JP2023553305A - １つの内腔内のオブジェクトを別の内腔内のドライバを介して駆動するように構成された装置 - Google Patents

Abstract

装置及びその使用方法であって、装置は、第１の内腔内に存在し、第１の内腔内で操作されるように構成された医療デバイスと、第２の内腔を介して、医療デバイスを操作及び／又は制御するように構成された駆動システムと、を備える。駆動システムは、第２の内腔内に挿入され、かつ第２の内腔内をナビゲートするか、又は第２の内腔内でナビゲートされるように構成されたカテーテルと、カテーテル内を移動し、第１の内腔内に存在する医療デバイスを遠隔操作及び／又は制御するように構成されたドライバと、を含む。【選択図】図１

Description

脊椎に沿った特定の領域にアクセスし、刺激するか、手術する（例えば、切断、拡張、アブレーション、除去など）か、又は診断又は治療上の理由で物質を注入することは、いくつかの方法で行うことができる。皮下注射針を使用した直接穿刺は、そのような１つの方法である。それは、いくつかのリスクを伴う。

髄腔内カテーテル法（硬膜の下に配置されたカテーテル）は、別の選択肢を提供する。長い髄腔内カテーテルが、低リスク位置である腰部領域の周りに挿入され、例えば、頸部領域と同じ高さの関心のある部位に前進させることができる。

髄腔内カテーテルにはいくつかの制限を被る。そのような１つの制限は、その最大外径に関する。より大きなカテーテルには、曲げ可能な先端とガイド機構を支援する機能を組み込むことができるが、これらは、硬膜の下で安全に前進させるには大きすぎる可能性がある。別の欠点は、カテーテルの全長に由来する。カテーテルが長いほど、近位端からのねじりを使用して遠位端をガイドすることがより困難となる。

対照的に、硬膜外に移動する大きなカテーテルを使用するときでも、硬膜外カテーテル法は比較的安全であると見なされる。アクセスは、依然として腰部領域で安全に行われ得、カテーテルの先端は、より大きな内腔カテーテルでのみ利用可能な機構の範囲を使用して、頸部領域までずっと押して操縦することができる。

硬膜外カテーテルの主な欠点は、それが、神経根への直接アクセスを認めないことである。例えば、疼痛管理の分野では、硬膜の下の特定の神経根位置に薬物又は治療物質を直接送達することが望ましい場合がある。薬物への直接の曝露は、硬膜を介した遅延応答を回避し、おそらく神経に対する薬物効果を増強又は加速することができる。

したがって、硬膜物質の下と上の両方にあることができるデバイスが必要である。硬膜の下には、例えば、薬物の戦略的注射のために標的とされる空間がある。硬膜の上の領域は、そのタスクを支援するために使用することができる。

したがって、より高い精度で制御及びガイドすることができる典型的な髄腔内カテーテルよりも実質的に小さい硬膜下デバイスが必要である。

本発明のいくつかの実施形態によれば、新しい装置が提供され、装置は、
・第１の内腔内に存在し、第１の内腔内で操作されるように構成された医療デバイスと、
・第２の内腔を介して、医療デバイスを操作及び／又は制御するように構成された駆動システムと、を備え、駆動システムが、
－第２の内腔内に挿入され、かつ第２の内腔内をナビゲートするか、又は第２の内腔内でナビゲートされるように構成されたカテーテルと、
－カテーテル内を移動し、第１の内腔内に存在する医療デバイスを遠隔操作及び／又は制御するように構成されたドライバと、を含む。

いくつかの実施形態によれば、ドライバ及び医療デバイスが、一方と他方との間の磁気通信のために構成され、
－ドライバ及び医療デバイスが、磁気コンポーネントを含み、及び／又は
－ドライバが、磁場を生成するように構成された電子デバイスを含む。

いくつかの実施形態によれば、ドライバが、
－少なくとも部分的に剛性のガイドワイヤと、
－遠隔磁場と、
－それらの任意の組み合わせと、
のうちの少なくとも１つを行うことによって、カテーテル内で操作されるように構成されている。

いくつかの実施形態によれば、カテーテルは、機械的機構及び／又は電気機械的機構を備えており、ユーザがカテーテルの遠位部分を精密に位置決めすることを可能にするように構成されている。

