JP2024035933A - 領域管理方法、領域管理システム、及び領域管理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】作業装置の位置情報に基づき、重複して作業が行われた作業領域を決定する。【解決手段】領域管理方法は、作業装置３０が作業を行う圃場５００を分割する複数の区画７００を決定することを含む。また、領域管理方法は、作業装置３０が複数の区画７００内に存在するときの時刻と位置とを表す複数の位置情報に基づき、圃場５００において重複して作業が行われた重複領域６２０を決定することを含む。領域管理方法は、重複領域６２０を表す作業情報を出力することを含む。また、重複領域６２０を決定することは、作業装置３０が複数の区画７００内に存在するときの時刻と位置とを表す複数の位置情報に基づき、複数の位置情報から作業装置３０が圃場において重複して作業を行った重複位置情報を抽出することを含んでもよい。【選択図】図６Ｂ

Description

本発明は、領域管理方法、領域管理システム、及び領域管理プログラムに関するものである。

近年、栽培管理の分析に圃場における作業に関する情報を用いることが研究されている。

特許文献１には、圃場を移動して作業を行う作業機械の位置を測定し、測定された位置に基づき、作業機械により作業が行われた作業領域を決定する技術が開示されている。

特開２０２２‐０３６５２３号公報

特許文献１に記載の技術において、作業領域を決定するために用いる位置は、一連の作業において測定された位置を区別せずに用いられる。しかし、圃場において、１つの作業機械がエンジンを停止することなく複数の作業を行う場合がある。例えば、ロータリー耕耘機を牽引するトラクターが圃場を耕耘したあとに続いて、牽引する機械をレベラーに代えたトラクターが作業を行う場合がある。また、圃場に農薬を散布したあと、残った農薬が圃場の一部に再度、散布される場合がある。この場合、測定された作業機械の位置を表す情報は、１回目の作業と２回目の作業とで区別されず、一連の作業において測定されたものとして扱われる場合がある。このため、特許文献１に記載の技術において、同じ圃場において複数の作業が行われても、行われた作業を区別して管理することは難しい場合がある。

上記の状況に鑑み、本開示は、作業装置の位置情報に基づき、重複して作業が行われた作業領域を決定することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

上記目的を達成するための一実施の形態による領域管理方法は、作業装置（３０）が作業を行う圃場（５００）を分割する複数の区画（７００）を決定することを含む。また、領域管理方法は、作業装置（３０）が複数の区画（７００）内に存在するときの時刻と位置とを表す複数の位置情報に基づき、圃場（５００）において重複して作業が行われた重複領域（６２０）を決定することを含む。領域管理方法は、重複領域（６２０）を表す作業情報を出力することを含む。

上記目的を達成するための一実施の形態による領域管理システム（１０００）は、区画決定部（１６０）と、領域決定部（１７０）と、出力部（１８０）とを備える。区画決定部（１６０）は、作業装置（３０）が作業を行う圃場（５００）を分割する複数の区画（７００）を決定する。領域決定部（１７０）は、作業装置（３０）が複数の区画（７００）内に存在するときの時刻と位置とを表す複数の位置情報に基づき、圃場（５００）において重複して作業が行われた重複領域（６２０）を決定する。出力部（１８０）は、重複領域（６２０）を表す作業情報を出力する。

上記目的を達成するための一実施の形態による領域管理プログラム（４２０）は、作業装置（３０）が作業を行う圃場（５００）を分割する複数の区画（７００）を決定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。また、領域管理プログラム（４２０）は、作業装置（３０）が複数の区画（７００）内に存在するときの時刻と位置とを表す複数の位置情報に基づき、圃場（５００）において重複して作業が行われた重複領域（６２０）を決定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。領域管理プログラム（４２０）は、重複領域（６２０）を表す作業情報を出力することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。

上記の形態によれば、重複して作業が行われた作業領域を決定することができる。

一実施の形態における領域管理システムの概略図である。 一実施の形態において、作業装置が作業を行う経路を説明するための図である。 一実施の形態における領域管理装置の構成を説明するための図である。 一実施の形態における領域管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。 一実施の形態における端末の構成を表す図である。 一実施の形態における領域管理システムによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態における領域管理システムによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態において、作業装置の位置情報から領域候補を決定する処理を説明するための図である。 一実施の形態において、全体領域を決定する処理を説明するための図である。 一実施の形態において、重複区画を決定する処理を説明するための図である。 一実施の形態において、重複領域を決定する処理を説明するための図である。 一実施の形態において、第２閾値を決定する処理を説明するための図である。

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による領域管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、領域管理システム１０００は、領域管理装置１００と、端末２００とを備える。領域管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、作業装置３０と、端末２００とに通信可能に接続されている。

作業装置３０は、圃場５００内を移動して作業、例えば農薬散布を行う。例えば、作業装置３０は、図２に示すように、圃場５００を互いに向かい合った輪郭の間を往復して作業を行う。作業装置３０は、圃場５００全体の作業を終了する終了位置５６０において反転し、逆方向に移動して作業を行う場合がある。例えば、農薬が残っていた場合、作業装置３０は、終了位置５６０に達すると、作業装置３０の進行方向を反転するように移動して、最初に移動した経路の逆方向に沿って移動しながら、残った農薬を散布する場合がある。

作業装置３０は、作業機械（例えば農薬散布機、ロータリー耕耘機など）を牽引するトラクター、作業機械と一体に形成された田植え機、コンバイン、飛行して農薬を散布するドローンなどを含む。作業装置３０は、各時刻の位置を測定する測位装置、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備える。例えば、測位装置は、圃場５００内を移動するときに、作業装置３０の位置を測定する。このため、測位装置は、作業装置３０が終了位置５６０までに移動するとき、作業装置３０が移動した作業経路５１０上の作業位置５５０を測定する。また、測位装置は、作業装置３０が終了位置５６０から作業を終了するまでに移動するとき、作業装置３０が移動した重複経路５２０上の重複位置５５５を測定する。例えば、測位装置は、所定の間隔で作業装置３０の位置を測定する。作業位置５５０と、重複位置５５５と、測定された時刻とを表す位置情報は、作業装置３０から領域管理装置１００に出力される。

