JP2024008622A - 船舶システムにおいて複数の電子制御装置のプログラムを書き換える方法、及び、船舶システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の船舶推進器を含む船舶のシステムにおいて、複数の電子制御装置のプログラムの書き換えに要する時間を削減する。【解決手段】プログラムを書き換えるための方法は、通信ネットワークを介して、第１電子制御装置と第２電子制御装置とに、共通の識別子で、プログラムを書き換えるためのデータを送信することと、第１電子制御装置において、プログラムを書き換えるか否かを判定し、プログラムを書き換えると判定した場合には、プログラムの書き換えを実行し、プログラムを書き換えないと判定した場合には、プログラムの書き換えを否定することと、第２電子制御装置において、プログラムを書き換えるか否かを判定し、プログラムを書き換えると判定した場合には、プログラムの書き換えを実行し、プログラムを書き換えないと判定した場合には、プログラムの書き換えを否定すること、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、船舶システムにおいて複数の電子制御装置のプログラムを書き換える方法、及び、船舶システムに関する。

船舶には、船外機などの船舶推進器が搭載されている。船舶推進器は、電子制御装置を備えている。電子制御装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの通信ネットワークに接続されている。例えば、特許文献１に示されているように、電子制御装置のプログラムを更新する場合、プログラムを書き換えるためのコンピュータが、通信ネットワークを介して電子制御装置に接続される。コンピュータは、ＵＤＳ（Unified Diagnostic Services）などの書換プロトコルを利用して、電子制御装置に対してプログラムの書き換えを行う。この場合、コンピュータと電子制御装置とは、互いに相手の識別子を指定して１対１の通信を確立することで、プログラムを書き換えるためのデータの送受信を行う。

特開２０２０－１７９７４８号

船舶には、複数の船舶推進器を含むシステムを有するものがある。そのようなシステムでは、複数の船舶推進器の複数の電子制御装置が通信ネットワークを介して互いに接続される。これらの複数の電子制御装置は、それぞれ同一の機能を有するものであるが、通信ネットワーク上では、それぞれ個別の装置として識別される。そのため、複数の電子制御装置には、それぞれ個別の識別子が割り当てられる。

上記のように複数の船舶推進器を含むシステムにおいて、複数の電子制御装置のプログラムを書き換える場合、コンピュータは、複数の電子制御装置に対して個別にプログラムの書き換えを行うことになる。そのため、プログラムの書き換えに要する時間が、複数の電子制御装の数に応じて増大してしまう。

本発明の目的は、複数の船舶推進器を含む船舶のシステムにおいて、複数の電子制御装置のプログラムの書き換えに要する時間を削減することにある。

本発明の一態様に係る方法は、船舶システムにおいて、第１電子制御装置と第２電子制御装置とのプログラムを書き換えるための方法である。船舶システムは、第１船舶推進装置と、第２船舶推進装置と、通信ネットワークとを備える。第１船舶推進器は、第１電子制御装置を含む。第２船舶推進器は、第２電子制御装置を含む。通信ネットワークは、第１電子制御装置と第２電子制御装置とを接続する。当該方法は、通信ネットワークを介して、第１電子制御装置と第２電子制御装置とに、共通の識別子で、プログラムを書き換えるためのデータを送信することと、第１電子制御装置において、プログラムを書き換えるか否かを判定し、プログラムを書き換えると判定した場合には、プログラムの書き換えを実行し、プログラムを書き換えないと判定した場合には、プログラムの書き換えを否定することと、第２電子制御装置において、プログラムを書き換えるか否かを判定し、プログラムを書き換えると判定した場合には、プログラムの書き換えを実行し、プログラムを書き換えないと判定した場合には、プログラムの書き換えを否定すること、を備える。

本発明の他の態様に係る船舶システムは、第１船舶推進装置と、第２船舶推進装置と、通信ネットワークと、コンピュータとを備える。第１船舶推進器は、第１電子制御装置を含む。第２船舶推進器は、第２電子制御装置を含む。通信ネットワークは、第１電子制御装置と第２電子制御装置とを接続する。コンピュータは、通信ネットワークに接続され、第１電子制御装置と第２電子制御装置とのプログラムを書き換える。コンピュータは、通信ネットワークを介して、第１電子制御装置と第２電子制御装置とに、共通の識別子で、プログラムを書き換えるためのデータを送信する。第１電子制御装置は、データを受信し、プログラムを書き換えるか否かを判定し、プログラムを書き換えると判定した場合には、プログラムの書き換えを実行し、プログラムを書き換えないと判定した場合には、プログラムの書き換えを否定する。第２電子制御装置は、データを受信し、プログラムを書き換えるか否かを判定し、プログラムを書き換えると判定した場合には、プログラムの書き換えを実行し、プログラムを書き換えないと判定した場合には、プログラムの書き換えを否定する。

