JP2024016560A - レーダシステム、データ転送装置及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】データ誤りの影響を抑制することが可能なレーダシステム、データ転送装置及び方法を提供することにある。【解決手段】実施形態によれば、レーダ装置及び処理装置を備えるレーダシステムが提供される。レーダ装置は、レーダ信号を送信する送信素子と、レーダ信号の反射波に基づく反射波信号を受信する受信素子と、反射波信号に基づいて、連続性を有する複数の部分データから構成される複数の第１観測データを取得する取得手段と、複数の第１観測データを、不連続性を有する複数の部分データから構成される複数の第２観測データに変換する第１変換手段と、複数の第２観測データを処理装置に転送する転送手段とを含む。処理装置は、転送された複数の第２観測データを複数の第１観測データに変換する第２変換手段と、複数の第１観測データを利用した演算処理を実行する処理手段とを含む。【選択図】図５

Description

本発明の実施形態は、レーダシステム、データ転送装置及び方法に関する。

近年では、送信素子から送信（照射）されるレーダ信号（送信波）の反射波に基づく反射波信号を受信素子で受信することによって、対象物に関する情報を取得するレーダシステムが開発されている。

ところで、上記した送信素子及び受信素子を備えるレーダ装置と対象物に関して取得した情報を処理するホストマシン（処理装置）とを備えるレーダシステムの場合には、受信素子において受信された反射波信号に基づく観測データ（つまり、レーダ装置において観測されるデータ）をレーダ装置からホストマシンに転送する必要がある。

しかしながら、上記したように観測データがレーダ装置からホストマシンに転送される際に当該観測データに誤り（以下、データ誤りと表記）が発生した場合には、当該観測データが欠損（欠落）し、レーダシステムにおける情報の処理に悪影響を与える。

このため、レーダシステムにおいてデータ誤りが発生した場合に、当該データ誤りの影響を抑制する仕組みが求められている。

特開２０２０－２０４５１３号公報

そこで、本発明が解決しようとする課題は、データ誤りの影響を抑制することが可能なレーダシステム、データ転送装置及び方法を提供することにある。

実施形態によれば、レーダ装置及び当該レーダ装置と通信可能に接続される処理装置を備えるレーダシステムが提供される。前記レーダ装置は、レーダ信号を送信する送信素子と、前記送信されたレーダ信号の反射波に基づく反射波信号を受信する受信素子と、前記受信された反射波信号に基づいて、連続性を有する複数の部分データから構成される複数の第１観測データを取得する取得手段と、前記取得された複数の第１観測データを、不連続性を有する前記複数の部分データから構成される複数の第２観測データに変換する第１変換手段と、前記複数の第２観測データを前記処理装置に転送する転送手段とを含む。前記処理装置は、前記転送された複数の第２観測データを前記複数の第１観測データに変換する第２変換手段と、前記複数の第２観測データから変換された複数の第１観測データを利用した演算処理を実行する処理手段とを含む。

レーダ装置に採用されるＦＭＣＷ方式の概要について説明するための図。 ＭＩＭＯレーダの概要について説明するための図。 第１実施形態の比較例に係るレーダシステムの動作について説明するための図。 第１実施形態の比較例に係るレーダシステムの動作について説明するための図。 第１実施形態に係るレーダシステムの構成の一例を示す図。 第１実施形態に係るレーダシステムの処理手順の一例を示すシーケンスチャート。 インタリーブされる複数のＡＤＣデータについて具体的に説明するための図。 レーダ装置からホストマシンに転送されるパケットについて説明するための図。 第１実施形態におけるデータ誤りの影響について説明するための図。 第１実施形態におけるデータ誤りの影響について説明するための図。 第１実施形態の変形例に係るレーダシステムの構成の一例を示す図。 第２実施形態に係るレーダシステムの構成の一例を示す図。 第２実施形態に係るレーダシステムの処理手順の一例を示すシーケンスチャート。 インタリーブされる複数のＡＤＣデータについて具体的に説明するための図。 レーダ装置からホストマシンに転送されるパケットについて説明するための図。 第３実施形態に係るレーダシステムの構成の一例を示す図。 第３実施形態に係るレーダシステムの処理手順の一例を示すシーケンスチャート。

以下、図面を参照して、各実施形態について説明する。
（第１実施形態）
まず、第１実施形態について説明する。本実施形態に係るレーダシステムは、送信素子から送信（照射）されるレーダ信号の反射波に基づく反射波信号を受信素子で受信することによって、対象物（目標）までの距離を測定するように構成されている。なお、このようなレーダシステムにおいて送信素子から送信されるレーダ信号は、例えばミリ波（ＥＨＦ：Extra High Frequency）のような電波である。なお、本実施形態においてはレーダシステムが対象物までの距離を測定するものとして主に説明するが、当該レーダシステムは、対象物の方位（方角）及び速度等を測定することも可能である。

以下、レーダシステムの概要について簡単に説明する。まず、周波数変調を行うレーダ変調方式の一例として、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式について説明する。

ＦＭＣＷ方式によれば、図１に示すように時間の経過に応じて周波数が変化するような変調が行われたレーダ信号（送信波）が送信され、当該レーダ信号と反射波信号（受信波）とにおける周波数差（以下、ビート周波数と表記）から対象物までの距離が測定される。

具体的には、ＦＭＣＷ方式においては、送信素子から送信されたレーダ信号と受信素子において受信された反射波信号とをミキシングすることにより中間周波数（ＩＦ：Intermediate Frequency）信号（以下、ＩＦ信号と表記）が取得される。このＩＦ信号は、上記したビート周波数の時間波形（正弦波）に相当する。なお、ビート周波数をｆ_ｂ、チャープレートと称されるレーダ信号の傾き（周波数の変化レート）をγ（Ｈｚ／ｓ）、レーダ信号に対する反射波信号の遅延時間をτとすると、当該ｆ_ｂ、γ及びτにはｆ_ｂ＝γτのような関係がある。

上記したＩＦ信号に対して例えば高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast Fourier Transform）が適用されると、当該ＩＦ信号が周波数領域表現に変換される。このＦＦＴの結果においてはビート周波数ｆ_ｂの位置にピークが立ち、当該ピークの位置に応じた距離（つまり、レーダ信号を反射した対象物までの距離）を得ることができる。

なお、図１に示すように直線的に周波数変調を行うＦＭＣＷ方式は、特にＬｉｎｅｒ－ＦＭＣＷ方式と称される。

ここで、レーダシステムは送信素子（送信アンテナ）及び受信素子（受信アンテナ）を有するレーダ装置を備えるが、当該レーダ装置としては、ＭＩＭＯ（Multi-Input Multi-Output）レーダを利用することができる。ＭＩＭＯレーダは、複数の送信素子（送信アンテナアレイ）及び複数の受信素子（受信アンテナアレイ）を有し、各送信素子が時分割でレーダ信号を照射し、当該レーダ信号の反射波に基づく反射波信号を複数の受信素子において受信することで、少ないレーダ信号の送信回数（つまり、レーダ照射回数）で多くの反射波信号の受信（つまり、レーダ観測）を実現することができる。

具体的には、図２に示すように、ＭＩＭＯレーダが例えば所定の空間方向に直線的に配列された２つの送信素子１ａ及び１ｂと４つの受信素子２ａ～２ｄとを有している場合を想定する。なお、以下の説明において、空間方向とは、送信素子１ａ及び１ｂと受信素子２ａ～２ｄとの配列方向（または当該配列方向によって定まる方向）をいう。

この場合において例えば送信素子１ａからレーダ信号が送信されたものとすると、当該レーダ信号の反射波に基づく反射波信号が受信素子２ａにおいて受信される。ここでは受信素子２ａについて説明したが、送信素子１ａから送信されたレーダ信号の反射波に基づく反射波信号は、受信素子２ｂ～２ｄにおいても同様に受信される。

なお、図２においては示されていないが、例えば送信素子１ｂからレーダ信号が送信されたものとすると、当該レーダ信号の反射波に基づく反射波信号が受信素子２ａにおいて受信される。ここでは受信素子２ａについて説明したが、送信素子１ｂから送信されたレーダ信号の反射波に基づく反射波信号は、受信素子２ｂ～２ｄにおいても同様に受信される。

すなわち、上記したＭＩＭＯレーダにおいては、送信素子１ａからレーダ信号が送信された場合には受信素子２ａ～２ｄの各々においてレーダ観測が行われ、送信素子１ｂからレーダ信号が送信された場合にも同様に受信素子２ａ～２ｄにおいてレーダ観測が行われる。

これによれば、図２に示すような２つの送信素子１ａ及び１ｂと４つの受信素子２ａ～２ｄとを有するＭＩＭＯレーダは、送信素子１ａ及び１ｂからそれぞれ１回ずつレーダ信号を照射するのみで、空間方向に配列された８つの観測点３ａ～３ｈを実現することができる。なお、例えば観測点３ａは、送信素子１ａから送信されたレーダ信号の反射波に基づく反射波信号を受信素子２ａが受信することによって実現される観測点である。同様に、観測点３ｂ～３ｄは、送信素子１ａから送信されたレーダ信号の反射波に基づく反射波信号を受信素子２ｂ～２ｄが受信することによって実現される観測点である。更に、観測点３ｅは、送信素子１ｂから送信されたレーダ信号の反射波に基づく反射波信号を受信素子２ａが受信することによって実現される観測点である。同様に、観測点３ｆ～３ｈは、送信素子１ｂから送信されたレーダ信号の反射波に基づく反射波信号を受信素子２ｂ～２ｄが受信することによって実現される観測点である。すなわち、ＭＩＭＯレーダにおいては、１つの送信素子と１つの受信素子との組み合わせで１つの観測点が実現される。

このようなＭＩＭＯレーダによれば、観測点３ａ～３ｈの各々において観測されたＩＦ信号（送信素子１ａ及び１ｂから時分割で送信されるレーダ信号及び受信素子２ａ～２ｄの各々によって受信された反射波信号に基づいて取得されるＩＦ信号）を用いて対象物までの距離を測定することが可能となる。

なお、図２においては観測点３ａ～３ｈの各々において観測されたＩＦ信号として便宜的に同一の波形が示されているが、当該ＩＦ信号は、対象物までの距離に応じて周波数が異なる。

また、ＭＩＭＯレーダを利用した場合には各反射信号に時間差が生じるため、例えば、信号処理により各反射信号の相関を計算することで対象物の方位を高い空間分解能で測定することができる。

ここで、図３を参照して、本実施形態の比較例に係るレーダシステムの動作について説明する。

なお、本実施形態の比較例に係るレーダシステムは、レーダ装置とホストマシンとが通信可能に接続された構成であるものとする。レーダ装置は、上記した２つの送信素子１ａ及び１ｂと４つの受信素子２ａ～２ｄとを備えることにより図２に示す８つの観測点３ａ～３ｈを実現するＦＭＣＷ方式を採用するＭＩＭＯレーダであるものとする。また、ホストマシンは、例えば対象物までの距離を測定するための処理を実行する機能を有する処理装置であるものとする。

まず、送信素子１ａによって送信されたレーダ信号の反射波に基づく反射波信号が受信素子２ａにおいて受信されたものとすると、当該レーダ信号と当該反射波信号とをミキシングすることによってＩＦ信号（つまり、観測点３ａにおいて観測されたＩＦ信号）が取得される。

