JP2024004873A - 撮影装置及び撮影方法 - Google Patents

Abstract

【課題】透明物体の点群データを適切に取得できる可能性を高めること。【解決手段】本開示の一実施例に係る撮影装置は、少なくとも一部が透明又は半透明である被写体に光を照射し、前記光の反射光を用いて前記被写体までの距離を測定する撮影部と、前記被写体を挟んで前記撮影部と対向して配置され、前記被写体を透過した光を弱化させる光弱化部と、を備える。【選択図】図１１

Description

本開示は、撮影装置及び撮影方法に関する。

従来、対象物の三次元形状を推定する際に、背景の色の影響や背景における対象物の影の影響を比較的受けにくくする技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に開示されている技術では、光源からの光が対象物によって遮られる位置に設けられて対象物を撮影する撮影部が、対象物のシルエット画像を撮影する。また、特許文献１には、対象物が透明物体でもよいことが開示されている。

特開２０１８－１８９６２３号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている技術は、シルエット画像から対象物の輪郭を検出することで三次元形状を推定するため、透明物体の点群データを取得しているわけでない。そのため、特許文献１に開示されている技術を用いても、透明物体の局所的な特徴を再現することは困難である。

本開示の非限定的な実施例は、透明物体の点群データを適切に取得できる可能性を高めることができる撮影装置及び撮影方法の提供に資する。

本開示の一実施例に係る撮影装置は、少なくとも一部が透明又は半透明である被写体に光を照射し、前記光の反射光を用いて前記被写体までの距離を測定する撮影部と、前記被写体を挟んで前記撮影部と対向して配置され、前記被写体を透過した光を弱化させる光弱化部と、を備える。

本開示の一実施例に係る撮影方法は、撮影部により、少なくとも一部が透明又は半透明である被写体に光を照射し、前記光の反射光を用いて前記被写体までの距離を測定する撮影方法であって、前記被写体を挟んで前記撮影部と対向して配置された光弱化部により、前記被写体を透過した光を弱化させる。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータープログラム、又は、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータープログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の一実施例によれば、撮影部が照射した、被写体を透過した光が弱化することで、撮影部が照射した光の、被写体での反射光が相対的に強化するので、透明物体の点群データを適切に取得できる可能性を高めることができる。

本開示の一実施例における更なる利点及び効果は、明細書及び図面から明らかにされる。かかる利点及び／又は効果は、いくつかの実施形態並びに明細書及び図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つ又はそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

実施の形態に係る撮影システムの構成例を示した図 撮影装置の透視図 箱の図示を省略した撮影装置の斜視図 ターンテーブルに被写体が置かれた様子を示した図 撮影装置の側面図 撮影装置の上面図 ターンテーブル及び回転枠の斜視図 ターンテーブル及び回転枠を上方から見た図 ターンテーブル及び回転枠を側方から見た図 回転枠の一部斜視図 撮影装置の側方から見た断面図 撮影装置の上方から見た断面図 照明の構成例を示した図 光源の構成例を示した図 撮影制御装置のハードウェア構成例を示した図 撮影制御装置のブロック構成例を示した図 撮影装置に照明が設けられていない場合における被写体情報の取得について説明するための図 撮影装置に照明が設けられている場合における被写体情報の取得について説明するための図 撮影装置に照明及び偏光板が設けられている場合における被写体情報の取得について説明するための図 撮影装置に追加的な照明が設けられている場合における被写体情報の取得について説明するための図 ランダムドットパターンを用いたパターンマッチングによる、撮影装置に照明が設けられていない場合における被写体情報の取得について説明するための図 ランダムドットパターンを用いたパターンマッチングによる、撮影装置に照明が設けられている場合における被写体情報の取得について説明するための図 撮影システムの動作例を示したフローチャート

以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

また、図面に示す要素の寸法等は、縮尺通りに描かれているわけではない。

＜実施の形態＞
（システム構成例）
図１は、実施の形態に係る撮影システムの構成例を示した図である。図１に示すように、撮影システムは、撮影装置１と、撮影制御装置２と、ディスプレイ（表示装置）３と、を有する。以下では、撮影装置１に対し、図１に示すｘ、ｙ、ｚ軸を設定する。

図１に示すように、撮影装置１は、箱１ａを有する。撮影装置１は、箱１ａの中に、被写体の画像データや深度データ（距離データ）といった情報を取得するセンサ、透明な被写体の画像データや深度データを取得するのを支援するための照明、被写体を置くためのターンテーブル、及び、透明な被写体の画像データや深度データを取得するのを支援するための偏光板といった装置を有する。以下では、被写体の画像データや深度データといった情報を被写体情報と称することがある。また、以下では、被写体の被写体情報を取得することを撮影と称することがある。

箱１ａは、扉１ｂを有する。ユーザは、被写体を撮影する場合、扉１ｂを開け、箱１ａの中にあるターンテーブルの上に被写体を置く。ユーザは、扉１ｂを閉じ、撮影制御装置２を操作して、被写体の撮影を開始する。

箱１ａは、箱１ａの外の光が内部に透過しない材料によって構成される。すなわち、撮影装置１は、外部の光に影響されないように、被写体を撮影する。また、箱１ａ内には、可動する部品が複数存在する。箱１ａは、ユーザが可動する部品に触れないようにし、安全を確保する。なお、撮影装置１が設置されている部屋自体が外光から遮蔽されていたり、外光の影響も考慮した被写体の画像を撮影したりする場合は、箱１ａは省略されていてもよい。

撮影制御装置２は、撮影装置１及びディスプレイ３と接続される。撮影制御装置２は、ユーザの操作を受付け、撮影装置１を制御する。また、撮影制御装置２は、撮影装置１が撮影した被写体の被写体情報に基づいて、被写体の画像をディスプレイ３に表示させる。撮影制御装置２は、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレット端末、又は、スマートフォンといった情報処理装置によって、構成されてもよい。撮影制御装置２が、ディスプレイ３を備えていてもよい。

