JP2024039363A - 自動分注装置 - Google Patents

Abstract

【課題】接触分注の際に、常に一定量の分注を行うことのできる自動分注装置を提供する。【解決手段】本発明に係る自動分注装置は、吐出ノズル１６６を有する分注器１６１を、該吐出ノズル１６６を下に向けて把持する把持部１２１と、前記吐出ノズル１６６に装着されるピペットチップ１７１が収容されたチップラック１７２が配置されるチップラック配置部５００と、前記チップラック配置部５００を下方から付勢する付勢部材５４０と、前記チップラック配置部５００に対して前記把持部１２１を相対的に移動させる移動部１２０と、を備えるものである。【選択図】図１

Description

本発明は、自動分注装置に関し、特に分注ピペットを把持して操作するロボットアームを備えた自動分注装置に関する。

液体クロマトグラフ、ガスクロマトグラフ、又は質量分析装置等の分析機器を用いた試料の分析では、分析に先立って、試料に含まれる検出対象物の抽出、精製、濃縮、希釈、標識化、又は染色等の前処理が必要な場合がある。従来、こうした試料の前処理を効率的に行うため、複数の試料容器に試料液、試薬等の液体を自動的に分注する自動分注装置が用いられている。このような自動分注装置では、例えば、分注ピペットと、該分注ピペットを把持可能なロボットアームを備えており、該ロボットアームが分注ピペットを把持してチップラックの上に移動させ、該チップラックに収容されているピペットチップを分注ピペットの先端のノズルに装着する。そして、ピペットチップが装着された分注ピペットを所定の採取容器の位置まで移動させ、液体を所定量採取する。さらに分注ピペットを所定の試料容器の位置まで移動させ、そこで該液体を該試料容器内に吐出する（例えば、特許文献１を参照）。

特開2019-173469号公報

上記のような自動分注装置においては、微量の液体を正確に採取し吐出することができるよう、分注ピペットの先端のノズルに対してピペットチップが一定の差し込み（嵌合）深さで装着されるようにロボットアームを制御する。具体的には、ロボットアームは、チップラックの上の所定の位置に分注ピペットを移動させた後、予め定められた距離だけ下降させてノズルの先端をピペットチップに差し込む。ところが、分注ピペットの下降開始時におけるノズルの下端位置や該下端位置からピペットチップまでの距離は、ロボットアームの位置再現性の限界、ピペットチップやチップラックの寸法誤差等の要因によって変動する。そのため、分注ピペットのノズルにピペットチップを一定の嵌合深さで装着させるために必要な距離として予め定められた距離だけ該分注ピペットを下降させるようロボットアームを制御しても、ノズルに対するピペットチップの嵌合深さが不十分であったりノズルがピペットチップに過剰に差し込まれて機械的破損が生じたりする場合があった。

本発明が解決しようとする課題は、分注ピペットのノズルに対するピペットチップの装着不良を防止することのできる自動分注装置を提供することである。

上記課題を解決するために成された本発明に係る自動分注装置は、
吐出ノズルを有する分注器を、該吐出ノズルを下に向けて把持する把持部と、
前記吐出ノズルに装着されるピペットチップが収容されたチップラックが配置されるチップラック配置部と、
前記チップラック配置部を下方から付勢する付勢部材と、
前記チップラック配置部に対して前記把持部を相対的に移動させる移動部と、
を備えるものである。

本発明においては、移動部が、分注器を把持した把持部を移動させて、前記分注器の吐出ノズルを、上方から、チップラック配置部に配置されたチップラック内のピペットチップ内に押し込む。これにより、吐出ノズル及びピペットチップは付勢部材の付勢力に抗してチップラック配置部と共に下降するが、その際に、吐出ノズルは付勢部材の該付勢力に応じた一定の力によりピペットチップに押し込まれるため、吐出ノズルに対するピペットチップの嵌合深さのばらつきを抑えて常に一定の嵌合深さでピペットチップを吐出ノズルに装着することができ、微量な液体を正確に採取したり、吐出したりすることができる。

本発明の一実施形態に係る試料前処理装置の概略構成を示す平面図。 前記試料前処理装置が備えるロボットアームが把持する分注器の一例である電動式のマイクロピペットを示す図。 前記試料前処理装置が備えるチップラック配置部にチップラックが配置された状態で示す斜視図。 前記試料前処理装置が備えるチップラック配置部にチップラックが配置された状態で示す側面図。