本発明によれば、通信ネットワークを介して、複数の電子制御装置のそれぞれに共通の識別子で、プログラムを書き換えるためのデータが送信される。それにより、複数の電子制御装置のプログラムの書き換えに要する時間が削減される。また、複数の電子制御装置のそれぞれが、プログラムを書き換えるか否かを判定する。そのため、プログラムを書き換えるためのコンピュータが、複数の電子制御装置に対して個別に書き換えの要否を判定する必要がなく、コンピュータによる処理が簡素化される。

実施形態に係る船舶を示す模式図である。 船舶推進器の側面図である。 船舶の制御システムを示す模式図である。 ＥＣＵのプログラムを書き換えるためにコンピュータによって実行される処理を示すフローチャートである。 ＥＣＵのプログラムを書き換えるためにコンピュータによって実行される処理を示すフローチャートである。 書き換え回数更新指令を受信したＥＣＵによって実行される処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図１は、実施形態に係る船舶１００を示す斜視図である。船舶１００の船尾には、複数の船舶推進器１Ａ－１Ｃが取り付けられる。船舶推進器１Ａ－１Ｃは、船舶１００を推進させるスラストを発生させる。本実施形態において、船舶推進器１Ａ－１Ｃは、船外機である。船舶推進器１Ａ－１Ｃは、第１船舶推進器１Ａと、第２船舶推進器１Ｂと、第３船舶推進器１Ｃとを含む。

図２は、船舶推進器１Ａの側面図である。図２に示すように、第１船舶推進器１Ａは、エンジン１０と、駆動軸１１と、プロペラ軸１２と、シフト機構１３とを含む。エンジン１０は、船舶１００を推進させる推進力を発生させる。エンジン１０は、クランク軸１４を含む。クランク軸１４は、鉛直方向に延びている。駆動軸１１は、クランク軸１４に接続されている。駆動軸１１は、鉛直方向に延びている。駆動軸１１は、エンジン１０から下方へ延びている。

プロペラ軸１２は、第１船舶推進器１Ａの前後方向に延びている。プロペラ軸１２は、シフト機構１３を介して、駆動軸１１に接続されている。プロペラ軸１２には、プロペラ１５が接続される。シフト機構１３は、駆動軸１１からプロペラ軸１２へ伝達される動力の回転方向を切り換える。シフト機構１３は、例えば、複数のギアと、ギアの噛み合いを変更するクラッチとを含む。第１船舶推進器１Ａは、ブラケット１６を介して、船舶１００に取り付けられる。

第１船舶推進器１Ａは、第１ＥＣＵ（Engine Control Unit）１７Ａを含む。第１ＥＣＵ１７Ａは、エンジン１０を制御する電子制御装置である。第１ＥＣＵ１７Ａは、ＣＰＵ等のプロセッサ１８と、ＲＡＭ１９と、フラッシュＲＯＭ２０とを含む。フラッシュＲＯＭ２０には、エンジン１０を制御するためのプログラムが保存されている。第１ＥＣＵ１７Ａは、プログラムに従い、エンジン１０を電気的に制御する。

図３は、船舶１００に搭載された船舶システムの構成を示す模式図である。図３に示すように、第２船舶推進器１Ｂは、第２ＥＣＵ１７Ｂを含む。第３船舶推進器１Ｃは、第３ＥＣＵ１７Ｃを含む。第２、第３ＥＣＵ１７Ｂ，１７Ｃは、第１ＥＣＵ１７Ａと同様の構成及び機能を有する。第２、第３船舶推進器１Ｂ，１Ｃの他の構成は、第１船舶推進器１Ａと同様である。