ディスプレイ３は、被写体の画像を表示する。被写体の画像は、例えば、画像データに基づく画像又は深度データに基づく画像であってもよい。ディスプレイ３は、撮影を行うための設定情報を表示する。当該設定情報は、ユーザによって入力及び設定可能であってもよい。

（撮影装置の構成例）
図２は、撮影装置１の透視図である。図３は、箱１ａの図示を省略した撮影装置１の斜視図である。図２及び図３に示すように、撮影装置１は、基部１１と、ターンテーブル１２と、回転枠１３と、を有する。なお、撮影装置１は、照明（例えば、後述する照明５１）及び偏光板（例えば、後述する偏光板５２）等の他の構成要素も有するが、これらの他の構成要素は、図２～図１０において、これらの他の構成要素以外の構成要素を見やすくするために図示されていない。これらの他の構成要素については、図１１、図１２、図１３Ａ及び図１３Ｂを参照して説明する。

図２に示すように、基部１１は、箱１ａ内において固定される。基部１１は、ターンテーブル１２を、図３に示す両矢印Ａ３ａ方向に回転できるよう支持する。基部１１は、回転枠１３を、図３に示す両矢印Ａ３ｂ方向に回転できるよう支持する。

ターンテーブル１２は、円板形状を有する。円板形状のターンテーブル１２は、例えば、その面が水平となるように基部１１に支持される。

回転枠１３は、リング形状を有する。リング形状の回転枠１３は、その枠を含む平面がターンテーブル１２の面と垂直に交わるように基部１１に支持される。また、リング形状の回転枠１３は、そのリング枠内にターンテーブル１２が位置する（収まる）ように基部１１に支持される。回転枠１３には、ターンテーブル１２上の被写体の被写体情報を取得するセンサが取り付けられる（例えば、図１０のセンサ３１を参照）。

図４は、ターンテーブル１２に被写体Ｘが置かれた様子を示した図である。図４において、図３と同じ構成要素には同じ符号が付してある。図４に示すように、被写体Ｘは、ターンテーブル１２の上に置かれる。ターンテーブル１２は、透明部材又は光（半）透過部材によって構成される。すなわち、ターンテーブル１２は、光透過性又は光半透過性を有する。これは、被写体Ｘの底面がセンサによって撮影されるようにするためだけでなく、被写体Ｘが透明物体である場合に、センサから照射された光の、ターンテーブル１２での反射光によって、透明物体の被写体情報（したがって、透明物体の点群データ）を適切に取得できないケースに対処するためである。例えば、センサが赤外光を照射する場合、ターンテーブル１２は、赤色の光（半）透過板であってもよい。

ターンテーブル１２は、本開示に係る載置部の一例である。

図５は、撮影装置１の側面図である。図５において、図３と同じ構成要素には同じ符号が付してある。図５に示すように、基部１１は、ガイド１１ａ～１１ｄを有する。ガイド１１ａ～１１ｄは、基部１１に固定される。ガイド１１ａ～１１ｄは、回転枠１３を回転可能に支持する。

回転枠１３は、ターンテーブル１２の面と垂直に交わる平面内において回転する。回転枠１３は、その回転軸がターンテーブル１２の平面上に位置するように配置される。回転枠１３は、図５の両矢印Ａ３ｂに示すように、図５中において、時計回り及び反時計回りに回転する。

図６は、撮影装置１の上面図である。図６において、図３と同じ構成要素には同じ符号が付してある。図６に示すように、基部１１は、ガイド１１ｅ～１１ｈを有する。ガイド１１ｅ～１１ｈは、基部１１に固定される。ガイド１１ｅ～１１ｈは、ターンテーブル１２の円周端において、ターンテーブル１２を回転可能に支持する。

ターンテーブル１２は、例えば、水平面内において回転する。ターンテーブル１２は、その回転軸が、回転枠１３の平面上に位置するように配置される。ターンテーブル１２は、図６の両矢印Ａ３ａに示すように、図６中において、時計回り及び反時計回りに回転する。

図７は、ターンテーブル１２及び回転枠１３の斜視図である。図７において、図３と同じ構成要素には同じ符号が付してある。なお、図７には、図５で説明した回転枠１３を回転可能に支持するガイド１１ａ～１１ｄと、図６で説明したターンテーブル１２を回転可能に支持するガイド１１ｅ～１１ｈも示してある。

図７に示す点線Ａ７ａは、ターンテーブル１２の回転軸を示す。図７に示す一点鎖線Ａ７ｂは、回転枠１３の回転軸を示す。ターンテーブル１２と回転枠１３とは、ターンテーブル１２の回転軸と、回転枠１３の回転軸とが直交するように配置される。また、ターンテーブル１２と回転枠１３とは、円板形状のターンテーブル１２の中心と、リング形状の回転枠１３の中心とが一致するように配置される。従って、ターンテーブル１２は、回転枠１３の中心を中心に回転し、回転枠１３は、ターンテーブル１２の中心を中心に回転する。

図８は、ターンテーブル１２及び回転枠１３を上方から見た図である。図８において、図７と同じ構成要素には同じ符号が付してある。図８に示すように、撮影装置１は、駆動装置２１ａと、ベルト２２ａと、を有する。

駆動装置２１ａは、回転軸を有する。駆動装置２１ａは、例えば、モータによって構成される。駆動装置２１ａは、例えば、ガイド１１ｅに固定される。

ベルト２２ａは、駆動装置２１ａの回転軸と、円板形状のターンテーブル１２の外周とに掛けられる。駆動装置２１ａの回転軸が回転すると、ベルト２２ａが回転し、ターンテーブル１２が回転する。例えば、ターンテーブル１２は、図８の両矢印Ａ８ａに示すように、図８中において、時計回り及び反時計回りに回転する。

駆動装置２１ａの回転軸は、撮影制御装置２の制御に応じて回転する。従って、ターンテーブル１２は、撮影制御装置２の制御に応じて回転する。

図９は、ターンテーブル１２及び回転枠１３を側方から見た図である。図９において、図７及び図８と同じ構成要素には同じ符号が付してある。図９に示すように、撮影装置１は、駆動装置２１ｂと、ベルト２２ｂと、を有する。

