JP2024040105A - 監視支援システム、監視支援装置の制御方法、及び監視支援装置の制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両に搭載された自動運転システムごとに、適切な監視支援をすること。【解決手段】自動運転車両の遠隔での監視を支援する監視支援システムは、走行する道路で生じた所定の事象に対し自動運転車両がとるべき少なくとも１以上の対応動作を、所定の事象ごとに関連付けた対応動作情報、及び、自動運転車両ごとの対応動作の可否に関する動作可否情報を記憶する記憶部と、自動運転車両が走行する道路の道路状況に関する情報を取得する取得部と、道路状況に関する情報に基づき、所定の事象が発生した道路を検出する検出部と、所定の事象が発生中の道路を走行予定の自動運転車両が、所定の事象が発生中の道路を走行可能か否かを判定し、走行可能でない場合に、対応動作情報と動作可否情報とに基づいて、所定の事象に対して設定された対応動作のうち、自動運転車両に推奨される対応動作を、推奨動作として決定する決定部とを備える。【選択図】 図２

Description

本発明は、監視支援システム、監視支援装置の制御方法、及び監視支援装置の制御プログラムに関する。

現在、自動運転に関し、レベル４以上の自動運転に係るサービスの商用化を目指した自動運転システム（ＡＤＳ：Automatic Driving System）の技術開発、及び関連制度の整備が進められている。ここで、レベル４では、自動運転システムが、全ての動的運転タスク（ＤＤＴ：Dynamic Driving Task）及び作動継続が困難な場合への応答を、運行設計領域（ＯＤＤ：Operational Design Domain）において実行することが求められる。しかしながら、運行設計領域は、自動運転システムの開発主体がそれぞれ設定するため、レベル４の自動運転サービスの商用化が実現される社会にあっては、開発主体ごとに異なる種類の自動運転システムを搭載した自動運転車両が、同一地域を走行することになる。

また、レベル４の自動運転車両はドライバー不在で走行する。このため、例えば走行環境が運行設計領域から外れるなど、自動運転システムによる走行が不可能な状況となった場合には、ドライバーに代わって、遠隔にいる監視者が、自動運転車両についてとられるべき動作や処理を判断する必要がある。このような技術として、例えば、特許文献１では、車両が走行予定経路を自動運転できない状況に対処するサーバ装置が開示されている。

特開２０２２－０９２２０１号公報

特許文献１では、走行予定経路を車両が自動運転で走行できない場合、走行予定経路の変更か、手動運転の指示が出力される。しかしながら、上述のように、搭載する自動運転システムが車両ごとに異なる環境では、自動運転で走行できない場合に車両がとり得る動作も、自動運転車両ごとに異なってくる。そのため、一律に経路の変更か手動運転の指示がなされるシステムでは、自動運転システムごとの特性が活用されていない。すなわち、自動運転車両に搭載された自動運転システムごとに、適切な監視支援をすることが求められていた。

本発明の一実施形態に係る、自動運転車両の遠隔での監視を支援する監視支援システムは、走行する道路で生じた所定の事象に対し自動運転車両がとるべき少なくとも１以上の対応動作を、所定の事象ごとに関連付けた対応動作情報、及び、自動運転車両ごとの対応動作の可否に関する動作可否情報を記憶する記憶部と、自動運転車両が走行する道路の道路状況に関する情報を取得する取得部と、道路状況に関する情報に基づき、所定の事象が発生した道路を検出する検出部と、所定の事象が発生中の道路を走行予定の自動運転車両が、所定の事象が発生中の道路を走行可能か否かを判定し、走行可能でない場合に、対応動作情報と動作可否情報とに基づいて、所定の事象に対して設定された対応動作のうち、自動運転車両に推奨される対応動作を、推奨動作として決定する決定部と、を備える。なお、各機能部は機械学習により実現されてもよい。

本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおいて、決定部は、所定の事象に対して設定された対応動作のうち、当該対応動作の優先度に応じて、推奨動作を決定してよい。

本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおいて、決定部は、所定の事象に対して設定された対応動作のうち、当該対応動作の完了に要する時間に応じて、推奨動作を決定してよい。

本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおいて、決定部は、自動運転車両の乗客の人数に応じて、推奨動作を決定してよい。

本発明の一実施形態に係る監視支援システムは、所定の事象への自動運転車両の対応動作に関する要求を、自動運転車両の乗客から受け付ける受付部をさらに備え、決定部は、要求に応じて、推奨動作を決定してよい。

本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおいて、対応動作には、自動運転車両から少なくとも１以上の他の車両への変更が含まれ、取得部は、他の車両の位置に関する情報をさらに取得し、決定部は、動作可否情報に基づき、自動運転車両の対応動作として他の車両への変更が可能である場合、他の車両の位置と自動運転車両の位置とに応じて、他の車両への変更を、推奨動作として決定してよい。

本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおいて、取得部は、道路状況に関する情報を、少なくとも道路を走行する他の自動運転車両から取得してよい。

本発明の一実施形態に係る監視支援システムは、決定部が決定した推奨動作に関する情報を、自動運転車両を監視対象とする監視者が用いる端末へ送信する送信部をさらに備えてよい。

本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおいて、記憶部は、自動運転車両の走行に関する走行特性に応じた、監視者が自動運転車両を遠隔で監視する監視業務の内容を示す監視業務情報と、複数の監視者の監視能力を示す監視者情報とをさらに記憶し、決定部は、監視業務情報と、監視者情報とに基づいて、自動運転車両を監視対象とする監視者を決定してよい。

本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおいて、走行特性は、自動運転車両に搭載された自動運転システム、走行する自動運転車両の車両数、道路形状、乗客特性の少なくともいずれか１つを含んでよい。

本発明の一実施形態に係る、自動運転車両の遠隔での監視を支援する監視支援装置の制御方法は、監視支援装置が、走行する道路で生じた所定の事象に対し自動運転車両がとるべき少なくとも１以上の対応動作を、所定の事象ごとに関連付けた対応動作情報、及び、自動運転車両ごとの対応動作の可否に関する動作可否情報を記憶するステップと、自動運転車両が走行する道路の道路状況に関する情報を取得するステップと、道路状況に関する情報に基づき、所定の事象が発生した道路を検出するステップと、前記所定の事象が発生中の道路を走行予定の自動運転車両が、所定の事象が発生中の道路を走行可能か否かを判定し、走行可能でない場合に、対応動作情報と動作可否情報とに基づいて、所定の事象に対して設定された対応動作のうち、自動運転車両に推奨される対応動作を、推奨動作として決定するステップと、を実行する。