本実施形態の比較例においては、このような観測点３ａにおいて観測されたＩＦ信号（アナログ信号）が観測データａ（デジタル信号）にＡ／Ｄ変換される。

なお、Ａ／Ｄ変換においては離散的な周期でサンプリングされたアナログ信号の振幅値（以下、サンプリング値と表記）が符号化されるが、観測データａは、ＩＦ信号に対する複数のサンプリング値の各々の符号化結果（以下、ＡＤＣデータと表記）から構成される。ここでは、観測データａは、ＡＤＣデータａ_０～ａ_３から構成されるものとする。この場合、観測データａは、ＡＤＣデータａ_０～ａ_３が時間方向に配列されたデータであるといえる。

ここでは観測点３ａにおいて観測されたＩＦ信号が観測データａにＡ／Ｄ変換される場合について説明したが、他の観測点３ｂ～３ｈにおいて観測されたＩＦ信号についても同様に観測データｂ～ｈにＡ／Ｄ変換される。

この場合、観測データｂはＡＤＣデータｂ_０～ｂ_３から構成され、観測データｃは複数のＡＤＣデータｃ_０～ｃ_３から構成され、観測データｄは複数のＡＤＣデータｄ_０～ｄ_３から構成され、観測データｅは複数のＡＤＣデータｅ_０～ｅ_３から構成され、観測データｆは複数のＡＤＣデータｆ_０～ｆ_３から構成され、観測データｇは複数のＡＤＣデータｇ_０～ｇ_３から構成され、観測データｈは複数のＡＤＣデータｈ_０～ｈ_３から構成されるものとする。

次に、上記した観測データａ～ｈを含むレーダデータがレーダ装置からホストマシンに転送される。なお、レーダデータの転送は、例えば送信素子単位で行われるものとする。具体的には、例えば送信素子１ａ及び受信素子２ａ～２ｄの各々の組み合わせによって実現される観測点３ａ～３ｄにおいて観測されたＩＦ信号がＡ／Ｄ変換された観測データａ～ｄを含むレーダデータがレーダ装置からホストマシンに転送され、送信素子１ｂ及び受信素子２ａ～２ｄの各々の組み合わせによって実現される観測点３ｅ～３ｈにおいて観測されたＩＦ信号がＡ／Ｄ変換された観測データｅ～ｈを含むレーダデータがレーダ装置からホストマシンに転送される。この場合、観測データａ～ｄを含むレーダデータは、観測点３ａ～３ｄと同様の空間方向に当該観測データａ～ｄが配列されたデータであるということができる。同様に、観測データｅ～ｈを含むレーダデータは、観測点３ｅ～３ｈと同様の空間方向に当該観測データｅ～ｈが配列されたデータであるということができる。

なお、上記したレーダデータは、例えば通信パケットに分割されてレーダ装置からホストマシンに転送されるものとする。具体的には、観測データａ～ｄを含むレーダデータは例えば観測データａを含むパケット、観測データｂを含むパケット、観測データｃを含むパケット、観測データｄを含むパケットに分割され、当該パケットが順次転送（送信）される。また、観測データｅ～ｈを含むレーダデータは例えば観測データｅを含むパケット、観測データｆを含むパケット、観測データｇを含むパケット、観測データｈを含むパケットに分割され、当該パケットが順次転送（送信）される。つまり、ここでは観測データａ～ｈの各々を構成する４つのＡＤＣデータが１つのパケットで転送される場合を想定している。

ホストマシンは、レーダ装置から転送されたレーダデータ（つまり、観測点３ａ～３ｈの各々において観測されたＩＦ信号を表す観測データａ～ｈ）に基づいて、対象物までの距離を測定するための処理を実行する。

本実施形態の比較例に係るレーダシステムにおいては、上記したような動作により、高分解能な対象物までの距離の測定（以下、測距と表記）を実現することができる。

ところで、上記したようにレーダ装置からホストマシンにレーダデータが転送される過程でデータ誤り（パケット誤り）が発生した場合には例えば観測データａ～ｈのうちの一部が欠損するが、このような観測データの欠損は、レーダシステムにおける測距に悪影響を与える。

具体的には、図３に示すように、例えば観測データｄ（複数のＡＤＣデータｄ_０～ｄ_３）を含むパケットにデータ誤り（パケット誤り）が発生した場合を想定する。観測データｄは観測点３ｄにおいて観測されたＩＦ信号を表すデジタル信号であるが、上記したようにデータ誤りが発生することによって観測データｄ（ＡＤＣデータｄ_０～ｄ_３）が欠損した場合には、当該観測データｄが欠損したパケットに含まれるデータはビート周波数の時間波形を表すものではないため、ＦＦＴを適用したとしても図４に示すように観測データｄにおけるビート周波数の位置にピークが立たない。すなわち、ホストマシンは、観測データｄを測距に利用することができない。

上記したようにＭＩＭＯレーダを用いた信号処理の１つとして、全観測データ（観測データａ～ｈ）を利用することによって対象の方位推定の高分解能を実現することを鑑みると、観測データｄが欠損した状態で方位推定処理が実行されたとしても、例えば当該高分解能を実現することができず、方位推定の精度が低下する。

この場合、ホストマシンはレーダ装置に対して観測データｄ（を含むパケット）の再送信（再転送）を要求することが考えられるが、レーダ装置からホストマシンに当該観測データｄを再送信することは、レーダシステムにおける処理レイテンシが増加する要因となる。

すなわち、本実施形態の比較例に係るレーダシステムは、上記したレーダデータの転送において発生するデータ誤りによって、対象物に関する情報（例えば、距離、方位及び速度等）の精度が低下するまたは処理レイテンシが増加する等の影響を受ける。

そこで、本実施形態に係るレーダシステムは、レーダデータの転送において発生するデータ誤り（パケット誤り）の影響を抑制する構成を有する。以下、本実施形態に係るレーダシステムについて説明する。

図５、本実施形態に係るレーダシステムの構成の一例を示す。図５に示すように、レーダシステム１０は、レーダ装置１１と、当該レーダ装置１１と通信可能に接続されるホストマシン（処理装置）１２を備える。

なお、以下に説明するレーダ装置１１及びホストマシン１２が有する機能の一部または全ては、ハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェア（ＣＰＵまたはマイクロコントローラのようなプロセッサが所定のプログラムを実行すること）によって実現されてもよいし、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

レーダ装置１１は、上記したＦＭＣＷ方式を採用するＭＩＭＯレーダであり、例えば２つの送信素子１ａ及び１ｂと、４つの受信素子２ａ～２ｄとを備える。なお、本実施形態においては、便宜的に、送信素子の数が２つ、受信素子の数が４つである例について説明するが、当該送信素子及び受信素子の数はそれぞれ複数であればよい。

更に、レーダ装置１１は、シンセイザ１１１、ミキサ１１２、Ａ／Ｄ変換器１１３、インタリーバ１１４及びデータ転送部１１５を備える。

シンセイザ１１１は、ＦＭＣＷ方式に対応するレーダ信号（時間の経過に応じて周波数が変化するような変調が行われた送信波）を生成する。シンセイザ１１１によって生成されたレーダ信号は、送信素子１ａ及び１ｂとミキサ１１２とに出力される。

送信素子１ａ及び１ｂは、シンセイザ１１１から出力されたレーダ信号を時分割で送信（照射）する。また、受信素子２ａ～２ｄは、送信素子１ａ及び１ｂから送信されたレーダ信号の反射波に基づく反射波信号を受信する。受信素子２ａ～２ｄにおいて受信された反射波信号は、ミキサ１１２に出力される。

ミキサ１１２は、シンセイザ１１１から出力されたレーダ信号と、受信素子２ａ～２ｄから出力された反射波信号とをミキシングする。このようなミキサ１１２によるミキシングにより、上記したＩＦ信号が生成（取得）される。

なお、上記したようにレーダ装置１１が送信素子１ａ及び１ｂと受信素子２ａ～２ｄとを備える構成の場合、ＩＦ信号は、上記した観測点３ａ～３ｈ（つまり、送信素子１ａ及び１ｂと受信素子２ａ～２ｄとの組み合わせ）毎に生成される。換言すれば、ミキサ１１２によって生成されるＩＦ信号は、観測点３ａ～３ｈの各々において観測されたＩＦ信号に相当する。ミキサ１１２によって生成されたＩＦ信号は、Ａ／Ｄ変換器１１３に出力される。

Ａ／Ｄ変換器１１３は、ミキサ１１２から出力されたＩＦ信号をアナログからデジタルに変換する（つまり、当該ＩＦ信号に対してＡ／Ｄ変換を行う）ことによって、複数の観測データ（以下、第１観測データと表記）を生成（取得）する。

なお、Ａ／Ｄ変換器１１３によって生成された複数の第１観測データは、時間方向に配列された複数のＡＤＣデータ（複数のサンプリング値の各々の符号化結果）から構成され、上記した図３において説明した観測データａ～ｈに相当する。すなわち、複数の第１観測データの各々は、例えば時間的な連続性を有する（つまり、時系列順に配列された）複数のＡＤＣデータから構成されているデータであるということができる。Ａ／Ｄ変換器１１３によって生成された複数の第１観測データは、インタリーバ１１４に出力される。

ここで、本実施形態においては複数の第１観測データを含むレーダデータをレーダ装置１１からホストマシン１２に転送する必要があるが、上記した図３において説明したように例えば観測データｄ（複数のＡＤＣデータｄ_０～ｄ_３）を含むパケットにデータ誤りが発生した場合には、当該複数のＡＤＣデータｄ_０～ｄ_３の全てが欠損するため、ホストマシン１２は当該観測データｄを測距に利用することができない。

このため、インタリーバ１１４は、このような１つの観測データを構成するＡＤＣデータの全てが同時に欠損することを回避するために、複数の第１観測データを、不連続性を有する複数のＡＤＣデータから構成される複数の観測データ（以下、第２観測データと表記）に変換する。なお、本実施形態において不連続性を有する複数のＡＤＣデータとは、複数の第１観測データにおいて時間的または空間的に連続するＡＤＣデータが隣接して配置されないことを含む。この場合、インタリーバ１１４は、複数の第１観測データを構成する複数のＡＤＣデータを並べ替える（つまり、当該複数のＡＤＣデータをインタリーブする）処理を実行する。インタリーバ１１４によって複数の第１観測データから変換された複数の第２観測データは、データ転送部１１５に出力される。

データ転送部１１５は、は、インタリーバ１１４から出力された複数の第２観測データを含むレーダデータを、ホストマシン１２に転送する。上記したように複数の第１観測データが観測データａ～ｈであり、送信素子単位でレーダデータを転送するものとすると、インタリーバ１１４は観測データａ～ｄ（複数の第１観測データ）を例えば観測データａ´～ｄ´（複数の第２観測データ）に変換し、データ転送部１１５は、当該観測データａ´～ｄ´を含むレーダデータをホストマシン１２に転送する。また、インタリーバ１１４は観測データｅ～ｈ（複数の第１観測データ）を例えば観測データｅ´～ｈ´（複数の第２観測データ）に変換し、データ転送部１１５は、当該観測データｅ´～ｈ´を含むレーダデータをホストマシン１２に転送する。