駆動装置２１ｂは、回転軸を有する。駆動装置２１ｂは、例えば、モータによって構成される。駆動装置２１ｂは、例えば、ガイド１１ｃに固定される。

ベルト２２ｂは、駆動装置２１ｂの回転軸と、リング形状の回転枠１３の外周とに掛けられる。駆動装置２１ｂの回転軸が回転すると、ベルト２２ｂが回転し、回転枠１３が回転する。例えば、回転枠１３は、図９の両矢印Ａ９ａに示すように、図９中において、時計回り及び反時計回りに回転する。

なお、ターンテーブル１２を回転させるための構造は、ベルトを使用するもの以外であってもよい。ただし、被写体をターンテーブル１２の裏側から撮影した画像も取得する場合は、ターンテーブル１２を回転させる機構が写りこまないようにすることが望ましい。具体的には、ターンテーブル１２の側面を把持して回転させるアーム等を使用することが考えられる。また、被写体をターンテーブル１２の裏側から撮影する必要がなければ、ターンテーブル１２をモータ等で直接回転させるようにしてもよい。

駆動装置２１ｂの回転軸は、撮影制御装置２の制御に応じて回転する。従って、回転枠１３は、撮影制御装置２の制御に応じて回転する。

図１０は、回転枠１３の一部斜視図である。図１０には、回転枠１３の他に、図５で説明したガイド１１ａも示してある。図１０に示すように、回転枠１３の内側には、センサ３１が固定される。回転枠１３の回転に伴って、センサ３１も回転する。

センサ３１は、撮影制御装置２と接続される。センサ３１は、撮影制御装置２の制御に応じて、例えば、被写体の画像データや、センサ３１から被写体の表面までの深度データといった被写体情報を取得する。センサ３１は、ターンテーブル１２の回転と、回転枠１３の回転とによって、ターンテーブル１２の上に置かれた被写体の一部及び全周を撮影できる。

センサ３１は、例えば、画像データを取得する撮像カメラによって構成されてもよい。また、センサ３１は、例えば、センサ３１から被写体までの距離を計測する深度カメラ（３次元カメラ）によって構成されてもよい。深度カメラは、例えば、ＴＯＦ（Time Of Flight）カメラやステレオカメラであってもよい。センサ３１は、取得した被写体の被写体情報を、撮影制御装置２に送信する。

なお、以下では、センサ３１として、赤外ランダムドットパターンを照射し、ステレオカメラを用い、パターンマッチングにより被写体との距離を測定するセンサを例にとって説明する。しかしながら、本開示は、このようなセンサに限定されるものではなく、被写体に光を照射することで被写体を撮影する任意のセンサ又はカメラに適用可能である。

センサ３１は、本開示に係る撮影部の一例である。

図１１は、撮影装置１の側方から見た断面図であり、図１２は、撮影装置１の上方から見た断面図である。図１１及び図１２において、図４等と同じ構成要素には同じ符号が付してある。図１１及び図１２では、形状を簡略化し、一部の構成要素の図示を省略した撮影装置１を示している。図１１には、ターンテーブル１２と、回転枠１３と、センサ３１と、照明５１と、偏光板５２と、被写体Ｘと、が示してあり、図１２には、ターンテーブル１２と、センサ３１と、照明５１と、偏光板５２と、被写体Ｘと、が示してある。

照明５１は、板状の形状を有する。照明５１は、複数の光源（例えば、後述する光源６１）を備えた照明である。照明５１は、例えば、直方体形状の箱１ａの内壁の全ての面（例えば、６面）において固定される。照明５１は、例えば、固定される対応する面の面積の略全体にわたるサイズであってもよい。なお、照明５１は、前述の配置に限定されるものではなく、少なくとも、センサ３１が被写体Ｘを撮影する際に、被写体Ｘを挟んでセンサ３１と反対側に対向して配置されていればよい。

照明５１は、被写体Ｘが透明物体（透明物体Ｘとも表記する）である場合に、透明物体の被写体情報を取得するのを支援するために用いられる。後述する通り、照明５１から照射される光は、センサ３１から照射され透明物体Ｘを透過した光、及び、その光が反射した光に干渉させ、拡散させる用途で用いられる（なお、特に区別しない限り、「透明物体Ｘを透過した光」は、その光が反射した光も含むものとする）。よって、照明５１は、透明物体Ｘを透過した光を弱化させる。これらの光の波長は、センサ３１から照射される光の波長と近い波長になる可能性が高いが、透明物体を透過等する過程で、異なる波長に変化する可能性もある。そのため、光源から照射される光の波長は、センサ３１から照射される光の波長よりも多様な波長の光を含ませるとよい。また、照明５１は、可視光も照射することにより、撮影環境全体の明るさを調整するために用いられることもある。なお、可視光が、透明物体Ｘを透過した光、及び、その光が反射した光の拡散に寄与する場合もある。

照明５１は、撮影制御装置２の制御に応じて、全ての光源又は一部の光源から光を照射してもよい（すなわち、撮影制御装置２は、光を照射する照明５１の光源を調整（決定）してもよい）。

また、照明５１は、撮影制御装置２の制御に応じて、光源から照射される光の強度を変えてもよい（すなわち、撮影制御装置２は、照明５１の光源から照射される光の強度を調整（決定）してもよい）。

また、照明５１は、撮影制御装置２の制御に応じて、照明５１の光源から照射される光の波長を変えてもよい（すなわち、撮影制御装置２は、照明５１の光源から照射される光の波長を調整（決定）してもよい）。透明物体以外の他の物体（すなわち、透明な部分を持たない物体）も撮影されるのであれば、このように、照明５１の光源から照射される光の波長（色）を、他の物体に合わせて（例えば、他の物体の色に基づいて）調整して照射することで、画像表示の際に他の物体を際立たせることができる。なお、透明物体と他の物体が混在していることは、ユーザからの制御によって指定されてもよいし、撮影制御装置２が自ら判断してもよい。撮影制御装置２が自ら判断する場合は、背景色と異なる被写体が載置されていれば、透明でない物体が存在するものと判断してもよい。透明な物体が載置されているかの判断は難しいが、少なくとも透明でない物体が載置されていることが分かる。