いくつかの実施形態によれば、医療デバイスが、
－少なくとも１つの物質を収容し、任意選択で、第１の内腔内に少なくとも１つの物質を解放すること、及び／又は第１の内腔外に少なくとも１つの物質をロードするように構成されている少なくとも１つのチャンバと、
－鋭い針と、
－鈍い針と、
－ブレードと、
－撮像目的のための反射材料と、
－磁性材料と、
－切開ツールと、
－突き刺しツールと、
－少なくとも１つの発光ダイオード、例えば、レーザーダイオードと、
－電磁刺激に反応するように構成されたコーティングと、
－電磁刺激に反応するように構成された少なくとも１つのアンテナと、
－少なくとも１つの光センサと、
－少なくとも１つの超音波センサと、
－少なくとも１つのバイタル測定センサと、
－ＲＦ源を含むが、これに限定されない外部放射線源からエネルギーを取り入れて蓄えるように構成された統合された又は個別の電子コンポーネントのセットと、
－少なくとも１つのプロセッサと、
－それらの任意の組み合わせと、
のうちの少なくとも１つを含む。

いくつかの実施形態によれば、ドライバが、
－少なくとも１つの磁石と、
－少なくとも１つの磁場生成器と、
－少なくとも１つの発光ダイオード（ＬＥＤ）と、
－少なくとも１つのレーザーダイオードと、
－少なくとも１つの超音波源及び／又はセンサと、
－少なくとも１つのバイタル測定センサと、
－撮像目的のための少なくとも１つの光ファイバと、
－エネルギー及び／又はデータ伝送目的のための少なくとも１つの光ファイバと、
－電流を搬送する、及び／又は信号を送信するための電気リード線のセットと、
－少なくとも１つのプロセッサと、
－それらの任意の組み合わせと、
のうちの少なくとも１つを含む。

いくつかの実施形態によれば、医療デバイスの制御及び操作が、
－引くこと、引っ張ること、押すこと、及び回転させること、並びにそれらの任意の組み合わせのうちの少なくとも１つを介して、医療デバイスを所定の位置に送達すること、
－任意選択で制御可能な方法で、医療デバイスとの遠隔通信を介して、医療デバイスに一時的に収容される少なくとも１つの物質を送達することと、
－組織の鈍的切開と、
－組織の穿孔と、
－組織のアブレーションと、
－医療デバイス内に収容される少なくとも１つの組織の収集と、
－組織撮像と、
－例えば、分光学の分野からの方法を使用する組織感知と、
－それらの任意の組み合わせと、
のうちの少なくとも１つを行うように構成されている。

いくつかの実施形態によれば、装置が、第１の内腔内への医療デバイスの導入、及び任意選択で第１の内腔からの医療デバイスの取り出しを可能にするように構成された、導入器シースを更に備える。

いくつかの実施形態によれば、装置が、導入器シースを介して第１の内腔から医療デバイスを取り出すように構成された取り出しデバイスを更に備える。

いくつかの実施形態によれば、取り出しデバイスが、
－第１の内腔の外に位置する引っ張り機構と、
－第１の内腔内に存在するように構成された、少なくとも部分的に可撓性の取り出しワイヤと、を含み、取り出しワイヤの遠位端が、取り出しワイヤの近位端が引っ張り機構に接続されている間、医療デバイスと通信するように構成されている。

いくつかの実施形態によれば、取り出しワイヤの遠位端が、
－医療デバイスに接続されており、それにより、第１の内腔から医療デバイスを引っ張るように構成されているか、又は
－医療デバイスと磁気通信しており、それにより、第１の内腔から医療デバイスを操作するように構成されている。

いくつかの実施形態によれば、第１の内腔が、髄腔内空間であり、第２の内腔が、硬膜外空間である。

いくつかの実施形態によれば、導入器シースは、腰部シースである。

本発明のいくつかの実施形態によれば、上述の実施形態のいずれか１つに記載の装置を使用するための新しい方法が提供され、本方法が、
－カテーテルを第２の内腔に挿入し、カテーテルの遠位端を所定の位置に操縦して、予め選択された処置を可能にすることと、
－任意選択で同時方式で、医療デバイスを第１の内腔に挿入し、ドライバをカテーテルに挿入することと、
－ドライバを介して、第１の内腔内で、医療デバイスを遠隔操作及び／又は制御することと、を含む。

