JP2023141280A - 圃場管理方法、圃場管理システムおよび圃場管理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より正確な作業領域を決定することで、ユーザによる栽培管理の分析を支援する。
【解決手段】圃場管理方法は、圃場内を移動して第１作業を行う作業装置３０の各時刻における位置を表す位置情報に基づき、作業装置３０により第１作業が行われたと推定される推定作業領域４１０を推定することを含む。また、圃場管理方法は、圃場において、過去に第２作業行われた登録作業領域４２０と、推定作業領域４１０との位置と形状との類似度に基づき、推定作業領域４１０を修正することを含む。推定作業領域４１０を修正することは、類似度に基づき、推定作業領域４１０を登録作業領域４２０に修正することを含んでもよい。
【選択図】図４

Description

本発明は圃場管理方法、圃場管理システムおよび圃場管理プログラムに関する。

特許文献１（特許第６９４６２１７号公報）には、圃場において作業を行った作業車両の位置情報に基づき、作業車両が作業を行った作業領域を推定する技術が開示されている。

特許第６９４６２１７号公報

特許文献１に開示の技術において推定された作業領域は、実際に作業車両が作業を行った領域と一致しない場合がある。このため、ユーザは、より正確な作業領域に修正する場合がある。また、作業領域が修正されない場合、実際に作業が行われた領域と一致しないため、栽培管理の分析が困難になる場合がある。

上記状況に鑑み、本開示は、より正確な作業領域を決定することで、ユーザによる栽培管理の分析を支援することを目的の１つとする。その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。

以下に、（発明を実施するための形態）で使用される番号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号は、（特許請求の範囲）の記載と（発明を実施するための形態）との対応関係を明らかにするために付加されたものである。ただし、それらの番号を、（特許請求の範囲）に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理方法は、圃場内を移動して第１作業を行う作業装置（３０）の各時刻における位置を表す位置情報に基づき、作業装置（３０）により第１作業が行われたと推定される推定作業領域（４１０）を推定することを含む。また、圃場管理方法は、圃場において、過去に第２作業が行われた登録作業領域（４２０）と、推定作業領域（４１０）との位置と形状との類似度に基づき、推定作業領域（４１０）を修正することを含む。

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理システム（１０００）は、領域推定部（１５０）と、領域修正部（１６０）とを備える。領域推定部（１５０）は、圃場内を移動して第１作業を行う作業装置（３０）の各時刻における位置を表す位置情報に基づき、作業装置（３０）により第１作業が行われたと推定される推定作業領域（４１０）を推定する。領域修正部（１６０）は、圃場において、過去に第２作業が行われた登録作業領域（４２０）と、推定作業領域（４１０）との位置と形状との類似度に基づき、推定作業領域（４１０）を修正する。

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理プログラム（３１０）は、圃場内を移動して第１作業を行う作業装置（３０）の各時刻における位置を表す位置情報に基づき、作業装置（３０）により第１作業が行われたと推定される推定作業領域（４１０）を推定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。また、圃場管理プログラム（３１０）は、圃場において、過去に第２作業が行われた登録作業領域（４２０）と、推定作業領域（４１０）との位置と形状との類似度に基づき、推定作業領域（４１０）を修正することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。

上述の形態によれば、ユーザによる作業領域の修正作業が低減され、ユーザは効率的な栽培管理の分析を行うことができる。

一実施の形態による圃場管理システムの構成を表す図である。 一実施の形態において、圃場管理装置により推定される推定作業領域を説明するための図である。 一実施の形態による圃場管理システムの機能ブロック図である。 一実施の形態による圃場管理システムの処理を表すフローチャートである。 一実施の形態において、推定作業領域の輪郭を含む小領域を表す図である。 一実施の形態による一致度を決定する処理において、推定作業領域の輪郭を含む小領域を説明するための図である。 一実施の形態による一致度を決定する処理において、登録作業領域を含む小領域を説明するための図である。 一実施の形態による推定作業領域を表す図である。 一実施の形態による登録作業領域を表す図である。 一実施の形態において、一致度の決定における輪郭を含む小領域を表す図である。

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による圃場管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、圃場管理システム１０００は、圃場管理装置１００と、端末２００とを備える。圃場管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、端末２００と、作業装置３０と通信可能に接続されている。