なお、照明５１は、必ずしも内壁の全ての面に設けられる必要はなく、一部の面に設けられてもよい。また、照明５１のサイズは、固定される対応する面の面積より小さくてもよい。

偏光板５２は、球面形状を有する。偏光板５２は、偏光フィルタ、同様の機能を有する色付きの光（半）透過板又は光（半）透過フィルタであってもよい。偏光板５２は、センサ３１から照射される（波長の）光を減衰させる。よって、偏光板５２は、透明物体Ｘを透過した光を弱化させる。例えば、偏光板５２は、被写体を透過した光を減衰させる部材で構成されてもよい。例えば、センサ３１が赤外光を照射する場合、偏光板５２は、赤色の光（半）透過板であってもよい。なお、偏光板５２は、センサ３１から照射される波長の光を減衰させる機能を有していれば、他の波長の光も減衰させてもよい。例えば、偏光板５２として黒色の板など、全ての波長の光を吸収して減衰させる構成を備えていてもよい。なお、黒色の板等の場合は、全ての光を吸収するため、偏光の機能を有していないが、本実施の形態では、このような構成も含めて、偏光板５２と呼ぶ。ただし、偏光板５２として、可視光も含めた光を減衰させる構成を採用すると、被写体Ｘの明るさの調整を目的として照射している光も減衰され、ＲＧＢカメラ等の他のセンサの動作にまで影響してしまう。例えば、赤外光と可視光の両方を減衰させる部材を偏光板５２として使用した場合、ＲＧＢカメラ等の撮影結果は偏光板５２がない場合よりも暗くなる。したがって、センサ３１が発する波長以外の光を利用するデバイスを併用する場合には、そのようなデバイスが利用しない波長の光を減衰する構成を採用するとよい。

偏光板５２は、回転枠１３の内側に固定され、ターンテーブル１２の中心に対してセンサ３１と反対側の対向する位置に配置され、照明５１と被写体Ｘとの間に、センサ３１と対向して配置される。従って、回転枠１３の回転に伴って、偏光板５２も回転する。なお、偏光板５２は、前述の配置に限定されるものではなく、少なくとも、センサ３１が被写体Ｘを撮影する際に、（照明５１と被写体Ｘとの間に、）被写体Ｘを挟んでセンサ３１と対向して配置されていればよい。また、偏光板５２の形状は、球面形状に限定されるものではなく、平面形状等であってもよい。

図１３Ａは、照明５１の構成例を示した図である。図１３Ａに示すように、照明５１は、格子状に複数の光源６１を有する。

図１３Ｂは、光源６１の構成例を示した図である。図１３Ｂに示すように、光源６１は、発光ダイオード（ＬＥＤ：Light Emitting Diode）６１ａと、ＬＥＤ６１ａが照射する光を拡散させる拡散板６１ｂと、レンズ６１ｃと、を有する。拡散板６１ｂは、ＬＥＤ６１ａとレンズ６１ｃとの間に配置される。光源６１は、レンズ６１ｃに拡散レンズを用いることで、拡散板６１ｂを有しない構成であってもよい。

照明５１は、本開示に係る照明部、光源部、光弱化部、光拡散部の一例である。ＬＥＤ６１ａは、本開示に係る照明部、光源部の一例である。拡散板６１ｂ又は拡散レンズは、本開示に係る光弱化部、光干渉部の一例である。偏光板５２は、本開示に係る光弱化部、光減衰部の一例である。

（撮影制御装置のハードウェア構成例）
図１４は、撮影制御装置２のハードウェア構成例を示した図である。図１４に示すように、撮影制御装置２は、プロセッサ２ａと、ＲＡＭ（Random Access Memory）２ｂと、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２ｃと、通信インターフェース２ｄと、入力装置２ｅと、表示装置２ｆと、バス２ｇと、を有する。

撮影制御装置２は、プロセッサ２ａによって装置全体が制御される。プロセッサ２ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）であってもよい。プロセッサ２ａには、バス２ｇを介して、ＲＡＭ２ｂ、ＨＤＤ２ｃ、通信インターフェース２ｄ、入力装置２ｅ、及び、表示装置２ｆが接続される。

ＲＡＭ２ｂには、プロセッサ２ａに実行させるＯＳ（Operating System）及びアプリケーションプログラムが一時的に格納される。また、ＲＡＭ２ｂには、プロセッサ２ａによる処理に必要な各種データが一時的に格納される。

ＨＤＤ２ｃには、ＯＳ及びアプリケーションプログラムが格納される。また、ＨＤＤ２ｃには、プロセッサ２ａによる処理に必要な各種データが格納される。

通信インターフェース２ｄは、有線又は無線を介し、撮影装置１と通信を行う。

入力装置２ｅは、ユーザ操作を受け付け、ユーザ操作に応じた信号をプロセッサ２ａに出力する。入力装置２ｅは、例えば、キー装置、マウス、又はタッチパネルである。

表示装置２ｆは、プロセッサ２ａから出力される画像信号に基づき、画像を表示する。また、表示装置２ｆは、撮影を行うための設定情報を表示する。当該設定情報は、ユーザによって入力及び設定可能であってもよい。表示装置２ｆは、ディスプレイ３であってもよい。

（撮影制御装置のブロック構成例）
図１５は、撮影制御装置２のブロック構成例を示した図である。図１５に示すように、撮影制御装置２は、制御部４１と、記憶部４２と、通信部４３と、を有する。制御部４１は、例えば、図１４に示したプロセッサ２ａによって、その機能が実現される。記憶部４２は、例えば、図１４に示したＲＡＭ２ｂ及びＨＤＤ２ｃの両方又は一方によって、その機能が実現される。通信部４３は、例えば、図１４に示した通信インターフェース２ｄによって、その機能が実現される。通信部４３は、送信部と受信部とを備えてもよい。