本発明の一実施形態に係る、自動運転車両の遠隔での監視を支援する監視支援装置の制御プログラムは、監視支援装置に、走行する道路で生じた所定の事象に対し自動運転車両がとるべき少なくとも１以上の対応動作を、所定の事象ごとに関連付けた対応動作情報、及び、自動運転車両ごとの対応動作の可否に関する動作可否情報を記憶する機能と、自動運転車両が走行する道路の道路状況に関する情報を取得する機能と、道路状況に関する情報に基づき、所定の事象が発生した道路を検出する機能と、所定の事象が発生中の道路を走行予定の自動運転車両が、所定の事象が発生中の道路を走行可能か否かを判定し、走行可能でない場合に、対応動作情報と動作可否情報とに基づいて、所定の事象に対して設定された対応動作のうち、自動運転車両に推奨される対応動作を、推奨動作として決定する機能と、を実現させる。

本発明によれば、自動運転車両に搭載された自動運転システムごとに、適切な監視支援が可能な監視支援システム等を提供することができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る監視支援システム構成の概略図である。 図２は、本発明の一実施形態に係るサーバ（監視支援装置）の機能ブロック図の一例である。 図３は、本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおける、事象対応可否情報の一例である。 図４は、本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおける、対応動作情報の一例である。 図５は、本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおける、動作可否情報の一例である。 図６（ａ）は、本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおいて利用される車両情報の一例を示す図、（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおいて利用される代車情報の一例を示す図である。 図７は、本発明の一実施形態に係る監視支援システムで用いられるマップの概略図である。 図８は、本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおける、遠隔監視者の利用端末の表示画面の一例を示す図である。 図９は、本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおける、ユーザ端末の表示画面の一例を示す図である。 図１０は、本発明の一実施形態に係るサーバの動作例を示すフローチャートである。 図１１は、本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおいて、記憶装置に記憶される情報の一例である。 図１２（ａ）、（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおいて、記憶装置に記憶される情報の一例である。 図１３は、本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおいて、記憶装置に記憶される情報の一例である。 図１４は、本発明の一実施形態に係る監視支援システムにおいて、記憶装置に記憶される情報の一例である。 図１５（ａ）、（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る監視支援システムの動作例を説明する概略図である。

以降、図を用いて、本開示に係る発明（本発明ともいう）の一実施形態を説明する。なお、図は一例であって、本発明は図に示すものに限定されない。例えば、図示したサーバ（監視支援装置）、ユーザ端末（通信端末）、記憶装置、車両（自動運転車両）等の数、データセット（テーブル）、フローチャート、表示画面、識別子等は一例であって、本発明はこれらに限定されるものではない。

＜システム構成＞
図１は、本発明の一実施形態による監視支援システム構成の概略図である。監視支援システム６００は、監視者による、自動運転車両２００（２００Ａ～２００Ｃ）の遠隔での監視を支援するシステムであってよい。

本発明の一実施形態による監視支援について具体的に説明する。上述のように、レベル４の自動運転車両は、車両に搭載された自動運転システムが、全ての動的運転タスク及び作動継続が困難な場合への応答を、運行設計領域において実行する。ここで、運行設計領域は、環境的、地理的、時間的な制約、必要となる特定の交通面もしくは道路の特性の有無を含む作動条件であるが、この運行設計領域は、自動運転システムの開発主体によって異なる。したがって、自動運転車両の走行環境において、例えば交通規制や緊急車両の通過など、走行中に何らかの対応を要する事象が発生した場合に、自動運転システムの主体的な制御で自動運転の継続が可能か否かや、自動運転の継続が可能でない場合に取り得る対応動作は、自動運転システムごとに異なってくる。このような状況に対し、本発明の一実施形態による監視支援システム６００は、走行環境において対応を要する事象が発生したことを検知し、自動運転の継続が不可能な場合に、自動運転車両に搭載された自動運転システムごとに適切な対応動作を選択して、監視者に提示することができてよい。

なお、以降では、一例として、監視支援システム６００を、自動運転車両である乗合バスの監視支援を実行するシステムとして説明する。しかしながら、監視支援システム６００の監視対象は、乗合バスに限定されない。また、図１では、自動運転車両として乗合バスを３台のみ示してあるが、監視支援システム６００によって監視を支援される自動運転車両は、これ以上であってもこれ以下であってもよい。

監視支援システム６００は、自動運転車両２００（２００Ａ～２００Ｃ）と、サーバ（監視支援装置）１００と、自動運転車両２００（２００Ａ，２００Ｂ）の乗客であるユーザ３０（３０Ａ，３０Ｂ）の通信端末（ユーザ端末）３００（３００Ａ，３００Ｂ）と、記憶装置４００とを少なくとも含んでよい。サーバ１００は、自動運転車両２００Ａ～２００Ｃの監視者による遠隔での監視を支援する情報処理装置であって、自動運転車両２００Ａ～２００Ｃ、ユーザ端末３００Ａ，３００Ｂと、ネットワーク５００を介して通信可能に接続される。なお、図１において、サーバ１００は１つのみ示してあるが、これに限られるものではなく、複数存在してもよい。また、サーバ１００は、ネットワークを介して通信を行うことで協調動作する分散型サーバシステムであって、エッジサーバを含んでもよく、いわゆるクラウドサーバでもよい。すなわち、サーバ１００は、物理的なサーバに限らず、仮想的なサーバも含まれてよい。また、サーバ１００の各機能部の機能又は処理は、実現可能な範囲において、機械学習又はＡＩ（Artificial Intelligence）により実現されてもよい。なお、特に区別する必要がない場合、自動運転車両２００Ａ～２００Ｃ、ユーザ端末３００Ａ，３００Ｂ、ユーザ３０Ａ～３０Ｃを、それぞれ、単に車両２００、ユーザ端末３００、ユーザ３０と表記することもある。

監視支援システム６００は、さらに、監視者が待機し、車両２００を遠隔監視・管理する図示しない監視センターを含んでよい。そして、サーバ１００は、監視センターに設置された表示装置に、各車両２００に関する情報を表示させてよい（詳細は後述する）。

ネットワーク５００は、無線ネットワークや有線ネットワークを含む。具体的には、例えば、ネットワーク５００は、ワイヤレスＬＡＮ（wireless LAN：ＷＬＡＮ）や広域ネットワーク（wide area network：ＷＡＮ）、ＬＴＥ（long term evolution）、ＬＴＥ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、第４世代通信（４Ｇ）、第５世代通信（５Ｇ）、及び第６世代通信（６Ｇ）以降の移動体通信システム等であってよい。なお、ネットワーク５００は、これらの例に限られず、例えば、公衆交換電話網（Public Switched Telephone Network：ＰＳＴＮ）やブルートゥース（Bluetooth（登録商標））、光回線、衛星通信網、専用網等であってもよい。また、ネットワーク５００は、これらの組み合わせであってもよい。