以下、本発明に係る自動分注装置の一実施形態である試料前処理装置について、図面を参照しつつ説明する。図１は本実施形態に係る試料前処理装置の概略構成を示す上面図である。図１において、左右方向をX方向、上下方向をY方向、X方向及びY方向に垂直な方向をZ方向とする。

この試料前処理装置は、筐体１００と、筐体１００内に配置された温調機２００（本発明における試料容器保持部に相当）、遠心機１１０、分注器１６１、及びロボットアーム１２０（本発明における駆動部に相当）と、制御部１３０と、を備えている。筐体１００内には、更に、ロボットアーム１２０を囲むように、複数のスピンカラム３００を収容したカラムラック１４１が配置されるカラムラック配置部１４０と、複数のコレクションチューブ４００を収容したチューブラック１５１が配置されるチューブラック配置部１５０と、１つ又は複数の分注器１６１が収容される分注器収容部１６０と、複数のピペットチップ１７１を収容したチップラック１７２が配置されるチップラック配置部５００と、１つ以上の試薬容器１８１を収容した試薬ラック１８２が配置される試薬ラック配置部１８０と、使用済みのスピンカラム３００及びピペットチップ１７１が廃棄される消耗品廃棄部１９１と、前処理後の試料が収容されたコレクションチューブ４００が収容される前処理済試料収容部１９２と、が設けられている。

スピンカラム３００は、円形の上部開口及び該上部開口よりも径の小さい下部開口を備えた筒状の本体と、その内部に保持されたフィルタとを有しており、コレクションチューブ４００の上部に挿入可能となっている。

コレクションチューブ４００としては、底部が閉鎖され上部が開口された、円筒状又は下方に向けて径が小さくなる略円錐状の本体と、ヒンジを介して該本体の上端部の周縁に連結され、前記本体の上部開口を閉塞可能な蓋とを備えた、いわゆるマイクロチューブを用いることができる。ただし、本実施形態に係るコレクションチューブ４００は、このようなマイクロチューブに限定されるものではなく、液体を収容可能で且つスピンカラム３００を装着可能なものであれば、いかなるものであってもよい。

本実施形態における分注器１６１としては、例えば図２に示すような電動式のマイクロピペットが用いられる。以下、分注器１６１をマイクロピペット１６１として説明する。マイクロピペット１６１は、グリップ部１６２と、該グリップ部１６２の内部に設けられたシリンダー、プランジャ、該プランジャを駆動するモータ（いずれも図示せず）と、グリップ部１６２に設けられた操作ボタン１６３、プッシュボタン１６４、及び表示パネル１６５と、シリンダーの下端に接続され、前記グリップ部１６２の下部より外部に突出する管状の吐出ノズル１６６と、を備えている。前記吐出ノズル１６６の下端に使い捨てのピペットチップ１７１が装着される。吐出ノズル１６６の下端にピペットチップ１７１が装着された状態で操作ボタン１６３やプッシュボタン１６４を操作してプランジャをシリンダー内で上下動させることにより、前記ピペットチップ１７１内に液体を吸引したり該ピペットチップ１７１から液体を吐出したりすることができる。

なお、分注器としては、上述した電動式のマイクロピペットに代えて、例えば、前記プランジャの上端に連結されたプッシュロッドと該プッシュロッドを上方に付勢するばねを有し、該プッシュロッドの上端に設けられたプッシュボタンを押し下げたり、該ボタンの押し下げを解除したりすることによって、前記プランジャの上下動を行う、いわゆる手動式のマイクロピペットを使用してもよい。

ロボットアーム１２０は、スピンカラム３００、コレクションチューブ４００、及びマイクロピペット１６１のグリップ部１６２を把持可能で、且つマイクロピペット１６１に設けられた操作ボタン１６３及びプッシュボタン１６４を操作可能なハンド部１２１を備えている。ロボットアーム１２０、ハンド部１２１は、それぞれ本発明の移動部、把持部に相当する。

図３及び図４に示すように、チップラック配置部５００は、ベース部５３０に立設された支持部５１０及び支持脚部５２０によって支持されている。チップラック配置部５００及びベース部５３０は、いずれも長方形状の板状部材から成り、長辺がY方向、短辺がX方向と平行になるように配置されている。