制御部４１は、撮影制御部４１ａと、照明制御部４１ｂと、画像処理部４１ｃと、を有する。

撮影制御部４１ａは、ターンテーブル１２及び回転枠１３の回転を制御し、ターンテーブル１２の上に置かれた被写体を撮影するように撮影装置１を制御する。例えば、撮影制御部４１ａは、ターンテーブル１２及び回転枠１３の回転を制御し、ターンテーブル１２の上に置かれた被写体の一部又は全周を撮影するように撮影装置１を制御する。

照明制御部４１ｂは、ユーザの入力装置２ｅの操作に応じて、照明５１を制御する。例えば、照明制御部４１ｂは、複数の照明５１のうち、ユーザによって指定された照明５１から光を照射するように照明５１を制御する。また、照明制御部４１ｂは、照明５１の複数の光源のうち、ユーザによって指定された光源から光を照射するように照明５１を制御する。また、照明制御部４１ｂは、ユーザによって指定された強度の光を照射するように照明５１を制御する。また、照明制御部４１ｂは、ユーザによって指定された波長の光を照射するように照明５１を制御する。

照明制御部４１ｂは、本開示に係る調整部の一例である。

画像処理部４１ｃは、次に示す処理を実行することにより、被写体情報に基づいて画像を生成し、画像を表示装置２ｆ又はディスプレイ３に表示させる。画像処理部４１ｃは、各視点（角度）からセンサ３１によって取得された被写体情報（深度データ）を点群データに変換する。画像処理部４１ｃは、点群データを合成・補間し、予め定義された座標空間にマッピングする。画像処理部４１ｃは、画像平滑化、外れ値の除外等の処理を実行する。なお、ユーザは、表示装置２ｆ又はディスプレイ３の画面上で上述した処理の結果をリアルタイムで確認しながら、入力装置２ｅを操作することで、上述した処理におけるパラメータを適宜調整することができる。

（透明物体の被写体情報の取得）
次に、撮影装置１に照明５１が設けられていない場合における、ターンテーブル１２に置かれた透明物体である被写体Ｘの被写体情報の取得と、本実施の形態における、ターンテーブル１２に置かれた透明物体Ｘの被写体情報の取得と、について説明する。

まず、図１６Ａを参照して、撮影装置１に照明５１が設けられていない場合における被写体情報の取得について説明する。図１６Ａは、撮影装置１に照明５１が設けられていない場合における撮影装置１の側方から見た模式図である。

センサ３１から照射された赤外光１６０１、１６０２は、透明物体Ｘの表面で反射し、赤外反射光１６０１’、１６０２’が、センサ３１によって捕捉（検出）される。また、センサ３１から照射された赤外光１６０３は、透明物体Ｘを通過（透過）し、通常壁面（箱１ａの内壁）の表面で反射し、透明物体Ｘを再度通過した赤外反射光１６０３’が、センサ３１によって捕捉される。

この場合、ノイズである赤外反射光１６０３’のレベルが、赤外反射光１６０１’、１６０２’のレベルよりも大きく相対的に大きくなり、透明物体Ｘの被写体情報を取得することが困難である。

次に、図１６Ｂを参照して、撮影装置１に照明５１が設けられている場合（本実施の形態）における被写体情報の取得について説明する。図１６Ｂは、撮影装置１に照明５１（側面に固定された照明５１）が設けられている場合における撮影装置１の側方から見た模式図である。

センサ３１から照射された赤外光１６１１、１６１２は、透明物体Ｘの表面で反射し、赤外反射光１６１１’、１６１２’が、センサ３１によって捕捉される。また、センサ３１から照射された赤外光１６１３は、透明物体Ｘを通過し、照明５１の表面で反射し、透明物体Ｘを再度通過した赤外反射光１６１３’が、センサ３１によって捕捉される。

この場合、照明５１による光の照射及び拡散により、照明５１からの拡散光１６６１とノイズである赤外反射光１６１３’とが干渉することで、赤外反射光１６１３’が弱化する。これにより、赤外反射光１６１１’、１６１２’が相対的に強化し、透明物体Ｘの被写体情報（したがって、透明物体Ｘの点群データ）を適切に取得できる可能性を高めることができる。

次に、図１６Ｃを参照して、撮影装置１に照明５１及び偏光板５２が設けられている場合（本実施の形態）における被写体情報の取得について説明する。図１６Ｃは、撮影装置１に照明５１（側面に固定された照明５１）及び偏光板５２が設けられている場合における撮影装置１の側方から見た模式図である。なお、偏光板５２は、分かりやすくするために、球面形状ではなく平面形状として図示されている。

センサ３１から照射された赤外光１６２１、１６２２は、透明物体Ｘの表面で反射し、赤外反射光１６２１’、１６２２’が、センサ３１によって捕捉される。また、センサ３１から照射された赤外光１６２３は、透明物体Ｘ及び偏光板５２を通過し、照明５１の表面で反射し、偏光板５２及び透明物体Ｘを再度通過した赤外反射光１６２３’が、センサ３１によって捕捉される。

この場合、上記と同様に、照明５１による光の照射及び拡散により、照明５１からの拡散光１６７１とノイズである赤外反射光１６２３’とが干渉することで、赤外反射光１６２３’が弱化し、偏光板５２を通過する際に光の減衰が生じることで、赤外反射光１６２３’がさらに弱化する。これにより、赤外反射光１６２１’、１６２２’が相対的に強化し、透明物体Ｘの被写体情報（したがって、透明物体Ｘの点群データ）を適切に取得できる可能性を高めることができる。なお、赤外反射光１６２１’、１６２２’から得られる点群データは、透明物体Ｘの外側と内側の区別ができない。しかし、透明物体Ｘを複数の方角から撮影した点群データを統合することで、外側と内側の区別がつかなくとも透明物体Ｘの形状は再現できる。そのため、透明物体Ｘの外側と内側を区別する必要がある場合は、透明物体Ｘの撮影が完了した後に、得られた点群データを解析すればよい。また、赤外反射光１６２１’、１６２２’それぞれがセンサ３１によって取得されるまでの時間を解析することで、早く返ってきた方の反射光が、センサ３１に近い面で反射した光であると推定できる。そのため、透明物体Ｘを複数の方角から撮影しなくとも、この解析結果に基づいて、透明物体Ｘの外側と内側を区別することもできる。なお、透明物体Ｘの内側と外側を区別する必要がある場合の例としては、例えば、透明物体ＸのＣＧを作成する場合が考えられる。ＣＧの作成では、光の反射を再現するために各面の法線の情報を利用することがあるが、この場合、透明物体Ｘの面が表を向いているのか裏を向いているのかによって、法線の方向が逆転するため、面の方向を誤ると正確なＣＧが再現できない。そのため、このような場合には、透明物体Ｘの外側と内側の面を区別する必要がある。