図３に示すように、船舶システムは、データ通信モジュール（以下、ＤＣＭ）２１と、機器システム２２と、コントローラ２３とを含む。ＤＣＭ２１は、外部のコンピュータ２０１と無線通信を行う。例えば、ＤＣＭ２１は、モバイル通信網２００を介して、外部のコンピュータ２０１とデータ通信可能である。モバイル通信網２００は、例えば３Ｇ、４Ｇ、或いは５Ｇなどのモバイル通信システムのネットワークである。

機器システム２２は、船舶１００に搭載される電気機器を含む。例えば、機器システム２２は、上述したＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃを含む。機器システム２２は、スロットル・シフト操作装置２５を含む。スロットル・シフト操作装置２５は、船舶推進器１Ａ－１Ｃのエンジン回転速度を調整するために、オペレータによって操作可能である。また、スロットル・シフト操作装置２５は、船舶推進器１Ａ－１Ｃの前進・後進を切り替えるために、オペレータによって操作可能である。

スロットル・シフト操作装置２５は、スロットルレバー２６を含む。スロットルレバー２６は、中立位置から、前進位置と後進位置とに操作可能である。スロットル・シフト操作装置２５は、スロットルレバー２６の操作位置を示すスロットル信号を出力する。ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃは、スロットル・シフト操作装置２５からのスロットル信号を受信する。ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃは、スロットルレバー２６の操作位置に応じて、シフト機構１３を制御する。それにより、プロペラ軸１２の回転方向が、前進方向と後進方向とに切り替えられる。また、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃは、スロットルレバー２６の操作位置に応じて、エンジン回転速度を制御する。

機器システム２２は、ステアリングアクチュエータ２７と、ステアリング操作装置２８とを含む。ステアリングアクチュエータ２７は、船舶推進器１Ａ－１Ｃを左右に旋回させることで、船舶推進器１Ａ－１Ｃの舵角を変更する。ステアリングアクチュエータ２７は、例えば電動モータである。或いは、ステアリングアクチュエータ２７は、電動ポンプと油圧シリンダとを含んでもよい。

ステアリング操作装置２８は、船舶推進器１Ａ－１Ｃの舵角を調整するために、オペレータによって操作可能である。ステアリング操作装置２８は、例えばステアリングホイールである。或いは、ステアリング操作装置２８は、ジョイスティックなどの他の操作装置であってもよい。ステアリング操作装置２８は、中立位置から左右に操作可能である。ステアリング操作装置２８は、ステアリング操作装置２８の操作位置を示すステアリング信号を出力する。ステアリング操作装置２８の操作位置に応じてステアリングアクチュエータ２７を制御することで、船舶推進器１Ａ－１Ｃの舵角が制御される。

機器システム２２は、ディスプレイ３１と入力装置３２とを含む。ディスプレイ３１は、船舶推進器１Ａ－１Ｃに関する情報を表示する。ディスプレイ３１は、ディスプレイ３１に入力される画像信号に応じた画像を表示する。入力装置３２は、ユーザによる入力を受け付ける。入力装置３２は、ユーザによる入力を示す入力信号を出力する。入力装置３２は、例えばタッチパネルである。ただし、入力装置３２は、ハードウェアキーを含んでもよい。機器システム２２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）３３を含む。ＣＡＮ３３は、機器システム２２に含まれる電気機器を互いに接続する通信ネットワークである。

コントローラ２３は、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含む。コントローラ２３は、機器システム２２を制御する。例えば、コントローラ２３は、入力装置３２からの入力信号に応じて、機器システム２２を制御する。コントローラ２３は、ディスプレイ３１に画像信号を出力することで、ディスプレイ３１に所望の画像を表示させる。機器システム２２は、コントローラ２３を介して、ＤＣＭ２１と接続されている。

コンピュータ２０１は、ＤＣＭ２１を介して、ＣＡＮ３３に接続される。コンピュータ２０１は、ＵＤＳ（Unified Diagnostic Services）などのプログラムを書き換えるための書換プロトコルを用いて、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのプログラムを書き換える。以下、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのプログラムを書き換えるための処理について説明する。