ユーザ端末３００は、乗合バスを利用するユーザの通信端末である。ここで、乗合バスが、ユーザの予約に応じて設定したルート上を走行する、いわゆるオンデマンドバスである場合、ユーザ端末３００は、ユーザから受け付けた乗合バスの利用に関する情報を、サーバ１００との間で送受信してよい。なお、乗合バスの利用に関する情報とは、乗合バスの予約時に必要な、乗車位置・降車位置を指定する情報や、乗合バスの利用時に必要なユーザ情報、監視支援システムからの通知等を指してよい。なお、乗合バスが、時刻表に定められた時間に停留所を発着する、いわゆる定時定路線バスである場合、ユーザ端末３００は用いられなくてもよい。ここで、図１では、ユーザ端末３００としてスマートフォンを示してあるが、ユーザ端末３００としては、これ以降に説明する各実施形態において記載する機能を実現できる端末であればどのような端末であってもよい。

記憶装置４００は、監視支援システム６００で利用する各種情報（データ）を記憶（格納）する。なお、図１において、記憶装置４００はサーバ１００とは別に１つのみ示してあるが、サーバ１００に一体化されていてもよい。すなわち、記憶装置４００は、サーバ１００の揮発性メモリ又は不揮発性メモリであってもよい。また、記憶装置４００は、複数の記憶装置から構成されていてもよい。なお、記憶装置４００は、ネットワーク５００とは異なる専用の内部ネットワークにて、サーバ１００と接続されてもよいし、ネットワーク５００を介してサーバ１００と接続されてもよい。

ここで、記憶装置４００に記憶される情報の一例として、本発明の一実施形態に係る監視支援システム６００において用いられる、事象対応可否情報、対応動作情報、動作可否情報、車両情報及び代車情報について、図３～６を用いて説明する。

図３は、事象対応可否情報を格納する事象対応可否情報テーブルＴＢ０１の一例である。なお、図３は一例であって、事象対応可否情報テーブルＴＢ０１に格納される情報は、これ以上でもこれ以下でもよい。事象対応可否情報は、車両２００の走行環境において発生し得る、何らかの対応を要する所定の事象と、当該事象に対して車両２００が対応可能であるか否かを、車両２００が搭載する自動運転システム（ＡＤＳ）ごとに関連づけた情報であってよい。なお、図３においては、対応可能である場合に「〇」、対応不可能である場合に「×」を示してある。ここで、事象対応可否情報テーブルＴＢ０１に記憶される所定の事象は、例えば、道路交通法において現場での個別具体的な対応が要求される事象を、あらかじめ定義するものであってよいが、これに限定されない。

図３の例では、自動運転システム「ADS_01」は、「警察官等による交通規制」、「警察官等の手信号」、「交差点付近における緊急自動車等の避譲」、「交差点付近以外の場所における緊急自動車等の優先」の事象には対応できないが、「泥土、汚水の跳ね上げに繋がる水溜り等の回避」の事象には対応可能である。また、自動運転システム「ADS_04」は、上記すべての事象に対応可能である。なお、「対応可能」とは、所定の事象が発生していても、自動運転システムの判断のみで自動運転による走行を継続可能であることを意味する。例えば、事象「警察官等の手信号」に対応可能であるとは、自動運転システムが、警察官の手信号の内容を判断した上で、自車両のブレーキやステアリングを制御して自動運転を継続することであってよい。

図４は、対応動作情報を格納する対応動作情報テーブルＴＢ１０の一例である。なお、図４は一例であって、対応動作情報テーブルＴＢ１０に格納される情報は、これ以上でもこれ以下でもよい。対応動作情報は、上述した所定の事象と、当該事象に対して自動運転車両がとるべき対応動作とを関連付けた情報であってよい。なお、対応動作は、事象の発生により、自動運転システムの主体的な制御による自動運転の継続や、経路の変更が不可能である場合にとられる動作であってよい。例えば、図４において、事象「警察官等による交通規制」には、「目的地変更」、「車両変更」、「事業所・営業所への帰還」が対応動作として関連づけられてよい。また、事象「泥土、汚水の跳ね上げに繋がる水溜り等の回避」には、「目的地変更」、「最寄りの停車スポット待機」、「路肩一時停止」が関連づけられてよい。なお、詳細は後述するが、図４に示すように、複数の対応動作には、優先度がさらに関連付けられてよい。

また、所定の事象への対応動作は、図示したものに限定されず、その他の対応動作があらかじめ設定されてもよい。ここで、対応動作情報テーブルＴＢ１０は、所定の事象に対して、自動運転システムの種類を問わず、対応動作を関連づけた場合を示してある。したがって、詳細は後述するが、自動運転システムによっては、対応動作情報テーブルＴＢ１０に示す対応動作をとることができないことに留意されたい。これに対し、自動運転システムごとに、所定の事象に対して自動運転システムがとり得る対応動作を関連づけたテーブルを、対応動作情報テーブルとしてあらかじめ記憶してもよい。

なお、本発明の一実施形態によれば、自動運転システムごとに、自動運転システムがとり得る対応動作があらかじめ記憶されてよい。図５は、自動運転システムごとの対応動作の可否に関する動作可否情報を格納する、動作可否情報テーブルＴＢ２０の一例である。動作可否情報は、自動運転システムが、道路で発生し得る所定の事象に対してとるべき対応動作を実行可能か否かを、自動運転システムごとに記憶する情報であってよい。例えば、図５において、自動運転システム「ADS_01」は、対応動作のうち「目的地変更」、「路肩一時停止」を実行することはできず、「車両変更」、「事業所・営業所への帰還」、「最寄りの停車スポット待機」を実行することはできる。また、自動運転システム「ADS_03」は、「目的地変更」、「車両変更」、「事業所・営業所への帰還」、「最寄りの停車スポット待機」、「路肩一時停止」を実行することができる。

ここで、対応動作について説明する。「目的地変更」は、車両２００にあらかじめ設定されている目的地を変更することであって、目的地を変更することにより、発生した所定の事象を回避して自動運転の継続が可能である場合にとられる動作であってよい。「車両変更」は、事象の発生により車両２００による運行が継続できなくなった場合に、乗客に乗り換えてもらう代車を手配することであって、代車の種類は問わず、自動運転車両であっても、ドライバーが運転するタクシーやバス等であってもよい。なお、「車両変更」の場合、車両２００は適切な位置に待機し、待機場所まで走行してきた代車に、乗客が乗り換えるものであってよい。車両２００「事業所・営業所への帰還」は、最寄りの乗合バスの事業者等に向かうことであってよい。なお、乗客は帰還前に降車してもよいし、乗車したままでもよい。「最寄りの停車スポット待機」は、あらかじめ道路上に設定された、乗合バスが停車しても交通の妨げとならない場所（停車スポット）に向かい、そのまま待機することであってよい。「路肩一時停止」は、路肩で一時停止することであってよい。

また、記憶装置４００には、走行する各車両２００に関する車両情報が記憶されてもよい。図６（ａ）は、車両情報テーブルＴＢ３０の一例である。車両情報テーブルＴＢ３０は、車両ごとに、搭載されている自動運転システムの種類、出発地、目的地、経由地、現在の乗客数、現在位置等を関連付けて記憶してよい。なお、車両情報テーブルＴＢ３０には、その他、到着予定時刻、車 等の情報がさらに記憶されてもよい。なお、車両情報テーブルＴＢ３０は、所定の間隔で更新され、最新の情報が記憶されてよい。