次に、図１６Ｄを参照して、撮影装置１に追加的な照明５１が設けられている場合（本実施の形態）における被写体情報の取得について説明する。図１６Ｄは、撮影装置１に追加的な照明５１（上面に固定された照明５１）が設けられている場合における撮影装置１の側方から見た模式図である。

センサ３１から照射された赤外光１６３１、１６３２は、透明物体Ｘの表面で反射し、赤外反射光１６３１’、１６３２’が、センサ３１によって捕捉される。また、センサ３１から照射された赤外光１６３３は、透明物体Ｘを通過し、照明５１の表面で反射し、透明物体Ｘを再度通過した赤外反射光１６３３’が、センサ３１によって捕捉される。

この場合、上記と同様に、照明５１による光の照射及び拡散により、側面に固定された照明５１からの拡散光１６８１とノイズである赤外反射光１６３３’とが干渉することで、赤外反射光１６３３’が弱化し、上面に固定された照明５１からの拡散光１６８２とノイズである赤外反射光１６３３’とが干渉することで、赤外反射光１６３３’がさらに弱化する。これにより、赤外反射光１６３１’、１６３２’が相対的に強化し、透明物体Ｘの被写体情報（したがって、透明物体Ｘの点群データ）を適切に取得できる可能性を高めることができる。なお、追加的な照明は、上面に固定された照明５１に限定されるものではなく、例えば、箱１ａの所定位置（角又は角近傍等）、ターンテーブル１２の所定位置、回転枠１３の所定位置等に配置されていてもよい。

次に、図１７Ａを参照して、ランダムドットパターンを用いたパターンマッチングによる、撮影装置１に照明５１が設けられていない場合における被写体情報の取得について説明する。図１７Ａは、撮影装置１に照明５１が設けられていない場合における、センサ３１側から見たドットパターン１７００Ａを示す模式図である。

センサ３１から照射された赤外光は、透明物体Ｘの表面で反射し、センサ３１によって捕捉されるものと、透明物体Ｘを通過し、通常壁面（箱１ａの内壁）の表面で反射し、センサ３１によって捕捉されるものと、がある。

上記の通り、後者の反射光のレベルが相対的に大きくなることから、図１７Ａの実線矩形内のドットパターン１７００Ａは、通常壁面で反射したパターンとなる。

したがって、透明物体Ｘの実線矩形の左上コーナー矩形領域を拡大した破線矩形内に示すように、パターンマッチングの際に利用されるブロックにおいて、透明物体Ｘの境界部は不明瞭になる。

また、透明物体Ｘの実線矩形内の矩形領域を拡大した破線矩形内に示すように、パターンマッチングの際に利用されるブロックにおいて、楕円で示される透明物体Ｘからの反射光（てかり等）は、検出されにくくなる。

次に、図１７Ｂを参照して、ランダムドットパターンを用いたパターンマッチングによる、撮影装置１に照明５１が設けられている場合における被写体情報の取得について説明する。図１７Ｂは、撮影装置１に照明５１が設けられている場合における、センサ３１側から見たドットパターン１７００Ｂを示す模式図である。

センサ３１から照射された赤外光は、透明物体Ｘの表面で反射し、センサ３１によって捕捉されるものと、透明物体Ｘを通過し、照明５１の表面で反射し、センサ３１によって捕捉されるものと、がある。

上記の通り、後者の反射光は弱化することから、図１７Ｂの実線矩形内の破線で示されるドットパターン１７００Ｂは、検出されにくくなる。

したがって、透明物体Ｘの実線矩形の左上コーナー矩形領域を拡大した破線矩形内に示すように、パターンマッチングの際に利用されるブロックにおいて、透明物体Ｘの境界部は明瞭になる。

また、透明物体Ｘの実線矩形内の矩形領域を拡大した破線矩形内に示すように、パターンマッチングの際に利用されるブロックにおいて、楕円で示される透明物体Ｘからの反射光は、検出されやすくなる。

このように、本実施の形態では、透明物体Ｘの境界周囲が鮮明化し、パターンマッチングが有効化するので、透明物体Ｘの被写体情報（したがって、透明物体Ｘの点群データ）を適切に取得できる可能性を高め、点群データの精度を向上させることができる。

（撮影システムの動作例）
図１８は、撮影システムの動作例を示したフローチャートである。撮影システムは、例えば、扉１ｂが閉じられた状態において、ディスプレイ３に表示された撮影開始ボタン（図示せず）が押下されたことに応じて、図１８に示すフローチャートの動作を開始してもよい。なお、図１８に示すフローチャートが開始される前に、被写体（透明物体）Ｘが、例えばユーザによって、ターンテーブル１２の所定位置（例えば、中心）に置かれているものとする。

撮影制御装置２（撮影制御部４１ａ）は、所定の視点（角度）からの深度データを取得するように、センサ３１及びターンテーブル１２の回転を制御する（Ｓ１）。例えば、どの視点から撮影するかが、撮影システムにおいて予め設定されていてもよいし、ユーザによって設定されてもよい。撮影制御装置２（撮影制御部４１ａ）は、このような設定に基づいて、センサ３１及びターンテーブル１２の回転を制御してもよい。

センサ３１及びターンテーブル１２の回転が止まると、撮影制御装置２（照明制御部４１ｂ）は、拡散光を照射するように照明５１を制御する（Ｓ２）。

撮影制御装置２（撮影制御部４１ａ）は、拡散光が照射されている状態で、ターンテーブル１２の上に置かれた被写体を撮影して深度データを取得するようにセンサ３１を制御する（Ｓ３）。