チップラック配置部５００の上面には、矩形状の領域を取り囲むように複数の板バネ部材５０１が固定されており、これらの板バネ部材５０１で囲まれた領域に１個又は複数個（図３では2個）のチップラック１７２が配置されるようになっている。以下、前記領域をラック配置領域と呼ぶ。ラック配置領域に配置されたチップラック１７２は、板バネ部材５０１の弾性力によってX、Y、Zのいずれの方向にも不動に保持される。

支持部５１０は、ベース部５３０の一方の長辺に沿って、該ベース部５３０に垂直に立設された支持壁部５１１と、該支持壁部５１１にリニアガイド５１２を介して取り付けられた、Z方向（上下方向）に移動可能なリニア板５１３とを備えている。リニアガイド５１２は支持壁部５１１のY方向両端にそれぞれ1個ずつ取り付けられており、各リニアガイド５１２は、支持壁部５１１に固定されたガイドレール５１４と、該ガイドレール５１４上をZ方向に摺動するキャリッジ５１５と、キャリッジ５１５内の摺動部に配置されたボールリテーナ（図示せず）から成る。該キャリッジ５１５にリニア板５１３が固定されている。チップラック配置部５００は、その上面がXY平面と略平行になるようにリニア板５１３の上端に固定されている。上記構成により、チップラック配置部５００はその上面がXY平面と平行な状態を維持しつつ上下動するようになっている。

チップラック配置部５００は、そのラック配置領域よりも外側の下面においてリニア板５１３の上端に固定されており、このとき、チップラック配置部５００の一方の長辺側の端部が支持壁部５１１の上方に位置している。また、支持壁部５１１のガイドレール５１４の両側には、一対の上部規制凸部５１６と一対の下部規制凸部５１７が固定されており、キャリッジ５１５はガイドレール５１４に沿って上部規制凸部５１６と下部規制凸部５１７の間を上下動するようになっている。つまり、チップラック配置部５００の上方向及び下方向の移動は、キャリッジ５１５の上端部が上部規制凸部５１６に当接するまで及び下端部が下部規制凸部５１７に当接するまでの範囲にそれぞれ規制される。

なお、リニアガイド５１２には、上述したボール式の他、キャリッジ内の摺動部に潤滑剤が配置されたすべり式リニアガイドがあり、ボール式リニアガイドに代えてすべり式リニアガイドを用いてもよい。

支持脚部５２０は、ベース部５３０の上面のうちX方向のほぼ中央付近にY方向に沿って立設されており、XY平面と略平行な細長い上面板５２１と、該上面板５２１のX方向両端部から下方に延びる一対の脚部５２２とを備えている。上面板５２１は、支持壁部５１１よりも低い位置にあり、その上面とチップラック配置部５００の間には４個の圧縮コイルばね５４０が介装されている。具体的には、チップラック配置部５００のうち前記ラック配置領域のX方向中央付近の下面には４個の凸部５０３が、上面板５２１の上面には、前記凸部５０３に対応する４個の凸部５２３がそれぞれ設けられており、対となる凸部５０３と凸部５２３に圧縮コイルばね５４０の両端部が嵌挿されている。前記圧縮コイルばね５４０が本発明の付勢部材に相当する。

チップラック配置部５００に、ピペットチップ１７１が収容されたチップラック１７２が配置された状態（初期状態）において、圧縮コイルばね５４０は自由長さから圧縮された状態にあり、且つ、チップラック配置部５００が支持壁部５１１の上端に当接しない状態となるように、チップラック配置部５００及び板バネ部材５０１の重量、支持壁部５１１及び支持脚部５２０の高さ位置が設定され、所定の自由長さ、ばね定数の圧縮コイルばね５４０が採用されている。これにより、初期状態において、チップラック配置部５００は圧縮コイルばね５４０によって上方に付勢され、且つ下方向に移動可能な状態となる。

なお、本実施形態では、チップラック配置部５００が初期状態から所定の長さ以上、下降したことを検知するための下降検知部が設けられている。この下降検知部は、例えば支持脚部５２０の一対の脚部５２２（この実施形態では、リニア板５１３側の脚部５２２）に取り付けられた、受光部と発光部を備えたフォトセンサ６００と、チップラック配置部５００の下面に取り付けられた遮光板６１０とから構成することができる。遮光板６１０は、チップラック配置部５００が、初期状態から前記所定の長さ以上、下降すると、該遮光板６１０の下端部が前記フォトセンサ６００の受光部と発光部の間に進入して発光部から受光部に向けて射出される光を遮るように構成されている。