領域管理装置１００は、位置情報に基づき、重複経路５２０を移動することで作業装置３０により作業が行われた重複領域を決定する。また、領域管理装置１００は、位置情報に基づき、作業経路５１０を移動することで作業装置３０により作業が行われた単一領域を決定してもよい。領域管理装置１００は、決定された重複領域と、単一領域とを表す領域情報を端末２００に出力する。端末２００は、例えば、地図上に重複領域と、単一領域とを表す画像を表示する。これにより、ユーザは、重複して作業が行われた領域を確認することができる。また、領域管理装置１００は、作業装置３０の稼働情報に基づき、重複領域と、単一領域との各々において、作業装置３０が行った作業量、例えば農薬の散布量などを表す作業情報を端末２００に出力してもよい。ユーザは、端末２００に表示された作業情報により、各作業を区別して把握できるため、営農管理を効率的に行うことができる。

なお、稼働情報は、作業装置３０の各時刻における状態を表し、例えば作業装置３０の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況などを表す。また、作業装置３０が作業機械を牽引する車両であるとき、稼働情報は、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報を含んでもよい。また、稼働情報は、作業装置３０が行った作業量、例えば作業装置３０が散布した農薬の散布量、作業装置３０が収穫した作物の収穫量などを表す情報を含んでもよい。

（領域管理システムの構成）
まず、図１に示すように、領域管理システム１０００に含まれる領域管理装置１００の構成を説明する。領域管理装置１００は、図３に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。領域管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、作業装置３０から取得する位置情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置１４０は、重複領域を決定するための様々なデータ、例えば作業領域データ４１０と、領域管理プログラム４２０とを格納する。記憶装置１４０は、領域管理プログラム４２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。領域管理プログラム４２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

作業領域データ４１０は、作業装置３０が作業を行った領域、例えば単一領域、重複領域などに関する情報を格納する。例えば、作業領域データ４１０は、単一領域または重複領域の範囲、単一領域または重複領域に含まれる位置に対応した位置情報および稼働情報を格納する。

演算装置１２０は、領域管理プログラム４２０を記憶装置１４０から読み出し実行して、重複領域を決定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

演算装置１２０は、領域管理プログラム４２０を読み出し実行することで、図４に示すように、全体領域決定部１５０と、区画決定部１６０と、領域決定部１７０と、出力部１８０とを実現する。全体領域決定部１５０は、作業装置３０の位置情報に基づき、作業装置３０が作業を行った領域を表す全体領域を決定する。区画決定部１６０は、全体領域を分割する複数の区画を決定する。領域決定部１７０は、作業装置３０の位置情報に基づき、作業装置３０が複数回の作業を行った重複領域を決定する。出力部１８０は、重複領域を表す領域情報を端末２００に出力する。

領域決定部１７０は、重複区画決定部１７１と、重複位置抽出部１７２と、重複領域決定部１７３とを備える。重複区画決定部１７１は、作業装置３０の位置情報に基づき、複数の区画のうち、作業装置３０が複数回の作業を行った重複領域を含む重複区画を決定する。重複位置抽出部１７２は、重複区画と、位置情報とに基づき、作業装置３０の位置情報のうち、作業装置３０が重複経路５２０を移動したときに測定された重複位置５５５を表す重複位置情報を抽出する。重複領域決定部１７３は、重複位置情報に基づき、重複領域を決定する。

次に、図１に示す端末２００の構成を説明する。端末２００は、図５に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、領域管理装置１００から取得する信号を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を領域管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置２４０は、重複領域を表す領域情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム４３０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム４３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム４３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

演算装置２２０は、表示プログラム４３０を読み出し実行することで、図４に示すように、入出力装置２１０と協働して、表示部２５０を実現する。表示部２５０は、領域管理装置１００から取得した情報を表示する。

（領域管理システムの動作）
図１に示す作業装置３０は、圃場５００での作業を行うと、位置情報を領域管理装置１００の演算装置１２０に送信する。例えば、作業装置３０は、エンジンを停止したときに、エンジンを起動してから停止するまでに測定した作業位置５５０と重複位置５５５とを表す位置情報を領域管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０から位置情報を受信すると、領域管理プログラム４２０を読み出し実行する。領域管理プログラム４２０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、領域管理方法の一部である図６Ａと図６Ｂとに示す処理を開始する。

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される全体領域決定部１５０は、図７に示すように、作業装置３０により作業が行われた領域を表す領域候補６００を決定する。全体領域決定部１５０は、例えば、作業情報に表される位置、例えば作業位置５５０と重複位置５５５とに関する凸包を領域候補６００として決定する。凸包は、すべての位置を含む最小の領域を表す。領域候補６００は、凸包の輪郭を作業装置３０の作業幅だけ外方に広げた領域を表してもよい。作業装置３０の作業幅は、作業装置３０に応じて予め登録されている。例えば、作業幅は、作業装置３０の幅方向において、作業装置３０に設けられた測位装置の位置から作業装置３０が作業を行う領域の端までの距離を表す。作業幅は、トラクターが農機を牽引するとき、作業装置３０の幅方向において、作業装置３０に設けられた測位装置の位置から農機が作業を行う領域の端までの距離を表す。

図６Ａに示すステップＳ１２０において、全体領域決定部１５０は、領域候補６００を分割する複数の第１区画を決定する。例えば、全体領域決定部１５０は、図８に示すように、領域候補６００の外周に応じて、メッシュ状に形成される区画７００を第１区画として決定する。例えば、区画７００は、長方形に形成され、長方形の１辺が領域候補６００の外周の一部に平行するように形成される。