いくつかの実施形態によれば、医療デバイスの第１の内腔への挿入が、導入器シースを介して提供される。

いくつかの実施形態によれば、方法は、ドライバを介して医療デバイスを操作して、
－医療デバイスを所定の位置に送達することと、
－医療デバイスをトリガして、所定の位置及び／又は所定の方法で、内部に収容された少なくとも１つの物質を処分することと、
－第１の内腔内で組織を切開することと、
－第１の内腔内で組織を突き刺すことと、
－第１の内腔から組織を収集することと、
－第１の内腔内の組織を撮像及び／又は感知することと、
－それらの任意の組み合わせと、
のうちの少なくとも１つを行うことを更に含む。

いくつかの実施形態によれば、医療デバイス、及び／又は医療デバイス内に収容されたか、又は医療デバイスから処分された物質を走査することを更に含み、走査が、超音波、Ｘ線、ＣＴ、ＭＲＩ、サーマル撮像、及びそれらの任意の組み合わせから選択される少なくとも１つによって提供される。

いくつかの実施形態によれば、走査は、ドライバによって提供される。

いくつかの実施形態によれば、本方法は、第１の内腔から医療デバイスを取り出すこと、及び／又は第２の内腔から駆動システムを取り出すことを更に含む。

本発明としてみなされる主題は、本明細書の結論部分で特に指摘され、明確に請求項に記載される。しかしながら、本発明は、その目的、特徴、及び利点と共に、組織及び動作の方法の両方に関して、添付の図面と共に読まれるときに、以下の詳細な説明を参照することによって最良に理解されてもよい。

本発明のいくつかの実施形態による、隣接する内腔に存在する駆動システムを介して、１つの内腔で操作及び制御されるように構成された小型医療デバイスを含む装置を概略的に明示する図である。 装置の別の例を概略的に明示する図である。

実例を単純かつ明確にするために、図に示される要素は、必ずしも縮尺どおりに描かれていないことが理解されるであろう。例えば、いくつかの要素の寸法は、明確にするために他の要素に対して誇張されてもよい。更に、適切であると考えられる場合、対応する要素又は類似の要素を示すために、参照番号が図の間で繰り返されてもよい。

以下の詳細な説明では、本発明の完全な理解を提供するために、多くの具体的な詳細が記載される。しかしながら、本発明がこれらの具体的な詳細を伴わずに実施されてもよいということが、当業者によって理解されるであろう。他の例では、本発明を不明瞭にしないために、周知の方法、手順、及びコンポーネントは、詳細には説明されていない。

本発明のいくつかの実施形態によれば、図１及び図２に明示されるように、第１の内腔内に存在し、第１の内腔内で操作されるように構成された小型医療デバイス（例えば、小型ロボット及び／又は「ボット」）１１０と、第２の内腔を介して、医療デバイスを操作する、及び／又は制御するように構成された駆動システム２００と、を備え、駆動システムが、第２の内腔４００内に挿入され、かつ第２の内腔４００内をナビゲートするか、又は第２の内腔４００内でナビゲートされるように構成されたカテーテル２１０と、カテーテル内を移動し、第１の内腔内に存在する医療デバイスを遠隔操作及び／又は制御するように構成されたドライバ２２０と、を含む、装置１０００が提供される。

いくつかの実施形態によれば、「操作する」という用語は、移動させること、引くこと、引っ張ること、押すこと、回転させること、駆動させること、及びそれらの任意の組み合わせのうちの少なくとも１つを指してもよい。いくつかの実施形態によれば、「制御」という用語は、起動、トリガ、命令の提供、通信、及びそれらの任意の組み合わせのうちの少なくとも１つを指してもよい。

いくつかの実施形態によれば、ドライバ及び医療デバイスは、ドライバと医療デバイスとの間の磁気通信のために構成され、ドライバ及び医療デバイスが、磁気コンポーネントを少なくとも部分的に含み、及び／又はドライバが、磁場を生成するように構成された電子デバイスを含む。

いくつかの実施形態によれば、磁気通信は、医療デバイスの操作のために構成されている。いくつかの実施形態によれば、磁気通信は、医療デバイスの制御のために構成されている。いくつかの実施形態によれば、磁気通信は、医療デバイスとドライバとの間のデータ変換、及びその逆のデータ変換のために構成されている。

