JP2024037257A - 制御装置、レーザレーダ装置、制御方法、プログラム、車載システム、及び移動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】小型で、広い範囲で物体検出や距離測定を行うことが可能なレーザレーダ装置を実現するための制御装置を提供すること。【解決手段】制御装置は、光源からのレーザ光を偏向して物体を走査すると共に、物体からの反射光を偏向する走査部と、反射光を検出する検出部とを備えるレーザレーダ装置を制御すると共に、検出部からの出力に基づいて物体に関する情報を取得するための制御装置であって、光源に第１信号を供給させることで光源に第１出力値の第１レーザ光を射出させ、光源に第２信号を供給させることで光源に第１出力値より小さい第２出力値の第２レーザ光を射出させる出力制御部と、第１レーザ光が射出される場合、走査部の第１走査範囲における物体に関する情報を取得し、第２レーザ光が射出される場合、第１走査範囲より走査部に近い第２走査範囲における物体に関する情報を取得する取得部とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置、レーザレーダ装置、制御方法、プログラム、車載システム、及び移動装置に関する。

従来、レーザ光を物体に照射し、物体からの反射光を検出することで物体検出や距離測定を行うレーザレーダ装置が知られている。

特許文献１には、レーザ光を強度の異なる複数のレーザ光に分岐させると共に、複数のレーザ光の強度を制御する構成が開示されている。

特許第３１５６６９０号公報

しかしながら、特許文献１の構成では、１つのレーザ光を強度が異なる複数のレーザ光に分岐させるための光学部材が必要である。また、複数のレーザ光を走査するための複数の走査機構や、複数のレーザ光を選択的に射出させるための制御機構が必要となる。

本発明は、小型で、遠距離から近距離まで広い範囲で物体検出や距離測定を行うことが可能なレーザレーダ装置を実現するための制御装置を提供することを目的とする。

本発明の制御装置は、光源からのレーザ光を偏向して物体を走査すると共に、物体からの反射光を偏向する走査部と、反射光を検出する検出部とを備えるレーザレーダ装置を制御すると共に、検出部からの出力に基づいて物体に関する情報を取得するための制御装置であって、光源に第１信号値の第１信号を供給させることで光源に第１出力値の第１レーザ光を射出させ、光源に第１信号値より小さい第２信号値の第２信号を供給させることで光源に第１出力値より小さい第２出力値の第２レーザ光を射出させる出力制御部と、第１レーザ光が射出される場合、走査部の走査範囲のうち第１走査範囲における物体に関する情報を取得し、第２レーザ光が射出される場合、走査範囲のうち第１走査範囲より走査部に近い第２走査範囲における物体に関する情報を取得する取得部とを有することを特徴とする。

本発明によれば、小型で、遠距離から近距離まで広い範囲で物体検出や距離測定を行うことが可能なレーザレーダ装置を実現するための制御装置を提供することができる。

第１の実施形態のレーザレーダ装置の構成図である。 第１の実施形態の制御部による制御動作を示すフローチャートである。 図２のステップＳ１０１からステップＳ１０５の各処理における各部の波形を示す図である。 図２のステップＳ１０６からステップＳ１０９の各処理における各部の波形を示す図である。 図２のステップＳ１０３における、迷光が検出部に入射する様子と走査範囲を示す図である。 図２のステップＳ１０７における、迷光が検出部に入射する様子と走査範囲を示す図である。 表示部に表示される第１の実施形態の走査範囲を示す図である。 第２の実施形態のレーザレーダ装置の構成図である。 第２の実施形態のレーザレーダ装置の走査範囲を示す図である。 第２の実施形態の制御部による制御動作を示すフローチャートである。 第３の実施形態のレーザレーダ装置の構成図である。 第３の実施形態の制御部による制御動作を示すフローチャートである。 図１２の各ステップの処理における各部の波形を示す図である。 車載システムの構成図である。 車両（移動装置）の模式図である。 車載システムの動作例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本実施形態のレーザレーダ装置１の構成図である。レーザレーダ装置１は、制御部（制御装置）１１、可変電源部１２、パルス駆動部１３、レーザ発光部（光源）１４、分離部１５、走査部１６、検出部１７、増幅部１８、及び光学部材１１１を有する。

制御部１１は、ハイ／ローの二値や任意の電圧値を入出力するポートや、時間計測をするタイマ機能を有するコントローラ等を備える。また、制御部１１は、出力制御部１１ａ、オンオフ制御部１１ｂ、走査制御部１１ｃ、取得部１１ｄ、及び表示制御部１１ｅを備える。