図６Ａに示すステップＳ１３０において、全体領域決定部１５０は、領域候補６００と、第１区画と、位置情報とに基づき、作業装置３０により作業が行われた全体領域を決定する。例えば、全体領域決定部１５０は、図８に示すように、領域候補６００を含む区画７００のうち、全体領域に含まれない除外区画７１０を決定する。全体領域決定部１５０は、複数の区画７００のうち、作業装置３０の位置情報に表される位置、例えば作業位置５５０と重複位置５５５とを含む数量が所定の数より少ない区画７００を除外区画７１０として決定する。例えば、全体領域決定部１５０は、位置情報に表される位置を１つも含まない区画７００を除外区画７１０として決定する。全体領域決定部１５０は、図９に示すように、領域候補６００から除外区画７１０を除外した領域を全体領域６１０として決定する。

図６Ｂに示すステップＳ２１０において、区画決定部１６０は、全体領域６１０を分割する複数の第２区画を決定する。区画決定部１６０は、例えば、図９に示すように、第１区画と同じ区画７００を第２区画として決定する。

図６Ｂに示すステップＳ２２０において、重複区画決定部１７１は、複数の第２区画に、作業装置３０が重複して作業を行った重複領域を含む重複区画が存在するか否かを判定する。複数の第２区画が重複区画を含むとき、処理はステップＳ２３０に移行する。複数の第２区画が重複区画を含まないとき、処理はステップＳ２６０に移行する。

例えば、重複区画決定部１７１は、決定された複数の第２区画のうち、作業装置３０が重複して作業を行った重複領域を含む第２区画を重複区画として決定する。例えば、重複区画決定部１７１は、区画７００に含まれる作業装置３０の位置、例えば作業位置５５０と重複位置５５５との数量を表す位置数量に基づき、重複区画を決定する。例えば、図９に示すように、重複区画７２０は、作業装置３０の位置を第１閾値より多く含む区画７００を表す。

ここで、第１閾値は、区画７００に含まれる作業装置３０の位置、例えば作業位置５５０と重複位置５５５との数量を表す位置数量に応じて決定される。例えば、第１閾値は、全体領域６１０を含む区画７００における位置数量の分布に基づき、決定される。例えば、第１閾値は、位置数量に関する統計値、例えば平均値、中央値、最大値と最小値との中間値などを表す。例えば、第１閾値は、位置数量に関する統計値として、位置数量のヒストグラムにおいて、２つの極大値があるとき、２つの極大値の間にある極小値を表してもよい。また、第１閾値は、予め決められた固定値でもよい。

図６Ｂに示すステップＳ２３０において、重複位置抽出部１７２は、重複区画７２０に含まれる作業装置３０の位置に基づき、作業装置３０の位置情報から、作業装置３０が重複して作業を行った重複位置５５５を表す重複位置情報を抽出する。例えば、重複位置抽出部１７２は、最初に、重複区画７２０に対応する位置情報に表される時刻のうち、最初の時刻と、最後の時刻とに基づき、作業装置３０が重複した作業を開始した重複開始時刻を決定する。例えば、重複位置抽出部１７２は、１つ以上の重複区画７２０に含まれる位置を表す位置情報のうち、最初に測定された位置を表す位置情報と、最後に測定された位置を表す位置情報とを抽出する。図９に示す例において、複数の重複区画７２０において、最初に第１作業位置５５０－１が測定され、最後に第１重複位置５５５－１が測定されたとする。この場合、重複位置抽出部１７２は、第１作業位置５５０－１が測定された時刻を最初の時刻として決定し、第１重複位置５５５－１が測定された時刻を最後の時刻として決定する。

重複位置抽出部１７２は、決定された最初の時刻と、最後の時刻とに基づき、重複開始時刻を決定する。例えば、重複開始時刻は、最初の時刻と、最後の時刻との間の時刻を表す。例えば、重複開始時刻は、最初の時刻までの時間と、最後の時刻までの時間とが等しくなる時刻を表してもよい。重複開始時刻は、最初の時刻までの時間より、最後の時刻までの時間が短くても、長くてもよい。

次に、重複位置抽出部１７２は、重複開始時刻に基づき、作業装置３０の位置情報から重複位置情報を抽出する。例えば、重複位置抽出部１７２は、作業装置３０の位置情報のうち、重複開始時刻以降の時刻を表す位置情報を重複位置情報として抽出する。言い換えると、重複位置抽出部１７２は、作業装置３０の位置情報のうち、重複開始時刻以降に測定された位置を表す位置情報を重複位置情報として抽出する。重複位置抽出部１７２は、重複区画７２０に対応する位置情報から重複位置情報を抽出してもよく、作業装置３０のすべての位置情報から重複位置情報を抽出してもよい。

図６Ｂに示すステップＳ２４０において、重複領域決定部１７３は、重複位置情報に基づき、作業装置３０が重複して作業を行った領域を表す重複領域を決定する。例えば、重複領域決定部１７３は、図１０に示すように、重複位置情報に表される位置、例えば重複位置５５５に基づき、重複領域６２０を決定する。重複領域６２０は、図６Ａに示すステップＳ１１０からステップＳ１３０までの処理により決定されてもよい。この場合、ステップＳ１２０で決定する複数の第１区画は、全体領域６１０に応じて決定された区画７００を用いてもよい。

図６Ｂに示すステップＳ２５０において、重複領域決定部１７３は、重複位置情報を除いた作業装置３０の位置情報に基づき、作業装置３０が１回目の作業を行った単一領域を決定する。例えば、重複領域決定部１７３は、図１０に示すように、重複位置情報を除いた位置情報に表される位置、例えば作業位置５５０に基づき、単一領域６３０を決定する。単一領域６３０は、図６Ａに示すステップＳ１１０からステップＳ１３０までの処理により決定されてもよい。この場合、ステップＳ１２０で決定する複数の第１区画は、全体領域６１０に応じて決定された区画７００を用いてもよい。