いくつかの実施形態によれば、ドライバ及び医療デバイスは、例えば、ＬＥＤ／レーザーダイオード、センサ、プロセッサ、及びそれらの任意の組み合わせのうちの少なくとも１つを介して、ドライバと医療デバイスとの間の光通信のために構成されている。いくつかの実施形態によれば、光通信は、医療デバイスの制御のために構成されている。いくつかの実施形態によれば、光通信は、医療デバイスとドライバとの間のデータ変換のために構成されている。いくつかの実施形態によれば、第２の内腔及び第１の内腔を介してドライバによって提供される光及び／又はレーザービームは、医療デバイスによって受信され得るか、又はその逆もまた同様である。例えば、ドライバからの光／レーザービームは、医療デバイスの周り及び／又は医療デバイス内の物質の溶解を誘導することができる。

いくつかの実施形態によれば、ドライバ２２０は、カテーテル内にねじ込まれ、例えば、その遠位端を介してドライバと通信し、カテーテルの近位端を介して制御される、少なくとも部分的に剛性のガイドワイヤ２３０、遠隔磁場（図示せず）、及びそれらの任意の組み合わせのうちの少なくとも１つによって、カテーテル２１０内で操作されるように構成されている。

いくつかの実施形態によれば、医療デバイス（例えば、小型ロボット）は、少なくとも１つの物質を収容し、任意選択で、第１の内腔内に少なくとも１つの物質を解放すること、及び／又は第１の内腔外に少なくとも１つの物質をロードする少なくとも１つのチャンバ１１５と、鋭い針と、鈍い針と、ブレードと、撮像目的のための反射材料と、磁性材料と、切開ツールと、突き刺しツールと、少なくとも１つのＬＥＤ及び／又はレーザーダイオードと、少なくとも１つの光及び／又はレーザーダイオードと、少なくとも１つの超音波センサと、少なくとも１つのバイタル測定センサと、少なくとも１つのプロセッサと、それらの任意の組み合わせと、のうちの少なくとも１つを含む。

いくつかの実施形態によれば、ドライバは、少なくとも１つの磁石及び／又は磁性材料と、磁場生成器と、少なくとも１つのＬＥＤ及び／又はレーザーダイオードと、少なくとも１つの光及び／又はレーザーダイオードと、少なくとも１つの超音波センサと、少なくとも１つのバイタル測定センサと、少なくとも１つのプロセッサと、それらの任意の組み合わせと、のうちの少なくとも１つを含む。

いくつかの実施形態によれば、医療デバイスの制御及び操作は、医療デバイスを、引くこと、引っ張ること、押すこと、及び回転させること、のうちの少なくとも１つを介して、医療デバイスを所定の位置に送達することと、任意選択で制御可能な方法、例えば、投与量、速度、期間、位置、経路、及びそれらの任意の組み合わせのうちの少なくとも１つの制御で、医療デバイスとの遠隔通信を介して、医療デバイスに一時的に収容される少なくとも１つの物質を送達及び処分することと、組織、例えば、腫瘍、血栓などを取り囲む組織の鈍的切開と、組織、例えば、腫瘍、血栓などを取り囲む組織の穿孔と、医療デバイス内に収容される少なくとも１つの組織の収集、例えば、標本の収集と、例えば、超音波を介した、又は遠隔撮像される反射材料を提供することによる組織撮像と、それらの任意の組み合わせのうちの少なくとも１つと、を行うように構成されている。

いくつかの実施形態によれば、装置は、第１の内腔３００内への医療デバイス１１０の導入、及び任意選択で第１の内腔３００からの医療デバイス１１０の取り出しを可能にするように構成された、導入器シース１２０を更に備える。

いくつかの実施形態によれば、ドライバは、第１の内腔から、及び任意選択で本体から医療デバイスを操作するように更に構成されている。

いくつかの実施形態によれば、装置が、導入器シース１２０を介して第１の内腔３００から医療デバイス１１０を取り出すように構成された取り出しデバイス１５０を更に備える。いくつかの実施形態によれば、取り出しデバイスは、第１の内腔の外に位置する引っ張り機構（図示せず）と、第１の内腔内に存在するように構成された、少なくとも部分的に可撓性の取り出しワイヤ１５１と、を含み、取り出しワイヤの遠位端が、取り出しワイヤの近位端が引っ張り機構に接続されている間、医療デバイスと通信するように構成されている。

いくつかの実施形態によれば、取り出しワイヤの遠位端は、医療デバイスに接続されており、それにより、第１の内腔から医療デバイスを引っ張るように構成されているか、又は医療デバイスと磁気通信しており、それにより、第１の内腔から医療デバイスを操作するように構成されている。