上述の温調機２００、遠心機１１０、及びロボットアーム１２０、フォトセンサ６００は制御部１３０によって制御される。またフォトセンサ６００の受光信号は制御部１３０に入力される。制御部１３０の実態は、専用のコンピュータ又はパーソナルコンピュータ等の汎用のコンピュータであって、該コンピュータにインストールされた所定のプログラムを実行することによって本実施形態における制御部１３０の機能が実現される。図１では、制御部１３０を筐体１００外に配置しているが、制御部１３０を筐体内に配置してもよい。なお、簡略化のため図示を省略しているが、制御部１３０には、キーボード又は操作ボタン等から成る入力部と液晶ディスプレイ等から成る表示部が接続されている。制御部１３０は、マイクロピペット１６１の吐出ノズル１６６にピペットチップ１７１を装着する工程において該マイクロピペット１６１を下降させても前記フォトセンサ６００の受光部からの受光信号が入力されているときは、何らかの不具合が発生していると判定し、その旨を表示部に表示する。何らかの不具合とは、ピペットチップ１７１が収容されていないチップラック１７２を誤ってチップラック配置部５００に配置してしまったり、マイクロピペット１６１の吐出ノズル１６６が破損していたりする等、である。

次に、本実施形態に係る前処理装置による前処理の流れについて説明する。前処理の開始時点において、カラムラック１４１及びチューブラック１５１には、それぞれ複数のスピンカラム３００及び複数のコレクションチューブ４００が保持されている。このとき、各スピンカラム３００には、予め所定量の液体試料が添加され、該試料中の目的成分がフィルタに吸着された状態となっている。

まず、制御部１３０の制御の下に、ロボットアーム１２０が、チューブラック１５１に保持されたコレクションチューブ４００をハンド部１２１で把持して温調機２００のチューブ収容部２０４に収容し、続いて、カラムラック１４１に保持されたスピンカラム３００をハンド部１２１で把持して温調機２００上のコレクションチューブ４００に装着する。

次に、ロボットアーム１２０が、分注器収容部１６０に収容されたマイクロピペット１６１をその吐出ノズル１６６が下にくるようにハンド部１２１で把持するとともに、マイクロピペット１６１をチップラック配置部５００直上の所定位置に移動させる。そして、チップラック１７２に収容されたピペットチップ１７１のいずれかに向けてマイクロピペット１６１を下降させ、マイクロピペット１６１の吐出ノズル１６６の先端を、ピペットチップ１７１の上部開口からピペットチップ１７１内に押し込み、該ピペットチップ１７１を吐出ノズル１６６に装着する。このとき、制御部１３０は、圧縮コイルばね５４０の付勢力に応じた一定の力により吐出ノズル１６６がピペットチップ１７１に押し込まれるように、ロボットアーム１２０を駆動する。

例えば、圧縮コイルばね５４０として、ばね定数が0.30 N/mm～1.50 N/mm、自由長さが100.0 mm～20.0 mmのものを採用し、チップラック配置部５００が初期位置にあるときの圧縮コイルばね５４０の長さが78.0 mm～16.0 mmとなるように、チップラック配置部５００及び板バネ部材５０１の重量、支持壁部５１１及び支持脚部５２０の高さ位置が設定されている場合においては、吐出ノズル１６６がピペットチップ１７１に対して30.0 N～42.0 Nの力で押し込まれるように、ロボットアーム１２０を駆動することが好ましい。このようにすることで、吐出ノズル１６６及びピペットチップ１７１が圧縮コイルばね５４０の付勢力に抗して約3.0 mm下降する（つまり、圧縮コイルばね５４０が約3.0 mm圧縮されてチップラック配置部５００が初期状態から約3.0 mm下降する）。

これにより、チップラック配置部５００に対するチップラック１７２の装着状態のばらつき、ピペットチップ１７１やチップラック１７２の寸法誤差、ロボットアーム１２０の位置再現性の限界等の要因による、チップラック配置部５００直上の所定位置からピペットチップ１７１までの下降距離の変動が吸収される。このため、マイクロピペット１６１の、吐出ノズル１６６に対してピペットチップ１７１を一定の嵌合深さで装着することができる。また、ピペットチップ１７１に対する吐出ノズル１６６の過剰な押し込みによる機械的な破損も抑制することができる。