出力制御部１１ａは、電源制御線１０１を介して、レーザ発光部１４から射出されるレーザー光の強度に関する制御電圧値を示す信号を出力する。本実施形態では、出力制御部１１ａは、可変電源部１２がレーザ発光部１４に第１信号値の第１信号を供給するように、電源制御線１０１を介して可変電源部１２に第１の制御電圧値を示す信号を出力する。可変電源部１２がレーザ発光部１４に第１信号を供給することで、レーザ発光部１４は第１出力値の第１レーザ光を射出する。また、出力制御部１１ａは、可変電源部１２がレーザ発光部１４に第１信号値より小さい第２信号値の第２信号を供給するように、電源制御線１０１を介して可変電源部１２に第２の制御電圧値を示す信号を出力する。可変電源部１２がレーザ発光部１４に第２信号を供給することで、レーザ発光部１４は第１出力値より小さい第２出力値の第２レーザ光を射出する。

オンオフ制御部１１ｂは、パルス制御線１０２を介して距離測定点ごとのパルス波形の信号（パルス信号）を出力し、パルス駆動部１３のオン状態とオフ状態を制御する。

走査制御部１１ｃは、走査制御線１０３を介してレーザー光の角度に関する制御電圧値を示す信号を出力し、走査部１６の走査角度θを制御する。

取得部１１ｄは、パルス検出線１０４を介して検出された物体（対象物）からの反射光に関する信号を受信し、受信した信号に基づいて物体に関する情報を取得する。本実施形態では、取得部１１ｄは、第１レーザ光が射出される場合、走査部１６の走査範囲のうち第１走査範囲における物体に関する情報を取得する。また、取得部１１ｄは、第２レーザ光が射出される場合、走査部１６の走査範囲のうち第１走査範囲より走査部１６に近い第２走査範囲における物体に関する情報を取得する。ここで、物体に関する情報を取得するとは、物体を検出したり、物体までの距離を算出（測定）したりすることが含まれる。

表示制御部１１ｅは、第１走査範囲における物体に関する情報と第２走査範囲における物体に関する情報とを合成した情報を不図示の表示部に表示させる。

可変電源部１２は、電源制御線１０１を介して入力される制御電圧値を示す信号に応じて、出力する電圧及び／又は電流を変化させる。

パルス駆動部１３は、ＭＯＳ－ＦＥＴやトランジスタ等により構成され、パルス制御線１０２から出力されるパルス信号の出力値が所定の閾値電圧を超える場合にオン状態、超えない場合にオフ状態となる。

レーザ発光部１４は、レーザダイオード等により構成され、パルス駆動部１３がオン状態である間、可変電源部１２が出力する電圧及び／又は電流の大きさに応じた出力で分離部１５に向けてレーザ光を射出する（パルス発光する）。

分離部１５は、レンズやミラーにより構成され、レーザ発光部１４から射出されたレーザ光の少なくとも一部を透過又は反射して走査部１６に向けて射出する。また、分離部１５は、走査部１６が受光した物体からの反射光の少なくとも一部を反射又は透過して検出光として検出部１７に向けて射出する。

走査部１６は、モータ駆動ミラーやＭＥＭＳミラー等の可動な反射面を備え、レーザ発光部１４から射出されたレーザ光を偏向して物体を走査すると共に、物体からの反射光を偏向する。具体的には、走査部１６は、走査制御線１０３を介して入力される制御電圧値を示す信号に応じて、分離部１５からのレーザ光を所定の走査角度θで射出すると共に、所定の走査角度θで入射した、物体からの反射光を分離部１５に射出する。

光学部材１１１は、光透過部材であるレンズ等からなり、レーザレーダ装置１への埃の侵入を防いだり、物体を遠方まで検出できるように構成される。

検出部１７は、ＡＰＤ（アバランシェフォトダイオード）等の光電変換素子により構成され、検出した光に応じて電流を出力する。

増幅部１８は、検出部１７が出力する電流を、制御部１１が認識可能な電圧レベルの物体からの反射光に関する信号に変換及び増幅して出力する。

図２は、本実施形態の制御部１１による制御動作を示すフローチャートである。レーザレーダ装置１が動作を開始すると、図２のフローが開始される。図３は、図２のステップＳ１０１からステップＳ１０５の各処理における各部の波形を示している。図４は、図２のステップＳ１０６からステップＳ１０９の各処理における各部の波形を示す図である。図３と図４において、横軸は時間である。

ステップＳ１０１では、制御部１１は、走査部１６を初期化する。具体的には、制御部１１は、走査部１６の走査角度θが最小値（本実施形態ではゼロ）となるように走査部１６を制御する。

ステップＳ１０２では、制御部１１は、可変電源部１２が出力する電圧及び／又は電流を制御することで、レーザ発光部１４から射出されるレーザ光の出力を比較的大きい状態（高出力）に設定する。