いくつかの実施形態によれば、第１の内腔及び第２の内腔は、互いに隣接している。いくつかの実施形態によれば、第１の内腔及び第２の内腔は、壁、組織膜を少なくとも部分的に共有してもよい。

いくつかの実施形態によれば、上述の実施形態の少なくともいくつかにおける第１の内腔は、髄腔内空間であり、上述の実施形態の少なくともいくつかにおける第２の内腔は、硬膜外空間である。いくつかの実施形態によれば、導入器シースは、腰部シースである。

本発明のいくつかの実施形態によれば、上述の実施形態のいずれか１つによる装置１０００を使用するための方法が提供される。本方法は、カテーテル２１０を第２の内腔４００に挿入し、カテーテルの遠位端を所定の位置に操縦して、予め選択された処置を可能にすることと、任意選択で同時方式で、小型医療デバイス１１０を第１の内腔３００に挿入し、ドライバ２２０をカテーテル２１０に挿入することと、ドライバを介して、第１の内腔内で、医療デバイスを遠隔操作及び／又は制御することと、を含む。

いくつかの実施形態によれば、医療デバイスの第１の内腔への挿入が、導入器シース１２０を介して提供される。

いくつかの実施形態によれば、方法は、ドライバを介して医療デバイスを操作及び／又は制御して、医療デバイスを、引くこと、引っ張ること、押すこと、及び回転させること、のうちの少なくとも１つを介して、医療デバイスを所定の位置に送達すること、任意選択で制御可能な方法、例えば、投与量、速度、期間、位置、経路、及びそれらの任意の組み合わせのうちの少なくとも１つの制御で、医療デバイスとの遠隔通信を介して、医療デバイスに一時的に収容される少なくとも１つの物質を送達及び処分すること、組織、例えば、腫瘍、血栓などを取り囲む組織の鈍的切開、組織、例えば、腫瘍、血栓などを取り囲む組織の穿孔、医療デバイス内に収容される少なくとも１つの組織の収集、例えば、標本の収集、例えば、超音波を介した、又は遠隔撮像される反射材料を提供することによる組織撮像、並びにそれらの任意の組み合わせのうちの少なくとも１つを行うことを更に含む。

いくつかの実施形態によれば、医療デバイス、及び／又は医療デバイス内に収容されたか、又は医療デバイスから処分された少なくとも１つの物質を走査することを更に含み、走査が、超音波、Ｘ線、ＣＴ、ＭＲＩ、サーマル撮像、及びそれらの任意の組み合わせから選択される少なくとも１つによって提供される。

いくつかの実施形態によれば、走査は、ドライバによって提供される。

いくつかの実施形態によれば、本方法は、第１の内腔から医療デバイスを取り出すことを更に含む。いくつかの実施形態によれば、本方法は、第２の内腔から駆動システムを取り出すことを更に含む。

本発明のいくつかの実施形態によれば、背景技術の項に開示された欠点を埋めることができる装置が提供される。装置は、ドライバを収納するように構成され、硬膜外カテーテル（ＥＣ）内で関心のある部位に安全に操縦され得るＥＣと、髄腔内空間に一時的に導入され得る腰部シース（ＬＳｈ）システムと、ＬＳｈを使用して髄腔内空間に導入され得る、束縛されていないオブジェクト、例えば、小型ロボットと、前記ＥＣ内を移動し、髄腔内空間に存在する小型ロボットを遠隔操作及び／又は制御することができる、繋がれた、又は繋がれていないドライバと、を備える。

いくつかの実施形態によれば、装置は、ロボットにラッチするように構成され、ロボットを第１の内腔から、及び任意選択的に本体から取り出すことを支援するように構成された機械デバイスを更に備える。

いくつかの実施形態によれば、硬膜外カテーテル（ＥＣ）は、ドライバを収納するように構成され、これは、硬膜外空間内の関心のある部位に安全に操縦され得る。

いくつかの実施形態によれば、ＥＣは、硬膜外空間をナビゲートし、それに存在するように設計される。いくつかの実施形態によれば、ＥＣの主な機能は、周囲の組織と直接接触することなく、ドライバが脊椎に沿って移動するための回廊を提供することである。いくつかの実施形態によれば、ＥＣは、本質的に１回のみ導入され、ＥＣの先端がその意図された目的地に到達すると仮定すると、ＥＣのさらなる運動は予想されない。ＥＣ内のドライバは、脊椎に沿って数回移動するように構成されている。