作業装置３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、各時刻の位置表す位置情報を取得する。例えば、作業装置３０は、１秒間隔で測定された位置を表す位置情報を取得する。このため、位置情報は、作業装置３０が移動した軌道に沿った位置を表す。作業装置３０は、取得した位置情報を圃場管理装置１００に出力する。作業装置３０は、圃場で作業を行う装置、例えば単体で作業を行うコンバイン、作業機械を牽引して作業を行うトラクター、農薬を散布するドローンなどを含む。

圃場管理装置１００は、作業装置３０により取得された位置情報に基づき、作業装置３０が作業を行ったと推定される領域を表す推定作業領域を推定する。例えば、圃場管理装置１００は、図２に示すように、位置情報に基づき、推定作業領域４１０を推定する。圃場管理装置１００は、推定作業領域４１０を表す領域情報を端末２００に出力する。

端末２００は、圃場管理装置１００から取得される領域情報を表示する。例えば、端末２００は、図２に示すように、推定作業領域４１０を地図上に表した画像を表示する。ユーザ、例えば作業者は、推定作業領域４１０が実際に作業を行った領域を表す実作業領域と異なるとき、推定作業領域４１０を実作業領域に修正するための修正操作を入出力装置２１０に入力する。同じ領域で行われた作業であっても、作業装置３０の位置情報に基づき推定される推定作業領域４１０が実作業領域と異なるとき、ユーザは、その都度、推定作業領域４１０の修正操作を入出力装置２１０に入力する必要がある。

このため、圃場管理装置１００は、過去に登録された登録作業領域４２０、例えば過去にユーザにより修正された作業領域と、推定作業領域４１０とを比較して、推定作業領域４１０を修正する。例えば、圃場管理装置１００は、推定作業領域４１０が登録作業領域４２０に類似するとき、推定作業領域４１０を登録作業領域４２０の表す領域に修正する。圃場管理装置１００は、修正された修正作業領域、例えば登録作業領域４２０の領域を表す領域情報を端末２００に出力する。

これにより、圃場管理システム１０００は、推定作業領域４１０を修正するための作業を低減し、ユーザによる作業領域の登録操作を支援する。

また、圃場管理装置１００は、作業装置３０の状態を表す稼働情報に基づき、作業装置３０が作業領域で行った作業に関する作業状況を決定する。例えば、稼働情報が作業装置３０の位置情報を含み、圃場管理装置１００は、作業装置３０が作業領域で移動した移動経路を決定する。また、圃場管理装置１００は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業装置３０により行われた作業の種類、例えば植付、施肥、農薬散布、収穫などを表す作業種別を決定してもよい。圃場管理装置１００は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業装置３０に行われた作業の作業量、例えば植付量、肥料や農薬の散布量、収穫量などを決定してもよい。決定された作業状況を表す作業情報は、端末２００に出力され、端末２００の入出力装置２１０に表示される。

このように、圃場管理システム１０００は、作業領域で行われた作業に関する作業状況をユーザに報知することで、ユーザによる栽培管理の分析を支援する。

ここで、作業装置３０の稼働情報は、作業装置３０により取得され、例えば作業装置３０の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況などを表す情報を含む。作業装置３０が作業機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、稼働情報には、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。

（圃場管理システムの構成）
図１に示す圃場管理システム１０００に含まれる圃場管理装置１００の構成を説明する。圃場管理装置１００は、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。圃場管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置と通信を行う。通信装置１３０は、作業装置３０から取得する稼働情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置１４０は、作業装置３０が作業を行った作業領域を決定するための様々なデータ、例えば圃場データ３００と、圃場管理プログラム３１０とを格納する。記憶装置１４０は、圃場管理プログラム３１０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。圃場管理プログラム３１０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

圃場データ３００は、過去に作業が行われた領域として登録された１つ以上の登録作業領域４２０と、登録作業領域４２０で行われた作業の作業状況とを表す作業情報を格納する。登録作業領域４２０は、例えば、過去に圃場管理装置１００により推定された推定作業領域４１０をユーザにより修正された領域を表す。

演算装置１２０は、圃場管理プログラム３１０を記憶装置１４０から読み出し実行して、作業装置３０が作業を行った作業領域を決定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