ステップＳ１０３では、制御部１１は、遠距離測定を行う。具体的には、制御部１１はまず、レーザ発光部１４からの高出力のレーザ光（第１レーザ光）を分離部１５と走査部１６を介して射出する。次に、制御部１１は、検出部１７で検出され、増幅部１８で変換・増幅された物体からの反射光に関する信号を受信する。そして、制御部１１は、パルス駆動部１３をオン状態に制御したタイミングから増幅部１８からの信号を受信したタイミングまでの時間を用いて物体までの距離を算出（測定）する。

ステップＳ１０４では、制御部１１は、走査部１６の走査角度θが最大値であるかどうかを判定する。制御部１１が走査角度θが最大値であると判定した場合、ステップＳ１０６の処理が実行される。また、制御部１１が走査角度θが最大値でないと判定した場合、ステップＳ１０５の処理が実行される。

ステップＳ１０５では、制御部１１は、走査部１６の走査角度θが増加するように走査部１６を制御する。

ステップＳ１０３とステップＳ１０５の処理を繰り返すことで、レーザ発光部１４が高出力のレーザ光を射出し、走査部１６の走査範囲のうち遠距離となる走査範囲（第１走査範囲）１２４の物体検出や距離測定を順次行うことが可能となる。

ここで、レーザレーダ装置１の内部でレーザ光が透明部材や反射部材に入射する際に、その一部が拡散する等していわゆる迷光１２２となり、検出部１７に入射する場合がある。迷光１２２は遠方の物体からの反射光と比較して大きいため、検出部１７及び／又は増幅部１８の内部で波形歪みが発生する。そのため、図３に示されるように、レーザ発光部１４がパルス発光したタイミングから増幅部１８の出力が歪んだ状態となる迷光飽和時間１２１が発生する。迷光飽和時間１２１は、迷光１２２の強度が大きいほど長くなる。

図５は、図２のステップＳ１０３における、迷光１２２が検出部１７に入射する様子と走査範囲を示す図である。迷光飽和時間１２１では物体からの反射光を検出することができないため、相当する走査範囲１２３における物体検出や距離測定を行うことができない。

また、制御部１１は、物体からの反射光の強度に応じて、パルス制御線１０２を介してダミーパルス信号を出力する等で特定画素に相当するレーザ光のピークパワーを制御してもよい。この場合でも、迷光飽和時間１２１に相当する近距離の物体からの反射光を検出することができないため、制御部１１は反射光の強度に応じた制御を行うことはできない。

ステップＳ１０６では、制御部１１は、可変電源部１２が出力する電圧及び／又は電流を制御することで、レーザ発光部１４から射出されるレーザ光の出力が比較的小さい状態（低出力）に設定する。

ステップＳ１０７では、制御部１１は、近距離測定を行う。具体的には、制御部１１はまず、パルス駆動部１３のオン状態とオフ状態に応じたレーザ発光部１４からの低出力のレーザ光（第２レーザ光）を分離部１５と走査部１６を介して射出する。次に、制御部１１は、検出部１７で検出され、増幅部１８で変換・増幅された物体からの反射光に関する信号を受信する。そして、制御部１１は、パルス駆動部１３をオン状態に制御したタイミングから増幅部１８からの信号を受信したタイミングまでの時間を用いて物体までの距離を算出（測定）する。

ステップＳ１０８では、制御部１１は、走査部１６の走査角度θが最小値であるかどうかを判定する。制御部１１が走査角度θが最小値であると判定した場合、本フローが終了される。また、制御部１１が走査角度θが最小値でないと判定した場合、ステップＳ１０９の処理が実行される。

ステップＳ１０９では、制御部１１は、走査部１６の走査角度θが減少するように走査部１６を制御する。

ステップＳ１０７とステップＳ１０９の処理を繰り返すことで、レーザ発光部１４が低出力のレーザ光を射出し、迷光飽和時間１２１が短時間となる。そのため、走査部１６の走査範囲のうち近距離となる走査範囲（第２走査範囲）１２５の物体検出や距離測定を順次行うことが可能となる。

図６は、図２のステップＳ１０７における、迷光１２２が検出部１７に入射する様子と走査範囲を示す図である。ステップＳ１０７ではレーザ発光部１４から射出されるレーザ光の出力が比較的小さいため、走査部１６の走査範囲のうち遠距離となる走査範囲１２４における物体検出や距離測定を行うことができない。しかしながら、迷光飽和時間１２１が短くなることで相当する走査範囲１２３が走査部１６の走査範囲のうちごく近距離の範囲に減少し、比較的近距離となる走査範囲１２５における物体検出や距離測定を行うことができる。