撮影制御装置２（撮影制御部４１ａ）は、別の視点から撮影するか否かを判定する（Ｓ４）。例えば、どの視点から撮影するかが、撮影システムにおいて予め設定されていてもよいし、ユーザによって設定されてもよい。撮影制御装置２（撮影制御部４１ａ）は、このような設定に基づいて、別の視点から撮影するか否かを判定してもよい。

別の視点から撮影する場合（Ｓ４においてＹｅｓ）、フローはＳ１に戻る。

一方、別の視点から撮影しない場合（Ｓ４においてＮｏ）、撮影制御装置２（画像処理部４１ｃ）は、センサ３１から送信された深度データを点群データに変換する（Ｓ５）。なお、Ｓ５の前又は後、あるいは、Ｓ５と並行して、撮影制御装置２（照明制御部４１ｂ）は、拡散光の照射を停止するように照明５１を制御する。

撮影制御装置２（画像処理部４１ｃ）は、点群データを用いて画像処理を行う（Ｓ６）。

撮影制御装置２（画像処理部４１ｃ）は、画像処理の結果に基づいて被写体の画像をディスプレイ３に表示させる（Ｓ７）。そして、フローは終了する。

（実施の形態の補足）
上記で説明した撮影装置１と撮影制御装置２とは、１つの装置と捉え、撮影装置と称されてもよい。

上記で説明したセンサ３１は、複数存在してもよい。センサ３１が複数存在する場合、被写体の撮影時間を短縮できる。例えば、被写体の全周を撮影する場合、ターンテーブル１２及び回転枠１３を３６０度回転しなくて済み、撮影時間を短縮できる。

上記では、ターンテーブル１２及び回転枠１３を備える撮影装置１を例にとって説明したが、被写体を任意の方向から撮影することができるのであれば、撮影装置１の構成は上記で説明した構造と異なっていてもよい。例えば、被写体を載置する載置台として、回転する機能を持たない台を採用してもよい。この場合、載置台が回転しない代わりに、カメラの可動域を広げればよい。また、回転枠１３を設けず、ロボットアーム等、回転枠以外の他の可動部を用いてセンサ（カメラ）等の位置を制御してもよい。回転する機能を持たない載置台は、本開示に係る載置部の一例である。回転枠１３及びロボットアーム等は、本開示に係る可動部の例である。

また、上記では、照明５１と偏光板５２を併用する構成を記載したが、透明物体Ｘを透過した光を十分に減衰させることができれば、照明５１と偏光板５２を併用する必要はない。そのため、照明５１と偏光板５２はいずれか一方のみを採用してもよい。

また、上記で、被写体として例示した透明物体Ｘは、全体が透明である物体であってもよいし、一部のみが透明な物体であってもよい。また、透明物体Ｘの透明部分は、完全に透明であってもよいし、半透明であってもよい。

また、上記では、照明５１は、拡散光を照射していたが、拡散させていない光を照射するように構成してもよい。照明５１は、照明５１から照射した光により透明物体Ｘを透過した光と干渉させ、透明物体Ｘを透過させる光を弱化させるための構成であるので、弱化が達成されるのであれば、照射する光が拡散している必要はない。ただし、透明物体Ｘを透過した光がどのように屈折したり反射したりするかの予測は困難である場合は、拡散光を用いて、どのように光が屈折等していても干渉を発生させやすくするとよい。また、拡散光であれば、照明５１から照射され、反射等を経て、センサ３１まで到達する光も相対的に弱まるため、照明５１が照射した光がセンサ３１に誤認識されるおそれがある場合も拡散光を用いるとよい。

また、上記では、照明５１は、撮影環境の明るさの調整にも用いることができる照明、すなわち、可視光を照射可能な照明であるものとして説明した。しかし、照明５１は、少なくとも、センサ３１が照射する光を拡散することができればよいので、不可視の光を照射するよう構成されてもよい。この場合、照明５１の照射する光は撮影環境の（肉眼で認識可能な）明るさには影響しないため、他の照明による撮影環境の明るさの調整と、照明５１による透明物体Ｘを透過した光を拡散させる程度の調整を独立して行うことができる。ただし、反射光の波長は、センサ３１が照射する光の波長と完全に波長が一致するとは限らないため、照明５１が照射する拡散光は、センサ３１が照射する光の波長以外の波長の光を含むことが望ましい。

また、上記では、センサ３１及びターンテーブル１２の回転が止まってから、拡散光を照射するように照明５１を制御していた。しかし、透明物体Ｘの複数の方向からの撮影結果を連続的に取得する場合は、センサ３１及びターンテーブル１２を回転させながら拡散光を照射するように照明５１を制御してもよい。この場合、センサ３１及びターンテーブル１２の回転に合わせて、照明５１を発光させる部位又は発光の強度を変更してもよい。

また、上記で作成した被写体Ｘの点群データは、被写体Ｘの３次元寸法を用いた様々な処理に使われる。例えば、被写体Ｘの立体形状を再現したＣＧの作成や、被写体Ｘを把持または加工するロボットの制御等に使用することが考えられる。

（実施の形態の効果）
本開示の実施の形態に係る撮影装置１は、ターンテーブル１２に載置された透明物体Ｘに赤外光を照射することで、透明物体Ｘをある角度（視点）又は所定角度から撮影する、回転枠１３に固定されたセンサ３１（撮影部）を備える。また、撮影装置１は、透明物体Ｘを挟んでセンサ３１と対向して配置され、透明物体Ｘを透過した光を弱化させる照明５１及び／又は偏光板５２（光弱化部）を備える。

上記の構成により、センサ３１が照射した、透明物体Ｘを透過した光が弱化する。これにより、センサ３１が照射した光の、透明物体Ｘでの反射光が相対的に強化するので、透明物体Ｘの被写体情報（したがって、透明物体Ｘの点群データ）を適切に取得できる可能性を高めることができる。

（実施の形態のまとめ）
本開示の一実施例に係る撮影装置は、少なくとも一部が透明又は半透明である被写体に光を照射し、前記光の反射光を用いて前記被写体までの距離を測定する撮影部と、前記被写体を挟んで前記撮影部と対向して配置され、前記被写体を透過した光を弱化させる光弱化部と、を備える。