演算装置１２０は、圃場管理プログラム３１０を読み出し実行することで、図３に示すように、領域推定部１５０と、領域修正部１６０と、作業状況決定部１７０と、出力部１８０とを実現する。領域推定部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業装置３０により作業が行われたと推定される推定作業領域４１０を推定する。領域修正部１６０は、圃場データ３００の登録作業領域４２０と、推定作業領域４１０とに基づき、推定作業領域４１０を修正した修正作業領域を決定する。作業状況決定部１７０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業装置３０により行われた作業に関する作業状況を決定する。出力部１８０は、修正作業領域と、作業状況とを表す作業情報を端末２００に出力する。

次に、端末２００の構成を説明する。端末２００は、図１に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置と通信を行う。通信装置２３０は、圃場管理装置１００から取得する信号を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を圃場管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置２４０は、作業装置３０により行われた作業の作業状況を表す作業情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム３２０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム３２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム３２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

演算装置２２０は、表示プログラム３２０を読み出し実行することで、図３に示すように、入出力装置２１０と協働して、表示部２５０を実現する。表示部２５０は、圃場管理装置１００から作業情報を取得して、取得された作業情報を入出力装置２１０に表示する。

（圃場管理システムの動作）
図１に示す作業装置３０は、圃場での作業を行うと、稼働情報を圃場管理装置１００の演算装置１２０に送信する。例えば、作業装置３０は、エンジンを停止したときに、エンジンを起動してから停止するまでの稼働情報を圃場管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０から稼働情報を受信すると、圃場管理プログラム３１０を読み出し実行する。圃場管理プログラム３１０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、圃場管理方法である図４に示す処理を開始する。

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される領域推定部１５０は、作業装置３０の位置情報に基づき、作業装置３０が作業を行ったと推定される推定作業領域４１０を推定する。例えば、領域推定部１５０は、作業装置３０の位置情報に表された位置に対する凸包を推定作業領域４１０として推定する。凸包は、すべての位置を含む最小の領域を表す。また、推定作業領域４１０は、凸包の輪郭を作業装置３０の作業幅だけ外方に広げた領域を表してもよい。作業装置３０の作業幅は、作業装置３０により予め登録されている。例えば、作業幅は、作業装置３０の幅方向において、作業装置３０に設けられた装置の位置から作業装置３０が作業を行う領域の端までの距離を表す。作業幅は、トラクターが農機を牽引するとき、作業装置３０の幅方向において、作業装置３０に設けられた装置の位置から農機が作業を行う領域の端までの距離を表す。また、領域推定部１５０は、作業装置３０の位置情報に表された位置に対応する凹包を推定作業領域４１０として推定してもよい。

ステップＳ１２０において、領域修正部１６０は、圃場データ３００の登録作業領域４２０と、推定作業領域４１０との位置と形状とが類似している程度を表す類似度を決定するために、作業装置３０により作業が行われた圃場を分割する小領域を決定する。例えば、図５に示すように、小領域４００は、第１方向に延びる第１直線４０１と、第１方向と異なる第２方向に延びる第２直線４０２とに分割された領域を表す。第２方向は、第１方向と直交してもよく、第１方向と直交しなくてもよい。なお、登録作業領域４２０において過去に行われた作業の作業種別は、推定作業領域４１０において行われた作業の作業種別と異なってもよく、同じもよい。

図４に示すステップＳ１３０において、領域修正部１６０は、登録作業領域４２０と、推定作業領域４１０との類似度を表す一致度を決定する。例えば、一致度は、登録作業領域４２０の輪郭と、推定作業領域４１０の輪郭との類似性を表す。例えば、領域修正部１６０は、推定作業領域４１０の輪郭を含む小領域４１５を決定する。同様に、領域修正部１６０は、登録作業領域４２０の輪郭を含む小領域を決定する。領域修正部１６０は、決定された推定作業領域４１０の輪郭と、登録作業領域４２０の輪郭とを含む小領域の数量を表す一致数に基づき一致度を決定する。

