ａを操作していないことであってもよい。進路変更期間中の車両１のアクセルペダル７Ａの操作レベルが閾値よりも大きい場合に、運転者が速度制御機能の動作を終了して自分で車両１を運転しようとしている可能性が高い。そのため、このような場合に、再開条件が満たされず、制御装置２は速度制御機能の動作を再開しなくてもよい。

再開条件は、進路変更期間中の車両１のブレーキペダル７Ｂの操作レベルが閾値以下であることを含んでもよい。ブレーキペダル７Ｂの操作レベルとは、ブレーキペダル７Ｂの操作量のことであってもよいし、ブレーキペダル７Ｂの操作時間のことであってもよいし、これらの組み合わせであってもよい。ブレーキペダル７Ｂの操作レベルの閾値は、通常の走行時の操作レベルの上限に設定されてもよい。進路変更期間中の車両１のブレーキペダル７Ｂの操作レベルが閾値よりも大きい場合に、運転者が急ブレーキによって車両１を停止した可能性が高い。このような場合に、運転者は、速度制御機能の動作を再開するのではなく、周囲の安全を確認しながら自身で走行することを望むかもしれない。そのため、このような場合に、再開条件が満たされず、制御装置２は速度制御機能の動作を再開しなくてもよい。同様の観点から、再開条件は、進路変更期間中に衝突軽減ブレーキ機能が作動していないことを含んでもよい。

再開条件は、進路変更期間中の車両１の加減速が閾値以下であることを含んでもよい。進路変更期間中の車両１の加減速が閾値よりも大きい場合に、運転者が急加速又は急ブレーキした可能性が高い。このような場合に、運転者は、速度制御機能の動作を再開するのではなく、周囲の安全を確認しながら自身で走行することを望むかもしれない。そのため、このような場合に、再開条件が満たされず、制御装置２は速度制御機能の動作を再開しなくてもよい。

以上において、再開条件として様々な条件が説明された。これらの条件は組み合わせて使用されてもよい。これらの条件は、論理積で組み合わされてもよいし、論理和で組み合わされてもよいし、他の論理演算で組み合わされてもよい。以上のように、適切な再開条件で速度制御機能の動作を再開することによって、速度制御機能の動作が不要に再開されることを抑制できる。

再開条件は、上述の再開条件を満たすことによる速度制御機能の再開が、速度制御機能の提供者（例えば、自動車メーカ）によって許可されていることを含んでもよい。例えば、上述の速度制御機能の再開は、ＡＣＣのオプション機能として提供されてもよい。車両１の所有者は、自動車メーカからオプション機能の使用許可を得ることによって、制御装置２が上述の速度制御機能の再開を実行可能な状態にしてもよい。例えば、所有者は、車両１の入力装置を通じてライセンスコードを入力してもよいし、車両１の通信装置２４ｃを通じて外部のサーバから使用許可を受信してもよい。

図７を参照して、図５の動作の変形例について説明する。図７の動作は、Ｓ５０５の代わりにＳ７０１及びＳ７０２を含む点で図５の動作と異なる。Ｓ７０１で、制御装置２は、提案条件を満たすかどうかを判定する。制御装置２は、提案条件を満たすと判定された場合（Ｓ７０１で「ＹＥＳ」）に処理をＳ７０２に遷移し、それ以外の場合（Ｓ７０１で「ＮＯ」）に処理を終了する。Ｓ７０２で、制御装置２は、再開提案を行い、速度制御機能を判定状態３０４に遷移する。

再開提案とは、速度制御機能の動作を再開することの提案のことである。提案条件とは、再開提案を運転者に提供するための条件のことである。図５の動作例では、制御装置２は、再開条件を満たす場合に速度制御機能の動作を自動的に再開する。図７の動作例では、制御装置２は、再開条件を満たすかどうかを判定する前に運転者に対して速度制御機能の動作の再開を提案する。例えば、再開提案は、アクセルペダル７Ａの操作レベルが所定の範囲であれば速度制御機能を動作状態３０３に遷移できることのメッセージを表示装置９２に表示することであってもよい。これに代えて又はこれに加えて、再開提案は、当該メッセージを音声によって運転者に提供することであってもよい。