さらに、詳細は後述するが、記憶装置４００には、代車として提供し得る車両に関する情報が記憶されてよい。図６（ｂ）は、代車情報テーブルＴＢ４０の一例である。代車情報テーブルＴＢ４０は、代車の提供元、提供元の位置情報、代車として提供可能な台数とその詳細に関する情報が記憶されてよい。

＜サーバ＞
次に、図２を用いて、本発明の一実施形態に係るサーバ１００のハードウェア構成、機能構成について説明する。

（１）サーバのハードウェア構成
サーバ１００は、制御部１１０、通信部１２０、及び記憶部１７０を備える。

制御部１１０は、典型的にはプロセッサであって、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等であってよい。制御部１１０は、記憶部１７０に記憶されたプログラムを読み出し、読み出したプログラムに含まれるコード又は命令を実行することによって、各実施形態に示す機能、方法を実行してよい。

通信部１２０は、ＮＩＣ（Network Interface Card）等のハードウェアや通信用ソフトウェア、及びこれらの組み合わせとして実装されてよい。通信部１２０は、ネットワーク５００を介して、車両２００、ユーザ端末３００との間でそれぞれ各種データの送受信を行う。また、通信部１２０は、自動運転ではないものの、通信機能を備えたいわゆるコネクテッドカーから、車両２００の監視に必要な各種データを受信したり、図示しない監視者の端末に、監視の結果を送信したりしてよい。

記憶部１７０は、サーバ１００が動作するうえで必要とする各種プログラムや各種データを記憶する。記憶部１７０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等を含んでよい。また、記憶部１７０は、制御部１１０に対する作業領域を提供するメモリを含んでよい。

（２）サーバの機能構成
サーバ１００は、制御部１１０によって実現される機能として、取得部１１１、検出部１１２、判定部１１３、決定部１１４、通知処理部１１５、及び受付部１１６を含む。なお、図２において、これ以降に説明する各実施形態に必須でない機能部はなくともよい。また、各機能部の機能又は処理は、実現可能な範囲において、機械学習又はＡＩにより実現されてもよい。

取得部１１１は、車両２００が走行する道路の道路状況に関する情報を、通信部１２０を介して取得してよい。道路の道路状況に関する情報とは、コネクテッドカーや車両２００が道路を走行中に取得したデータであって、例えば、工事や事故等による交通規制、道路上の落下物や障害物、降雨、降雪といった情報を、取得した時刻情報とともに、情報を取得した道路の道路ＩＤ（IDentifier）に関連付けたデータであってよい。なお、道路の道路状況に関する情報は、コネクテッドカーに備えられたカメラや、車両２００に備えられた各種センサ（測距センサ（ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）、ミリ波レーダー、超音波センサ、赤外線センサ等）、及びカメラ（単眼カメラ、ステレオカメラ、マルチカメラ等）等から取得される、静止画像や動画像、センシングデータ等であってよい。このように、実際に走行する他の車両２００等から、最新の道路状況に関する情報を取得できるため、最新の状況に即した対応動作の設定が可能となる。

ここで、道路ＩＤは、各道路を一意に識別する識別子であって、車両２００の監視者側であらかじめ設定されてもよいし、既存のダイナミックマップで設定された道路ＩＤを用いてもよい。なお、ダイナミックマップは、従来、自動運転の制御に利用される静的情報である高精度３次元地図（High Definition 3D Map）データに、準静的情報（交通規制や道路工事の予定、広域気象予報情報など）と、動的情報(周辺の車両・歩行者、信号機情報など）及び準動的情報（交通事故、交通規制、渋滞、狭域気象情報など）のリアルタイムで変化する情報とを組み合わせたマップである。

図７は、ダイナミックマップ（以下、単に「マップ」とも称する）の模式図である。マップＭＡＰ１０において、道路ＩＤは、例えば、各道路Ｒ１～Ｒｉを一意に識別する識別子であってよい。また、マップＭＡＰ１０には、停留所１１～１５、事業所・営業所２１の位置等が含まれてよく、車両２００は、それらのデータを用いて、走行ルートの設定を行ってよい。

図２に戻り、検出部１１２は、取得部１１１が取得した道路状況に関する情報に基づき、所定の事象が発生した道路を検出してよい。検出部１１２は、例えば、車両等から取得した画像を画像解析し、上述した所定の事象の発生有無を検出してよい。

判定部１１３は、所定の事象が発生中の道路を走行予定の車両２００が、所定の事象が発生中の道路を走行可能か否かを判定してよい。すなわち、判定部１１３は、所定の事象が発生した道路の道路ＩＤから、発生箇所を特定し、車両情報テーブルＴＢ３０を参照して、発生箇所を走行予定の車両２００を特定してよい。その上で、発生箇所を走行予定の車両２００の自動運転システムの種類を特定し、事象対応可否情報テーブルＴＢ０１を参照して、車両２００が、所定の事象が発生中の道路を走行可能か否かを判定してよい。例えば、事象「警察官等による交通規制」が道路Ｒ３０（図７参照）で発生した場合、判定部１１３は、車両情報テーブルＴＢ３０を参照して、道路Ｒ３０を走行予定の車両である車両Ａ（２００Ａ）を特定してよい。その上で、車両Ａの自動運転システムが「ADS_01」であることから、事象対応可否情報テーブルＴＢ０１を参照して、車両Ａが、事象「警察官等による交通規制」に対応できず、道路Ｒ３０を走行不可能であると判定してよい。

決定部１１４は、車両２００が、所定の事象が発生した道路を走行可能でない場合に、車両２００に設定されていた走行ルートを変更し、所定の事象が発生した道路を回避した、当初の目的地への走行ルートを再設定してよい。なお、走行ルートの再設定については、既存の技術が用いられてよく、詳細な説明は省略する。なお、走行ルートが再設定できた場合、サーバ１００は、再設定された走行ルートに関する情報を車両２００へ送信してよい。

なお、車両２００の運行設計領域や道路の状態といった条件から、走行ルートの再設定ができない場合がある。このような場合に、決定部１１４は、対応動作情報と動作可否情報とに基づいて、所定の事象に対して設定された対応動作のうち、車両２００に推奨される対応動作を、推奨動作として決定してよい。

具体的に説明する。例えば、上述の、道路Ｒ３０に事象「警察官等による交通規制」が発生した場合について、車両Ａ（２００Ａ）に対して行われる制御について説明する。決定部１１４は、発生した事象が「警察官等による交通規制」であることから、対応動作情報テーブルＴＢ１０を参照して、「目的地変更」、「車両変更」、「事業所・営業所への帰還」を、対応動作として抽出してよい。その上で、車両Ａの自動運転システムは「ADS_01」であることから、動作可否情報テーブルＴＢ２０を参照して、抽出した対応動作のうち、「車両変更」、「事業所・営業所への帰還」の対応動作を、車両Ａに推奨される推奨動作として決定してよい。