図４は、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのプログラムを書き換えるためにコンピュータ２０１によって実行される処理を示すフローチャートである。図４に示すように、ステップＳ１０１では、コンピュータ２０１は、各ＥＣＵ１７Ａ－１７ＣからＥＣＵ情報を取得する。ＥＣＵ情報は、各ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのプロトコルバージョンと、プログラムの書き換え回数と、シリアル番号とを含む。なお、ここでは、コンピュータ２０１は、上述したＣＡＮ３３の書換プロトコルとは別の通信プロトコルにて、ＥＣＵ情報を取得する。この別の通信プロトコルは、同一種類のＥＣＵでも個別に判別可能なようにＩＤが設定されており、例えばＳＡＥ Ｊ１９３９プロトコルであってもよい。書換プロトコルによる通信時のＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃからのマルチパケット応答が発生すると、コンピュータ２０１は、各ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃからの応答を正しく判定できないためである。

ステップＳ１０２では、コンピュータ２０１は、各ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃが一括書き換えに対応しているかを判定する。コンピュータ２０１は、各ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのプロトコルバージョンに基づいて、各ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃが一括書き換えに対応しているかを判定する。

ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃが一括書き換えに対応している場合には、処理はステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、コンピュータ２０１は、一括書き換えのための共通の識別子で、プログラムを書き換えるためのデータを送信する。共通の識別は、一括書き換えに対応したプロトコルバージョンを有するＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃに予め設定されている。

ステップＳ１０２において、ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃが一括書き換えに対応していない場合には、処理はステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０３では、コンピュータ２０１は、個別書き換えのための個別の識別子で、プログラムを書き換えるためのデータを送信する。一括書き換えに対応していないプロトコルバージョンを有するＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのそれぞれには、個別の識別子が予め割り当てられて設定されている。

例えば、コンピュータ２０１は、第１ＥＣＵ１７Ａと第２ＥＣＵ１７Ｂとが一括書き換えに対応していると判定した場合には、共通の識別子で、第１ＥＣＵ１７Ａと第２ＥＣＵ１７Ｂとに、プログラムを書き換えるためのデータを同時に送信する。また、コンピュータ２０１は、第３ＥＣＵ１７Ｃが一括書き換えに対応していないと判定した場合には、第３ＥＣＵ１７Ｃに割り当てられた個別の識別子で、第３ＥＣＵ１７Ｃに、プログラムを書き換えるためのデータを送信する。すなわち、コンピュータ２０１は、共通の識別子による第１ＥＣＵ１７Ａと第２ＥＣＵ１７Ｂとへのデータの送信と、個別の識別子による第３ＥＣＵ１７Ｃへのデータの送信とを別々に行う。

或いは、コンピュータ２０１は、第１～第３ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃの全てが一括書き換えに対応していると判定した場合には、共通の識別子で、第１～第３ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃに、プログラムを書き換えるためのデータを同時に送信する。或いは、コンピュータ２０１は、第１～第３ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃの全てが一括書き換えに対応していないと判定した場合には、第１～第３ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのそれぞれに割り当てられた個別の識別子で、第１～第３ＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃに、プログラムを書き換えるためのデータを順次、送信する。

コンピュータ２０１は、一括書き換えに対応しているＥＣＵに対しては、共通の識別子で、図５に示す処理によりデータを送信する。以下、第１ＥＣＵ１７Ａと第２ＥＣＵ１７Ｂとは、一括書き換えに対応しており、第３ＥＣＵ１７Ｃは、一括書き換えに対応していないものとして説明する。

図５に示すように、コンピュータ２０１は、ステップＳ２０１では、拡張診断セッションの移行要求を各ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂに送信する。ステップＳ２０２では、コンピュータ２０１は、リプログラミングセッションの移行要求をＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂに送信する。

ステップＳ２０３では、コンピュータ２０１は、セイキュリティアクセス（Ｓｅｅｄ）を送信する。ステップＳ２０４では、コンピュータ２０１は、セイキュリティアクセス（Ｋｅｙ）を送信する。なお、セキュリティアクセス（Ｋｅｙ）は、合致するＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂ以外はエラーとなるため、コンピュータ２０１は、ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂの個数分のＫｅｙを送信する。また、ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂは、（ＥＣＵの個数－１）回のエラーが発生することを許容する。

ステップＳ２０５では、コンピュータ２０１は、書き換え回数更新指令を送信する。コンピュータ２０１は、各ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂに対して、具体的な回数を送信するのではなく、書き換え回数を１つ増やす指令を送信する。