図６Ｂに示すステップＳ２６０において、出力部１８０は、重複領域６２０を表す領域情報を端末２００に出力する。領域情報は、単一領域６３０を表す情報を含んでもよい。また、領域情報は、重複領域６２０において作業装置３０により行われた作業を表す情報、例えば稼働情報を含んでもよい。また、領域情報は、単一領域６３０において作業装置３０により行われた作業を表す情報、例えば稼働情報を含んでもよい。

ステップＳ２７０において、端末２００の表示部２５０は、受信した領域情報を入出力装置２１０に表示する。例えば、表示部２５０は、重複領域６２０を地図上に表した画像を表示する。また、表示部２５０は、重複領域６２０と、単一領域６３０とを地図上に表した画像を表示してもよい。また、表示される画像は、重複領域６２０において行われた作業を表す情報、例えば作業装置３０により行われた作業量を示す領域を含んでもよい。さらに、表示される画像は、単一領域６３０において行われた作業を表す情報示す領域を含んでもよい。

このように、領域管理システム１０００は、作業装置３０の位置情報に基づき、圃場５００において、１回目の作業に関する単一領域６３０と、２回目の作業に関する重複領域６２０とを区別して表示する。また、領域管理システム１０００は、単一領域６３０において１回目の作業で行われた作業量と、重複領域６２０において２回目の作業で行われた作業量とを区別して表示する。このため、領域管理システム１０００は、１連の作業として測定された稼働情報を作業ごとに区別して表示することができる。これにより、ユーザは、作業単位で作業に関する情報を確認し、作業の分析を詳細に行うことができる。

（実施の形態２）
圃場５００における作業は、圃場５００の角において終了する場合がある。このため、重複位置抽出部１７２は、重複区画７２０を統合した領域において角の位置に該当する重複区画７２０に対応する位置情報に基づき、作業装置３０の位置情報から重複位置情報を抽出してもよい。この場合、領域管理システム１０００の構成は、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。

（領域管理システムの動作）
領域管理システム１０００は、図６Ｂに示すステップＳ２３０を除いて、実施の形態１と同様に動作する。このため、ステップＳ２３０の処理を除き、説明を省略する。

図６Ｂに示すステップＳ２３０において、重複位置抽出部１７２は、重複区画７２０に含まれる作業装置３０の位置に基づき、作業装置３０の位置情報から、作業装置３０が重複して作業を行った位置を表す重複位置情報を抽出する。例えば、重複位置抽出部１７２は、最初に、重複区画７２０を統合した領域において角に位置する重複区画７２０を決定する。例えば、重複位置抽出部１７２は、重複区画７２０の第１方向に隣接する区画７００と、重複区画７２０の第１方向と交差する第２方向に隣接する区画７００とに基づき、角に位置する重複区画７２０を決定する。例えば、重複位置抽出部１７２は、第１方向と、第２方向とに重複区画７２０が隣接しない重複区画７２０を、角に位置する重複区画７２０として決定する。

図９に示す例において、重複位置抽出部１７２は、複数の重複区画７２０から、角の位置に該当する重複区画７２０を決定する。例えば、第１重複区画７２０－１は、上方向と左方向とに重複区画７２０以外の区画７００が隣接するため、角に位置する重複区画７２０として決定される。また、第２重複区画７２０－２は、上方向と右方向とに重複区画７２０以外の区画７００が隣接するため、角に位置する重複区画７２０として決定される。
第３重複区画７２０－３は、左方向と右方向とに重複区画以外の区画７００が隣接しているが、左方向と右方向とは交差していないため、角に位置する重複区画７２０に該当しない。第４重複区画７２０－４は、右方向と下方向とに重複区画７２０以外の区画７００が隣接しているため、角に位置する重複区画７２０として決定される。第５重複区画７２０－５は、左方向と右方向と下方向とに重複区画７２０以外の区画７００が隣接しているため、角に位置する重複区画７２０として決定される。第６重複区画７２０－６は、左方向と上方向とに重複区画７２０以外の区画７００が隣接しているため、角に位置する重複区画７２０として決定される。第７重複区画７２０－７は、左方向と下方向とに重複区画７２０以外の区画７００が隣接しているため、角に位置する重複区画７２０として決定される。

次に、重複位置抽出部１７２は、角に位置する重複区画７２０のうち、重複区画７２０において最初に測定された位置に対応する時刻が最も遅い重複区画７２０を決定する。例えば、第１重複区画７２０－１において、第２作業位置５５０－２が最初に測定されたとする。この場合、重複位置抽出部１７２は、第１重複区画７２０－１において最初に測定された時刻として、第２作業位置５５０－２が測定された時刻を取得する。同様に、重複位置抽出部１７２は、第２重複区画７２０－２において最初に測定された時刻として、第３作業位置５５０－３が測定された時刻を取得し、第４重複区画７２０－４において最初に測定された時刻として、第５作業位置５５０－５が測定された時刻を取得する。同様に、重複位置抽出部１７２は、第５重複区画７２０－５において最初に測定された時刻と、第６重複区画７２０－６において最初に測定された時刻と、第７重複区画７２０－７において最初に測定された時刻とを取得する。重複位置抽出部１７２は、取得された複数の時刻のうち、最も遅い時刻に対応する重複区画７２０を決定する。例えば、重複位置抽出部１７２は、取得された複数の時刻のうち、第５作業位置５５０－５が測定された時刻が最も遅いとき、第５作業位置５５０－５に対応する第４重複区画７２０－４を、最も遅い時刻に対応する重複区画７２０として決定する。

続いて、重複位置抽出部１７２は、決定された重複区画７２０において最初に測定された時刻に基づき、作業装置３０が重複した作業を開始した重複開始時刻を決定する。例えば、重複位置抽出部１７２は、重複区画７２０において最初に測定された時刻の直後を重複開始時刻として決定する。例えば、図９に示す例において、重複位置抽出部１７２は、第４重複区画７２０－４において最初に測定された時刻を表す第５作業位置５５０－５に対応する時刻の直後を重複開始時刻として決定する。例えば、重複位置抽出部１７２は、重複区画７２０において２番目に測定された時刻を重複開始時刻として決定してもよい。