Ｓ７０１の提案条件の判定は、運転者が車両１を右折又は左折してから所定の時間が経過後（例えば、右折又は左折してから３秒後）に行われてもよい。提案条件は、この時点までに判定可能な再開条件と同じであってもよい。例えば、提案条件は、再開条件と同様に、速度制御機能の動作が中断されてからの経過時間が閾値以下（例えば、１０～３０秒以下）であることを含んでもよい。提案条件は、再開条件と同様に、Ｓ５０１で速度制御機能の動作が中断される前の車両１の状態に基づいてもよい。提案条件は、再開条件と同様に、Ｓ５０１で速度制御機能の動作が中断されてから、Ｓ５０４で運転者が車両１を右折又は左折し終わるまでの期間中の車両１の状態に基づいてもよい。提案条件は、再開条件と同様に、再開提案を行うことが速度制御機能の提供者（例えば、自動車メーカ）によって許可されていることを含んでもよい。上述の様々な提案条件は組み合わせて使用されてもよい。これらの条件は、論理積で組み合わされてもよいし、論理和で組み合わされてもよいし、他の論理演算で組み合わされてもよい。以上のように、適切な提案条件で速度制御機能の動作を再開することによって、不要な提案が運転者に提供されることを抑制できる。

上述の説明では、設定速度又は先行車両の速度に基づいて車両１の速度を自動的に制御するＡＣＣの観点で実施形態が説明された。これに代えて、上述の技術は、設定速度の速度に基づいて車両１の速度を自動的に制御する機能、いわゆる通常のクルーズ・コントロールにも適用可能である。

＜実施形態のまとめ＞
＜項目１＞
車両（１）の制御装置（２）であって、
前記車両の速度を自動的に制御する速度制御機能を提供する走行制御手段（２０）を備え、
前記走行制御手段は、
前記速度制御機能の動作中に運転者によって前記車両の制動操作子（７Ｂ）が操作されたことに応じて前記速度制御機能の動作を中断し、
再開条件を満たす場合に前記速度制御機能の動作を再開し、
前記再開条件は、前記運転者が前記車両を交差点（６０１）で右折又は左折した後の前記運転者による前記車両の駆動操作子（７Ａ）の操作レベルが所定の範囲内であることを含む、制御装置。
この項目によれば、右折又は左折後に車両の速度の自動制御を簡易な操作で再開できる。
＜項目２＞
前記再開条件は、前記速度制御機能の動作が中断されてからの経過時間が閾値以下であることを含む、項目１に記載の制御装置。
この項目によれば、速度制御機能の動作が不要に再開されることを抑制できる。
＜項目３＞
前記速度制御機能の動作の中断中に前記運転者が前記車両を交差点で右折又は左折した後に、前記速度制御機能の動作を再開することの再開提案を前記運転者に提供する提案手段（２８）をさらに備え、
前記走行制御手段は、前記再開提案が前記運転者に提供された後に、前記再開条件を満たすかどうかを判定する、項目１に記載の制御装置。
この項目によれば、速度制御機能の動作を再開可能であることを運転者が把握できる。
＜項目４＞
前記提案手段は、提案条件を満たす場合に前記再開提案を前記運転者に提供し、
前記提案条件は、
前記速度制御機能の動作が中断された後の前記駆動操作子の操作レベルが閾値以下であることと、
前記速度制御機能の動作が中断された後の前記制動操作子の操作レベルが閾値以下であることと、
前記速度制御機能の動作が中断された後の前記車両の加減速が閾値以下であることと、
のうちの１つ以上を含む、項目３に記載の制御装置。
この項目によれば、運転者に不要な案内が提供されることを抑制できる。
＜項目５＞
前記走行制御手段は、
カメラによる環境の認識結果と、
前記車両の操舵制御子の操作レベル、前記車両の方向指示器の変化、又は前記車両の動的走行状態の変化と、
地図情報及び前記車両の位置情報と、
の少なくとも１つに基づいて、前記運転者が前記車両を交差点で右折又は左折したことを判定する、項目１に記載の制御装置。
この項目によれば、運転者が車両を右折又は左折したことを適切に判定できる。
＜項目６＞
前記走行制御手段は、前記再開条件を満たす場合に、中断前の設定速度を使用して前記速度制御機能の動作を再開する、項目１に記載の制御装置。
この項目によれば、速度制御機能の動作を中断する前の設定速度で速度制御機能を再開できる。
＜項目７＞
前記再開条件は、前記再開条件を満たすことによる前記速度制御機能の再開が前記速度制御機能の提供者によって許可されていることを含む、項目１に記載の制御装置。
この項目によれば、上述の再開を望むユーザに対して当該機能を提供できる。
＜項目８＞
コンピュータを項目１乃至７の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この項目によれば、プログラムの形態で上記項目が提供される。
＜項目９＞
車両の制御方法であって、
前記車両の速度を自動的に制御する速度制御機能を提供する工程と、
前記速度制御機能の動作中に運転者によって前記車両の制動操作子が操作されたことに応じて前記速度制御機能の動作を中断する工程と、
再開条件を満たす場合に前記速度制御機能の動作を再開する工程と、を有し、
前記再開条件は、前記運転者が前記車両を交差点で右折又は左折した後の前記運転者による前記車両の駆動操作子の操作レベルが所定の範囲内であることを含む、制御方法。
この項目によれば、右折又は左折後に車両の速度の自動制御を簡易な操作で再開できる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１ 車両、２ 制御装置、３０１ オフ状態、３０２ スタンバイ状態、３０３ 動作状態、３０４ 同意待機状態