上記の構成により、撮影部が照射した、被写体を透過した光が弱化する。これにより、撮影部が照射した光の、被写体での反射光が相対的に強化するので、被写体の点群データを適切に取得できる可能性を高めることができる。

本撮影装置において、前記光弱化部は、前記被写体を透過した光を減衰させる部材で構成された光減衰部である。

上記の構成により、撮影部が照射した光が光減衰部を通過する際に減衰が生じることで、撮影部が照射した光の、被写体での反射光が相対的に強化するので、被写体の点群データを適切に取得できる可能性を高めることができる。

本撮影装置において、前記光弱化部は、前記被写体を透過した光に干渉する光を照射する光干渉部である。

上記の構成により、撮影部が照射した光が、光干渉部から照射された光に干渉されて弱化される。したがって、撮影部が照射した光の、被写体での反射光が相対的に強化するので、被写体の点群データを適切に取得できる可能性を高めることができる。

本撮影装置において、前記光干渉部は、前記被写体を透過した光に干渉する拡散光を照射することで、前記撮影部が照射した光を弱化させる。

上記の構成により、撮影部が照射した光と拡散光とが干渉することで、被写体を透過した光が弱化される。したがって、撮影部が照射した光の、被写体での反射光が相対的に強化するので、被写体の点群データを適切に取得できる可能性を高めることができる。

本撮影装置は、更に、前記被写体に光を照射し、撮影環境の明るさを調整する光源部を備え、前記光干渉部は、前記光源部が照射する光と異なる波長の光を照射する。

上記の構成により、撮影環境の明るさに影響を及ぼさずに又はそのような影響を軽減しながら、被写体の点群データを適切に取得できる可能性を高めることができる。

本撮影装置は、更に、前記被写体と、透明又は半透明な部分を持たない他の被写体とが撮影対象に含まれている場合、前記光源部が照射する前記光の波長を、前記他の被写体の色に基づいて調整する調整部を備える。

上記の構成により、画像表示の際に他の被写体を際立たせることができる。

本撮影装置は、更に、前記被写体が載置され、光透過性又は光半透過性を有する載置部を備える。

上記の構成により、撮影部が照射した光の、載置部での反射光によって、撮影部が照射した光の、被写体での反射光が相対的に弱化することを抑制するので、被写体の点群データを適切に取得できる可能性を高めることができる。

本撮影装置において、前記撮影部は、前記撮影部が照射する前記光として赤外ドットパターンを照射し、パターンマッチングにより前記被写体までの距離を測定する。

上記の構成により、点群データの精度を向上させることができる。

本開示の一実施例に係る撮影方法は、撮影部により、少なくとも一部が透明又は半透明である被写体に光を照射し、前記光の反射光を用いて前記被写体までの距離を測定する撮影方法であって、前記被写体を挟んで前記撮影部と対向して配置された光弱化部により、前記被写体を透過した光を弱化させる。

上記の構成により、撮影部が照射した、被写体を透過した光が弱化する。これにより、撮影部が照射した光の、被写体での反射光が相対的に強化するので、被写体の点群データを適切に取得できる可能性を高めることができる。

以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかである。そのような変更例又は修正例についても、本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態における各構成要素は任意に組み合わされてよい。

上述の実施の形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部又は全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。

さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

本開示の一実施例は、透明物体の点群データを取得する撮影装置に有用である。

１ 撮影装置
１ａ 箱
１ｂ 扉
２ 撮影制御装置
３ ディスプレイ
１１ 基部
１１ａ～１１ｈ ガイド
１２ ターンテーブル
１３ 回転枠
２１ａ，２１ｂ 駆動装置
２２ａ，２２ｂ ベルト
３１ センサ
４１ 制御部
４１ａ 撮影制御部
４１ｂ 照明制御部
４１ｃ 画像処理部
４２ 記憶部
４３ 通信部
５１ 照明
５２ 偏光板
６１ 光源
６１ａ ＬＥＤ
６１ｂ 拡散板
６１ｃ レンズ

Claims (9)

1. 少なくとも一部が透明又は半透明である被写体に光を照射し、前記光の反射光を用いて前記被写体までの距離を測定する撮影部と、
   前記被写体を挟んで前記撮影部と対向して配置され、前記被写体を透過した光を弱化させる光弱化部と、
   を備える撮影装置。
2. 前記光弱化部は、前記被写体を透過した光を減衰させる部材で構成された光減衰部である、請求項１に記載の撮影装置。
3. 前記光弱化部は、前記被写体を透過した光に干渉する光を照射する光干渉部である、請求項１に記載の撮影装置。
4. 前記光干渉部は、前記被写体を透過した光に干渉する拡散光を照射することで、前記撮影部が照射した光を弱化させる、請求項３に記載の撮影装置。
5. 前記撮影装置は、更に、前記被写体に光を照射し、撮影環境の明るさを調整する光源部を備え、
   前記光干渉部は、前記光源部が照射する光と異なる波長の光を照射する、
   請求項３に記載の撮影装置。
6. 前記撮影装置は、更に、前記被写体と、透明又は半透明な部分を持たない他の被写体とが撮影対象に含まれている場合、前記光源部が照射する前記光の波長を、前記他の被写体の色に基づいて調整する調整部を備える、請求項５に記載の撮影装置。
7. 前記撮影装置は、更に、前記被写体が載置され、光透過性又は光半透過性を有する載置部を備える、請求項１に記載の撮影装置。
8. 前記撮影部は、前記撮影部が照射する前記光として赤外ドットパターンを照射し、パターンマッチングにより前記被写体までの距離を測定する、請求項１に記載の撮影装置。
9. 撮影部により、少なくとも一部が透明又は半透明である被写体に光を照射し、前記光の反射光を用いて前記被写体までの距離を測定する撮影方法であって、
   前記被写体を挟んで前記撮影部と対向して配置された光弱化部により、前記被写体を透過した光を弱化させる、
   撮影方法。

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