いくつかの実施形態によれば、カテーテルが硬膜外空間内に無期限に留まることは予想されず、むしろ、装置の使用期間中に存在すべきである。硬膜外空間は、脊髄の周りの比較的安全な空間である。

いくつかの実施形態によれば、ＥＣ内径及び外径、材料、硬度計、長さ、放射線不透過性、及び他の属性は、Ｘ線透視法又は他の撮像手段の下で、硬膜外空間（ＥＤＳ）内の移動を容易にすること、及び十分なサイズのドライバがＥＣの全体又は特定のセクションに沿って移動することを可能にすることのうちの少なくとも１つを行うように選択される。

いくつかの実施形態によれば、ＥＣは、その遠位先端の操縦を容易にする特定の特徴を備えて構築され得る。

いくつかの実施形態によれば、ＥＣ近位端は、硬膜外空間内でのＥＣの操作を可能にするように構成された、様々な程度の複雑性を有するハンドルを備えることができる。

いくつかの実施形態によれば、ＥＣハンドルは、オペレータが、カテーテルを操縦すること、カテーテルに沿ってドライバを移動させること、ドライバ内に構築され得る特定の電気、電子、又は機械的機能をトリガすること、及びそれらの任意の組み合わせから選択される様々な機能にアクセスすることに役立つように構成されている。

いくつかの実施形態によれば、硬膜下腰部シース（ＬＳｈ）は、髄腔内空間内に一時的に導入され得る。

いくつかの実施形態によれば、ＬＳｈは、いくつかの技術、例えば、セルディンガー法に続いて１つの同様の技術を使用して、腰部領域に導入され得る。いくつかの実施形態によれば、ＬＳｈの主な機能は、短い継続時間の間、髄腔内空間に出入りするための安全で信頼性の高い経路を提供することである。いくつかの実施形態によれば、ＬＳｈは、除去される前の時点で数時間使用し続けることができ、穿刺部位は閉じられる。

いくつかの実施形態によれば、ＬＳｈ内径及び外径、材料、硬度計（例えば、材料硬度）、長さ、放射線不透過性、及び他の属性は、硬膜における穿刺のサイズを最小にすること、内腔のサイズを最大化して、適切なサイズの医療ロボットが出入りすることを可能にすること、髄への可能な損傷を制限するために、シースの長さを最小にすることと、ロボットをラッチすることができ、ロボットの取り出しを支援することができる機械デバイスの導入を容易にすること、及びそれらの任意の組み合わせのうちの少なくとも１つを行うように選択される。

いくつかの実施形態によれば、ＬＳｈは、ロボットの容易な進入又は取り出しを可能にするように構成された、近位端にあるアクセスポートを更に備える。

いくつかの実施形態によれば、ロボット及びドライバは、ロボットとドライバ間で通信するように構成されている。

いくつかの実施形態によれば、ロボットはＥＣの外側に位置し、一方、ダイバーはＥＣの内側に位置する。いくつかの実施形態によれば、特定の用途のために、ロボットは、硬膜下空間内に存在することができる。この場合、理論的には、ロボットをドライバから分離できる最小距離は、ＥＣ壁の厚さと硬膜の厚さの合計である。ＥＣ壁と硬膜の両方の物質は、数百マイクロメートルの厚さのオーダーにすることができる。

いくつかの実施形態によれば、ロボットの主な機能は変化し得る。いくつかの実施形態によれば、ロボットは、制御可能又は予測可能な方法で薬物を搬送及び放出するための容器として使用され得る。いくつかの実施形態によれば、ロボットはまた、（ａ）鈍的切開、（ｂ）切開、又は（ｃ）穿孔を含むが、これらに限定されない、本質的に物理的な活動を行うように設計され得る。

いくつかの実施形態によれば、ドライバの主な機能は、例えば、テザーを使用してドライバがＥＣ内腔内に押されるか、又は引っ張られるときに、ロボットが移動するように誘導することである。いくつかの実施形態によれば、ドライバは、ロボットに関連する追加の機能（例えば、薬物の放出をトリガするのに役立つ）を備えることができる。いくつかの実施形態によれば、ロボット動作に関連しない機能は、例えば、周囲組織の超音波マッピングなどを含むことができる。