図６は、書き換え回数更新指令を受信したＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂによって実行される処理を示すフローチャートである。例えば、第１ＥＣＵ１７Ａが、書き換え回数更新指令を受信した場合、図６に示すように、ステップＳ３０１において、第１ＥＣＵ１７Ａは、自身の書き換え回数を１つ増やす。第１ＥＣＵ１７Ａが書き換え換え回数の上限値が規定されているＥＣＵである場合には、ステップＳ３０２において、第１ＥＣＵ１７Ａは、書き換え回数が規定値Ａ１を超えるかどうかを判定する。

ステップＳ３０２において、第１ＥＣＵ１７Ａが、書き換え回数が規定値Ａ１を超えると判定した場合には、処理はステップＳ３０３に進む。ステップＳ３０３では、第１ＥＣＵ１７Ａは、プログラムの書き換えを拒否する。この場合、第１ＥＣＵ１７Ａは、コンピュータ２０１へ対して、否定応答を行う。コンピュータ２０１は、第１ＥＣＵ１７Ａから否定応答を受信した場合、第１ＥＣＵ１７Ａは書き換え不可能と判定する。

ステップＳ３０２において、第１ＥＣＵ１７Ａが、書き換え回数が規定値Ａ１を超えていないと判定した場合には、処理は、ステップＳ３０４へ進む。ステップＳ３０４では、第１ＥＣＵ１７Ａは、プログラムの書き換えを許容する。この場合、第１ＥＣＵ１７Ａは、コンピュータ２０１に対して肯定応答を行う。第１ＥＣＵ１７Ａが書き換え換え回数の上限値が規定されていないＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂである場合にも、第１ＥＣＵ１７Ａは、コンピュータ２０１に対して肯定応答を行う。コンピュータ２０１は、第１ＥＣＵ１７Ａから肯定応答を受信した場合、第１ＥＣＵ１７Ａは書き換え可能と判定する。第２ＥＣＵ１７Ｂも、書き換え回数更新指令を受信すると、上記の処理を実行する。

ステップＳ２０６では、コンピュータ２０１は、フラッシュＲＯＭの消去指令を送信する。なお、ステップＳ２０６以降の処理に対して、書き換え不可能なＥＣＵは、否定応答を行い、書き換え可能なＥＣＵのみが処理を継続する。

ステップＳ２０７では、コンピュータ２０１は、ダウンロード要求を送信する。ダウンロード要求に対するＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂからの応答に差（例えばデータ受け入れ可能容量の差、或いは通信時間間隔の要求の差）が発生した場合は、コンピュータ２０１は、その応答の最も緩い条件に合わせて、データ転送を行う。また、ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂは、コンピュータ２０１から宣言されたデータ送信容量に従って、応答を行う。すなわち、コンピュータ２０１は、ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂからの要求値に対応した処理は行わない。

ステップＳ２０８では、コンピュータ２０１は、アップデートされたプログラムのデータをＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂに送信する。各ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂは、受信したプログラムのデータにより、プログラムを書き換える。例えば、第１ＥＣＵ１７Ａが、プログラムの書き換えを許容した場合、第１ＥＣＵ１７Ａは、コンピュータ２０１から受信したプログラムのデータにより、プログラムを書き換える。第１ＥＣＵ１７Ａが、プログラムの書き換えを拒否した場合には、第１ＥＣＵ１７Ａは、プログラムの書き換えを行わない。

プログラムのデータの送信が完了すると、ステップＳ２０９では、コンピュータ２０１は、チェックサム確認を送信する。ステップＳ２１０では、コンピュータ２０１は、リブート指令を送信する。ステップＳ２１１では、コンピュータ２０１は、拡張診断セッション移行要求を送信する。ステップＳ２１２では、コンピュータ２０１は、デフォルトセッション移行要求を送信する。

ステップＳ２１３では、コンピュータ２０１は、ＥＣＵ情報要求を送信する。ここでは、コンピュータ２０１は、上述したステップＳ１０１と同様に、ＣＡＮ３３の書換プロトコルとは別の通信プロトコルにて、ＥＣＵ情報を取得する。