本実施形態では、ステップＳ１０３で取得された遠距離測定の結果とステップＳ１０７で取得された近距離測定の結果を合成することで、近距離から遠距離までの広い範囲の物体検出や距離測定を行うことができる。すなわち、走査範囲を合成（拡大）することができる。図７は、表示制御部１１ｅが表示部（不図示）に表示する、走査範囲１２４，１２５を合成することで得られる本実施形態の走査範囲を示す図である。例えば、走査部１６の走査範囲に対して遠距離測定に０．１秒、近距離測定に０．１秒を要する場合、０．２秒ごとに処理（図２のフロー）を繰り返すことで１秒間に５回の物体検出や距離測定を実行することができる。このように、本実施形態では、レーザレーダ装置１は、複数の走査範囲を交互に測定し、距離測定結果を取得することを繰り返す。これにより、広い範囲に物体が侵入するような場合にも迅速に物体検出や距離測定を行うことができる。
＜第２の実施形態＞
本実施形態は、走査部が互いに直交するＸ軸とＹ軸の二軸走査を行うことができるように構成されている点が第１の実施形態とは異なる。本実施形態では、第１の実施形態と異なる構成についてのみ説明し、共通する構成については詳細な説明を省略する。

図８は、本実施形態のレーザレーダ装置１の構成図である。図９は、本実施形態の走査部１６の走査範囲を示す図である。

走査部１６は、所定の走査角度でレーザ光を射出し、所定の走査角度で物体からの反射光を受光することでＹ軸方向の走査を行うと共に、複数の走査角度において高速にＸ軸方向（走査方向）の走査を行う。Ｘ軸方向とＹ軸方向とに走査を行うために、本実施形態の走査部１６は、モータ等の駆動手段を少なくとも２つ有する。Ｙ軸方向の走査は、第１の実施形態と同様に、走査制御線１０３を介して入力される制御電圧値を示す信号に応じて走査角度θを増減することで行われる。Ｘ軸方向の走査は、第二の走査制御線１０５を介して入力される制御電圧値を示す信号に応じて所定の角度範囲又は長さにおいてライン状に行われる。このような構成により、走査範囲１３１における物体検出や距離測定を行うことができる。

図１０は、本実施形態の制御部１１による制御動作を示すフローチャートである。レーザレーダ装置１が動作を開始すると、図１０のフローが開始される。

ステップＳ２０１とステップＳ２０２の処理はそれぞれ、図２のステップＳ１０１とステップＳ１０２の処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。

ステップＳ２０３では、制御部１１は、レーザ発光部１４に高出力のレーザ光を射出させると共に、Ｘ軸方向の所定の角度範囲又は長さにおける複数の点１３２の物体検出又は距離測定を行う。ステップＳ２０３の処理を繰り返すことで、遠距離の物体検出と距離測定を行うことができる。

ステップＳ２０４乃至ステップＳ２０６の処理はそれぞれ、図２のステップＳ１０４乃至とステップＳ１０６の処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。

ステップＳ２０７では、制御部１１は、レーザ発光部１４に低出力のレーザ光を射出させると共に、Ｘ軸方向の所定の角度範囲又は長さににおける複数の点１３２の物体検出又は距離測定を行う。ステップＳ２０７の処理を繰り返すことで、近距離の物体検出と距離測定を行うことができる。

本実施形態では、遠距離測定の結果と近距離測定の結果を合成することで、Ｘ軸方向の近距離から遠距離までの広い範囲の物体検出や距離測定を行うことができる。
＜第３の実施形態＞
本実施形態は、走査部の走査角度に応じて異なる距離測定（ステップＳ１０３とステップＳ１０７の処理）が行われる点が第１の実施形態とは異なる。具体的には、走査部の走査角度が所定角度より大きい場合、遠距離測定が行われ、走査部の走査角度が所定角度より小さい場合、近距離測定が行われる。本実施形態では、第１の実施形態と異なる構成についてのみ説明し、共通する構成については詳細な説明を省略する。

図１１は、本実施形態のレーザレーダ装置１の構成図である。レーザレーダ装置１は、比較的近距離となる走査範囲１２５と比較的遠距離となる走査範囲１２４を有する測定面１２６付近の物体検出や距離測定を行う。

図１２は、本実施形態の制御部１１による制御動作を示すフローチャートである。レーザレーダ装置１が動作を開始すると、図１２のフローが開始される。図１３は、図１２の各ステップの処理における各部を含む各部波形である。横軸は、時間である。

ステップＳ３０１とステップＳ３０２の処理はそれぞれ、図２のステップＳ１０１とステップＳ１０６の処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。

ステップＳ３０３は、制御部１１は、走査部１６の走査角度が所定値より小さいかどうかが判定される。制御部１１が走査角度が所定値より小さいと判定した場合、ステップＳ３０４の処理が実行される。また、制御部１１が走査角度が所定値より大きいと判定した場合、ステップＳ３０６の処理が実行される。なお、走査角度が所定値と等しい場合、どちらのステップの処理を実行するかは任意に設定可能である。