上述のようにして、ロボットアーム１２０のハンド部１２１に把持されたマイクロピペット１６１にピペットチップ１７１が装着されると、次に、ロボットアーム１２０がマイクロピペット１６１を移動させて試薬ラック１８２上のいずれかの試薬容器１８１にピペットチップ１７１の先端を挿入すると共にマイクロピペット１６１に設けられた操作ボタン等を操作することによって、所定量の試薬を採取する。

その後、ロボットアーム１２０が、温調機２００上のいずれかのチューブ収容部２０４に収容されたコレクションチューブ４００及びスピンカラム３００の上方にマイクロピペット１６１を移動させると共に、前記チューブ収容部２０４直上の所定の高さ位置から、予め定められた距離だけマイクロピペット１６１を下降させてピペットチップ１７１の先端をスピンカラム３００内の例えばフィルタの上面中央付近に当接させる。そして、その状態でロボットアーム１２０がマイクロピペット１６１に設けられた操作ボタン等を操作することによってピペットチップ１７１から前記試薬を吐出させる。

前記マイクロピペット１６１を下降させる距離は、マイクロピペット１６１の吐出ノズル１６６に対して所定の嵌合深さでピペットチップ１７１が装着されていることを前提に設定される。したがって、吐出ノズル１６６に対するピペットチップ１７１の嵌合深さがばらつくと、前記マイクロピペット１６１を前記距離だけ下降させたときのピペットチップ１７１の先端の位置が変動し、ピペットチップ１７１の先端がスピンカラム３００のフィルタ上面に過剰に接触したり、接触しなかったりする。これに対して、本実施形態では、上述したように吐出ノズル１６６に対して所定の嵌合深さでピペットチップ１７１を装着することができるため、ピペットチップ１７１の先端をフィルタ上面に当接させた状態で試薬の吐出を行うことができ、常に一定量の分注を行うことが可能となる。

以上、本発明を実施するための形態について具体例を挙げて説明を行ったが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、適宜変更が許容される。

例えば、本発明における付勢部材は、圧縮コイルばねに限らず、その他の弾性体、例えば、板ばね若しくはエラストマーから成るブロック等のラック配置部を上方に付勢するものとしてもよく、或いは、磁石の反発力によってラック配置部を上方に付勢するものとしてもよい。また、圧縮コイルばねの数は、４個に限らず１個ないし３個でもよく、５個以上でもよい。圧縮コイルばねの数が１個の場合は、該圧縮コイルばねはラック配置部の重心付近に配置することが好ましく、圧縮コイルばねの数が複数の場合は、該圧縮コイルばねはラック配置部の重心に対して点対称に配置することが好ましい。このような配置にすることにより、ラック配置部全体を均一にバランスよく付勢することができる。

また、本発明に係る自動分注装置は、上記実施形態のような前処理装置とするほか、前処理を伴わない分注のみを行う装置としてもよい。

また、分注器１６１としては、シングルチャンネルのマイクロピペットに限らず、多チャンネルのマイクロピペットを用いてもよい。また、上記実施形態では、ロボットアーム１２０によって分注器１６１を移動及び操作することによって試薬の分注を行うものとしたが、これに限らず、一端が試薬容器に挿入され、他端に液体を吐出するノズル（本発明における吐出部に相当）が装着された配管と、該配管の前記一端から試薬を吸引させると共に、該試薬を該配管の前記他端から吐出させるポンプと、前記ノズルを上下、前後、及び左右に移動させる移動機構（本発明における駆動部に相当）とを設け、該ノズルの先端を試料容器内の吐出対象位置に接触させた状態で試薬の吐出を行う構成としてもよい。

また、上記実施形態では、ロボットアーム１２０によりマイクロピペット１６１を把持するハンド部１２１を移動させるようにしたが、ハンド部１２１は移動させず、チップラック配置部５００を移動させることにより、前記ハンド部１２１が把持するマイクロピペット１６１の吐出ノズル１６６にピペットチップ１７１を装着するようにしてもよい。

［態様］
上述した例示的な実施形態が以下の態様の具体例であることは、当業者には明らかである。

（第１項）第１項に係る自動分注装置は、
吐出ノズルを有する分注器を、該吐出ノズルを下に向けて把持する把持部と、
前記吐出ノズルに装着されるピペットチップが収容されたチップラックが配置されるチップラック配置部と、
前記チップラック配置部を下方から付勢する付勢部材と、
前記チップラック配置部に対して前記把持部を相対的に移動させる移動部と、
を備えるものである。