なお、上記の各処理に対して、各ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂは応答を行い、コンピュータ２０１は各ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂからの応答の受信後に、次の処理を実行する。フラッシュＲＯＭの消去前までの処理において、ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂのいずれかにおいて何らかのエラーが発生した場合には、コンピュータ２０１は、エラーが発生したＥＣＵは、書き換えが実施できないと判断するが、一括書き換えを続行する。また、フラッシュＲＯＭの消去以降の処理において、ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂのいずれかにおいて何らかのエラーが発生しても、コンピュータ２０１は、最後まで一括書き換えを実行する。すなわち、コンピュータ２０１は、書き換えが成功しそうなＥＣＵに対しては、最後まで処理を実行する。それにより、ＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂでのソフトウェアの破損の発生が抑えられる。

コンピュータ２０１は、一括書き換えに対応していない第３ＥＣＵ１７Ｃに対しては、第３ＥＣＵ１７Ｃに割り当てられた個別の識別子で、上述した処理と同様の処理によりデータを送信する。

以上説明した本実施形態に係る船舶システムによれば、ＣＡＮ３３を介して、複数のＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂのそれぞれに共通の識別子で、プログラムを書き換えるためのデータが送信される。そのため、一括書き換えが可能なＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂに対しては、同時にプログラムの書き換えが行われる。それにより、複数のＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂのプログラムの書き換えに要する時間が削減される。また、複数のＥＣＵ１７Ａ－１７Ｃのなかに、一括書き換えが不可能なものが混在している場合には、一括書き換えが不可能なＥＣＵ１７Ｃに対しては、個別にプログラムの書き換えを行うことができる。

複数のＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂのそれぞれが、プログラムを書き換えるか否かを判定する。そのため、コンピュータ２０１が、複数のＥＣＵ１７Ａ，１７Ｂに対して個別に書き換えの要否を判定する必要がなく、コンピュータ２０１による処理が簡素化される。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

船舶推進器１Ａ－１Ｃは、船外機に限らず、船内外機、或いはジェット推進器などの他の推進器であってもよい。船舶推進器１Ａ－１Ｃの構造は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、船舶推進器１Ａ－１Ｃは、エンジンに代えて、電動モータを備えてもよい。

船舶推進器の数は、３つに限らない。船舶推進器の数は２つであってもよく、或いは３つより多くてもよい。電子制御装置は、上述したＥＣＵに限らず、変更されてもよい。例えば、船舶推進器が、駆動源として電動モータを有する場合には、電子制御装置は、電動モータ制御するモータコントローラであってもよい。

プログラムの書き換え条件は、プログラムの書き換え回数が規定値に達していないことに限らず、他の条件を含んでもよい。例えば、プログラムの書き換え条件は、船舶推進器が運転状態ではないこと、或いは、ＥＣＵへの電圧が所定値以上であることを含んでもよい。

上記の実施形態では、コンピュータ２０１は、モバイル通信網２００を介して、ＣＡＮ３３に接続されている。しかし、コンピュータ２０１は、有線、或いは、無線ＬＡＮ、或いはBluetooth（登録商標）などの近距離無線通信により、ＣＡＮ３３に接続されてもよい。

本発明によれば、複数の船舶推進器を含む船舶のシステムにおいて、複数の電子制御装置のプログラムの書き換えに要する時間が削減される。

１Ａ・・・第１船舶推進器
１Ｂ・・・第２船舶推進器
１Ｃ・・・第３船舶推進器
１７Ａ・・・第１ＥＣＵ
１７Ｂ・・・第２ＥＣＵ
１７Ｃ・・・第３ＥＣＵ
３３・・・ＣＡＮ
２０１・・・コンピュータ

Claims (10)

