CN116583225A - 配置成经由另一管腔中的驱动器来驱动一个管腔中的物体的设备 - Google Patents

Abstract

一种设备和其使用方法，所述设备包括：医疗装置，其配置成驻留在第一管腔内且在所述第一管腔内被操控；以及驱动系统，其配置成经由第二管腔来操控和/或控制所述医疗装置。所述驱动系统包括：导管，其配置成插入到所述第二管腔中且在所述第二管腔内导航或被导航；以及驱动器，其配置成在所述导管内行进，且远程操控和/或控制驻留在所述第一管腔中的所述医疗装置。

Description

配置成经由另一管腔中的驱动器来驱动一个管腔中的物体的 设备

背景技术

沿着脊柱接入特定区域以进行刺激、操作(例如：切割、扩张、切除、去除等)或出于诊断或治疗原因注射物质可以若干方式进行。使用皮下注射针的直接穿刺就是一种此类方法。它的确带有一些风险。

鞘内导管插入(放在硬脑膜下的导管)提供了另一选择。长鞘内导管可插入在腰部区域(低风险位置)周围，且推进到所关注的部位，例如高达颈部区域。

鞘内导管受到若干限制。一个此类限制涉及其最大外径。虽然较大导管可并有用以辅助可弯曲尖端和引导机构的特征，但这些特征可能太大而无法在硬脑膜下安全地推进。另一缺点来自导管的总长度。导管越长，使用来自近端的扭力来引导远端就越困难。

相比之下，硬膜外导管插入被认为是相对安全的，甚至在使用在硬脑膜外行进的较大大小的导管时。可仍在腰部区域中安全地执行接入，且可使用仅在较大管腔导管中可用的全部机构将导管的尖端一直推动和引导到颈部区域。

硬膜外导管的主要缺点在于其不允许直接接入神经根。举例来说，在疼痛管理领域中，有时需要将药物或治疗性物质直接递送在硬脑膜下的特定神经根位置处。对药物的直接暴露可通过硬脑膜规避延迟响应，且可能增强或促进药物对神经的影响。