通知処理部１１５は、決定部１１４が決定した推奨動作に関する情報を、車両２００の監視者が用いる監視端末（図示せず）へ通知してよい。図８に、推奨動作に関する情報が表示された監視端末の画面例を示す。推奨動作の表示画面ＤＩＳ１０は、例えば、所定の動作が発生した箇所を示す地図領域、発生した所定の情報、車両Ａに推奨される対応動作に関する情報を含んでよい。なお、監視者は、推奨動作を参照して、車両Ａがとるべき対応動作を選択できてよい。

このように、本発明の一実施形態によれば、走行する道路で対応すべき事象が発生した場合に、自動運転システムの種類に応じた対応動作が決定される。したがって、一律に経路の変更や手動運転が提案される従来技術と比べて、より柔軟な自動運転車両の運行が可能となる。

また、推奨動作に関する情報は監視者に提供され、監視者が、車両Ａがとるべき対応動作を最終的に決定することができる。ここで、道路上で所定の事象が発生した際に、車両２００の自動運転システムを考慮した対応動作を決定することは、複数台の車両２００を監視する監視者にとって負荷が高い。本発明の一実施形態によれば、監視者の負担を削減しつつ、最終的な判断を監視者に委ねることができるため、より信頼性の高い監視支援システムを提供することができる。

なお、決定部１１４は、所定の事象に対して設定された対応動作のうち、当該対応動作の優先度に応じて、推奨動作を決定してよい。図４に示すように、対応動作情報テーブルＴＢ１０には、所定の事象に対して設定された対応動作に、優先度が設定されていてよい。図４の例では、事象「警察官等による交通規制」に対し設定された「目的地変更」、「車両変更」、「事業所・営業所への帰還」のうち、「目的地変更」は優先度が「１」であって、優先度が「２」である「車両変更」、「事業所・営業所への帰還」よりも優先度が高く設定されている。すなわち、決定部１１４は、優先度の高い「目的地変更」を、推奨動作として決定してよい。

このように、本発明の一実施形態によれば、あらかじめ設定された優先度に応じて、推奨動作が設定されてよい。また、推奨動作とともに、優先度に関する情報が監視者に提供されてもよい。これにより、監視者の負担をさらに削減することができる。

なお、決定部１１４は、所定の事象に対して設定された対応動作のうち、当該対応動作の完了に要する時間に応じて、推奨動作を決定してよい。例えば、決定部１１４は、図６の車両情報テーブルＴＢ３０、代車情報テーブルＴＢ４０、マップＭＡＰ１０を参照して、対応動作「目的地変更」、「車両変更」、「事業所・営業所への帰還」、「最寄りの停車スポット待機」、「路肩一時停止」のうち、完了に要する時間を推定し、最短で完了する対応動作を、推奨動作として決定してよい。例えば、「目的地変更」の場合、変更後の目的地に到着するまでの時間、「車両変更」の場合、代車の到着までに要する時間、「事業所・営業所への帰還」の場合、車両２００の現在位置から事業所等までに要する時間、「最寄りの停車スポット待機」の場合、車両２００の現在位置から停車スポットまでに要する時間を比較し、最短時間で完了する対応動作を推奨動作としてもよい。

これにより、車両２００の乗客を長時間乗車させたままとすることなく、ユーザビリティの高い監視支援システムを提供することができる。

なお、対応動作の完了に要する時間ではなく、対応動作の開始までに要する時間に応じて、推奨動作を決定してもよい。

また、決定部１１４は、車両２００の乗客の人数に応じて、推奨動作を決定してもよい。例えば、対応動作である「車両変更」は、出車可能な代車の定員数によっては、採用することができない。したがって、決定部１１４は、車両２００の乗客数に応じて、推奨する対応動作を決定してよい。これにより、車両２００の状況に応じた、適切な対応動作を決定することができる。

受付部１１６は、所定の事象への車両２００の対応動作に関する要求を、車両２００の乗客３０から受け付けてよい。図９（ａ）に、所定の事象が発生した際に、乗客３０のユーザ端末３００に表示される画面の一例を示す。図のように、通知処理部１１５は、所定の事象に関する情報を、ユーザ端末３００に表示させる表示情報を生成し、通信部１２０からユーザ端末３００へ送信してよい。ユーザ端末３００には、画面８０ａのように、発生した事象に関する情報（「交通規制発生」）、対応動作に関する情報（「代車が〇時〇分に到着予定です」）といった通知とともに、乗客の要求（「待機する」、「降車する」）を選択させる選択画面が表示されてよい。決定部１１４は、「待機する」を選択した乗客数に応じた定員数の代車を選択してよい。また、「降車する」を選択した乗客に対しては、さらに、降車を促す通知が送信されてもよい。

このように、本発明の一実施形態によれば、車両２００の乗客の意向を加味した、対応動作の決定が可能となる。したがって、ユーザビリティの高い監視支援システムを提供することができる。

なお、対応動作である「車両変更」は、車両２００から少なくとも１以上の他の車両への変更が含まれるが、「車両変更」が推奨動作として選択される場合について説明する。まず、取得部１１１は、他の車両の位置に関する情報を、車両情報テーブルＴＢ３０や、代車情報テーブルＴＢ４０から取得してよい。決定部１１４は、他の車両の位置と車両２００の位置とに応じて、代車の到着に要する時間を推定し、代車の到着に要する時間が所定の閾値（例えば、１０分間）を下回る場合、他の車両への変更を、推奨動作として決定してよい。このように、本発明の一実施形態によれば、車両２００と他の車両の位置関係に応じて、代車の到着までに要する時間を推定するため、より状況に即した対応動作を決定することができる。

なお、通知処理部１１５は、所定の事象が発生した道路を走行予定の車両２００に乗車予定の乗客に対し、車両２００が所定の事象へ対応する旨を通知してよい。図９（ｂ）に、所定の事象が発生した際に、車両２００へ乗車予定の乗客３０のユーザ端末３００に表示される画面の一例を示す。図のように、通知処理部１１５は、所定の事象へ対応する旨を、ユーザ端末３００に表示させる表示情報を生成し、通信部１２０からユーザ端末３００へ送信してよい。ユーザ端末３００には、画面８０ｂのように、「交通規制により、〇時〇分到着予定のバスは遅延が予想されます」といった通知８２が表示され、ユーザは、車両２００へ搭乗するか否かを選択できてもよい。

このように、乗車予定のユーザに対しても、所定の事象の発生が通知されるため、ユーザを不安にさせることのない、よりユーザビリティの高い監視支援システムを提供することができる。