また、重複位置抽出部１７２は、決定された重複区画７２０において最初に測定された時刻から所定の時間だけ経過した時刻を重複開始時刻として決定してもよい。例えば、所定の時間は、予め決められた時間を表す。また、所定の時間は、決定された重複区画７２０に対応する位置情報に基づき決定されてもよい。例えば、所定の時間は、決定された重複区画７２０に対応する位置情報のうち、最初に測定された時刻と、最後に測定された時刻とに基づき決定されてもよい。例えば、所定の時間は、決定された重複区画７２０に含まれる位置を表す位置情報のうち、最初に測定された時刻から最後に測定された時刻までの時間差を２で除算した時間を表してもよい。

続いて、重複位置抽出部１７２は、重複開始時刻に基づき、作業装置３０の位置情報から重複位置情報を抽出する。抽出された重複位置情報を用いて、ステップＳ２４０以降の処理が行われる。

このように、領域管理装置１００は、重複区画７２０を統合した領域において角の位置に該当する重複区画７２０に対応する位置情報を用いて、重複領域を決定してもよい。

（実施の形態３）
重複区画決定部１７１は、任意の方法で、重複して作業を行った重複領域を含む重複区画７２０を決定してもよい。例えば、重複区画決定部１７１は、区画７００と、位置情報に表される位置と時刻とに基づき、重複区画７２０を決定してもよい。この場合、圃場５００全体について、作業が２回行われたとき、重複区画決定部１７１は、圃場５００を含むすべての区画７００を重複区画７２０として決定することができる。領域管理システム１０００の構成は、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。

（領域管理システムの動作）
領域管理システム１０００は、図６Ｂに示すステップＳ２２０を除いて、実施の形態１と同様に動作する。このため、ステップＳ２２０の処理を除き、説明を省略する。

図６Ｂに示すステップＳ２２０において、重複区画決定部１７１は、区画７００と、位置情報に表される位置と時刻とに基づき、重複区画７２０を決定する。例えば、重複区画決定部１７１は、区画７００に含まれる位置を表す位置情報を抽出する。抽出された位置情報に表された時刻に基づき、重複区画決定部１７１は、対応する区画７００が重複区画７２０に該当するか否かを判定する。例えば、重複区画決定部１７１は、抽出された位置情報に表された時刻において、時間的に互いに隣接する２つの時刻の時間差が第２閾値より大きいとき、対応する区画７００を重複区画７２０として決定する。

例えば、図１１に示すように、重複区画決定部１７１は、対象区画７３０が重複区画７２０に該当するか否かを判定する。例えば、重複区画決定部１７１は、位置情報から対象区画７３０に含まれる位置、例えば第１作業位置５５０－１と、第２作業位置５５０－２と、第１重複位置５５５－１と、第２重複位置５５５－２とを表す位置情報を抽出する。ここで、対象区画７３０に含まれる位置は、第１作業位置５５０－１、第２作業位置５５０－２、第１重複位置５５５－１、第２重複位置５５５－２の順番で測定されたとする。この場合、重複区画決定部１７１は、第１作業位置５５０－１が測定された時刻と第２作業位置５５０－２が測定された時刻との時間差を表す第１時間差を決定する。同様に、重複区画決定部１７１は、第２作業位置５５０－２に対応する時刻と第１重複位置５５５－１に対応する時刻との時間差を表す第２時間差を決定する。また、重複区画決定部１７１は、第１重複位置５５５－１に対応する時刻と第２重複位置５５５－２に対応する時刻との時間差を表す第３時間差を決定する。重複区画決定部１７１は、第１時間差と、第２時間差と、第３時間差とのうち、いずれか１つが第２閾値より大きいとき、対象区画７３０を重複区画７２０として決定する。例えば、重複区画決定部１７１は、第２作業位置５５０－２に対応する時刻と第１重複位置５５５－１に対応する時刻との時間差を表す第２時間差が第２閾値より大きいとき、対象区画７３０を重複区画７２０として決定する。

ここで、第２閾値は、対象区画７３０の作業が完了し、隣接する隣接区画７４０の作業に移動するまでの期間に基づき決定される。例えば、第２閾値は、対象区画７３０に対応する位置情報と、対象区画７３０に隣接する隣接区画７４０に対応する位置情報とに基づき決定される。例えば、重複区画決定部１７１は、対象区画７３０において最初に作業装置３０の位置が測定された時刻と、隣接区画７４０において最初に作業装置３０の位置が測定された時刻との時間差に基づき、第２閾値を決定する。例えば、重複区画決定部１７１は、複数の隣接区画７４０において最初に作業装置３０の位置が測定された時刻を表す隣接時刻を決定する。重複区画決定部１７１は、決定された隣接時刻のうち、最も遅い時刻と、対象区画７３０において最初に作業装置３０の位置が測定された時刻との時間差を第２閾値として決定する。

例えば、図１１に示す例において、重複区画決定部１７１は、第１隣接区画７４０－１において最初に測定された第５作業位置５５０－５に対応する時刻を取得する。同様に、重複区画決定部１７１は、第２隣接区画７４０－２において最初に測定された第６作業位置５５０－６に対応する時刻と、第３隣接区画７４０－３において最初に測定された第７作業位置５５０－７に対応する時刻とを取得する。また、重複区画決定部１７１は、第４隣接区画７４０－４において最初に測定された第８作業位置５５０－８に対応する時刻を取得する。重複区画決定部１７１は、取得された第５作業位置５５０－５に対応する時刻と、第６作業位置５５０－６に対応する時刻と、第７作業位置５５０－７に対応する時刻と、第８作業位置５５０－８に対応する時刻とのうち、最も遅い時刻を取得する。重複区画決定部１７１は、最も遅い時刻と、対象区画７３０において最初に測定された第１作業位置５５０－１との時刻差を第２閾値として決定する。