いくつかの実施形態によれば、様々な属性は、ロボットが、永久磁石又は強磁性金属などの磁性材料を含むことができること、ドライバがまた、２つのオブジェクト、すなわち、ロボットとドライバとの間の予測可能で再現可能な磁力が生成され得るように磁気材料を含むことができること、ロボットが、薬物のリザーバ、及び／又は薬物を放出する放出機構を含むことができること、ロボットがまた、格納式針及び／又はブレードなどの機械的付属物を備えることができること、ドライバが、必要に応じて、（１）ボットとドライバとの間の力を拡大し、（２）ロボットの内部機構をトリガするために使用できる複数の磁石を備えることができること、ドライバが、繋がれ得ること、ドライバのテザーが、電気ワイヤを含むことができること、ドライバが、磁石に加えて、１つ以上の電気又は電子コンポーネントを含むことができることであって、電気及び電子コンポーネントは、ＬＥＤ、レーザーダイオード、音響又は超音波センサなどを含むことができること、ロボット内部に位置する機構をトリガするために電気及び電子コンポーネントがされ得ること、電気及び電子コンポーネントは、局所環境変数を測定するために、又は治療又は診断目的のために周囲の組織を視覚化する手段を提供するために使用され得ること、及びそれらの任意の組み合わせから選択されたロボット及び／又はドライバに関連することができる。

いくつかの実施形態によれば、ロボットにラッチすることができる機械デバイスは、遠位端に磁石を備えるガイドワイヤとして知られる柔らかい可撓性ワイヤを含むことができる。いくつかの実施形態によれば、磁石は、ロボットに優先的にラッチするように選択される。いくつかの実施形態によれば、ラッチングは、ロボットが取り出しのために機械デバイスの遠位端の近傍内にもたらされるときに生じる。

本明細書では本発明の特定の特徴が図示され、説明されてきたが、多くの修正、置換、変更、及び同等物が当業者に想起されるであろう。したがって、添付の特許請求の範囲は、本発明の真の趣旨に収まるように、全てのそのような修正及び変更を網羅することを意図すると理解されたい。

Claims (18)