因此，需要一种既可在硬脑膜下又在其上方的装置。在硬脑膜下的是例如针对药物的战略性注射的空间。硬脑膜上方的区可用于辅助所述任务。

因此，需要一种大体上小于可以较高精度控制和引导的典型鞘内导管的硬膜下装置。

发明内容

根据本发明的一些实施例，提供一种新设备，设备包括：

●医疗装置，其配置成驻留在第一管腔内且在所述第一管腔内被操控；以及

●驱动系统，其配置成经由第二管腔来操控和/或控制医疗装置；驱动系统包括：

-导管，其配置成插入到第二管腔中且在第二管腔内导航或被导航；以及

-驱动器，其配置成在导管内行进，且远程操控和/或控制驻留在第一管腔中的医疗装置。

根据一些实施例，驱动器和医疗装置配置成在彼此之间进行磁连通；且其中：

-驱动器和医疗装置包括磁性组件；和/或

-驱动器包括配置成产生磁场的电子装置。

根据一些实施例，驱动器配置成在导管内由以下中的至少一个操控：

-至少部分硬质的导线；

-远程磁场；以及

-其任何组合。

根据一些实施例，导管配备有机构(机械机构和/或机电机构)，其配置成允许用户精确地定位导管的远侧部分。

根据一些实施例，医疗装置包括以下中的至少一个：

-至少一个腔室，其配置成容纳至少一种物质且任选地将至少一种物质释放到第一管腔中和/或将至少一种物质从第一管腔装载出来；

-尖针；

-钝针；

-刀片；

-反射材料，其用于成像目的；

-磁性材料；

-解剖工具；

-刺穿工具；

-至少一个发光二极管，例如，激光二极管；

-涂层，其配置成对电磁刺激作出反应；

-至少一个天线，其配置成对电磁刺激作出反应；

-至少一个光传感器；

-至少一个超声波传感器；

-至少一个生命测量传感器；

-一组集成或离散电子组件，其配置成从外部辐射源(包含但不限于RF源)获取和存储能量；

-至少一个处理器；以及

-以及其任何组合。

根据一些实施例，驱动器包括以下中的至少一个：

-至少一个磁体；

-至少一个磁场产生器；

-至少一个发光二极管(LED)；

-至少一个激光二极管；

-至少一个超声波源和/或传感器；

-至少一个生命测量传感器；

-用于成像目的的至少一个光纤；

-用于能量和/或数据传输目的的至少一个光纤；

-一组电引线，其用以携载电流和/或发送信号；

-至少一个处理器；以及

-其任何组合。

根据一些实施例，医疗装置的控制和操控配置成执行以下中的至少一个：

-经由以下中的至少一个将所述医疗装置递送到预定位置：拖动、拉动、推动和旋转以及其任何组合；

-经由与医疗装置的远程连通，任选地以可控方法递送临时容纳在医疗装置中的至少一种物质；

-组织的钝性解剖；

-组织的穿孔；

-组织的切除；

-待容纳在医疗装置中的至少一个组织的收集；

-组织成像；

-使用例如来自光谱学领域的方法进行组织感测；以及

-其任何组合。

根据一些实施例，设备进一步包括引入器护套，所述引入器护套配置成允许将医疗装置引入到第一管腔中和任选地将医疗装置从第一管腔任选地取出。

根据一些实施例，设备进一步包括取回装置，所述取回装置配置成经由引入器护套从第一管腔取回医疗装置。

根据一些实施例，取回装置包括：

-拉动机构，其位于第一管腔外；以及

-至少部分柔性的取回线，其配置成驻留在第一管腔中；取回线的远端配置成与医疗装置连通，而取回线的近端连接到拉动机构。

根据一些实施例，取回线的远端：

-连接到医疗装置，使得其配置成将医疗装置拉出第一管腔；或

-与医疗装置磁连通，使得其配置成将医疗装置操控出第一管腔。

根据一些实施例，第一管腔为鞘内空间且第二管腔为硬膜外空间。

根据一些实施例，引入器护套为腰部护套。

根据本发明的一些实施例，提供一种使用根据上述实施例中的任一个的设备的新方法；方法包括：

-将导管插入到第二管腔中，且将其远端引导到预定位置，从而启动预选手术；

-任选地以同步方式将医疗装置插入到第一管腔中且将驱动器插入到导管中；

-经由驱动器来远程操控和/或控制第一管腔内的医疗装置。

根据一些实施例，经由引入器护套来提供医疗装置到第一管腔中的插入。

根据一些实施例，方法进一步包括经由驱动器来操控医疗装置以执行以下中的至少一个：

-将医疗装置递送到预定位置；

-触发医疗装置在预定位置处和/或以预定方法处置容纳在其内的至少一种物质；

-解剖第一管腔内的组织；

-刺穿第一管腔内的组织；

-从第一管腔收集组织；

-对第一管腔内的组织进行成像和/或感测；以及

-其任何组合。

根据一些实施例，方法进一步包括扫描医疗装置和/或容纳在其中或由其处置的物质；其中扫描由选自以下的至少一个提供：超声波、X射线、CT、MRI、热成像以及其任何组合。

根据一些实施例，扫描由驱动器提供。

根据一些实施例，方法进一步包括从第一管腔取出医疗装置；和/或从第二管腔取出驱动系统。

附图说明

说明书的结论部分中特别指出并明确要求保护被视为本发明的主题。然而，当结合附图阅读时，通过参考以下详细描述，可以最好地理解本发明的组织和操作方法和其目的、特征以及优点，其中：