ステップＳ３０４とステップＳ３０５の処理はそれぞれ、図２のステップＳ１０７とステップＳ１０５の処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。

ステップＳ３０６乃至ステップＳ３０９の処理はそれぞれ、図２のステップＳ１０２乃至ステップＳ１０５の処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。

ステップＳ３１０は、制御部１１は、走査部１６の走査角度が所定値より小さいかどうかが判定される。制御部１１が走査角度が所定値より小さいと判定した場合、ステップＳ３１１の処理が実行される。また、制御部１１が走査角度が所定値より大きいと判定した場合、ステップＳ３１５の処理が実行される。なお、走査角度が所定値と等しい場合、どちらのステップの処理を実行するかは任意に設定可能である。

ステップＳ３１１乃至ステップＳ３１４の処理はそれぞれ、図２のステップＳ１０６乃至ステップＳ１０９の処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。

ステップＳ３１５とステップＳ３１６の処理はそれぞれ、図２のステップＳ１０３とステップＳ１０９の処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。

本実施形態では、走査部１６の走査角度θが略ゼロと最大値との間で、比較的近距離となる走査範囲１２５と比較的遠距離となる走査範囲１２４のそれぞれに適した物体検出や距離測定を行うことができる。
［車載システム］
図１４は、各実施形態のレーザレーダ装置１及びそれを備える車載システム（運転支援装置）１０００の構成図である。車載システム１０００は、自動車（車両）等の移動可能な移動体（移動装置）により保持され、レーザレーダ装置１により取得した車両の周囲の障害物や歩行者等の物体の距離情報に基づいて、車両の運転（操縦）を支援するための装置である。図１５は、車載システム１０００を含む車両（移動装置）５００の模式図である。図１５においては、レーザレーダ装置１の測距範囲（検出範囲）を車両５００の前方に設定した場合を示しているが、測距範囲を車両５００の後方や側方等に設定してもよい。

図１４に示されるように、車載システム１０００は、レーザレーダ装置１と、車両情報取得装置２００と、制御部（ＥＣＵ：エレクトロニックコントロールユニット）３００と、警告部４００とを備える。車載システム１０００において、レーザレーダ装置１が備える制御部１１は、距離取得部（取得部）及び衝突判定部（判定部）としての機能を有する。ただし、必要に応じて、車載システム１０００において制御部１１とは別体の距離取得部や衝突判定部を設けてもよく、夫々をレーザレーダ装置１の外部（例えば車両５００の内部）に設けてもよい。あるいは、制御部３００を制御部１１として用いてもよい。

図１６は、車載システム１０００の動作例を示すフローチャートである。以下、このフローチャートに沿って車載システム１０００の動作を説明する。

まず、ステップＳ１では、レーザレーダ装置１のレーザ発光部１４により車両の周囲の物体を照明し、物体からの反射光を受光することで検出部１７が出力する信号に基づいて、制御部１１により物体の距離情報を取得する。また、ステップＳ２では、車両情報取得装置２００により車両の車速、ヨーレート、舵角等を含む車両情報の取得を行う。そして、ステップＳ３では、制御部１１によって、ステップＳ１で取得された距離情報やステップＳ２で取得された車両情報を用いて、物体までの距離が予め設定された設定距離の範囲内に含まれるか否かの判定を行う。

これにより、車両の周囲の設定距離内に物体が存在するか否かを判定し、車両と物体との衝突可能性を判定することができる。なお、ステップＳ１及びＳ２は、上記の順番とは逆の順番で行われてもよいし、互いに並列して処理を行われてもよい。ステップＳ３において設定距離内に物体が存在する場合、ステップＳ４では制御部１１は「衝突可能性あり」と判定する。ステップＳ３において設定距離内に物体が存在しない場合、制御部１１は「衝突可能性なし」と判定する。

次に、制御部１１は、「衝突可能性あり」と判定した場合、その判定結果を制御部３００や警告部４００に対して通知（送信）する。ステップＳ６では、制御部３００は制御部１１での判定結果に基づいて車両を制御する。ステップＳ７では、警告部４００は、制御部１１での判定結果に基づいて車両のユーザ（運転者）への警告を行う。なお、判定結果の通知は、制御部３００及び警告部４００の少なくとも一方に対して行えばよい。

制御部３００は、車両の駆動部（エンジンやモータ等）に対して制御信号を出力することで、車両の移動を制御することができる。例えば、車両においてブレーキをかける、アクセルを戻す、ハンドルを切る、各輪に制動力を発生させる制御信号を生成してエンジンやモータの出力を抑制する等の制御を行う。また、警告部４００は、運転者に対して、例えば警告音を発する、カーナビゲーションシステム等の画面に警告情報を表示する、シートベルトやステアリングに振動を与える等の警告を行う。