＜サーバの制御フロー＞
上述の処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。まず、記憶装置４００に、走行する道路で生じた所定の事象に対し自動運転車両がとるべき少なくとも１以上の対応動作を、所定の事象ごとに関連付けた対応動作情報、及び、自動運転車両ごとの対応動作の可否に関する動作可否情報が記憶される（ステップＳ１１）。取得部１１１は、車両２００が走行する道路の道路状況に関する情報を取得する（ステップＳ１２）。検出部１１２は、道路状況に関する情報に基づき、所定の事象が発生した道路を検出する（ステップＳ１３）。さらに、検出部１１２は、所定の事象が発生中の道路を走行予定の自動運転車両を特定する（ステップＳ１４）。判定部１１３は、走行予定の車両２００が、所定の事象が発生中の道路を走行可能か否かを判定する（ステップＳ１５）。走行できないと判定された場合（ステップＳ１６でＮＯ）、決定部１１４は、対応動作情報と動作可否情報とに基づいて、所定の事象に対して設定された対応動作のうち推奨される対応動作を、推奨動作として決定する（ステップＳ１７）。なお、走行可能と判定された場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、対応動作の決定は行わず、ステップＳ１２へ戻る。

＜その他の実施形態＞
なお、本発明の一実施形態によれば、監視者の監視能力に応じて、監視対象や監視範囲が設定されることで、監視支援が行われてもよい。このことを、図１２～１５を用いて説明する。

図１２（ａ）、（ｂ）は、遠隔の監視者が実行する可能性のある監視業務（発生が予想される監視業務）を、車両２００の走行特性ごとに関連づけた監視業務情報テーブルの一例である。なお、監視業務情報テーブルは、記憶装置４００に記憶されてよい。ここで、車両の走行特性とは、自動運転車両の運行に影響を与える可能性のある特性であって、車両２００が走行する道路の特性や、車両２００の状態に関する情報であってよい。道路の特性とは、車幅、傾斜、曲率、形状（交差点やＴ字路等）等の静的情報、及び、交通規制、道路工事の予定、広域気象予報情報等の準静的情報、並びに、周辺の車両・歩行者、信号機情報等の動的情報、及び、交通事故、交通規制、渋滞、狭域気象情報等の準動的情報であってよい。なお、これ以降、静的情報及び準静的情報を合わせて「静的情報（または静的特性）」、動的情報及び準動的情報を合わせて「動的情報（または動的特性）」とも称する。また、車両の状態に関する情報とは、乗客を特徴づける情報である乗客特性、車両に搭載された自動運転システム（ＡＤＳ）の種類等であってよい。ここで、乗客特性は、乗客の人数、年齢、自動運転車両への乗車履歴、目的地、乗車支援の要否、性別等を含んでよい。なお、乗車支援の要否とは、車いす、杖、スロープといった福祉用具の利用の有無や、視覚や聴覚の障害等、また、高齢者、妊婦、障碍者、若年者か否かにより、乗降に際し支援が必要であるか否かを判別可能な情報であってよい。

図１２（ａ）は、静的特性と監視業務とを、ＡＤＳの種類ごとに関連付けたテーブルＴＢ５０の一例であってよい。例えば、車両２００が走行予定の道路に「路肩駐車」がある場合、監視者が実行する可能性のある監視業務は、「ADS_01」の車両に対しては「徐行指示」、「ADS_02」の車両に対しては「経路変更指示」、「ADS_03」の車両に対しては「経路変更指示」であることが記憶されてよい。また、車両２００が走行予定の道路に「無信号交差点（信号のない交差点）」がある場合、監視者が実行する可能性のある監視業務は、「ADS_01」の車両に対しては「徐行指示」、「ADS_02」の車両に対しては「路肩一時停止指示」、「ADS_03」の車両に対しては「徐行指示」であることが記憶されてよい。さらに、車両２００が走行予定の道路に「施設出入口」がある場合、監視者が実行する可能性のある監視業務は、「ADS_01」の車両に対しては「徐行指示」、「ADS_02」の車両に対しては「路肩一時停止指示」、「ADS_03」の車両に対しては「徐行指示」であることが記憶されてよい。このほか、経路上の静的特性として、「野生動物飛び出し」、「トンネル」等に応じて、監視者が実行する可能性のある監視業務が、ＡＤＳごとに記憶されてよい。

また、図１２（ｂ）は、乗客特性と監視常務とを関連付けたテーブルＴＢ５１の一例であってよい。例えば、車両２００に「10歳以下または60歳以上」の乗客が存在する場合、「路肩一時停止」が、監視者が実行する可能性のある監視業務であることが記憶されてよい。また、例えば車両２００に「乗車支援要」の乗客が存在する場合、「スロープ等の対応」が、監視者が実行する可能性のある監視業務であることが記憶されてよい。なお、「スロープ等の対応」とは、車両２００に搭載された電動スロープ板の設置・撤去の指示ボタンを操作することであってよい。このように、本発明の一実施形態によれば、道路の静的特性、動的特性、及び乗客特性に応じて、発生が予想される監視業務の種別があらかじめ記憶されてよい。

図１３は、監視者の監視能力に関する監視者情報テーブルの一例であってよい。なお、監視者情報テーブルＴＢ６０は、記憶装置４００に記憶されてよい。ここで、監視者の監視能力とは、監視者が実行する可能性のある監視業務への対応能力であって、図１３の監視者情報テーブルＴＢ６０の例では、個別の監視業務それぞれへの反応の速さを示す数値で示されてよい。図１３の例では、監視業務ごとに予め設定された理想的な速さを単位時間「１」としたときに、監視者が監視業務を実行するまでの速さが数値で示されている。例えば、「徐行指示」を実行すべき何らかの事象が車両２００に発生した場合に、監視者Ａ，Ｂとも「０．１」で徐行指示を車両２００に送信可能であることが、記憶装置４００に記憶されてよい。また、「経路変更指示」を実行すべき場合に、監視者Ａが「０．３」で経路変更指示を車両２００に送信可能であるのに対し、監視者Ｂは「０．５」で経路変更指示を車両２００に送信可能であることが記憶されてよい。すなわち、「経路変更指示」に関しては、監視者Ａの方が迅速に対応可能であることになる。ここで、監視能力は、ある監視業務に対する処理速度を、監視者ごとにサーバ１００の判定部１１３が判定し、監視者情報テーブルＴＢ６０に記憶してよい。そして、監視者による監視の進行に応じて、監視者情報テーブルＴＢ６０が更新されてよい。なお、監視能力を示す指標としては、上述した反応の速さを示す数値に限定されず、監視業務への監視者の対処能力の指標となり得るものであれば、どのようなものであってもよい。例えば、指標としては、監視業務全体に対する能力として、１つの平均値を監視者ごとに関連付けて記憶してもよい。さらに、指標としては、単位時間当たりの対応可能件数の平均値等であってもよい。