第１項に係る自動分注装置においては、移動部が、分注器を把持した把持部を移動させることにより、該分注器の吐出ノズルを、上方から、チップラック配置部に配置されたチップラック内のピペットチップ内に押し込み、該ピペットチップを吐出ノズルに装着する。このとき、吐出ノズル及びピペットチップは付勢部材の付勢力に抗してチップラック配置部と共に下降するが、その際に、吐出ノズルは付勢部材の該付勢力に応じた一定の力によりピペットチップに押し込まれるため、吐出ノズルに対するピペットチップの嵌合深さのばらつきを抑えて常に一定の嵌合深さでピペットチップを吐出ノズルに装着することができる。また、吐出ノズルに対するピペットチップの嵌合深さが一定であるため、ロボットアームによって分注ピペットを試料容器直上の所定の位置に移動させ、そこを基準位置として所定の距離だけ下降させ、ピペットチップの先端を試料容器内の所定の部位に接触させて前記液体の吐出を行う、いわゆる接触分注が行われる場合において、常に一定量の分注を行うことができる。

（第２項）第２項に係る自動分注装置は、第１項に係る自動分注装置において、
前記チップラック配置部を、該チップラック配置部の上面に対して垂直方向に上下動可能に支持する支持部を備えるものである。

一般的に自動分注装置は、チップラック配置部の上面が水平面となるように設置される。したがって、第２項に係る自動分注装置によれば、吐出ノズルがチップラック配置部に配置されたチップラック内のピペットチップ内に押し込まれて該チップラック配置部が下降しても、チップラックが傾かないようにすることができる。

（第３項）第３項に係る自動分注装置は、第１項又は第２項に係る自動分注装置において、
前記移動部が、前記付勢部材の付勢力に抗して、前記チップラック配置部に配置されたチップラックに収容されたピペットチップに対して前記移動部の把持部が把持している分注器の吐出ノズルを、30.0 N～42.0 Nの力で押し込むように構成されているものである。

第３項に係る自動分注装置によれば、前記分注器の吐出ノズルに対して、一定の嵌合深さでピペットチップを装着することができる。

（第４項）第４項に係る自動分注装置は、第１項～第３項のいずれかに係る自動分注装置において、
前記チップラック配置部が所定量以上、下降したことを検知するための下降検知部を備えるものである。

第４項に係る自動分注装置によれば、ピペットチップ１７１が収容されていないチップラック１７２を誤ってチップラック配置部５００に載置してしまったり、マイクロピペット１６１の吐出ノズル１６６が破損していたりする等の不具合によって、分注器の吐出ノズルに対してピペットチップを装着することができなかったことを認識することができる。

１００…筐体
１１０…遠心機
１２０…ロボットアーム
１２１…ハンド部
１３０…制御部
１６１…分注器（マイクロピペット）
１６６…吐出ノズル
１７１…ピペットチップ
１７２…チップラック
１８１…試薬容器
５００…チップラック配置部
５１０…支持部
５１２…リニアガイド
５２０…支持脚部
５４０…圧縮コイルばね
６００…フォトセンサ
６１０…遮光板

Claims (4)

1. 吐出ノズルを有する分注器を、該吐出ノズルを下に向けて把持する把持部と、
   前記吐出ノズルに装着されるピペットチップが収容されたチップラックが配置されるチップラック配置部と、
   前記チップラック配置部を下方から付勢する付勢部材と、
   前記チップラック配置部に対して前記把持部を相対的に移動させる移動部と、
   を備える、自動分注装置。
2. 請求項１に記載の自動分注装置において、
   前記チップラック配置部を、該チップラック配置部の上面に対して垂直方向に上下動可能に支持する支持部を備える、自動分注装置。
3. 前記移動部が、前記付勢部材の付勢力に抗して、前記チップラック配置部に配置されたチップラックに収容されたピペットチップに対して前記移動部の把持部が把持している分注器の吐出ノズルを、30.0 N～42.0 Nの力で押し込むように構成されている、請求項１に記載の自動分注装置。
4. 前記チップラック配置部が所定量以上、下降したことを検知するための下降検知部を備える、請求項１に記載の自動分注装置。

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