以上説明したように、車載システム１０００によれば、上記の処理により物体の検出及び測距を行うことができ、車両と物体との衝突を回避することが可能になる。特に、上述した各実施形態に係るレーザレーダ装置１を車載システム１０００に適用することで、高い測距精度を実現することができるため、物体の検出及び衝突判定を高精度に行うことが可能になる。

なお、本実施形態では、車載システム１０００を運転支援（衝突被害軽減）に適用したが、これに限らず、車載システム１０００をクルーズコントロール（全車速追従機能付を含む）や自動運転等に適用してもよい。また、車載システム１０００は、自動車等の車両に限らず、例えば船舶や航空機、産業用ロボット等の移動体に適用することができる。また、移動体に限らず、高度道路交通システム（ＩＴＳ）や監視システム等の物体認識を利用する種々の機器に適用することができる。

また、車載システム１０００や車両５００は、万が一、車両５００が障害物に衝突した場合に、その旨を車載システムの製造元（メーカ）や移動装置の販売元（ディーラ）等に通知するための通知装置（通知部）を備えていてもよい。例えば、通知装置としては、車両５００と障害物との衝突に関する情報（衝突情報）を予め設定された外部の通知先に対して電子メール等によって送信するもの採用することができる。

このように、通知装置によって衝突情報を自動通知する構成を採ることにより、衝突が生じた後に点検や修理等の対応を速やかに行うことができる。なお、衝突情報の通知先は、保険会社、医療機関、警察等や、ユーザが設定した任意のものであってもよい。また、衝突情報に限らず、各部の故障情報や消耗品の消耗情報を通知先に通知するように通知装置を構成してもよい。衝突の有無の検知については、検出部１７からの出力に基づいて取得された距離情報を用いて行ってもよいし、他の検知部（センサ）によって行ってもよい。
［その他の実施例］
本発明は、上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