決定部１１４は、監視業務情報に基づいて車両２００が走行予定の経路で発生が予測される監視業務と、監視者情報とに基づいて、車両２００を監視対象とする監視者を決定してよい。決定部１１４は、監視業務情報テーブルＴＢ５０を参照して、車両２００に設定された走行ルートに関する上述した静的特性から、車両２００の走行ルートで発生が予想される監視業務を抽出してよい。例えば、走行ルート上に「路肩駐車」、「施設出入口」、「トンネル」が存在し、車両２００のＡＤＳが「ADS_01」であったとする。この場合、決定部１１４は、車両２００の走行時に、監視者が実行する可能性のある監視業務として、「徐行指示」、「経路変更指示」を抽出してよい。さらに、決定部１１４は、車両２００に乗車予定の乗客に関する情報（乗客特性）から、監視業務情報テーブルＴＢ５１を参照して、車両２００の走行ルートで発生が予想される監視業務を抽出してよい。例えば、車両２００に乗車予定の乗客が「初回乗車」である場合、決定部１１４は、監視者が実行する可能性のある監視業務として、「問合せ対応」を抽出してよい。

決定部１１４は、監視者が実行する可能性のある監視業務に基づき、監視者情報テーブルＴＢ６０を参照して、車両２００を監視対象とする監視者を決定してよい。上述の例では、「徐行指示」、「経路変更指示」、「問合せ対応」の監視業務に対して、監視者Ａの反応速度は０．１＋０．３＋０．３＝「０．７」、監視者Ｂの反応速度は０．１＋０．５＋０．２＝「０．８」である。このため、決定部１１４は、車両２００を監視対象とする監視者を、監視者Ａに設定してよい。

なお、決定部１１４は、監視者が監視対象とする車両数に応じて、監視対象とする車両を決定してよい。例えば、決定部１１４は、監視対象とする車両２００ごとに発生が予想される監視業務を決定し、監視者ごとに上述した反応速度を算出してよい。そして、監視者の反応速度に偏りがないように、監視者ごとの監視対象とする車両２００を決定してよい。なお、監視対象とする車両２００は、時間の経過とともに変化して設定されよい。例えば、車両２００Ａについて、時刻Ｔ１～Ｔ２において「乗車支援要」の乗客が乗車する予定の場合、時刻Ｔ１～Ｔ２の期間を監視者Ａが監視し、時刻Ｔ２以降は監視者Ｂが監視するように、監視対象が決定されてよい。

また、本発明の一実施形態によれば、監視者の監視対象が、道路の状況や乗客特性の変更に応じて動的に変更されてよい。このことを、図１４，１５を用いて説明する。まず、図１４は、動的特性と監視業務とを、ＡＤＳの種類ごとに関連付けた監視業務情報テーブルの一例であってよい。例えば、車両２００の走行する経路上に「車線規制」が発生した場合、監視者が実行する可能性のある監視業務は、「ADS_01」の車両に対しては「経路変更指示」、「ADS_02」の車両に対しては「路肩一時停止指示」、「ADS_03」の車両に対しては「経路変更指示」であることが記憶されてよい。また、車両２００の走行する経路上に「通行止め」が発生した場合、監視者が実行する可能性のある監視業務は、「ADS_01」の車両に対しては「経路変更指示」、「ADS_02」の車両に対しては「手動運転への変更」、「ADS_03」の車両に対しては「手動運転への変更」であることが記憶されてよい。このほか、経路上の動的特性として、「落下物」の存在、「警察官等による交通規制」等に応じて、監視者が実行する可能性のある監視業務が、ＡＤＳごとに記憶されてよい。

図１５は、車両２００の監視者が動的に変更されることを説明する概略図である。まず、図１５（ａ）は、車両２００Ｘ，２００Ｙの走行特性（経路上の静的特性や乗客特性）から発生が予想される監視業務と、監視員情報（監視員の監視能力）とに基づいて、車両２００Ｘ，２００Ｙの監視員が監視員Ａと設定された状態を示してよい。より詳細には、車両２００Ｘは「ADS_02」のＡＤＳを搭載し、走行特性は「路肩駐車」、「無信号交差点」、「乗車支援要」であって、発生が予想される監視業務は「経路変更指示」、「路肩一時停止指示」、「スロープ等の対応」である。また、車両２００Ｙは「ADS_01」のＡＤＳを搭載し、走行特性は「施設出入口」、「10歳以下の乗客」であって、発生が予想される監視業務は「徐行指示」、「路肩一時停止指示」である。これらの情報と、監視者情報テーブルＴＢ６０に基づき、車両２００Ｘ，２００Ｙの監視者が監視者Ａに設定された状態であってよい。なお、図示しないその他の車両２００の存在も加味して、車両２００Ｘ，２００Ｙの監視者が設定されていることに留意されたい。

その後、時間の経過に伴い、図１５（ｂ）に示すように、車両２００Ｘに乗車予定であった「乗車支援要」の乗客がキャンセルし、「初回乗車」の乗客が乗車する情報を、サーバ１００の取得部１１１によって取得されたとする。このとき、決定部１１４は、「初回乗車」の乗客特性に応じて発生が予想される「問合せ対応」の監視業務について、監視者情報テーブルＴＢ６０を参照し、監視者Ａ，Ｂによる対応速度と、監視者Ａ，Ｂの監視対象とする他の車両の存在とを比較し、比較結果に応じて、車両２００Ｘの監視者を、監視者Ａから監視者Ｂに変更してよい。なお、監視者に対しては、監視対象について監視者に通知すべき事象が生じた場合に、通知処理部１１５によって通知が送信されてよい。したがって、監視対象が変更されたことは、監視者に特に通知されなくてもよい。

このように、本発明の一実施形態によれば、経路上の特性が変化した際に、監視者の監視対象が、監視者の監視能力に応じて動的に（ダイナミックに）変更されてよい。このため、監視者に負担を与えずに、監視支援を行うことができる。

また、本発明の一実施形態によれば、監視者情報テーブルが都度更新されるため、監視者の経験に応じて向上する監視能力に基づいて、適切な監視支援が可能となる。

本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上記実施の形態に示す構成を適宜組み合わせることとしてもよい。例えば、サーバ１００が備えるとして説明した各構成部は、複数のサーバによって分散されて実現されてもよい。

なお、上述では、道路状況に関する情報を、他の自動運転車両やコネクテッドカーから取得する態様について説明した。しかしながら、例えば既存のＳＮＳ（Social networking service）に投稿された情報から、道路における工事や事故に関する情報を取得し、自動運転車両２００等が取得した道路状況に関する情報を補完してもよい。

また、乗合バスがオンデマンドバスか定時定路線バスであるかに応じて、対応動作の内容が異なってもよい。図１１に、乗合バスの種別に応じた対応動作の一例を示す。図１１の情報は、記憶装置４００にあらかじめ記憶されて、この情報に応じて、サーバ１００が実行する対応動作の内容が選択されてもよい。

また、上述でサーバ１００が行うとして説明した処理は、車両２００、ユーザ端末３００が実行してもよい。

また、記憶部は、必ずしも１つの記憶媒体ハードウェアに限定されず、記憶媒体（半導体チップ、ストレージデバイス、大型コンピュータを備えるデータセンター等)が複数からなるシステムにより構成されてもよい。