1. 第１電子制御装置を含む第１船舶推進器と、第２電子制御装置を含む第２船舶推進器と、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とを接続する通信ネットワークとを備える船舶システムにおいて、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのプログラムを書き換えるための方法であって、
   前記通信ネットワークを介して、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とに、共通の識別子で、前記プログラムを書き換えるためのデータを送信することと、
   前記第１電子制御装置において、前記プログラムを書き換えるか否かを判定し、前記プログラムを書き換えると判定した場合には、前記プログラムの書き換えを実行し、前記プログラムを書き換えないと判定した場合には、前記プログラムの書き換えを否定することと、
   前記第２電子制御装置において、前記プログラムを書き換えるか否かを判定し、前記プログラムを書き換えると判定した場合には、前記プログラムの書き換えを実行し、前記プログラムを書き換えないと判定した場合には、前記プログラムの書き換えを否定すること、
   を備える方法。
2. 前記船舶システムは、第３電子制御装置を含む第３船舶推進器をさらに備え、
   前記第１電子制御装置と、前記第２電子制御装置と、前記第３電子制御装置とが、それぞれ前記共通の識別子による前記プログラムの一括書き換えに対応しているかを判定することと、
   前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とが、前記一括書き換えに対応していると判定した場合には、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とに、前記共通の識別子で、前記プログラムを書き換えるためのデータを送信することと、
   前記第３電子制御装置が、前記一括書き換えに対応していないと判定した場合には、前記共通の識別子とは異なる前記第３電子制御装置に割り当てられた個別の識別子によって、前記第３電子制御装置に前記プログラムを書き換えるためのデータを送信すること、
   をさらに備える請求項１に記載の方法。
3. 前記第１電子制御装置と、前記第２電子制御装置と、前記第３電子制御装置とのそれぞれから、前記プログラムの書き換えのプロトコルバージョンを取得することと、
   前記プロトコルバージョンに基づいて、前記第１電子制御装置と、前記第２電子制御装置と、前記第３電子制御装置とのそれぞれが、前記一括書き換えに対応しているかを判定すること、
   をさらに備える請求項２に記載の方法。
4. 前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのそれぞれにおいて、所定の書き換え条件を満たしているかを判定することと、
   前記書き換え条件を満たしている場合に、前記プログラムを書き換えると判定することと、
   前記書き換え条件を満たしていない場合に、前記プログラムを書き換えないと判定すること、
   をさらに備える請求項１に記載の方法。
5. 前記書き換え条件は、前記プログラムの書き換え回数が規定値に達していないことを含む、
   請求項４に記載の方法。
6. 第１電子制御装置を含む第１船舶推進器と、
   第２電子制御装置を含む第２船舶推進器と、
   前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とを接続する通信ネットワークと、
   前記通信ネットワークに接続され、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのプログラムを書き換えるためのコンピュータと、
   を備え、
   前記コンピュータは、前記通信ネットワークを介して、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とに、共通の識別子で、前記プログラムを書き換えるためのデータを送信し、
   前記第１電子制御装置は、
   前記データを受信し、
   前記プログラムを書き換えるか否かを判定し、
   前記プログラムを書き換えると判定した場合には、前記プログラムの書き換えを実行し、
   前記プログラムを書き換えないと判定した場合には、前記プログラムの書き換えを否定し、
   前記第２電子制御装置は、
   前記データを受信し、
   前記プログラムを書き換えるか否かを判定し、
   前記プログラムを書き換えると判定した場合には、前記プログラムの書き換えを実行し、
   前記プログラムを書き換えないと判定した場合には、前記プログラムの書き換えを否定する、
   船舶システム。
7. 第３電子制御装置を含む第３船舶推進器をさらに備え、
   前記コンピュータは、
   前記第１電子制御装置と、前記第２電子制御装置と、前記第３電子制御装置とが、それぞれ前記共通の識別子による前記プログラムの一括書き換えに対応しているかを判定し、
   前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とが、前記一括書き換えに対応していると判定した場合には、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とに、前記共通の識別子で、前記プログラムを書き換えるためのデータを送信し、
   前記第３電子制御装置が、前記一括書き換えに対応していないと判定した場合には、前記共通の識別子とは異なる前記第３電子制御装置に割り当てられた個別の識別子によって、前記第３電子制御装置に前記プログラムを書き換えるためのデータを送信する、
   請求項６に記載の船舶システム。
8. 前記コンピュータは、
   前記第１電子制御装置と、前記第２電子制御装置と、前記第３電子制御装置とのそれぞれから、前記プログラムの書き換えのプロトコルバージョンを取得し、
   前記プロトコルバージョンに基づいて、前記第１電子制御装置と、前記第２電子制御装置と、前記第３電子制御装置とのそれぞれが、前記一括書き換えに対応しているかを判定する、
   請求項７に記載の船舶システム。
9. 前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置とのそれぞれは、
   所定の書き換え条件を満たしているかを判定し、
   前記書き換え条件を満たしている場合に、前記プログラムを書き換えると判定し、
   前記書き換え条件を満たしていない場合に、前記プログラムを書き換えないと判定する、
   請求項６に記載の船舶システム。
10. 前記書き換え条件は、前記プログラムの書き換え回数が規定値に達していないことを含む、
    請求項９に記載の船舶システム。

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