なお、レーダ装置１１とホストマシン１２とは、有線で接続されていてもよいし、無線で接続されていてもよい。また、レーダデータの転送は、レーダ装置１１とホストマシン１２との間で採用されている通信方式に従って行われる。

また、図５に示すように、ホストマシン１２は、シード生成部１２１、データ受信部１２２、デインタリーバ１２３及び処理部１２４を備える。

シード生成部１２１は、上記したように複数のＡＤＣデータをインタリーブする（つまり、並び替える）ためのシードを生成する。このようにシード生成部１２１によって生成されたシードは、レーダ装置１１及びホストマシン１２において共有される。具体的には、インタリーブシード生成部１２１によって生成されたシードは、レーダ装置１１に備えられるインタリーバ１１４及びホストマシン１２に備えられるデインタリーバ１２３に渡され、当該インタリーバ１１４及びデインタリーバ１２３において保持される。

データ受信部１２２は、レーダ装置１１（データ転送部１１５）から転送されたレーダデータ（複数の第２観測データ）を受信する。

デインタリーバ１２３は、データ受信部１２２によって受信されたレーダデータに含まれる複数の第２観測データを複数の第１観測データに変換する。この場合、デインタリーバ１２３は、複数の第２観測データを構成する複数のＡＤＣデータを上記したインタリーブ前の元の並びに戻す（つまり、当該複数のＡＤＣデータをデインタリーブする）処理を実行する。

なお、上記したインタリーバ１１４は、当該インタリーバ１１４において保持されているシード（つまり、レーダ装置１１及びホストマシン１２において共有されているシード）に基づいて複数の第１観測データを複数の第２観測データに変換する処理を実行しているものとする。この場合、デインタリーバ１２３は、インタリーバ１１４と同様に当該デインタリーバ１２３において保持されているシードに基づいて複数の第２観測データを複数の第１観測データに変換することができる。

処理部１２４は、デインタリーバ１２３によって複数の第２観測データから変換された複数の第１観測データを利用した演算処理を実行する。

なお、処理部１２４によって実行される演算処理には上記したレーダ信号が照射される範囲内に存在する対象物までの距離を測定するための処理が含まれるが、当該処理部１２４によって実行される演算処理は、当該対象物までの距離を利用した処理が含まれても構わない。更に、本実施形態においては対象物までの距離を測定することについて主に説明しているが、処理部１２４によって実行される演算処理は、対象物の方位または速度を測定するための処理であってもよい。

具体的には、例えば所定の領域を通過する人物が所持する対象物（衣服の下に隠し持っている危険物等）を検査するために本実施形態に係るレーダシステム１０を用いるものとすると、処理部１２４は、例えば複数の第１観測データの各々によって表されるＩＦ信号の振幅（つまり、レーダ信号の反射強度）の分布形状の違いに基づいて対象者が危険物を所持している可能性に関する危険度を判定するような処理を実行してもよい。

次に、図６のシーケンスチャートを参照して、本実施形態に係るレーダシステム１０の処理手順の一例について説明する。

まず、ホストマシン１２に備えられるシード生成部１２１は、レーダ装置１１（インタリーバ１１４）において用いられるシードを生成する（ステップＳ１）。

ステップＳ１の処理が実行されると、シード生成部１２１（ホストマシン１２）は、当該ステップＳ１において生成されたシードをレーダ装置１１に送信する（ステップＳ２）。

なお、ステップＳ２の処理はステップＳ１において生成されたシードに基づいてインタリーブすることをレーダ装置１１（インタリーバ１１４）に通知する処理に相当し、当該シードがレーダ装置１１において受信された場合、インタリーバ１１４が初期化される（ステップＳ３）。なお、ステップＳ３においては、例えばインタリーバ１１４に保持されている過去のシードが破棄され、ステップＳ２において送信されたシード（つまり、新たなシード）を当該過去のシードに置き換えるような処理が実行される。これにより、新たなシード（シード生成部１２１によって生成されたシード）がインタリーバ１１４に保持される。

上記したステップＳ３の処理が実行されると、レーダ装置１１は、インタリーバ１１４の初期化が完了したことを示す確認応答（Ａｃｋ）をホストマシン１２に送信する（ステップＳ４）。

なお、ステップＳ１において生成されたシードは、ホストマシン１２に備えられるデインタリーバ１２３においても保持される。

ここで、本実施形態において送信素子１ａ及び１ｂは時分割でレーダ信号を送信するが、ここでは送信素子１ｂよりも先に送信素子１ａがレーダ信号を送信するものとする。この場合、ステップＳ４の処理が実行されると、シンセイザ１１１によってレーダ信号が生成され、当該レーダ信号が送信素子１ａから送信（照射）される（ステップＳ５）。

ステップＳ５において送信素子１ａからレーダ信号が送信されると、受信素子２ａ～２ｄの各々は、当該レーダ信号の反射波に基づく反射波信号を受信する（ステップＳ６）。

次に、ステップＳ６において受信された反射波信号に基づいて、第１観測データが取得される（ステップＳ７）。

具体的には、ステップＳ７において、ミキサ１１２は、ステップＳ５において送信されたレーダ信号と例えば受信素子２ａにおいて受信された反射波信号とをミキシングすることによりＩＦ信号を生成する。このＩＦ信号は、送信素子１ａ（から送信されるレーダ信号）及び受信素子２ａ（において受信される反射波信号）の組み合わせによって実現される観測点において観測されたＩＦ信号に相当する。また、Ａ／Ｄ変換器１１３は、ミキサ１１２によって生成されたＩＦ信号（アナログ信号）に対してＡ／Ｄ変換を行うことによって当該ＩＦ信号を表す第１観測データ（デジタル信号）を生成する。

同様に、ミキサ１１２は、ステップＳ５において送信されたレーダ信号と例えば受信素子２ｂにおいて受信された反射波信号とをミキシングすることによりＩＦ信号を生成する。このＩＦ信号は、送信素子１ａ及び受信素子２ｂの組み合わせによって実現される観測点において観測されたＩＦ信号に相当する。また、Ａ／Ｄ変換器１１３は、ミキサ１１２によって生成されたＩＦ信号に対してＡ／Ｄ変換を行うことによって当該ＩＦ信号を表す第１観測データを生成する。

また、ミキサ１１２は、ステップＳ５において送信されたレーダ信号と例えば受信素子２ｃにおいて受信された反射波信号とをミキシングすることによりＩＦ信号を生成する。このＩＦ信号は、送信素子１ａ及び受信素子２ｃの組み合わせによって実現される観測点において観測されたＩＦ信号に相当する。また、Ａ／Ｄ変換器１１３は、ミキサ１１２によって生成されたＩＦ信号に対してＡ／Ｄ変換を行うことによって当該ＩＦ信号を表す第１観測データを生成する。

更に、ミキサ１１２は、ステップＳ５において送信されたレーダ信号と例えば受信素子２ｄにおいて受信された反射波信号とをミキシングすることによりＩＦ信号を生成する。このＩＦ信号は、送信素子１ａ及び受信素子２ｄの組み合わせによって実現される観測点において観測されたＩＦ信号に相当する。また、Ａ／Ｄ変換器１１３は、ミキサ１１２によって生成されたＩＦ信号に対してＡ／Ｄ変換を行うことによって当該ＩＦ信号を表す観測データを生成する。

すなわち、上記したステップＳ７の処理が実行された場合には、受信素子２ａ～２ｄと同数の第１観測データが生成され、当該複数の第１観測データがＡ／Ｄ変換器１１３からインタリーバ１１４に出力される。

なお、上記した図５に示すようにレーダ装置１１が１つのミキサ１１２を備える構成の場合、当該ミキサ１１２は受信素子２ａ～２ｄの各々において受信された反射波信号を順次ミキシングするように動作するが、レーダ装置１１は、例えば受信素子２ａ～２ｄと同数のミキサ１１２を備え、受信素子２ａ～２ｄの各々において受信された反射波信号を当該受信素子に対応するミキサ１１２がミキシングする構成であってもよい。

次に、インタリーバ１１４は、ステップＳ７の処理が実行されることによってＡ／Ｄ変換器１１３から出力された複数の第１観測データを構成する複数のＡＤＣデータをインタリーブする（ステップＳ８）。なお、ステップＳ８の処理は、上記したようにステップＳ３の処理が実行されることによってインタリーバ１１４に保持されているシードに基づいて実行される。

以下、図７を参照して、ステップＳ８においてインタリーブされる複数のＡＤＣデータについて具体的に説明する。ここでは、複数の第１観測データが図３において説明した観測データａ～ｄであり、当該観測データａ～ｄを構成するＡＤＣデータａ_０～ａ_３，ｂ_０～ｂ_３，ｃ_０～ｃ_３，ｄ_０～ｄ_３をインタリーブする（並び替える）場合について説明する。

まず、インタリーバ１１４は、観測データａ～ｄの各々において時間方向に配列されている複数のＡＤＣデータをインタリーブする。図７に示す例では、例えば観測データａを構成するＡＤＣデータａ_０～ａ_３は、ＡＤＣデータａ_０，ａ_３，ａ_２，ａ_１の順序に並び替えられている。ここでは観測データａを構成するＡＤＣデータａ_０～ａ_３に対するインタリーブについて説明したが、観測データｂ～ｄの各々を構成する複数のＡＤＣデータについても同様である。図７に示す例では、観測データｂを構成するＡＤＣデータｂ_０～ｂ_３は、ＡＤＣデータｂ_１，ｂ_２，ｂ_０，ｂ_３の順序に並び替えられている。また、観測データｃを構成するＡＤＣデータｃ_０～ｃ_３は、ＡＤＣデータｃ_３，ｃ_１，ｃ_２，ｃ_０の順序に並び替えられている。更に、観測データｄを構成するＡＤＣデータｄ_０～ｄ_３は、ＡＤＣデータｄ_２，ｄ_０，ｄ_３，ｄ_１の順序に並び替えられている。

次に、インタリーバ１１４は、上記したように時間方向にインタリーブされた後の複数のＡＤＣデータ（配列）において、空間方向に配列されている複数のＡＤＣデータをインタリーブする。図７に示す例では、例えばＡＤＣデータａ_０，ｂ_１，ｃ_３，ｄ_２は、ＡＤＣデータｃ_３，ｄ_２，ａ_０，ｂ_１の順序に並び替えられている。また、ＡＤＣデータａ_３，ｂ_２，ｃ_１，ｄ_０は、ＡＤＣデータｄ_０，ｃ_１，ｂ_２，ａ_３の順序に並び替えられている。また、ＡＤＣデータａ_２，ｂ_０，ｃ_２，ｄ_３は、ＡＤＣデータｂ_０，ａ_２，ｃ_２，ｄ_３の順序に並び替えられている。更に、ＡＤＣデータａ_１，ｂ_３，ｃ_２，ｄ_１は、ＡＤＣデータａ_１，ｂ_３，ｄ_１，ｃ_０の順序に並び替えられている。

なお、上記したステップＳ８においては複数のＡＤＣデータが時間方向及び空間方向にランダムに並び替えられればよいが、図７においては時間方向に配列された４つのＡＤＣデータ（例えば、ＡＤＣデータｃ_３、ｄ_２、ａ_０及びｂ_１）が１つのパケットで転送される場合を想定しており、複数のＡＤＣデータは、少なくとも同一の第１観測データに含まれる複数のＡＤＣデータ（つまり、連続性を有するＡＤＣデータ）が１つのパケットに含まれないようにインタリーブされるものとする。