一部の実施形態によれば、車両の制御装置であって、前記車両の速度を自動的に制御する速度制御機能を提供する走行制御手段を備え、前記走行制御手段は、前記速度制御機能の動作中に運転者によって前記車両の制動操作子が操作されたことに応じて前記速度制御機能の動作を中断し、再開条件を満たす場合に前記速度制御機能の動作を再開し、前記再開条件は、前記運転者が前記車両を交差点で右折又は左折した後の前記運転者による前記車両の駆動操作子の操作レベルが閾値以下であることを含む、制御装置が提供される。

Claims (9)

1. 車両の制御装置であって、
   前記車両の速度を自動的に制御する速度制御機能を提供する走行制御手段を備え、
   前記走行制御手段は、
   前記速度制御機能の動作中に運転者によって前記車両の制動操作子が操作されたことに応じて前記速度制御機能の動作を中断し、
   再開条件を満たす場合に前記速度制御機能の動作を再開し、
   前記再開条件は、前記運転者が前記車両を交差点で右折又は左折した後の前記運転者による前記車両の駆動操作子の操作レベルが所定の範囲内であることを含む、制御装置。
2. 前記再開条件は、前記速度制御機能の動作が中断されてからの経過時間が閾値以下であることを含む、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記速度制御機能の動作の中断中に前記運転者が前記車両を交差点で右折又は左折した後に、前記速度制御機能の動作を再開することの再開提案を前記運転者に提供する提案手段をさらに備え、
   前記走行制御手段は、前記再開提案が前記運転者に提供された後に、前記再開条件を満たすかどうかを判定する、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記提案手段は、提案条件を満たす場合に前記再開提案を前記運転者に提供し、
   前記提案条件は、
   前記速度制御機能の動作が中断された後の前記駆動操作子の操作レベルが閾値以下であることと、
   前記速度制御機能の動作が中断された後の前記制動操作子の操作レベルが閾値以下であることと、
   前記速度制御機能の動作が中断された後の前記車両の加減速が閾値以下であることと、
   のうちの１つ以上を含む、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記走行制御手段は、
   カメラによる環境の認識結果と、
   前記車両の操舵制御子の操作レベル、前記車両の方向指示器の変化、又は前記車両の動的走行状態の変化と、
   地図情報及び前記車両の位置情報と、
   の少なくとも１つに基づいて、前記運転者が前記車両を交差点で右折又は左折したことを判定する、請求項１に記載の制御装置。
6. 前記走行制御手段は、前記再開条件を満たす場合に、中断前の設定速度を使用して前記速度制御機能の動作を再開する、請求項１に記載の制御装置。
7. 前記再開条件は、前記再開条件を満たすことによる前記速度制御機能の再開が前記速度制御機能の提供者によって許可されていることを含む、請求項１に記載の制御装置。
8. コンピュータを請求項１乃至７の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
9. 車両の制御方法であって、
   前記車両の速度を自動的に制御する速度制御機能を提供する工程と、
   前記速度制御機能の動作中に運転者によって前記車両の制動操作子が操作されたことに応じて前記速度制御機能の動作を中断する工程と、
   再開条件を満たす場合に前記速度制御機能の動作を再開する工程と、を有し、
   前記再開条件は、前記運転者が前記車両を交差点で右折又は左折した後の前記運転者による前記車両の駆動操作子の操作レベルが所定の範囲内であることを含む、制御方法。