例えば、一致度は、推定作業領域４１０の輪郭と、登録作業領域４２０の輪郭とのいずれか一方を含む小領域４００の数量に対する一致数を表してもよい。例えば、図６に示すように、推定作業領域４１０の輪郭を含む小領域４１５は、塗りつぶした第２小領域４００－２、第３小領域４００－３、第４小領域４００－４などを含むとする。また、登録作業領域４２０の輪郭を含む小領域は、図７に示すように、塗りつぶした第１小領域４００－１、第２小領域４００－２、第３小領域４００－３、第４小領域４００－４、第５小領域４００－５などを含むとする。この場合、推定作業領域４１０の輪郭と、登録作業領域４２０の輪郭とのうち、少なくともいずれか一方を含む小領域４００の数量は、１７個である。また、推定作業領域４１０の輪郭と、登録作業領域４２０の輪郭との両方を含む小領域４００の数量は、１１個である。このため、領域修正部１６０は、推定作業領域４１０と登録作業領域４２０との間の一致度を１１／１７と決定する。

図４に示すステップＳ１４０において、領域修正部１６０は、決定された一致度と予め決定された閾値とを比較して、推定作業領域４１０を修正するか否かを決定する。例えば、領域修正部１６０は、一致度が閾値より大きいとき、推定作業領域４１０を修正するためにステップＳ１５０の処理に移行する。一致度が閾値以下のとき、領域修正部１６０は、推定作業領域４１０を修正することなくステップＳ１６０の処理に移行する。

ステップＳ１５０において、領域修正部１６０は、登録作業領域４２０に基づき、推定作業領域４１０を修正する。例えば、登録作業領域４２０は、ユーザにより作業装置３０により作業された領域を表すことが確認されている。このため、領域修正部１６０は、推定作業領域４１０を登録作業領域４２０の領域を表す修正作業領域に修正する。

ステップＳ１６０において、作業状況決定部１７０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業装置３０により行われた作業に関する作業状況を決定する。例えば、作業状況決定部１７０は、稼働情報に含まれる位置情報に基づき、作業装置３０が移動した移動経路を決定する。例えば、作業状況決定部１７０は、位置情報に表される位置を、その位置が測定された順番に結ぶ線を作業装置３０の移動経路として決定する。

例えば、作業状況決定部１７０は、稼働情報に基づき、作業装置３０により行われた作業の作業種別を決定する。例えば、作業状況決定部１７０は、機械学習により得られた学習済みモデルを用いて、作業種別を推定する。この場合、学習済みモデルは、稼働情報から作業種別を決定するように、学習されている。また、作業状況決定部１７０は、作業種別を、作業装置３０の機種に基づき決定してもよい。この場合、記憶装置１４０は、作業装置３０の機種と、作業種別とを関連付ける作業対応データを格納する。作業状況決定部１７０は、作業対応データに基づき、作業種別を決定する。

作業状況決定部１７０は、決定された作業状況と、推定作業領域４１０とを関連付けた作業情報を圃場データ３００に格納する。また、推定作業領域４１０が修正作業領域に修正されているとき、作業状況決定部１７０は、決定された作業状況を、修正作業領域と関連付けた作業情報を圃場データ３００に格納する。

ステップＳ１７０において、出力部１８０は、圃場データ３００に格納された作業情報を端末２００に出力する。出力される作業情報は、圃場データ３００に格納された一部の情報でもよく、圃場データ３００に格納されたすべての情報でもよい。

ステップＳ１８０において、端末２００の表示部２５０は、圃場管理装置１００の出力部１８０から取得された作業情報を表示する。例えば、表示部２５０は、地図上に修正作業領域を表した画像を表示する。また、表示部２５０は、地図上に表された修正作業領域に関連付けて、修正作業領域において行われた作業の作業状況を表示してもよい。

ユーザは、圃場管理システム１０００により決定された作業領域、例えば修正作業領域を修正することなく、実作業領域に近似した作業領域と、その作業領域における作業状況とを確認することができる。なお、画像に表された作業領域が、実際に作業が行われた実作業領域と異なるとき、ユーザは、作業領域を修正するための修正操作を入出力装置２１０に入力してもよい。