上記したステップＳ７の処理が実行された場合には、連続性を有する複数のＡＤＣデータから構成される複数の第１観測データが、不連続性を有する複数のＡＤＣデータから構成される複数の第２観測データに変換される。なお、図７に示す例においては、ＡＤＣデータａ_０～ａ_３から構成される観測データａ、ＡＤＣデータｂ_０～ｂ_３から構成される観測データｂ、ＡＤＣデータｃ_０～ｃ_３から構成される観測データｃ及びＡＤＣデータｄ_０～ｄ_３から構成される観測データｄ（複数の第１観測データ）が、例えばＡＤＣデータｃ_３，ｄ_０，ｂ_０，ａ_１から構成される観測データａ´、ＡＤＣデータｄ_２，ｃ_１，ａ_２，ｂ_３から構成される観測データｂ´、ＡＤＣデータａ_０，ｂ_２，ｃ_２，ｄ_１から構成される観測データｃ´及びＡＤＣデータｂ_１，ａ_３，ｄ_３，ｃ_０から構成される観測データｄ´（複数の第２観測データ）に変換されている。

次に、データ転送部１１５は、ステップＳ８の処理が実行されることによって複数の第１観測データから変換された複数の第２観測データを含むレーダデータ（つまり、並び替え後のデータ系列）をホストマシン１２に転送する（ステップＳ９）。

なお、ステップＳ９において、データ転送部１１５は、レーダ装置１１とホストマシン１２との間の通信方式（レーダデータの転送方式）に従ったパケットのサイズに合わせてレーダデータ（複数の第２観測データ）から複数のパケットを生成し、当該複数のパケットを順次転送する。

具体的には、複数の第２観測データが上記した観測データａ´～ｄ´であるものとすると、データ転送部１１５は、図８に示すように、例えば観測データａ´（つまり、ＡＤＣデータｃ_３，ｄ_０，ｂ_０，ａ_１）を含むパケット、観測データｂ´（つまり、ＡＤＣデータｄ_２，ｃ_１，ａ_２，ｂ_３）を含むパケット、観測データｃ´（つまり、ＡＤＣデータａ_０，ｂ_２，ｃ_２，ｄ_１）を含むパケット及び観測データｄ´（つまり、ＡＤＣデータｂ_１，ａ_３，ｄ_３，ｃ_０）を含むパケットを順次転送する。また、観測データａ´～ｄ´の各々を含むパケットには、例えばホストマシン１２を示す宛先及び誤り検出のためのＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）値が付加される。

なお、上記したＣＲＣ値によればパケットに誤り（データ誤り）が発生したことを検出することができるが、本実施形態はデータ誤りの影響を低減する構成であるため、ホストマシン１２において当該データ誤りを把握する必要はない。ただし、データ誤りが発生したことを検出した場合には、当該データをゼロ置換するような処理を実行する構成とすることも可能である。

ステップＳ９において転送されたレーダデータは、ホストマシン１２に備えられるデータ受信部１２２によって受信される。この場合、デインタリーバ１２３は、データ受信部１２２によって受信されたレーダデータに含まれる複数の第２観測データをデインタリーブする（ステップＳ１０）。

なお、ステップＳ１０の処理は、デインタリーバ１２３において保持されているシード（インタリーバ１１４及びデインタリーバ１２３において既知のシード）に基づいて実行される。これにより、複数の第２観測データを構成する複数のＡＤＣデータが並び替えられ、当該複数の第２観測データが複数の第１観測データに変換される。例えば複数の第２観測データが上記した観測データａ´～ｄ´である場合には、ステップＳ１０の処理が実行されることによって、当該観測データａ´～ｄ´が上記した観測データａ～ｄに変換される。このように複数の第２観測データから変換された複数の第１観測データは、処理部１２４に出力される。

なお、ここではステップＳ５において送信素子１ａからレーダ信号が送信される場合について説明したが、例えばステップＳ１０の処理が実行された場合には、送信素子１ａを送信素子１ｂに切り替え、ステップＳ５に戻って処理が繰り返される。詳しい説明については省略するが、この場合におけるステップＳ７において図３に示す観測データｅ～ｈが複数の第１観測データとして取得されたものとすると、当該観測データｅ～ｈを構成する複数のＡＤＣデータがインタリーバ１１４においてインタリーブされることによって観測データｅ´～ｈ´（複数の第２観測データ）に変換される。このように観測データｅ～ｈから変換された観測データｅ´～ｈ´を含むレーダデータは、データ転送部１１５によってホストマシン１２に転送される。

この場合、データ転送部１１５によって転送されたレーダデータがデータ受信部１２２によって受信され、当該レーダデータに含まれる観測データｅ´～ｈ´がデインタリーバ１２３によってデインタリーブされることによって観測データｅ～ｈに変換される。このように観測データｅ´～ｈ´から変換された観測データｅ～ｈは、デインタリーバ１２３から処理部１２４に出力される。

図６においては省略されているが、処理部１２４は、上記したようにデインタリーバ１２３から出力された複数の第１観測データ（例えば、観測データａ～ｄ及び観測データｅ～ｈ）を利用した演算処理（例えば、対象物までの距離を測定するための処理等）を実行する。

なお、ここでは送信素子１ａ及び１ｂがそれぞれ１回ずつレーダ信号を送信するものとして説明したが、当該レーダ信号の送信（つまり、ステップＳ５以降の処理）は、送信素子１ａ及び１ｂを切り替えながら予め定められた回数繰り返されても構わない。また、ここでは送信素子１ａがレーダ信号を送信した後に送信素子１ｂがレーダ信号を送信するものとして説明したが、当該レーダ信号を送信する送信素子１ａ及び１ｂの順番（つまり、送信素子１ａ及び１ｂの切り替え順序）は、適宜、変更されても構わない。また、送信素子１ａ及び１ｂの一方が複数回連続してレーダ信号を送信するようにしてもよい。

また、図６に示す例ではインタリーブ及びデインタリーブに用いられるシードがホストマシン１２側で生成されるものとして説明したが、当該シードは、例えばレーダ装置１１側で生成されてもよい。この場合には、ホストマシン１２に備えられるシード生成部１２１が省略され、レーダ装置１１がシード生成部１２１に相当する機能部を備え、当該レーダ装置１１側で生成されたシードがインタリーバ１１４及びデインタリーバ１２３（ホストマシン１２）で共有されるように構成されていればよい。また、インタリーブ及びデインタリーブに用いられるシードは、例えばレーダシステム１０（レーダ装置１１及びホストマシン１２）の外部において用意（生成）され、レーダ装置１１及びホストマシン１２に通知（送信）されても構わない。

上記したように本実施形態において、レーダ装置１１は、例えばＦＭＣＷ方式を採用するＭＩＭＯレーダであり、レーダ信号を送信する複数の送信素子１ａ及び１ｂと、当該送信されたレーダ信号の反射波に基づく反射波信号を受信する複数の受信素子２ａ～２ｄとを備える。また、レーダ装置１１は、複数の受信素子２ａ～２ｄの各々において受信された反射波信号に基づいて、連続性を有する複数のＡＤＣデータ（部分データ）から構成される複数の第１観測データを取得し、当該取得された複数の第１観測データを、不連続性を有する複数のＡＤＣデータから構成される複数の第２観測データ（つまり、第１観測データとは相関が低い第２観測データ）に変換し、当該複数の第２観測データ（を含むレーダデータ）をホストマシン１２（処理装置）に転送する。また、本実施形態において、ホストマシン１２（処理装置）は、レーダ装置１１から転送された複数の第２観測データを複数の第１観測データに変換し、当該複数の第１観測データを利用した演算処理を実行する。

なお、本実施形態においては、複数の第１観測データを構成する複数のＡＤＣデータをインタリーブすることによって、当該複数の第１観測データを複数の第２観測データに変換する。また、本実施形態においては、複数の第２観測データを構成する複数のＡＤＣデータをデインタリーブすることによって、当該複数の第２観測データを複数の第１観測データに変換する。上記したインタリーブ及びデインタリーブは、レーダ装置１１（インタリーバ１１４）及びホストマシン１２（デインタリーバ１２３）において共有されているシード（複数のＡＤＣデータを並び替えるためのシード）に基づいて行われる。

本実施形態においては、上記した構成により、レーダデータの転送において発生するデータの誤りの影響を抑制することが可能となる。

ここで、図９に示すように、上記した観測データａ～ｄを構成する複数のＡＤＣデータをインタリーブすることによって当該観測データａ～ｄから変換された観測データａ´～ｄ´を含むレーダデータ２０がレーダ装置１１からホストマシン１２に転送される場合を想定する。

なお、レーダデータ２０に含まれる観測データａ´（ＡＤＣデータｃ_３，ｄ_０，ｂ_０，ａ_１）はパケット２０ａで転送され、観測データｂ´（ＡＤＣデータｄ_２，ｃ_１，ａ_２，ｂ_３）はパケット２０ｂで転送され、観測データｃ´（ＡＤＣデータａ_０，ｂ_２，ｃ_２，ｄ_１）はパケット２０ｃで転送され、観測データｄ´（ＡＤＣデータｂ_１，ａ_３，ｄ_３，ｃ_０）はパケット２０ｄで転送されるものとする。

上記したレーダデータ２０（パケット２０ａ～２０ｄ）がホストマシン１２に備えられるデータ受信部１２２によって受信されると、当該レーダデータ６に含まれる観測データａ´～ｄ´を構成する複数のＡＤＣデータをデインタリーブすることによって、当該観測データａ´～ｄ´が観測データａ～ｄに変換される。

ここで、レーダ装置１１からホストマシン１２へのレーダデータ６の転送においてパケット２０ｄにデータ誤り（パケット誤り）が発生したものとする。なお、このデータ誤りは、パケット２０ｄに付加されているＣＲＣ値に基づいて検出することができる。

この場合、上記した観測データａ´～ｄ´から変換された観測データａ～ｄのうちの例えば観測データｄは、レーダ装置１１（に備えられるＡ／Ｄ変換器１１３）において生成された観測データｄとは異なり、複数のＡＤＣデータｄ_０～ｄ_３のうちのＡＤＣデータｄ_３が欠損したデータとなる。

しかしながら、上記した本実施形態の比較例においては１つのパケットにデータ誤りが発生した場合には例えば観測データｄに含まれる全てのＡＤＣデータが欠損することによって当該観測データｄを測距に利用することができないが、本実施形態においては、上記したように例えば観測データｄを構成する複数のＡＤＣデータｄ_０～ｄ_３のうちの一部（ＡＤＣデータｄ_３）のみが欠損しているのであって、当該ＡＤＣデータｄ_３以外のＡＤＣデータｄ_０～ｄ_２から構成される観測データｄを測距に利用することができる。

具体的には、図１０に示すように、例えばＡＤＣデータｄ_３以外のＡＤＣデータｄ_０～ｄ_２から構成される観測データｄによって表されるＩＦ信号はＡＤＣデータｄ_０～ｄ_３から構成される観測データｄによって表されるＩＦ信号とは波形が異なるが、当該ＡＤＣデータｄ_３が欠損した観測データｄによって表されるＩＦ信号に対してＦＦＴが適用された場合には、当該ＡＤＣデータｄ_３の欠損の影響（データ誤りの影響）はあるものの、ビート周波数ｆ_ｂの位置にピークが立ち、当該ピークの位置に応じた距離を得ることができる。