サーバ１００、車両２００の各機能部は、集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。また、各機能部は、１または複数の集積回路により実現されてよく、複数の機能部の機能を１つの集積回路により実現されることとしてもよい。さらに、上述したサーバ１００は、複数のサーバコンピュータで実現してもよいし、機能によっては、外部のプラットフォーム等をＡＰＩ（Application Programming Interface）等で呼び出して実現してもよい。

サーバ１００の各機能部をソフトウェアにより実現する場合、サーバ１００は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラム及び各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。すなわち、本発明に係るサーバ１００は、ＣＰＵがＲＡＭ上にロードされたプログラムを実行することにより、上述した各構成部として機能する。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、当該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

なお、上記プログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）、Python、Rubyなどのスクリプト言語、C言語、C＋＋、C＃、Objective-C、Swift、Java（登録商標）などのオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5などのマークアップ言語などを用いて実装されてよい。さらに、特許請求の範囲における「部（section、module、unit）」との記載は、「手段」や「回路」に読み替えてもよい。例えば、通信部は、通信手段や通信回路に読み替えることができる。

また、本開示のプログラムは、当該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して、サーバ１００に提供されてもよい。

以上説明した本開示の各態様によれば、高齢者や小児が乗車した場合でも安全かつ快適な自動運転車両の運行が可能となることにより、持続可能な開発目標（ＳＤＧs）の目標１１「住み続けられるまちづくりを」の達成に貢献できる。

１００ サーバ（監視支援装置）
１１０ 制御部
１１１ 取得部
１１２ 検出部
１１３ 判定部
１１４ 決定部
１１５ 通知処理部
１１６ 受付部
１２０ 通信部
１７０ 記憶部
２００ 自動運転車両
３００ ユーザ端末（通信端末）
４００ 記憶装置
５００ ネットワーク
６００ 監視支援システム
３０ ユーザ

Claims (12)

1. 自動運転車両の遠隔での監視を支援する監視支援システムであって、
   走行する道路で生じた所定の事象に対し自動運転車両がとるべき少なくとも１以上の対応動作を、所定の事象ごとに関連付けた対応動作情報、及び、自動運転車両ごとの前記対応動作の可否に関する動作可否情報を記憶する記憶部と、
   自動運転車両が走行する道路の道路状況に関する情報を取得する取得部と、
   前記道路状況に関する情報に基づき、前記所定の事象が発生した道路を検出する検出部と、
   前記所定の事象が発生中の道路を走行予定の自動運転車両が、前記所定の事象が発生中の道路を走行可能か否かを判定し、走行可能でない場合に、前記対応動作情報と前記動作可否情報とに基づいて、前記所定の事象に対して設定された前記対応動作のうち、前記自動運転車両に推奨される対応動作を、推奨動作として決定する決定部と、
   を備える監視支援システム。
2. 前記決定部は、前記所定の事象に対して設定された前記対応動作のうち、当該対応動作の優先度に応じて、前記推奨動作を決定する、
   請求項１に記載の監視支援システム。
3. 前記決定部は、前記所定の事象に対して設定された前記対応動作のうち、当該対応動作の完了に要する時間に応じて、前記推奨動作を決定する、
   請求項１に記載の監視支援システム。
4. 前記決定部は、前記自動運転車両の乗客の人数に応じて、前記推奨動作を決定する、
   請求項１に記載の監視支援システム。
5. 前記所定の事象への前記自動運転車両の対応動作に関する要求を、前記自動運転車両の乗客から受け付ける受付部をさらに備え、
   前記決定部は、前記要求に応じて、前記推奨動作を決定する、
   請求項１に記載の監視支援システム。
6. 前記対応動作には、前記自動運転車両から少なくとも１以上の他の車両への変更が含まれ、
   前記取得部は、前記他の車両の位置に関する情報をさらに取得し、
   前記決定部は、前記動作可否情報に基づき、前記自動運転車両の対応動作として前記他の車両への変更が可能である場合、前記他の車両の位置と前記自動運転車両の位置とに応じて、前記他の車両への変更を、前記推奨動作として決定する、
   請求項１に記載の監視支援システム。
7. 前記取得部は、前記道路状況に関する情報を、少なくとも前記道路を走行する他の自動運転車両から取得する、請求項１に記載の監視支援システム。
8. 前記決定部が決定した前記推奨動作に関する情報を、前記自動運転車両を監視対象とする監視者が用いる端末へ送信する送信部をさらに備える、請求項１に記載の監視支援システム。
9. 前記記憶部は、前記自動運転車両の走行に関する走行特性に応じた、前記監視者が前記自動運転車両を遠隔で監視する監視業務の内容を示す監視業務情報と、複数の前記監視者の監視能力を示す監視者情報とをさらに記憶し、
   前記決定部は、前記監視業務情報と、前記監視者情報とに基づいて、前記自動運転車両を監視対象とする監視者を決定する、
   請求項８に記載の監視支援システム。
10. 前記走行特性は、前記自動運転車両に搭載された自動運転システム、走行する自動運転車両の車両数、道路形状、乗客特性の少なくともいずれか１つを含む、
    請求項９に記載の監視支援システム。
11. 自動運転車両の遠隔での監視を支援する監視支援装置の制御方法であって、
    前記監視支援装置が、
    走行する道路で生じた所定の事象に対し自動運転車両がとるべき少なくとも１以上の対応動作を、所定の事象ごとに関連付けた対応動作情報、及び、自動運転車両ごとの前記対応動作の可否に関する動作可否情報を記憶するステップと、
    自動運転車両が走行する道路の道路状況に関する情報を取得するステップと、
    前記道路状況に関する情報に基づき、前記所定の事象が発生した道路を検出するステップと、
    前記所定の事象が発生中の道路を走行予定の自動運転車両が、前記所定の事象が発生中の道路を走行可能か否かを判定し、走行可能でない場合に、前記対応動作情報と前記動作可否情報とに基づいて、前記所定の事象に対して設定された前記対応動作のうち、前記自動運転車両に推奨される対応動作を、推奨動作として決定するステップと、
    を実行する、監視支援装置の制御方法。
12. 自動運転車両の遠隔での監視を支援する監視支援装置の制御プログラムであって、
    監視支援装置に、
    走行する道路で生じた所定の事象に対し自動運転車両がとるべき少なくとも１以上の対応動作を、所定の事象ごとに関連付けた対応動作情報、及び、自動運転車両ごとの前記対応動作の可否に関する動作可否情報を記憶する機能と、
    自動運転車両が走行する道路の道路状況に関する情報を取得する機能と、
    前記道路状況に関する情報に基づき、前記所定の事象が発生した道路を検出する機能と、
    前記所定の事象が発生中の道路を走行予定の自動運転車両が、前記所定の事象が発生中の道路を走行可能か否かを判定し、走行可能でない場合に、前記対応動作情報と前記動作可否情報とに基づいて、前記所定の事象に対して設定された前記対応動作のうち、前記自動運転車両に推奨される対応動作を、推奨動作として決定する機能と、
    を実現させる、監視支援装置の制御プログラム。

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