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図４に示すステップＳ１４０において、領域修正部１６０は、推定作業領域４１０と、登録作業領域４２０とのいずれか一方を含む領域を修正作業領域として決定してもよい。例えば、図８に示すように、領域推定部１５０は、圃場の領域のうち、左上と右下の領域を含まない推定作業領域４１０を推定する場合がある。このとき、圃場データ３００には、図９に示すように、圃場の領域のうち、右上と左下の領域を含まない登録作業領域４２０を表す情報が格納されていたとする。この場合、領域修正部１６０は、推定作業領域４１０の一部が登録作業領域４２０に含まれず、登録作業領域４２０の一部が推定作業領域４１０に含まれず、および、推定作業領域４１０が登録作業領域４２０と類似するとき、推定作業領域４１０と、登録作業領域４２０とのいずれか一方を含む統合領域４３０を修正作業領域として決定してもよい。

例えば、図４に示すステップＳ１３０において、領域修正部１６０は、登録作業領域４２０と、推定作業領域４１０との類似性を表す類似度を、任意の方法で決定してもよい。例えば、領域修正部１６０は、推定作業領域４１０と、登録作業領域４２０とを含む小領域４００の数量を表す一致数に基づき類似度を表す一致度を決定されてもよい。この場合、一致度は、推定作業領域４１０と、登録作業領域４２０とのいずれか一方を含む小領域４００の数量に対する一致数を表してもよい。

ここで、推定作業領域４１０を含む小領域４００は、小領域４００の面積に対して、その小領域４００に含まれる推定作業領域４１０の面積の割合が閾値より大きい小領域４００を表す。また、推定作業領域４１０を含む小領域４００は、推定作業領域４１０を少しでも含む小領域４００を表してもよい。同様に、登録作業領域４２０を含む小領域４００は、小領域４００の面積に対して、その小領域４００に含まれる登録作業領域４２０の面積の割合が閾値より大きい小領域４００を表す。また、登録作業領域４２０を含む小領域４００は、登録作業領域４２０を少しでも含む小領域４００を表してもよい。

また、領域修正部１６０は、推定作業領域４１０の輪郭と、登録作業領域４２０の輪郭との一致度を決定するときに、推定作業領域４１０の輪郭を含む小領域４００を、推定作業領域４１０を含む小領域４００に基づき、決定してもよい。例えば、領域修正部１６０は、推定作業領域４１０を含む小領域４００のうち、推定作業領域４１０を含む小領域４００に該当しない小領域４００に隣接する小領域４００を、推定作業領域４１０の輪郭を含む小領域４００として決定してもよい。同様に、領域修正部１６０は、登録作業領域４２０の輪郭を含む小領域４００を、登録作業領域４２０を含む小領域４００に基づき、決定してもよい。例えば、領域修正部１６０は、登録作業領域４２０を含む小領域４００のうち、登録作業領域４２０を含む小領域４００に該当しない小領域４００に隣接する小領域４００を、登録作業領域４２０の輪郭を含む小領域４００として決定してもよい。

また、領域修正部１６０は、推定作業領域４１０の輪郭と、登録作業領域４２０の輪郭との一致度を決定するときに、図１０に示すように、一致度を判定するときに用いる輪郭の小領域４００を、輪郭を含む輪郭小領域５００と、輪郭小領域５００に隣接する小領域４００とに拡張してもよい。例えば、領域修正部１６０は、一致度を判定するときに用いる輪郭の小領域４００を、輪郭を含む輪郭小領域５００と、輪郭小領域５００の輪郭線を共有する第１拡張小領域５１０とに拡張してもよい。さらに、領域修正部１６０は、一致度を判定するときに用いる輪郭の小領域４００を、輪郭を含む輪郭小領域５００と、第１拡張小領域５１０と、輪郭小領域５００の頂点を共有する第２拡張小領域５２０とに拡張してもよい。領域修正部１６０は、さらに一致度を判定するときに用いる輪郭の小領域４００をさらに拡張して、第１拡張小領域５１０に隣接する小領域４００まで拡張してもよい。

また、領域修正部１６０は、輪郭の小領域４００の拡張を、推定作業領域４１０の輪郭と、登録作業領域４２０の輪郭との両方、または、一方で行ってもよい。

また、領域修正部１６０は、推定作業領域４１０の少なくとも一部、例えば輪郭の頂点と、登録作業領域４２０の少なくとも一部、例えば輪郭の頂点とを含む小領域４００の数量を表す一致数に基づき一致度を決定してもよい。