1. 装置であって、
   第１の内腔内に存在し、前記第１の内腔内で操作されるように構成された医療デバイスと、
   第２の内腔を介して、前記医療デバイスを操作及び／又は制御するように構成された駆動システムと、を備え、前記駆動システムが、
   前記第２の内腔内に挿入され、かつ前記第２の内腔内をナビゲートするか、又は前記第２の内腔内でナビゲートされるように構成されたカテーテルと、
   前記カテーテル内を移動し、前記第１の内腔内に存在する前記医療デバイスを遠隔操作及び／又は制御するように構成されたドライバと、を含む、装置。
2. 前記ドライバ及び前記医療デバイスが、前記ドライバと前記医療デバイスとの間の磁気通信のために構成され、
   前記ドライバ及び前記医療デバイスが、磁気コンポーネントを含み、及び／又は
   前記ドライバが、磁場を生成するように構成された電子デバイスを含む、請求項１に記載の装置。
3. 前記ドライバが、
   少なくとも部分的に剛性のガイドワイヤと、
   遠隔磁場と、
   それらの任意の組み合わせと、のうちの少なくとも１つによって、前記カテーテル内で操作されるように構成されている、請求項１に記載の装置。
4. 前記医療デバイスが、
   少なくとも１つの物質を収容し、任意選択で、前記第１の内腔内に前記少なくとも１つの物質を解放すること、及び／又は前記第１の内腔外に前記少なくとも１つの物質をロードするように構成された少なくとも１つのチャンバと、
   鋭い針と、
   鈍い針と、
   ブレードと、
   撮像目的のための反射材料と、
   磁性材料と、
   切開ツールと、
   突き刺しツールと、
   少なくとも１つのＬＥＤ及び／又はレーザーダイオードと、
   電磁刺激に反応するように構成されたコーティングと、
   電磁刺激に反応するように構成された少なくとも１つのアンテナと、
   少なくとも１つの光センサと、
   少なくとも１つの超音波センサと、
   少なくとも１つのバイタル測定センサと、
   外部放射線源からエネルギーを取り入れて蓄えるように構成された統合された又は個別の電子コンポーネントのセットと、
   少なくとも１つのプロセッサと、
   それらの任意の組み合わせと、のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の装置。
5. 前記ドライバが、
   少なくとも１つの磁石と、
   少なくとも１つの磁場生成器と、
   少なくとも１つのＬＥＤと、
   少なくとも１つのレーザーダイオードと、
   少なくとも１つの超音波源及び／又はセンサと、
   少なくとも１つのバイタル測定センサと、
   撮像目的のための少なくとも１つの光ファイバと、
   エネルギー及び／又はデータ伝送目的のための少なくとも１つの光ファイバと、
   電流を搬送する、及び／又は信号を送信するための電気リード線のセットと、
   少なくとも１つのプロセッサと、
   それらの任意の組み合わせと、のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の装置。
6. 前記医療デバイスの前記制御及び前記操作が、
   引くこと、引っ張ること、押すこと、及び回転させること、並びにそれらの任意の組み合わせのうちの少なくとも１つを介して、前記医療デバイスを所定の位置に送達することと、
   任意選択で制御可能な方法で、前記医療デバイスとの遠隔通信を介して、前記医療デバイスに一時的に収容される少なくとも１つの物質を送達することと、
   組織の鈍的切開と、
   組織の穿孔と、
   組織のアブレーションと、
   前記医療デバイス内に収容される少なくとも１つの組織の収集と、
   組織撮像と、
   組織感知と、
   それらの任意の組み合わせと、のうちの少なくとも１つを行うように構成されている、請求項１に記載の装置。
7. 前記第１の内腔内への前記医療デバイスの前記導入、及び任意選択で前記第１の内腔からの前記医療デバイスの取り出しを可能にするように構成された、導入器シースを更に備える、請求項１に記載の装置。
8. 前記導入器シースを介して前記第１の内腔から前記医療デバイスを取り出すように構成された取り出しデバイスを更に備える、請求項７に記載の装置。
9. 前記取り出しデバイスが、
   前記第１の内腔の外に位置する引っ張り機構と、
   前記第１の内腔内に存在するように構成された、少なくとも部分的に可撓性の取り出しワイヤと、を含み、前記取り出しワイヤの遠位端が、前記取り出しワイヤの近位端が前記引っ張り機構に接続されている間、前記医療デバイスと通信するように構成されている、請求項８に記載の装置。
10. 前記取り出しワイヤの遠位端が、
    前記医療デバイスに接続されており、それにより、前記第１の内腔から前記医療デバイスを引っ張るように構成されているか、又は
    前記医療デバイスと磁気通信しており、それにより、前記第１の内腔から前記医療デバイスを操作するように構成されている、請求項９に記載の装置。
11. 前記第１の内腔が、髄腔内空間であり、前記第２の内腔が、硬膜外空間である、請求項１に記載の装置。
12. 前記導入器シースが、腰部シースである、請求項７に記載の装置。
13. 請求項１～１２のいずれか一項に記載の装置を使用する方法であって、
    前記カテーテルを前記第２の内腔に挿入し、前記カテーテルの遠位端を所定の位置に操縦して、予め選択された処置を可能にすることと、
    任意選択で同時方式で、前記医療デバイスを前記第１の内腔に挿入し、前記ドライバを前記カテーテルに挿入することと、
    前記ドライバを介して、前記第１の内腔内で、前記医療デバイスを遠隔操作及び／又は制御することと、を含む、方法。
14. 前記第１の内腔への前記医療デバイスの前記挿入が、導入器シースを介して提供される、請求項１３に記載の方法。
15. 前記ドライバを介して、前記医療デバイスを操作して、
    前記医療デバイスを所定の位置に送達することと、
    前記医療デバイスをトリガして、所定の位置及び／又は所定の方法で、内部に収容された少なくとも１つの物質を処分することと、
    前記第１の内腔内で組織を切除することと、
    前記第１の内腔内で組織を突き刺すことと、
    前記第１の内腔から組織を収集することと、
    前記第１の内腔内の組織を撮像及び／又は感知することと、
    それらの任意の組み合わせと、のうちの少なくとも１つを行うことを更に含む、請求項１３に記載の方法。
16. 前記医療デバイス、及び／又は前記医療デバイス内に収容されたか、若しくは前記医療デバイスから処分された物質を走査することを更に含み、前記走査が、超音波、Ｘ線、ＣＴ、ＭＲＩ、サーマル撮像、及びそれらの任意の組み合わせから選択される少なくとも１つによって提供される、請求項１３に記載の方法。
17. 走査が、前記ドライバによって提供される、請求項１６に記載の方法。
18. 前記第１の内腔から前記医療デバイスを取り出すことを更に含む、請求項１３に記載の方法。