本実施形態の開示は、以下の構成及び方法を含む。
（構成１）
光源からのレーザ光を偏向して物体を走査すると共に、該物体からの反射光を偏向する走査部と、前記反射光を検出する検出部とを備えるレーザレーダ装置を制御すると共に、前記検出部からの出力に基づいて前記物体に関する情報を取得するための制御装置であって、
前記光源に第１信号値の第１信号を供給させることで前記光源に第１出力値の第１レーザ光を射出させ、前記光源に前記第１信号値より小さい第２信号値の第２信号を供給させることで前記光源に前記第１出力値より小さい第２出力値の第２レーザ光を射出させる出力制御部と、
前記第１レーザ光が射出される場合、前記走査部の走査範囲のうち第１走査範囲における前記物体に関する情報を取得し、前記第２レーザ光が射出される場合、前記走査範囲のうち前記第１走査範囲より前記走査部に近い第２走査範囲における前記物体に関する情報を取得する取得部とを有することを特徴とする制御装置。
（構成２）
前記出力制御部は、前記走査部の走査角度に応じて、前記光源に供給させる信号を変更させることを特徴とする構成１に記載の制御装置。
（構成３）
前記出力制御部は、前記走査部の走査角度が最小値から最大値に変化する間、前記光源に前記第１信号を供給させ、前記走査角度が前記最大値から前記最小値に変化する間、前記光源に前記第２信号を供給させることを特徴とする構成１又は２に記載の制御装置。
（構成４）
前記走査部を互いに直交する第１走査方向と第２走査方向へ走査させる走査制御部を更に有し、
前記出力制御部は、前記走査部の第１走査方向の走査角度が最小値から最大値に変化する間、前記光源に前記第１信号を供給させ、前記第１走査方向の前記走査角度が前記最大値から前記最小値に変化する間、前記光源に前記第２信号を供給させることを特徴とする構成１乃至３の何れか一つの構成に記載の制御装置。
（構成５）
前記出力制御部は、前記走査部の走査角度が最小値から所定値に変化する間、前記光源に前記第２信号を供給させ、前記走査角度が前記所定値から最大値に変化する間、前記光源に前記第１信号を供給させ、前記走査角度が前記最大値から前記所定値に変化する間、前記光源に前記第１信号を供給させ、前記走査角度が前記所定値から前記最小値に変化する間、前記光源に前記第２信号を供給させることを特徴とする構成１又は２に記載の制御装置。
（構成６）
前記第１走査範囲における前記物体に関する情報と前記第２走査範囲における前記物体に関する情報とを合成した情報を表示部に表示させる表示制御部を更に有することを特徴とする構成１乃至５の何れか一つの構成に記載の制御装置。
（構成７）
前記取得部は、前記第１走査範囲における前記物体に関する情報を取得する処理と、前記第２走査範囲における前記物体に関する情報を取得する処理と、を交互に行うことを特徴とする構成１乃至６の何れか一つの構成に記載の制御装置。
（構成８）
光源からのレーザ光を偏向して物体を走査すると共に、該物体からの反射光を偏向する走査部と、
前記反射光を検出する検出部と、
前記検出部からの出力に基づいて前記物体に関する情報を取得するための制御装置とを有し、
前記制御装置は、
前記光源に第１信号値の信号を供給させることで前記光源に第１出力値の第１レーザ光を射出させ、前記光源に前記第１信号値より小さい第２信号値の信号を供給させることで前記光源に前記第１出力値より小さい第２出力値の第２レーザ光を射出させる出力制御部と、
前記第１レーザ光が射出される場合、前記走査部の走査範囲のうち第１走査範囲における前記物体に関する情報を取得し、前記第２レーザ光が射出される場合、前記走査範囲のうち前記第１走査範囲より前記走査部に近い第２走査範囲における前記物体に関する情報を取得する取得部とを備えることを特徴とするレーザレーダ装置。
（構成９）
前記光源をパルス発光させるためのパルス駆動部を更に有することを特徴とする構成８に記載のレーザレーダ装置。
（方法１）
光源からのレーザ光を偏向して物体を走査すると共に、該物体からの反射光を偏向する走査部と、前記反射光を検出する検出部とを備えるレーザレーダ装置を制御すると共に、前記検出部からの出力に基づいて前記物体に関する情報を取得するための制御方法であって、
前記光源に第１信号値の信号を供給させることで前記光源に第１出力値の第１レーザ光を射出させ、前記光源に前記第１信号値より小さい第２信号値の信号を供給させることで前記光源に前記第１出力値より小さい第２出力値の第２レーザ光を射出させるステップと、
前記第１レーザ光が射出される場合、前記走査部の走査範囲のうち第１走査範囲における前記物体に関する情報を取得し、前記第２レーザ光が射出される場合、前記走査範囲のうち前記第１走査範囲より前記走査部に近い第２走査範囲における前記物体に関する情報を取得するステップとを有することを特徴とする制御方法。
（構成１０）
方法１に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
（構成１１）
構成８に記載のレーザレーダ装置を備え、該レーザレーダ装置によって得られた前記物体に関する情報に基づいて車両と前記物体との衝突可能性を判定することを特徴とする車載システム。
（構成１２）
前記車両と前記物体との衝突可能性が有ると判定された場合に、前記車両に制動力を発生させる制御信号を出力する制御部を備えることを特徴とする構成１１に記載の車載システム。
（構成１３）
前記車両と前記物体との衝突可能性が有ると判定された場合に、前記車両の運転者に対して警告を行う警告部を備えることを特徴とする構成１１又は１２に記載の車載システム。
（構成１４）
構成８に記載のレーザレーダ装置を備え、該レーザレーダ装置を保持して移動可能であることを特徴とする移動装置。
（構成１５）
前記レーザレーダ装置によって得られた前記物体に関する情報に基づいて前記物体との衝突可能性を判定する判定部を有することを特徴とする構成１４に記載の移動装置。
（構成１６）
前記物体との衝突可能性が有ると判定された場合に、移動を制御する制御信号を出力する制御部を備えることを特徴とする構成１５に記載の移動装置。
（構成１７）
前記物体との衝突可能性が有ると判定された場合に、前記移動装置の運転者に対して警告を行う警告部を備えることを特徴とする構成１５又は１６に記載の移動装置。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

１ レーザレーダ装置
１１ 制御部（制御装置）
１１ａ 出力制御部
１１ｄ 取得部
１４ レーザ発光部（光源）
１６ 走査部
１７ 検出部

Claims (18)