換言すれば、例えば本実施形態の比較例において説明したように観測データｄを構成するＡＤＣデータｄ_０～ｄ_３の全てが欠損した場合には、当該観測データｄにおける距離成分（距離情報）は消失しており、ＦＦＴを適用したとしても対象物までの距離を得ることはできないが、本実施形態においては、観測データｄによって表されるＩＦ信号（正弦波）の一部（のサンプリング値）のみが欠損する（データ誤りが複数の観測データに分散される）ため、当該正弦波の周期的連続性は失われず、ＦＦＴを適用することによって対象物までの距離を得ることができる。すなわち、観測データｄによって表されるＩＦ信号は時間的連続性を有した正弦波であるところ、短区間の不連続成分が存在（一部のＡＤＣデータの欠損が発生）していたとしてもＦＦＴの結果に大きな影響を与えない。

ここでは、図９に示す観測データｄについて説明したが、他の観測データａ～ｃについてもＩＦ信号の一部（一部のＡＤＣデータ）のみが欠損するため、当該観測データａ～ｃの各々を測距に利用することも可能である。

また、本実施形態におけるレーダ装置１１は上記したようにＭＩＭＯレーダであり、時間方向に配列された複数のＡＤＣデータから構成される複数の第１観測データが空間方向（送信素子１ａ及び１ｂと受信素子２ａ～２ｄとの配列方向）に配列されているものとすると、複数の第１観測データを構成する複数のＡＤＣデータは、時間方向及び空間方向にインタリーブされるものとする。これによれば、少なくとも同一の第１観測データを構成する複数のＡＤＣデータが１つのパケットで転送されることを避けることができ、当該パケットにデータ誤りが発生したとしても、当該第１観測データ内の長区間の時間的な不連続性が生じる（つまり、時間的に隣接する複数のＡＤＣデータが欠損する）を回避することができる。

なお、例えば同一の第１観測データを構成する複数のＡＤＣデータの全てが１つのパケットで転送されるか否かは、当該第１観測データのサイズに応じて異なる。すなわち、例えば１つのパケットで４つのＡＤＣデータを転送することができる場合において、第１観測データを構成するＡＤＣデータの数が５つ以上である場合には、インタリーブすることによって変換された第２観測データを構成する複数のＡＤＣデータの中に例えば第１観測データを構成する複数のＡＤＣデータ（例えば、観測データａを構成するＡＤＣデータａ_０及びａ_１）が含まれていたとしても、当該複数のＡＤＣデータが第２観測データ（例えば、観測データａ´）内で隣接しておらず不連続性を有していれば、当該複数のＡＤＣデータが同一のパケットで転送されない場合がある。本実施形態においては、このような点を考慮して、第１観測データのサイズ（１回のレーダ照射で取得される観測データサイズ）に基づいて複数のＡＤＣデータをインタリーブする構成であってもよい。

また、上記したパケットで転送することが可能なデータのサイズ（１パケット当たりの容量）はレーダ装置１１とホストマシン１２との間において採用されている通信方式に従って定められているため、複数の第１観測データを構成する複数のＡＤＣデータは、当該通信方式（パケットで転送することが可能なデータサイズ）に応じてインタリーブされてもよい。

ところで、本実施形態におけるインタリーブにおいては時間方向及び空間方向にＡＤＣデータがランダムに並び替えることによってデータ誤りの影響を抑制するために好適な特性を得ることができるが、当該インタリーブに対して所定のルールを適用してもよい。

具体的には、例えば図７等に示す観測データａ～ｄのうちの空間的に連続している観測データｃ及びｄが欠損した（つまり、観測データａ及びｂのみを利用した）演算処理を実行するよりも、空間的に不連続な観測データｂ及びｄが欠損した（つまり、観測データａ及びｃのみを利用した）演算処理を実行する方が測距の精度が高くなる。このため、本実施形態においては、例えば観測データｃを構成するＡＤＣデータ及び観測データｄを構成するＡＤＣデータのような空間的に連続するＡＤＣデータが同一のパケットに含まれない（つまり、当該ＡＤＣデータが不連続となる）ようにインタリーブするようにしてもよい。

なお、例えば観測データａ～ｄ（を構成するＡＤＣデータ）が空間的に連続するか否かは、送受信素子（送信素子１ａ及び１ｂ、受信素子２ａ～２ｄ）の配置やレーダ信号の送信順序（送信素子１ａ及び１ｂの切り替え順序）等に応じて異なると考えられる。このため、本実施形態においては、送受信素子の配置またはレーダ信号の送信順序に基づいて観測データａ～ｄを構成する複数のＡＤＣデータをインタリーブする構成であってもよい。

また、例えば観測データａ～ｄは時系列順に配列された複数のＡＤＣデータから構成されるが、同一の時系列順に配置されている複数のＡＤＣデータ（例えば、観測データａを構成するＡＤＣデータａ_１及び観測データｂを構成するＡＤＣデータｂ_１等）が揃って欠損した場合には、当該観測データａに対するＦＦＴの結果及び当該観測データｂに対するＦＦＴの結果において当該欠損に応じた同じ位置にピークが立ち、当該ピークが測距に悪影響を与える場合がある。このため、本実施形態においては、例えば観測データａを構成する複数のＡＤＣデータと観測データｂを構成する複数のＡＤＣデータとにおいて同一時系列順に配置されているＡＤＣデータが同一のパケットに含まれない（つまり、当該ＡＤＣデータが不連続となる）ようにインタリーブするようにしてもよい。

なお、本実施形態においては、上記したように送受信素子の配置、レーダ信号の送信順序及び観測データのサイズ等に基づいて複数のＡＤＣデータをインタリーブしてもよいことについて説明したが、当該インタリーブは、これらの全てに基づいて行われてもよいし、これらのうちの少なくとも１つに基づいて行われても構わない。これにより、データ誤りの影響を抑制するためにより効率的なインタリーブを実現することができる可能性がある。

また、複数の第１観測データを構成する複数のＡＤＣデータがインタリーブされた結果、１つの観測データを構成する複数のＡＤＣデータ（例えば、ＡＤＣデータａ_０～ａ_３）のうちの２つのＡＤＣデータが同一のパケットで転送される可能性があるが、当該２つのＡＤＣデータは、時間的に連続していないＡＤＣデータであることが好ましい。すなわち、本実施形態におけるインタリーブは、例えばＡＤＣデータａ_１及びａ_２を欠損させるのではなく、ＡＤＣデータａ_１及びａ_３を欠損させることによって、当該欠損が発生したとしても可能な限りＩＦ信号の周期性を維持するような観点で行われるものとする。

また、本実施形態においては、レーダ装置１１が複数の第１観測データを構成する複数のＡＤＣデータをインタリーブすることによって当該複数の第１観測データを複数の第２観測データに変換するものとして説明したが、当該複数の第１観測データを複数の第２観測データに変換することは、当該複数の第１観測データを構成する複数のＡＤＣデータをスクランブルすることを含んでいてもよい。このようにレーダ装置１１においてスクランブルすることによって複数の第１観測データが複数の第２観測データに変換された場合、ホストマシン１２は、当該複数の第１観測データを複数の第２観測データに変換するためにデスクランブルするように構成されていればよい。

更に、本実施形態においてはレーダ装置１１がＦＭＣＷ方式を採用するＭＩＭＯレーダであるものとして説明したが、当該レーダ装置１１は、ＦＭＣＷ方式以外のレーダ変調方式を採用していても構わない。具体的には、本実施形態は、正弦波を表す観測データを取得するものであれば、例えば短パルス（矩形波）をレーダ信号として送信するようなレーダ装置を含むレーダシステムに適用されても構わない。

上記したように本実施形態によれば、複数のＡＤＣデータを時間方向及び空間方向に並び替えることによってレーダデータ（複数の観測データ）の転送において発生するデータ誤りの影響を分散することで、当該複数の観測データのうちの一部の観測データが測距に利用できなくなること（つまり、観測データの再転送）を回避することができる。

なお、本実施形態においてはレーダ装置１１とホストマシン１２との間において採用されている通信方式に従って複数の第２観測データ（を含むレーダデータ）から生成される複数のパケットを順次転送する（つまり、パケットでレーダデータが転送される）ものとして説明したが、本実施形態は、例えば複数のＡＤＣデータをそのまま順次転送するような構成であっても構わない。このような構成においては、上記したように複数の第１観測データが複数の第２観測データに変換されて転送されることによって、例えば順次転送される複数のＡＤＣデータのうちの時間的に連続するＡＤＣデータにデータ誤りが発生したとしても、同一の第１観測データを構成する複数のＡＤＣデータ（つまり、連続性を有するＡＤＣデータ）がまとめて欠損し、当該第１観測データを測距に利用することができなくなるといった事態を回避することが可能となる。

また、本実施形態においてはレーダ装置１１及びホストマシン１２を備えるレーダシステム１０について説明したが、当該レーダシステム１０は、図１１に示すように、レーダ装置１１及びホストマシン１２の間に配置されるデータ転送装置１３を備える構成（以下、本実施形態の変形例と表記）であっても構わない。

この場合、データ転送装置１３は、上記したレーダ装置１１に備えられているインタリーバ１１４に相当するインタリーバ１３１と、当該レーダ装置１１に備えられているデータ転送部１１５に相当するデータ転送部１３２を備える。インタリーバ１３１は、レーダ装置１１（Ａ／Ｄ変換器１１３）から出力された複数の第１観測データをインタリーブすることによって当該複数の第１観測データを複数の第２観測データに変換する。データ転送部１３２は、インタリーバ１３１から出力された複数の第２観測データを含むレーダデータをホストマシン１２に転送する。なお、図１１に示すレーダシステム１０に備えられるレーダ装置１１は、図５に示すインタリーバ１１４及びデータ転送部１１５が省略された構成となる。

本実施形態の変形例においては、データ転送装置１３を介してレーダ装置１１からホストマシン１２にレーダデータを転送することによって、上記した本実施形態と同様にレーダデータの転送において発生するデータ誤りの影響を抑制することができる。

なお、上記したように所定の領域を通過する人物が所持する対象物を検査する（つまり、セキュリティ検査を実施する）ような場合にレーダシステムが用いられるものとすると、人物が次々と通過するような環境で演算処理を順次実行する必要があるため、当該レーダシステムには高いリアルタイム性が要求されると考えられる。本実施形態及び本実施形態の変形例に係るレーダシステム１０は、レーダ装置１１からホストマシン１２への観測データ（パケット）の再送信が不要であり、処理レイテンシが短いため、上記したようなセキュリティ検査を実施するような高いリアルタイム性が要求されるような用途に適しているといえる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、本実施形態においては、前述した第１実施形態と同様の部分についての詳しい説明を省略し、当該第１実施形態と異なる部分について主に述べる。

前述した第１実施形態においては１つの送信素子からレーダ信号が送信される度に（つまり、送信素子単位で）レーダデータが転送されるものとして説明したが、本実施形態は、複数の送信素子からレーダ信号が送信された後にレーダデータが転送される点で、当該第１実施形態とは異なる。