重複区画決定部１７１は、区画７００ごとに異なる値を第２閾値として決定してもよく、区画７００によらず同じ値を第２閾値として決定してもよい。例えば、重複区画決定部１７１は、区画７００ごとに時間的に互いに隣接する２つの位置情報が表す時刻の時間差を決定し、決定された複数の時間差の統計値、例えば平均値、中央値、最大値、最小値などを、区画７００によらない第２閾値として決定してもよい。

このように、重複区画決定部１７１は、区画７００に対応する位置情報において、時間的に互いに隣接する２つの位置情報が表す時刻の時間差に基づき、重複区画７２０を決定してもよい。決定された重複区画７２０を用いて、ステップＳ２３０以降の処理が行われる。

また、ステップＳ２３０において、重複位置抽出部１７２は、重複区画７２０に対応する位置情報において、時間的に互いに隣接する２つの位置情報が表す時刻の時間差に基づき、位置情報から重複位置情報を抽出してもよい。例えば、重複位置抽出部１７２は、重複区画７２０に含まれる位置を表す位置情報において、時間差が第３閾値より大きい隣接する２つの位置情報のうち遅い時刻を重複開始時刻として決定する。重複位置抽出部１７２は、重複開始時刻以降の時刻を表す位置情報を重複位置情報として抽出する。重複開始時刻は、例えば、重複区画７２０ごとに決定される。

図１１に示す例において、重複位置抽出部１７２は、第２作業位置５５０－２が測定された時刻と第１重複位置５５５－１が測定された時刻との時間差が第３閾値より大きいとき、第１重複位置５５５－１が測定された時刻以降の時刻を表す位置情報を抽出する。例えば、重複区画決定部１７１は、第１重複位置５５５－１を表す位置情報と、第２重複位置５５５－２を表す位置情報とを抽出し、抽出された位置情報を重複位置情報として決定する。重複区画決定部１７１は、この処理を各重複区画７２０において行い、重複位置情報を決定する。

また、重複開始時刻は、すべての重複区画７２０で共通に決定されてもよい。重複開始時刻がすべての重複区画７２０で共通に決定されるとき、重複位置抽出部１７２は、例えば、すべての重複区画７２０に対応する重複開始時刻のうち、最も遅い時刻を共通の重複開始時刻として決定する。

なお、第３閾値は、ステップＳ２２０において決定された第２閾値と同様に決定される。ただし、第３閾値は、ステップＳ２２０において決定された第２閾値と等しくてもよく、異なってもよい。第３閾値がステップＳ２２０において決定された第２閾値と等しいとき、区画７００ごとにステップＳ２２０の処理とステップＳ２３０の処理とが続けて行われてもよい。例えば、対象区画７３０において、重複区画決定部１７１は、時間的に隣接する２つの位置情報が表す時刻の時間差が第２閾値より大きいとき、対象区画７３０を重複区画７２０として決定する。対象区画７３０を重複区画７２０として決定した処理に続けて、重複位置抽出部１７２は、時間差が第２閾値より大きい隣接する２つの位置情報のうち遅い時刻以降の時刻を表す位置情報を重複位置情報として抽出する。言い換えると、対象区画７３０において、領域決定部１７０は、時間的に隣接する２つの位置情報が表す時刻の時間差が第２閾値より大きいとき、この２つの位置情報が表す時刻のうち遅い時刻以降の時刻を表す位置情報を重複位置情報として抽出する。

また、ステップＳ２２０において、重複区画決定部１７１が実施の形態１と同様に重複区画７２０を決定し、ステップＳ２３０において、重複位置抽出部１７２が時間的に隣接する２つの位置情報が表す時刻の時間差に基づき重複位置情報を抽出してもよい。

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。領域管理装置１００の全体領域決定部１５０は、作業装置３０の位置情報に基づき、任意の方法で作業装置３０により作業が行われた全体領域６１０を決定してもよい。例えば、全体領域決定部１５０は、作業装置３０の位置情報に表された位置に対応する凹包を全体領域６１０として決定してもよい。

また、領域管理装置１００の重複領域決定部１７３は、重複位置情報に基づき、任意の方法で重複領域６２０を決定してもよい。例えば、重複領域決定部１７３は、重複位置情報に表された位置に対応する凹包を重複領域６２０として決定してもよい。同様に、重複領域決定部１７３は、重複位置情報を除いた位置情報に基づき、任意の方法で単一領域６３０を決定してもよい。

図６Ｂに示すステップＳ２１０において、区画決定部１６０は、任意の方法で第２区画を決定してもよい。例えば、区画決定部１６０は、第１区画を利用せずに、全体領域６１０の外周に応じて、メッシュ状に第２区画を決定してもよい。また、区画決定部１６０は、緯度に平行な複数の直線と、経度に平行な複数の直線とを境界線とするように第２区画を決定してもよい。また、第２区画は、長方形に限定されず、任意の形状に形成されてもよい。

作業装置３０の位置を測定した時刻は、グリニッジ標準時を表してもよく、地域標準時、例えば日本標準時を表してもよい。また、作業装置３０の位置を測定した時刻は、基準時刻、例えば作業装置３０が起動した時刻から経過した時間を表してもよい。

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、領域管理装置１００の一部、または、すべての処理を端末２００が実行してもよい。また、端末２００の一部、または、すべての処理を領域管理装置１００が実行してもよい。また、領域管理プログラム４２０は、表示プログラム４３０を含んでもよい。また、領域管理システム１０００は、端末２００を含まず、領域管理システム１０００に含まれない外部端末に領域情報を表示させてもよい。

また、作業装置３０が重複して作業を行った重複領域６２０は、圃場５００全体を表してもよい。また、領域管理装置１００は、作業装置３０が圃場５００全体において重複して作業を行ったことを表す重複情報を取得してもよい。例えば、ユーザが、端末２００の入出力装置２１０に重複情報を入力してもよい。この場合、端末２００の表示部２５０は、重複情報を領域管理装置１００に出力する。領域管理装置１００は、図６Ｂに示すステップＳ２２０の処理を省略してもよい。この場合、図４に示す重複区画決定部１７１は省略されてもよい。