1. 光源からのレーザ光を偏向して物体を走査すると共に、該物体からの反射光を偏向する走査部と、前記反射光を検出する検出部とを備えるレーザレーダ装置を制御すると共に、前記検出部からの出力に基づいて前記物体に関する情報を取得するための制御装置であって、
   前記光源に第１信号値の第１信号を供給させることで前記光源に第１出力値の第１レーザ光を射出させ、前記光源に前記第１信号値より小さい第２信号値の第２信号を供給させることで前記光源に前記第１出力値より小さい第２出力値の第２レーザ光を射出させる出力制御部と、
   前記第１レーザ光が射出される場合、前記走査部の走査範囲のうち第１走査範囲における前記物体に関する情報を取得し、前記第２レーザ光が射出される場合、前記走査範囲のうち前記第１走査範囲より前記走査部に近い第２走査範囲における前記物体に関する情報を取得する取得部とを有することを特徴とする制御装置。
2. 前記出力制御部は、前記走査部の走査角度に応じて、前記光源に供給させる信号を変更させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記出力制御部は、前記走査部の走査角度が最小値から最大値に変化する間、前記光源に前記第１信号を供給させ、前記走査角度が前記最大値から前記最小値に変化する間、前記光源に前記第２信号を供給させることを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記走査部を互いに直交する第１走査方向と第２走査方向へ走査させる走査制御部を更に有し、
   前記出力制御部は、前記走査部の第１走査方向の走査角度が最小値から最大値に変化する間、前記光源に前記第１信号を供給させ、前記第１走査方向の前記走査角度が前記最大値から前記最小値に変化する間、前記光源に前記第２信号を供給させることを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
5. 前記出力制御部は、前記走査部の走査角度が最小値から所定値に変化する間、前記光源に前記第２信号を供給させ、前記走査角度が前記所定値から最大値に変化する間、前記光源に前記第１信号を供給させ、前記走査角度が前記最大値から前記所定値に変化する間、前記光源に前記第１信号を供給させ、前記走査角度が前記所定値から前記最小値に変化する間、前記光源に前記第２信号を供給させることを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
6. 前記第１走査範囲における前記物体に関する情報と前記第２走査範囲における前記物体に関する情報とを合成した情報を表示部に表示させる表示制御部を更に有することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
7. 前記取得部は、前記第１走査範囲における前記物体に関する情報を取得する処理と、前記第２走査範囲における前記物体に関する情報を取得する処理と、を交互に行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
8. 光源からのレーザ光を偏向して物体を走査すると共に、該物体からの反射光を偏向する走査部と、
   前記反射光を検出する検出部と、
   前記検出部からの出力に基づいて前記物体に関する情報を取得するための制御装置とを有し、
   前記制御装置は、
   前記光源に第１信号値の信号を供給させることで前記光源に第１出力値の第１レーザ光を射出させ、前記光源に前記第１信号値より小さい第２信号値の信号を供給させることで前記光源に前記第１出力値より小さい第２出力値の第２レーザ光を射出させる出力制御部と、
   前記第１レーザ光が射出される場合、前記走査部の走査範囲のうち第１走査範囲における前記物体に関する情報を取得し、前記第２レーザ光が射出される場合、前記走査範囲のうち前記第１走査範囲より前記走査部に近い第２走査範囲における前記物体に関する情報を取得する取得部とを備えることを特徴とするレーザレーダ装置。
9. 前記光源をパルス発光させるためのパルス駆動部を更に有することを特徴とする請求項８に記載のレーザレーダ装置。
10. 光源からのレーザ光を偏向して物体を走査すると共に、該物体からの反射光を偏向する走査部と、前記反射光を検出する検出部とを備えるレーザレーダ装置を制御すると共に、前記検出部からの出力に基づいて前記物体に関する情報を取得するための制御方法であって、
    前記光源に第１信号値の信号を供給させることで前記光源に第１出力値の第１レーザ光を射出させ、前記光源に前記第１信号値より小さい第２信号値の信号を供給させることで前記光源に前記第１出力値より小さい第２出力値の第２レーザ光を射出させるステップと、
    前記第１レーザ光が射出される場合、前記走査部の走査範囲のうち第１走査範囲における前記物体に関する情報を取得し、前記第２レーザ光が射出される場合、前記走査範囲のうち前記第１走査範囲より前記走査部に近い第２走査範囲における前記物体に関する情報を取得するステップとを有することを特徴とする制御方法。
11. 請求項１０に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
12. 請求項８に記載のレーザレーダ装置を備え、該レーザレーダ装置によって得られた前記物体に関する情報に基づいて車両と前記物体との衝突可能性を判定することを特徴とする車載システム。
13. 前記車両と前記物体との衝突可能性が有ると判定された場合に、前記車両に制動力を発生させる制御信号を出力する制御部を備えることを特徴とする請求項１２に記載の車載システム。
14. 前記車両と前記物体との衝突可能性が有ると判定された場合に、前記車両の運転者に対して警告を行う警告部を備えることを特徴とする請求項１２に記載の車載システム。
15. 請求項８に記載のレーザレーダ装置を備え、該レーザレーダ装置を保持して移動可能であることを特徴とする移動装置。
16. 前記レーザレーダ装置によって得られた前記物体に関する情報に基づいて前記物体との衝突可能性を判定する判定部を有することを特徴とする請求項１５に記載の移動装置。
17. 前記物体との衝突可能性が有ると判定された場合に、移動を制御する制御信号を出力する制御部を備えることを特徴とする請求項１６に記載の移動装置。
18. 前記物体との衝突可能性が有ると判定された場合に、前記移動装置の運転者に対して警告を行う警告部を備えることを特徴とする請求項１６に記載の移動装置。