図１２は、本実施形態に係るレーダシステムの構成の一例を示す。なお、図１２においては、前述した図５と同一の部分については同一参照符号を付して、その詳しい説明を省略する。

図１２に示すように、レーダシステム１０に備えられるレーダ装置１１は、バッファ１１６を備える。なお、バッファ１１６は、レーダ装置１１が備えるメモリ等によって実現される。

前述した第１実施形態において説明したようにＡ／Ｄ変換器１１３は複数の第１観測データを出力するが、バッファ１１６は、当該Ａ／Ｄ変換器１１３から出力された複数の観測データを格納（蓄積）する。

なお、詳しい説明については省略するが、図１２に示すようにレーダ装置１１が送信素子１ａ及び１ｂと受信素子２ａ～２ｄとを備える場合において、当該送信素子１ａからレーダ信号が送信された場合には、当該レーダ信号と受信素子２ａ～２ｄの各々において受信された反射波信号とをミキシングすることによって生成されたＩＦ信号の各々がＡ／Ｄ変換された複数の第１観測データ（以下、送信素子１ａに対応する複数の第１観測データと表記）がＡ／Ｄ変換器１１３から出力される。バッファ１１６は、このようにＡ／Ｄ変換器１１３から出力された送信素子１ａに対応する複数の第１観測データを格納する。

更に、送信素子１ｂからレーダ信号が送信された場合には、当該レーダ信号と受信素子２ａ～２ｄの各々において受信された反射波信号とをミキシングすることによって生成されたＩＦ信号の各々がＡ／Ｄ変換された複数の第１観測データ（以下、送信素子１ｂに対応する複数の第１観測データと表記）がＡ／Ｄ変換器１１３から出力される。バッファ１１６は、このようにＡ／Ｄ変換器１１３から出力された送信素子１ｂに対応する複数の第１観測データを格納する。

この場合、インタリーバ１１４は、バッファ１１６に格納（蓄積）された複数の第１観測データ（送信素子１ａに対応する複数の第１観測データ及び送信素子１ｂに対応する複数の第１観測データ）を構成する複数のＡＤＣデータをインタリーブする（並び替える）ことによって、当該複数の第１観測データを複数の第２観測データに変換する。

次に、図１３のシーケンスチャートを参照して、本実施形態に係るレーダシステム１０の処理手順の一例について説明する。

まず、前述した図６に示すステップＳ１～Ｓ７の処理に相当するステップＳ１１～Ｓ１７の処理が実行される。ここでは、ステップＳ１５において送信素子１ａからレーダ信号が送信され、ステップＳ１７において送信素子１ａに対応する複数の第１観測データ取得されたものとする。

この場合、ステップＳ１７において取得された送信素子１ａに対応する複数の第１観測データは、バッファ１１６に格納される（ステップＳ１８）。

次に、レーダ装置１１に備えられる全ての送信素子からレーダ信号が送信されたか否かが判定される（ステップＳ１９）。図１２に示すようにレーダ装置１１が送信素子１ａ及び１ｂを備えており、上記したステップＳ１５において送信素子１ａからレーダ信号が送信されたものとすると、送信素子１ｂからはレーダ信号が送信されていないため、ステップＳ１９においては全ての送信素子からレーダ信号が送信されていないと判定される。

上記したように全ての送信素子からレーダ信号が送信されていないと判定された場合（ステップＳ１９のＮＯ）、ステップＳ１５に戻って処理が繰り返される。上記したように送信素子１ａから既にレーダ信号が送信されているものとすると、このステップＳ１５においては送信素子１ｂからレーダ信号が送信され、ステップＳ１６及びＳ１７の処理が実行される。なお、ステップＳ１７においては、送信素子１ｂに対応する複数の第１観測データが取得される。

この場合、ステップＳ１７において取得された送信素子１ｂに対応する複数の第１観測データは、バッファ１１６に格納される（ステップＳ１８）。

次に、上記したステップＳ１９の処理が実行される。ここでは、送信素子１ａ及び１ｂの両方からレーダ信号が送信されたため、ステップＳ１９においては全ての送信素子からレーダ信号が送信されたと判定される。

上記したように全ての送信素子からレーダ信号が送信されたと判定された場合（ステップＳ１９のＹＥＳ）、インタリーバ１１４は、バッファ１１６に格納されている送信素子１ａ及び１ｂに対応する複数の第１観測データを当該バッファ１１６から読み出し、当該複数の第１観測データを構成する複数のＡＤＣデータをインタリーブする（ステップＳ２０）。

以下、図１４を参照して、ステップＳ２０においてインタリーブされる複数のＡＤＣデータについて具体的に説明する。ここでは、送信素子１ａに対応する複数の第１観測データが前述した図３において説明した観測データａ～ｄであり、送信素子１ｂに対応する複数の第１観測データが当該図３において説明した観測データｅ～ｈであり、当該観測データａ～ｈの各々を構成するＡＤＣデータａ_０～ａ_３，ｂ_０～ｂ_３，ｃ_０～ｃ_３，ｄ_０～ｄ_３，ｅ_０～ｅ_３，ｆ_０～ｆ_３，ｇ_０～ｇ_３，ｈ_０～ｈ_３をインタリーブする（並び替える）場合について説明する。

まず、インタリーバ１１４は、観測データａ～ｈの各々において時間方向に配列されている複数のＡＤＣデータをインタリーブする。図１４に示す例では、例えば観測データａを構成する複数のＡＤＣデータａ_０～ａ_３は、ＡＤＣデータａ_０，ａ_３，ａ_２，ａ_１の順序に並び替えられている。ここでは観測データａを構成するＡＤＣデータａ_０～ａ_３に対するインタリーブについて説明したが、観測データｂ～ｈの各々を構成する複数のＡＤＣデータについても同様である。すなわち、観測データｂを構成するＡＤＣデータｂ_０～ｂ_３は、ＡＤＣデータｂ_１，ｂ_２，ｂ_０，ｂ_３の順序に並び替えられている。また、観測データｃを構成するＡＤＣデータｃ_０～ｃ_３は、ＡＤＣデータｃ_３，ｃ_１，ｃ_２，ｃ_０の順序に並び替えられている。更に、観測データｄを構成するＡＤＣデータｄ_０～ｄ_３は、ＡＤＣデータｄ_２，ｄ_０，ｄ_３，ｄ_１の順序に並び替えられている。また、観測データｅを構成するＡＤＣデータｅ_０～ｅ_３は、ＡＤＣデータｅ_０，ｅ_３，ｅ_２，ｅ_１の順序に並び替えられている。更に、観測データｆを構成するＡＤＣデータｆ_０～ｆ_３は、ＡＤＣデータｆ_１，ｆ_２，ｆ_０，ｆ_３の順序に並び替えられている。また、観測データｇを構成するＡＤＣデータｇ_０～ｇ_３は、ＡＤＣデータｇ_３，ｇ_１，ｇ_２，ｇ_０の順序に並び替えられている。更に、観測データｈを構成するＡＤＣデータｈ_０～ｈ_３は、ＡＤＣデータｈ_２，ｈ_０，ｈ_３，ｈ_１の順序に並び替えられている。

次に、インタリーバ１１４は、上記したように時間方向にインタリーブされた後の複数のＡＤＣデータ（配列）において、空間方向に配列されている複数のＡＤＣデータをインタリーブする。図１４に示す例では、例えばＡＤＣデータａ_０，ｂ_１，ｃ_３，ｄ_２，ｅ_０，ｆ_１，ｇ_３，ｈ_２は、ＡＤＣデータｇ_３，ｄ_２，ｅ_０，ｂ_１，ｃ_３，ｈ_２，ａ_０，ｆ_１の順序に並び替えられている。また、ＡＤＣデータａ_３，ｂ_２，ｃ_１，ｄ_０，ｅ_３，ｆ_２，ｇ_１，ｈ_０は、ＡＤＣデータｄ_０，ｇ_１，ｂ_２，ｅ_３，ｈ_０，ｃ_１，ｆ_２，ａ_３の順序に並び替えられている。また、ＡＤＣデータａ_２，ｂ_０，ｃ_２，ｄ_３，ｅ_２，ｆ_０，ｇ_２，ｈ_３は、ＡＤＣデータｂ_０，ｅ_２，ｇ_２，ｄ_３，ｆ_０，ａ_２，ｃ_２，ｈ_３の順序に並び替えられている。更に、ＡＤＣデータａ_１，ｂ_３，ｃ_２，ｄ_１，ｅ_１，ｆ_３，ｇ_２，ｈ_１は、ＡＤＣデータｅ_１，ｂ_３，ｄ_１，ｇ_０，ａ_１，ｆ_３，ｈ_１，ｃ_０の順序に並び替えられている。

なお、ステップＳ２０の処理は、インタリーブされるＡＤＣデータの数が異なる点以外は、前述した図６に示すステップＳ８の処理と同様である。

このようなステップＳ２０の処理が実行された場合には、前述した第１実施形態と同様に、連続性を有する複数のＡＤＣデータから構成される送信素子１ａ及び１ｂに対応する複数の第１観測データが、不連続性を有する複数のＡＤＣデータから構成される複数の第２観測データに変換される。なお、図１４に示す例においては、ＡＤＣデータａ_０～ａ_３から構成される観測データａ、ＡＤＣデータｂ_０～ｂ_３から構成される観測データｂ、ＡＤＣデータｃ_０～ｃ_３から構成される観測データｃ及びＡＤＣデータｄ_０～ｄ_３から構成される観測データｄ（送信素子１ａに対応する複数の第１観測データ）と、ＡＤＣデータｅ_０～ｅ_３から構成される観測データｅ、ＡＤＣデータｆ_０～ｆ_３から構成される観測データｆ、ＡＤＣデータｇ_０～ｇ_３から構成される観測データｇ及びＡＤＣデータｈ_０～ｈ_３から構成される観測データｈ（送信素子１ｂに対応する複数の第１観測データ）とが、例えばＡＤＣデータｇ_３，ｄ_０，ｂ_０，ｅ_１から構成される観測データａ´、ＡＤＣデータｄ_２，ｇ_１，ｅ_２，ｂ_３から構成される観測データｂ´、ＡＤＣデータｅ_０，ｂ_２，ｇ_２，ｄ_１から構成される観測データｃ´、ＡＤＣデータｂ_１，ｅ_３，ｄ_３，ｇ_０から構成される観測データｄ´、ＡＤＣデータｃ_３，ｈ_０，ｆ_０，ａ_１から構成される観測データｅ´、ＡＤＣデータｈ_２，ｃ_１，ａ_２，ｆ_３から構成される観測データｆ´、ＡＤＣデータａ_０，ｆ_２，ｃ_２，ｈ_１から構成される観測データｇ´及びＡＤＣデータｆ_１，ａ_３，ｈ_３，ｃ_０から構成される観測データｈ´（複数の第２観測データ）に変換されている。

次に、データ転送部１１５は、ステップＳ２０の処理が実行されることによって送信素子１ａ及び１ｂに対応する複数の第１観測データから変換された複数の第２観測データを含むレーダデータをホストマシン１２に転送する（ステップＳ２１）。