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、図１に示す圃場管理システム１０００に端末２００は含まれなくてもよい。例えば、圃場管理装置１００は、圃場管理システム１０００外の端末に作業情報を出力し、その端末に作業情報を表示させてもよい。また、圃場管理装置１００の処理は、すべてまたは一部が端末２００で実行されてもよい。また、端末２００の処理は、すべてまたは一部が圃場管理装置１００で実行されてもよい。また、圃場管理プログラム３１０は、表示プログラム３２０を含んでもよい。

１、２ 記憶媒体
２０ ネットワーク
３０ 作業装置
１００ 圃場管理装置
１１０ 入出力装置
１２０ 演算装置
１３０ 通信装置
１４０ 記憶装置
１５０ 領域推定部
１６０ 領域修正部
１７０ 作業状況決定部
１８０ 出力部
２００ 端末
２１０ 入出力装置
２２０ 演算装置
２３０ 通信装置
２４０ 記憶装置
２５０ 表示部
３００ 圃場データ
３１０ 圃場管理プログラム
３２０ 表示プログラム
４００ 小領域
４０１ 第１直線
４０２ 第２直線
４１０ 推定作業領域
４２０ 登録作業領域
４３０ 統合領域
５００ 輪郭小領域
５１０ 第１拡張小領域
５２０ 第２拡張小領域
１０００ 圃場管理システム

Claims (9)

1. 圃場内を移動して第１作業を行う作業装置の各時刻における位置を表す位置情報に基づき、前記作業装置により前記第１作業が行われたと推定される推定作業領域を推定することと、
   前記圃場において、過去に第２作業が行われた登録作業領域と、前記推定作業領域との位置と形状との類似度に基づき、前記推定作業領域を修正することと、
   を含む圃場管理方法。
2. 前記推定作業領域を修正することは、
   前記類似度に基づき、前記推定作業領域を、前記登録作業領域を表す修正作業領域に修正すること
   を含む請求項１に記載の圃場管理方法。
3. 前記推定作業領域を修正することは、
   前記類似度に基づき、前記推定作業領域を、前記推定作業領域と前記登録作業領域とのいずれか一方に含まれる領域を表す修正作業領域に修正すること
   を含む請求項１に記載の圃場管理方法。
4. 前記類似度は、前記圃場を含む領域を小領域に分割したときに、前記推定作業領域の少なくとも一部と、前記登録作業領域の少なくとも一部とを含む小領域の数量を表す一致数に基づき決定される請求項１から３のいずれか１項に記載の圃場管理方法。
5. 前記類似度は、前記推定作業領域の少なくとも一部と、前記登録作業領域の少なくとも一部とのいずれか一方を含む小領域の数量に対する前記一致数を表す請求項４に記載の圃場管理方法。
6. 前記推定作業領域を修正することは、
   前記類似度が閾値より大きいとき、前記推定作業領域を修正すること
   を含む請求項１から５のいずれか１項に記載の圃場管理方法。
7. 前記作業装置の各時刻における状態を表す稼働情報に基づき、前記作業装置により行われた前記第１作業の作業状況を決定することと、
   前記作業状況を、前記推定作業領域を修正した領域と関連付けた作業情報を出力することと、
   をさらに含む請求項１から６のいずれか１項に記載の圃場管理方法。
8. 圃場内を移動して第１作業を行う作業装置の各時刻における位置を表す位置情報に基づき、前記作業装置により前記第１作業が行われたと推定される推定作業領域を推定する領域推定部と、
   前記圃場において、過去に第２作業が行われた登録作業領域と、前記推定作業領域との位置と形状との類似度に基づき、前記推定作業領域を修正する領域修正部と、
   を備える圃場管理システム。
9. 圃場内を移動して第１作業を行う作業装置の各時刻における位置を表す位置情報に基づき、前記作業装置により前記第１作業が行われたと推定される推定作業領域を推定することと、
   前記圃場において、過去に第２作業が行われた登録作業領域と、前記推定作業領域との位置と形状との類似度に基づき、前記推定作業領域を修正することと、
   を演算装置に実行させる圃場管理プログラム。

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