また、図６Ｂに示すステップＳ２２０において、重複区画決定部１７１は、実施の形態１に示した処理と、実施の形態３に示した処理との両方を用いて、重複区画７２０が存在するかを判定してもよい。例えば、重複区画決定部１７１は、最初に、実施の形態１に示した処理、具体的には区画７００に含まれる位置の数量に基づき、重複区画７２０が存在するかを判定する処理を行う。区画７００に含まれる位置の数量に基づき、重複区画７２０を決定できるとき、決定された重複区画７２０を用いて、図６Ｂに示すステップＳ２３０以降の処理が実行される。区画７００に含まれる位置の数量に基づき、重複区画７２０を決定できないとき、重複区画決定部１７１は、実施の形態３に示した処理、具体的には隣接する２つの位置情報が表す時刻の時間差に基づき、重複区画７２０が存在するかを判定する処理を行う。時間差に基づき、重複区画７２０を決定できるとき、決定された重複区画７２０を用いて図６Ｂに示すステップＳ２３０以降の処理が実行される。時間差に基づき、重複区画７２０を決定できないとき、図６Ｂに示すステップＳ２６０以降の処理が実行される。このように、重複区画決定部１７１は、実施の形態１に示した処理と、実施の形態３に示した処理との両方を実行してもよい。

（付記）
各実施の形態で記載した領域管理方法と、領域管理システムと、領域管理プログラムとは以下のように言うことができる。

第１の態様に係る領域管理方法は、
作業装置が作業を行う圃場を分割する複数の区画を決定することと、
前記作業装置が前記複数の区画内に存在するときの時刻と位置とを表す複数の位置情報に基づき、前記圃場において重複して作業が行われた重複領域を決定することと、
前記重複領域を表す作業情報を出力することと、
を含む。

第２の態様に係る領域管理方法は、第１の態様に係る領域管理方法であって、
前記重複領域を決定することは、
前記作業装置が前記複数の区画内に存在するときの時刻と位置とを表す複数の位置情報に基づき、前記複数の位置情報から前記作業装置が前記圃場において重複して作業を行った重複位置情報を抽出することと、
抽出された前記重複位置情報に基づき、前記重複領域を決定することと、
を含む。

第３の態様に係る領域管理方法は、第２の態様に係る領域管理方法であって、
前記重複領域を決定することは、
前記複数の位置情報に表される位置のうち、前記複数の区画の各々に含まれる数量を表す位置数量に基づき、前記複数の区画のうち、前記重複領域に含まれる重複区画を決定すること
を含み、
前記重複位置情報を抽出することは、
前記複数の位置情報に表される時刻のうち、前記重複区画に含まれる位置に対応する時刻に基づき、前記複数の位置情報から前記重複位置情報を抽出すること
を含む。

第４の態様に係る領域管理方法は、第３の態様に係る領域管理方法であって、
前記重複位置情報を抽出することは、
前記複数の位置情報に表される位置のうち、前記重複区画に含まれる位置に対応する時刻のうち、最初の時刻と、最後の時刻とに基づき、前記圃場において重複した作業を開始した重複開始時刻を決定することと、
前記重複開始時刻に基づき、前記複数の位置情報から前記重複位置情報を抽出することと、
を含む。

第５の態様に係る領域管理方法は、第３の態様に係る領域管理方法であって、
前記重複位置情報を抽出することは、
前記重複区画のうち、前記重複区画を統合した領域のうち角に位置する第１区画を決定することと、
前記第１区画の各々において前記複数の位置情報に表される時刻のうちの最初の時刻を表す複数の第１時刻に基づいて、重複開始時刻を決定することと、
前記重複開始時刻に基づき、前記複数の位置情報から前記重複位置情報を抽出することと、
を含む。

第６の態様に係る領域管理方法は、第４または第５の態様に係る領域管理方法であって、
前記重複位置情報を抽出することは、
前記重複開始時刻に基づき、前記複数の位置情報のうち、表される位置が前記重複区画に含まれる前記複数の位置情報から前記重複位置情報を抽出すること
を含む。

第７の態様に係る領域管理方法は、第３から第６の態様のいずれか１つに係る領域管理方法であって、
前記重複区画を決定することは、
前記複数の区画のうち、前記複数の区画における前記位置数量が第１閾値より大きい区画を前記重複区画として決定すること
を含む。

第８の態様に係る領域管理方法は、第７の態様に係る領域管理方法であって、
前記重複区画を決定することは、
前記第１閾値を、前記複数の区画における前記位置数量に関する統計値に基づき決定すること
を含む。

第９の態様に係る領域管理方法は、第２から第８の態様のいずれか１つに係る領域管理方法であって、
前記重複位置情報を抽出することは、
前記複数の位置情報に表される位置が前記複数の区画に含まれる位置に対応する時刻において、時間的に互いに隣接する時刻の時間差に基づき、重複開始時刻を決定することと、
前記重複開始時刻に基づき、前記複数の位置情報から前記重複位置情報を抽出することと、
を含む。

第１０の態様に係る領域管理方法は、第９の態様に係る領域管理方法であって、
前記重複開始時刻は、前記複数の区画ごとに決定される。

第１１の態様に係る領域管理方法は、第９または第１０の態様に係る領域管理方法であって、
前記重複開始時刻を決定することは、
前記時間差が第２閾値より大きい２つの位置情報のうち、遅い時刻を前記重複開始時刻として決定すること
を含む。

第１２の態様に係る領域管理方法は、第１１の態様に係る領域管理方法であって、
前記重複開始時刻を決定することは、
前記第２閾値を、前記複数の区画のうち、互いに隣接する区画に対応する前記複数の位置情報が表す時刻に基づき決定すること
を含む。