具体的には、複数の第２観測データが上記した観測データａ´～ｈ´であるものとすると、データ転送部１１５は、図１５に示すように、例えば観測データａ´（つまり、ＡＤＣデータｇ_３，ｄ_０，ｂ_０，ｅ_１）を含むパケット、観測データｂ´（つまり、ＡＤＣデータｄ_２，ｇ_１，ｅ_２，ｂ_３）を含むパケット、観測データｃ´（つまり、ＡＤＣデータｅ_０，ｂ_２，ｇ_２，ｄ_１）を含むパケット、観測データｄ´（つまり、ＡＤＣデータｂ_１，ｅ_３，ｄ_３，ｇ_０）を含むパケット、観測データｅ´（つまり、ＡＤＣデータｃ_３，ｈ_０，ｆ_０，ａ_１）を含むパケット、観測データｆ´（つまり、ＡＤＣデータｈ_２，ｃ_１，ａ_２，ｆ_３）を含むパケット、観測データｇ´（つまり、ＡＤＣデータａ_０，ｆ_２，ｃ_２，ｈ_１）を含むパケット及び観測データｈ´（つまり、ＡＤＣデータｆ_１，ａ_３，ｈ_３，ｃ_０）を含むパケットを順次転送する。また、観測データａ´～ｈ´の各々を含むパケットには、前述した第１実施形態と同様に宛先及びＣＲＣ値が付加される。

ステップＳ２１において転送されたレーダデータは、ホストマシン１２に備えられるデータ受信部１２２によって受信される。この場合、デインタリーバ１２３は、データ受信部１２２によって受信されたレーダデータに含まれる複数の第２観測データをデインタリーブする（ステップＳ２２）。

なお、ステップＳ２２においては、複数の第２観測データを構成する複数のＡＤＣデータが並び替えられ、当該複数の第２観測データが送信素子１ａ及び１ｂに対応する複数の第１観測データに変換される。例えば複数の第２観測データが上記した観測データａ´～ｈ´である場合には、ステップＳ２２の処理が実行されることによって、当該観測データａ´～ｈ´が上記した観測データａ～ｈに変換される。このように複数の第２観測データから変換された送信素子１ａ及び１ｂに対応する複数の第１観測データは、デインタリーバ１２３から処理部１２４に出力される。

図１３においては省略されているが、処理部１２４は、上記したようにデインタリーバ１２３から出力された送信素子１ａ及び１ｂに対応する複数の第１観測データ（例えば、観測データａ～ｈ）を利用した演算処理（例えば、対象物までの距離を測定するための処理等）を実行する。

なお、図１３に示す例では、ステップＳ１９において全ての送信素子からレーダ信号が送信されたと判定された場合にステップＳ２０の処理が実行される（つまり、送信素子１ａ及び１ｂに対応する複数の第１観測データをデータ転送の対象とする）ものとして説明したが、当該ステップＳ２０の処理が実行されるタイミングは、他の観点に基づいて決定されてもよい。具体的には、ステップＳ２０の処理は、例えば予め定められた回数のレーダ信号が送信された後（つまり、任意の回数のレーダ観測後）に実行されてもよいし、バッファ１１６の空き容量が予め定められた値以下となった場合に実行されてもよい。更に、ステップＳ２０の処理は、例えばレーダ装置１１とホストマシン１２との間の転送バスの最大実行転送速度の観点から定められる量の第１観測データがバッファ１１６に蓄積されたタイミングで実行されてもよい。

また、本実施形態においては送信素子１ａ及び１ｂに対応する複数の第１観測データがバッファ１１６に格納されるものとして説明したが、当該バッファ１１６には、必ずしも送信素子１ａ及び１ｂ（つまり、全ての送信素子）に対応する複数の第１観測データが格納される必要はない。すなわち、例えば送信素子１ａ及び１ｂのうちの一方の送信素子が連続してレーダ信号を送信するような場合には、当該送信素子に対応する１回目～ｎ回目（ｎは、２以上の整数）の複数の第１観測データがバッファ１１６に格納されてもよい。

上記したように本実施形態において、レーダ装置１１は、送信素子１ａ及び１ｂからレーダ信号が送信される度に取得される複数の第１観測データを格納（蓄積）するバッファ１１６を備え、当該バッファ１１６に格納された複数の第１観測データ（例えば、送信素子１ａ及び１ｂに対応する複数の第１観測データ）を複数の第２観測データに変換する。

ここで、本実施形態においては、複数のレーダ信号を送信することによって取得される複数の第１観測データがバッファ１１６に格納された後にデータ転送が行われる（つまり、バッファ１１６に転送すべきデータが蓄積されるまで待機する必要がある）ため、前述した第１実施形態と比較してレーダシステム１０全体としての処理速度が低下する可能性がある。

しかしながら、本実施形態においては、前述した第１実施形態よりも多くの数のＡＤＣデータをインタリーブする構成であり、当該第１実施形態と比較してエラー分散能力が高い（つまり、同一の第１観測データを構成する複数のＡＤＣデータが同時に欠損する可能性をより低減することができる）といえる。

なお、本実施形態においては前述した第１実施形態に係るレーダシステム１０に備えられるレーダ装置１１がバッファ１１６を備えるものとして説明したが、本実施形態は、前述した第１実施形態の変形例と組み合わせてもよい。この場合、例えば図１１に示すレーダ装置１１のＡ／Ｄ変換器１１３の後段またはデータ転送装置１３のインタリーバ１３１の前段にバッファ１１６を備える構成とすればよい。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、本実施形態においては、前述した第１及び第２実施形態と同様の部分についての詳しい説明を省略し、当該第１及び第２実施形態と異なる部分について主に述べる。

前述した第１及び第２実施形態においてはレーダ装置がＭＩＭＯレーダである（つまり、複数の送信素子及び受信素子を備える）場合を想定しているが、本実施形態は、レーダ装置が１つの送信素子及び１つの受信素子（つまり、１対の送受信素子）を備える点で、当該第１及び第２実施形態とは異なる。

図１６は、本実施形態に係るレーダシステムの構成の一例を示す。なお、図１６においては、前述した図１２と同一の部分については同一参照符号を付して、その詳しい説明を省略する。

図１６に示すように、本実施形態に係るレーダシステム１０は、レーダ装置１１が２つの送信素子１ａ及び１ｂの代わりに１つの送信素子１を備え、４つの受信素子２ａ～２ｄの代わりに１つの受信素子２を備える点以外は、前述した図１２に示す第２実施形態に係るレーダシステム１０と同一である。

ここで、前述した第１及び第２実施形態において説明したレーダ装置１１はＭＩＭＯレーダであるため、送信素子１ａ及び１ｂから時分割でレーダ信号が送信されるが、本実施形態におけるレーダ装置１１は、１つの送信素子１を備える構成である。この場合、レーダ装置１１は、例えば移動しながら送信素子１ａからレーダ信号を複数回送信するように動作する。これによれば、送信素子１がレーダ信号を送信する度に取得される第１観測データをバッファ１１６に順次蓄積することができる。

本実施形態においては、このようにバッファ１１６に蓄積された複数の第１観測データがインタリーブされる。

次に、図１７のシーケンスチャートを参照して、本実施形態に係るレーダシステム１０の処理手順の一例について説明する。

まず、前述した図１３に示すステップＳ１１～Ｓ１４の処理に相当するステップＳ３１～Ｓ３４の処理が実行される。次に、送信素子１は、シンセイザ１１１によって生成されたレーダ信号を送信（照射）する（ステップＳ１５）。

ステップＳ１５の処理が実行されると、図１３に示すステップＳ１６～Ｓ１８の処理に相当するステップＳ３６～Ｓ３８が実行される。なお、例えばレーダ装置１１がＭＩＭＯレーダである場合には、複数の受信素子を備えることにより１回のレーダ信号の送信で複数の第１観測データが取得されるが、本実施形態においては、１回のレーダ信号の送信で取得される第１観測データの数は１つである。すなわち、ステップＳ３７においては１つの第１観測データが取得され、ステップＳ３８においては当該第１観測データがバッファ１１６に格納される。

次に、レーダ装置１１におけるレーダ観測（つまり、レーダ信号の送信）を終了するか否かが判定される（ステップＳ３９）。なお、ステップＳ３９においては、例えば送信素子１から予め定められた数のレーダ信号が送信されていない（つまり、予め定められた数の第１観測データがバッファ１１６に格納されていない）場合、レーダ観測を終了しないと判定される。一方、送信素子１から予め定められた数のレーダ信号が送信された（つまり、予め定められた数の第１観測データがバッファ１１６に格納された）場合、レーダ観測を終了すると判定される。なお、レーダ観測を終了するか否かは、他の観点（例えば、バッファ１１６の空き容量等）に基づいて判定されてもよい。

レーダ観測を終了しないと判定された場合（ステップＳ３９のＮＯ）、ステップＳ３５に戻って処理が繰り返される。すなわち、本実施形態においては、上記したようにレーダ装置１１を移動させながらステップＳ３５～Ｓ３８の処理が繰り返し実行されることにより、レーダ装置１１は、当該レーダ装置１１（送信素子１及び受信素子２）の位置に応じた複数の第１観測データを取得する（バッファ１１６に蓄積する）ことができる。

一方、レーダ観測を終了すると判定された場合、前述した図１３に示すステップＳ２０～Ｓ２２の処理に相当するステップＳ４０～Ｓ４２の処理が実行される。

すなわち、前述した第２実施形態においてはレーダ信号を送信する送信素子を切り替えながら取得される複数の第１観測データがバッファ１１６に格納されるのに対して、本実施形態は、レーダ装置１１を移動しながらレーダ信号を送信する度に取得される複数の第１観測データがバッファ１１６に格納される点が当該第２実施形態とは異なる。しかしながら、本実施形態に係るレーダシステム１０における他の処理については、当該第２実施形態において説明した処理と概ね同一である。

上記したように本実施形態においては、レーダ装置１１を移動しながらレーダ信号を送信する度に取得される複数の第１観測データをバッファ１１６に格納し、当該バッファ１１６に格納された複数の第１観測データを複数の第２観測データに変換する（つまり、複数の第１観測データをインタリーブして転送する）構成により、レーダ装置１１がＭＩＭＯレーダでない場合（つまり、１対の送受信素子を備える構成）であっても、前述した第１及び第２実施形態と同様に、レーダデータの転送において発生するデータ誤りの影響を抑制（分散）することが可能である。

なお、本実施形態は、前述した第１実施形態の変形例において説明したようにレーダ装置１１及びホストマシン１２の間にデータ転送装置１３が配置される構成に適用されても構わない。

以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、データ誤りの影響を抑制することが可能なレーダシステム、データ転送装置及び方法を提供することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

前述した実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
［１］
レーダ装置及び当該レーダ装置と通信可能に接続される処理装置を備えるレーダシステムにおいて、
前記レーダ装置は、
レーダ信号を送信する送信素子と、
前記送信されたレーダ信号の反射波に基づく反射波信号を受信する受信素子と、
前記受信された反射波信号に基づいて、連続性を有する複数の部分データから構成される複数の第１観測データを取得する取得手段と、
前記取得された複数の第１観測データを、不連続性を有する前記複数の部分データから構成される複数の第２観測データに変換する第１変換手段と、
前記複数の第２観測データを前記処理装置に転送する転送手段と
を含み、
前記処理装置は、
前記転送された複数の第２観測データを前記複数の第１観測データに変換する第２変換手段と、
前記複数の第２観測データから変換された複数の第１観測データを利用した演算処理を実行する処理手段と
を含む
レーダシステム。
［２］
前記レーダ装置は、複数の送信素子及び複数の受信素子を含むＭＩＭＯレーダを含み、
前記複数の送信素子の各々は、時分割でレーダ信号を送信し、
前記複数の受信素子の各々は、前記時分割で送信されたレーダ信号の各々の反射波に基づく反射波信号を受信し、
前記取得手段は、前記複数の受信素子の各々よって受信された反射波信号に基づいて複数の第１観測データを取得する
［１］記載のレーダシステム。
［３］
前記第１変換手段は、前記反射波信号毎に取得された複数の第１観測データを構成する複数の部分データをインタリーブすることによって、当該複数の第１観測データを前記複数の第２観測データに変換し、
前記第２変換手段は、前記複数の第２観測データを構成する複数の部分データをデインタリーブすることによって、当該複数の第２観測データを前記複数の第１観測データに変換する
［１］または［２］記載のレーダシステム。
［４］
前記第１変換手段は、前記複数の送信素子及び前記複数の受信素子の配置、当該複数の送信素子がレーダ信号を送信する順序及び前記複数の第１観測データのデータサイズのうちの少なくとも１つに基づいて、前記複数の第１観測データを構成する複数の部分データをインタリーブする請求項３記載のレーダシステム。
［５］
前記複数の受信素子は、空間的に連続して配列されている第１及び第２受信素子を含み、
前記第１変換手段は、前記第１受信素子によって受信された反射波信号に基づいて取得された第１観測データを構成する複数の部分データと、前記第２受信素子によって受信された反射波信号に基づいて取得された第１観測データを構成する複数の部分データとが不連続となるようにインタリーブする
［３］または［４］記載のレーダシステム。
［６］
前記複数の受信素子は、第１及び第２受信素子を含み、
前記複数の第１観測データの各々には、時系列順に複数の部分データが配列されており、
前記第１変換手段は、前記第１受信素子によって受信された反射波信号に基づいて取得された第１観測データを構成する複数の部分データと、前記第２受信素子によって受信された反射波信号に基づいて取得された第１観測データを構成する複数の部分データとにおいて同一時系列順に配置されている部分データは不連続となるようにインタリーブする
［３］～［５］のいずれか一項に記載のレーダシステム。
［７］
前記レーダ装置及び前記処理装置は、前記複数の部分データを並び替えるためのシードを共有し、
前記第１変換手段は、前記シードに基づいてインタリーブし、
前記第２変換手段は、前記シードに基づいてデインタリーブする
［３］～［６］のいずれか一項に記載のレーダシステム。
［８］
前記送信素子からレーダ信号が送信される度に取得される複数の第１観測データを格納するバッファを更に具備し、
前記第１変換手段は、前記バッファに格納された複数の第１観測データを前記複数の第２観測データに変換する
［１］～［７］のいずれか一項に記載のレーダシステム。
［９］
前記転送手段は、前記レーダ装置と前記処理装置との間において採用されている通信方式に従って、前記複数の第２観測データから生成される複数のパケットを順次転送する［１］～［８］のいずれか一項に記載のレーダシステム。
［１０］
前記第１変換手段は、前記複数の第１観測データのうちの同一の第１観測データを構成する複数の部分データが同一のパケットで転送されないように前記複数の第１観測データを前記複数の第２観測データに変換する［１］～［９］のいずれか一項に記載のレーダシステム。
［１１］
レーダ装置から出力された、連続性を有する複数の部分データから構成される複数の第１観測データを、不連続性を有する当該複数の部分データから構成される複数の第２観測データに変換する変換手段と、
前記複数の第２観測データを処理装置に転送する転送手段と
を具備し、
前記処理装置は、前記複数の第２観測データを前記複数の第１観測データに変換し、当該複数の第１観測データを利用した演算処理を実行する
データ転送装置。
［１２］
レーダ装置及び当該レーダ装置と通信可能に接続される処理装置を備えるレーダシステムが実行する方法であって、
レーダ信号を送信するステップと、
前記送信されたレーダ信号の反射波に基づく反射波信号を受信するステップと、
前記受信された反射波信号に基づいて、連続性を有する複数の部分データから構成される複数の第１観測データを取得するステップと、
前記取得された複数の第１観測データを、不連続性を有する前記複数の部分データから構成される複数の第２観測データに変換するステップと、
前記複数の第２観測データを前記レーダ装置から前記処理装置に転送するステップと、
前記転送された複数の第２観測データを前記複数の第１観測データに変換するステップと、
前記複数の第２観測データから変換された複数の第１観測データを利用した演算処理を実行するステップと
を具備する方法。
［１３］
データ転送装置が実行する方法であって、
レーダ装置から出力された、連続性を有する複数の部分データから構成される複数の第１観測データを、不連続性を有する当該複数の部分データから構成される複数の第２観測データに変換するステップと、
前記複数の第２観測データを処理装置に転送するステップと
を具備し、
前記処理装置は、前記複数の第２観測データを前記複数の第１観測データに変換し、当該複数の第１観測データを利用した演算処理を実行する
方法。

１，１ａ，１ｂ…送信素子、２，２ａ～２ｄ…受信素子、１０…レーダシステム、１１…レーダ装置、１２…ホストマシン（処理装置）、１３…データ転送装置、１１１…シンセイザ、１１２…ミキサ、１１３…Ａ／Ｄ変換器、１１４…インタリーバ、１１５…データ転送部、１１６…バッファ、１２１…シード生成部、１２２…データ受信部、１２３…デインタリーバ、１２４…処理部、１３１…インタリーバ、１３２…データ転送部。

Claims (13)

1. レーダ装置及び当該レーダ装置と通信可能に接続される処理装置を備えるレーダシステムにおいて、
   前記レーダ装置は、
   レーダ信号を送信する送信素子と、
   前記送信されたレーダ信号の反射波に基づく反射波信号を受信する受信素子と、
   前記受信された反射波信号に基づいて、連続性を有する複数の部分データから構成される複数の第１観測データを取得する取得手段と、
   前記取得された複数の第１観測データを、不連続性を有する前記複数の部分データから構成される複数の第２観測データに変換する第１変換手段と、
   前記複数の第２観測データを前記処理装置に転送する転送手段と
   を含み、
   前記処理装置は、
   前記転送された複数の第２観測データを前記複数の第１観測データに変換する第２変換手段と、
   前記複数の第２観測データから変換された複数の第１観測データを利用した演算処理を実行する処理手段と
   を含む
   レーダシステム。
2. 前記レーダ装置は、複数の送信素子及び複数の受信素子を含むＭＩＭＯレーダを含み、
   前記複数の送信素子の各々は、時分割でレーダ信号を送信し、
   前記複数の受信素子の各々は、前記時分割で送信されたレーダ信号の各々の反射波に基づく反射波信号を受信し、
   前記取得手段は、前記複数の受信素子の各々よって受信された反射波信号に基づいて複数の第１観測データを取得する
   請求項１記載のレーダシステム。
3. 前記第１変換手段は、前記反射波信号毎に取得された複数の第１観測データを構成する複数の部分データをインタリーブすることによって、当該複数の第１観測データを前記複数の第２観測データに変換し、
   前記第２変換手段は、前記複数の第２観測データを構成する複数の部分データをデインタリーブすることによって、当該複数の第２観測データを前記複数の第１観測データに変換する
   請求項２記載のレーダシステム。
4. 前記第１変換手段は、前記複数の送信素子及び前記複数の受信素子の配置、当該複数の送信素子がレーダ信号を送信する順序及び前記複数の第１観測データのデータサイズのうちの少なくとも１つに基づいて、前記複数の第１観測データを構成する複数の部分データをインタリーブする請求項３記載のレーダシステム。
5. 前記複数の受信素子は、空間的に連続して配列されている第１及び第２受信素子を含み、
   前記第１変換手段は、前記第１受信素子によって受信された反射波信号に基づいて取得された第１観測データを構成する複数の部分データと、前記第２受信素子によって受信された反射波信号に基づいて取得された第１観測データを構成する複数の部分データとが不連続となるようにインタリーブする
   請求項４記載のレーダシステム。
6. 前記複数の受信素子は、第１及び第２受信素子を含み、
   前記複数の第１観測データの各々には、時系列順に複数の部分データが配列されており、
   前記第１変換手段は、前記第１受信素子によって受信された反射波信号に基づいて取得された第１観測データを構成する複数の部分データと、前記第２受信素子によって受信された反射波信号に基づいて取得された第１観測データを構成する複数の部分データとにおいて同一時系列順に配置されている部分データは不連続となるようにインタリーブする
   請求項４記載のレーダシステム。
7. 前記レーダ装置及び前記処理装置は、前記複数の部分データを並び替えるためのシードを共有し、
   前記第１変換手段は、前記シードに基づいてインタリーブし、
   前記第２変換手段は、前記シードに基づいてデインタリーブする
   請求項３記載のレーダシステム。
8. 前記送信素子からレーダ信号が送信される度に取得される複数の第１観測データを格納するバッファを更に具備し、
   前記第１変換手段は、前記バッファに格納された複数の第１観測データを前記複数の第２観測データに変換する
   請求項１記載のレーダシステム。
9. 前記転送手段は、前記レーダ装置と前記処理装置との間において採用されている通信方式に従って、前記複数の第２観測データから生成される複数のパケットを順次転送する請求項１～８のいずれか一項に記載のレーダシステム。
10. 前記第１変換手段は、前記複数の第１観測データのうちの同一の第１観測データを構成する複数の部分データが同一のパケットで転送されないように前記複数の第１観測データを前記複数の第２観測データに変換する請求項９記載のレーダシステム。
11. レーダ装置から出力された、連続性を有する複数の部分データから構成される複数の第１観測データを、不連続性を有する当該複数の部分データから構成される複数の第２観測データに変換する変換手段と、
    前記複数の第２観測データを処理装置に転送する転送手段と
    を具備し、
    前記処理装置は、前記複数の第２観測データを前記複数の第１観測データに変換し、当該複数の第１観測データを利用した演算処理を実行する
    データ転送装置。
12. レーダ装置及び当該レーダ装置と通信可能に接続される処理装置を備えるレーダシステムが実行する方法であって、
    レーダ信号を送信するステップと、
    前記送信されたレーダ信号の反射波に基づく反射波信号を受信するステップと、
    前記受信された反射波信号に基づいて、連続性を有する複数の部分データから構成される複数の第１観測データを取得するステップと、
    前記取得された複数の第１観測データを、不連続性を有する前記複数の部分データから構成される複数の第２観測データに変換するステップと、
    前記複数の第２観測データを前記レーダ装置から前記処理装置に転送するステップと、
    前記転送された複数の第２観測データを前記複数の第１観測データに変換するステップと、
    前記複数の第２観測データから変換された複数の第１観測データを利用した演算処理を実行するステップと
    を具備する方法。
13. データ転送装置が実行する方法であって、
    レーダ装置から出力された、連続性を有する複数の部分データから構成される複数の第１観測データを、不連続性を有する当該複数の部分データから構成される複数の第２観測データに変換するステップと、
    前記複数の第２観測データを処理装置に転送するステップと
    を具備し、
    前記処理装置は、前記複数の第２観測データを前記複数の第１観測データに変換し、当該複数の第１観測データを利用した演算処理を実行する
    方法。

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