第１３の態様に係る領域管理システムは、
作業装置が作業を行う圃場を分割する複数の区画を決定する区画決定部と、
前記作業装置が前記複数の区画内に存在するときの時刻と位置とを表す複数の位置情報に基づき、前記圃場において重複して作業が行われた重複領域を決定する領域決定部と、
前記重複領域を表す作業情報を出力する出力部と、
を備える。

第１４の態様に係る領域管理プログラムは、
作業装置が作業を行う圃場を分割する複数の区画を決定することと、
前記作業装置が前記複数の区画内に存在するときの時刻と位置とを表す複数の位置情報に基づき、前記圃場において重複して作業が行われた重複領域を決定することと、
前記重複領域を表す作業情報を出力することと、
を演算装置に実行させる。

１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
１００ ：領域管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：全体領域決定部
１６０ ：区画決定部
１７０ ：領域決定部
１７１ ：重複区画決定部
１７２ ：重複位置抽出部
１７３ ：重複領域決定部
１８０ ：出力部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
４１０ ：作業領域データ
４２０ ：領域管理プログラム
４３０ ：表示プログラム
５００ ：圃場
５１０ ：作業経路
５２０ ：重複経路
５５０ ：作業位置
５５５ ：重複位置
５６０ ：終了位置
６００ ：領域候補
６１０ ：全体領域
６２０ ：重複領域
６３０ ：単一領域
７００ ：区画
７１０ ：除外区画
７２０ ：重複区画
７３０ ：対象区画
７４０ ：隣接区画
１０００ ：領域管理システム

Claims (14)

1. 作業装置が作業を行う圃場を分割する複数の区画を決定することと、
   前記作業装置が前記複数の区画内に存在するときの時刻と位置とを表す複数の位置情報に基づき、前記圃場において重複して作業が行われた重複領域を決定することと、
   前記重複領域を表す作業情報を出力することと、
   を含む領域管理方法。
2. 前記重複領域を決定することは、
   前記作業装置が前記複数の区画内に存在するときの時刻と位置とを表す複数の位置情報に基づき、前記複数の位置情報から前記作業装置が前記圃場において重複して作業を行った重複位置情報を抽出することと、
   抽出された前記重複位置情報に基づき、前記重複領域を決定することと、
   を含む請求項１に記載の領域管理方法。
3. 前記重複領域を決定することは、
   前記複数の位置情報に表される位置のうち、前記複数の区画の各々に含まれる数量を表す位置数量に基づき、前記複数の区画のうち、前記重複領域に含まれる重複区画を決定すること
   を含み、
   前記重複位置情報を抽出することは、
   前記複数の位置情報に表される時刻のうち、前記重複区画に含まれる位置に対応する時刻に基づき、前記複数の位置情報から前記重複位置情報を抽出すること
   を含む請求項２に記載の領域管理方法。
4. 前記重複位置情報を抽出することは、
   前記複数の位置情報に表される位置のうち、前記重複区画に含まれる位置に対応する時刻のうち、最初の時刻と、最後の時刻とに基づき、前記圃場において重複した作業を開始した重複開始時刻を決定することと、
   前記重複開始時刻に基づき、前記複数の位置情報から前記重複位置情報を抽出することと、
   を含む請求項３に記載の領域管理方法。
5. 前記重複位置情報を抽出することは、
   前記重複区画のうち、前記重複区画を統合した領域のうち角に位置する第１区画を決定することと、
   前記第１区画の各々において前記複数の位置情報に表される時刻のうちの最初の時刻を表す複数の第１時刻に基づいて、重複開始時刻を決定することと、
   前記重複開始時刻に基づき、前記複数の位置情報から前記重複位置情報を抽出することと、
   を含む請求項３に記載の領域管理方法。
6. 前記重複位置情報を抽出することは、
   前記重複開始時刻に基づき、前記複数の位置情報のうち、表される位置が前記重複区画に含まれる前記複数の位置情報から前記重複位置情報を抽出すること
   を含む請求項４または５に記載の領域管理方法。
7. 前記重複区画を決定することは、
   前記複数の区画のうち、前記複数の区画における前記位置数量が第１閾値より大きい区画を前記重複区画として決定すること
   を含む請求項３から５のいずれか１項に記載の領域管理方法。
8. 前記重複区画を決定することは、
   前記第１閾値を、前記複数の区画における前記位置数量に関する統計値に基づき決定すること
   を含む請求項７に記載の領域管理方法。
9. 前記重複位置情報を抽出することは、
   前記複数の位置情報に表される位置が前記複数の区画に含まれる位置に対応する時刻において、時間的に互いに隣接する時刻の時間差に基づき、重複開始時刻を決定することと、
   前記重複開始時刻に基づき、前記複数の位置情報から前記重複位置情報を抽出することと、
   を含む請求項２に記載の領域管理方法。
10. 前記重複開始時刻は、前記複数の区画ごとに決定される
    請求項９に記載の領域管理方法。
11. 前記重複開始時刻を決定することは、
    前記時間差が第２閾値より大きい２つの位置情報のうち、遅い時刻を前記重複開始時刻として決定すること
    を含む請求項９または１０に記載の領域管理方法。
12. 前記重複開始時刻を決定することは、
    前記第２閾値を、前記複数の区画のうち、互いに隣接する区画に対応する前記複数の位置情報が表す時刻に基づき決定すること
    を含む請求項１１に記載の領域管理方法。
13. 作業装置が作業を行う圃場を分割する複数の区画を決定する区画決定部と、
    前記作業装置が前記複数の区画内に存在するときの時刻と位置とを表す複数の位置情報に基づき、前記圃場において重複して作業が行われた重複領域を決定する領域決定部と、
    前記重複領域を表す作業情報を出力する出力部と、
    を備える領域管理システム。
14. 作業装置が作業を行う圃場を分割する複数の区画を決定することと、
    前記作業装置が前記複数の区画内に存在するときの時刻と位置とを表す複数の位置情報に基づき、前記圃場において重複して作業が行われた重複領域を決定することと、
    前記重複領域を表す作業情報を出力することと、
    を演算装置に実行させる領域管理プログラム。

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