图1示意性地表明根据本发明的一些实施例的设备，所述设备包括配置成经由驻留在邻近管腔中的驱动系统在一个管腔中操控和控制的微型医疗装置：且

图2示意性地表明设备的另一实例。

应了解，为了简单和清楚说明，图式中所展示的元件并非必需按比例绘制。举例来说，为了清晰起见，相对于其它元件可放大一些元件的尺寸。此外，在认为适当的情况下，参考数字可在附图中重复以指示对应或类似的元件。

具体实施方式

在以下详细描述中，阐述许多具体细节以提供对本发明的透彻理解。然而，所属领域的技术人员应理解，可在没有这些具体细节的情况下实践本发明。在其它情况下，未详细描述众所周知的方法、程序以及组件以免混淆本发明。

根据本发明的一些实施例，且如图1和图2中所展示，提供设备1000，其包括：

●微型医疗装置(例如微型机器人和/或“bot”)110，其配置成驻留在第一管腔内且在第一管腔内被操控；

●驱动系统200，其配置成经由第二管腔来操控和/或控制医疗装置；驱动系统包括：

-导管210，其配置成插入到第二管腔400中且在所述第二管腔内导航或被导航；

-驱动器220，其配置成在导管内行进，且远程操控和/或控制驻留在第一管腔中的医疗装置。

根据一些实施例，术语“操控”可指以下中的至少一个：移动、拖动、拉动、推动、旋转、驱动以及其任何组合。根据一些实施例，术语“控制”可指以下中的至少一个：激活、触发、提供指令、与其连通以及其任何组合。

根据一些实施例，驱动器和医疗装置配置成在其间进行磁连通；且其中：

●驱动器和医疗装置至少部分地包括磁性组件；和/或

●驱动器包括配置成产生磁场的电子装置。

根据一些实施例，磁连通配置成用于医疗装置的操控。根据一些实施例，磁连通配置成用于医疗装置的控制。根据一些实施例，磁连通配置成用于医疗装置与驱动器之间的数据变换，且反之亦然。

根据一些实施例，驱动器和医疗装置配置成例如经由以下中的至少一个在其间进行光连通：LED/激光二极管、传感器、处理器以及其任何组合。根据一些实施例，光连通配置成用于医疗装置的控制。根据一些实施例，光连通配置成用于医疗装置与驱动器之间的数据转换。根据一些实施例，医疗装置可接收由驱动器经由第二和第一管腔提供的光和/或激光束，或反之亦然。举例来说，来自驱动器的光/激光束可诱发物质在医疗装置周围和/或内溶解。

根据一些实施例，驱动器220配置成在导管210内由以下中的至少一个操控：

●至少部分硬质的导线230，其在导管内穿过；例如，经由其远端与驱动器连通，且经由导管的近侧边缘控制；

●远程磁场(未展示)；以及

●其任何组合。

根据一些实施例，医疗装置(例如微型机器人)包括以下中的至少一个：

●至少一个腔室115，其配置成容纳至少一种物质且任选地将至少一种物质释放到第一管腔中和/或将至少一种物质从第一管腔装载出来；

●尖针；

●钝针；

●刀片；

●反射材料，其用于成像目的；

●磁性材料；

●解剖工具；

●刺穿工具；

●至少一个LED和/或激光二极管；

●至少一个光和/或激光传感器；

●至少一个超声波传感器；

●至少一个生命测量传感器；

●至少一个处理器；以及

●其任何组合。

根据一些实施例，驱动器包括以下中的至少一个：

●至少一个磁体和/或磁性材料；

●磁场产生器；

●至少一个LED和/或激光二极管；

●至少一个光和/或激光传感器；

●至少一个超声波传感器；

●至少一个生命测量传感器；

●至少一个处理器；以及

●其任何组合。

根据一些实施例，医疗装置的控制和操控配置成执行以下中的至少一个：

●经由以下中的至少一个将医疗装置递送到预定位置：拖动、拉动、推动以及其旋转；

●经由与医疗装置的远程连通，任选地以可控方法递送和处置临时容纳在医疗装置中的至少一种物质；例如控制以下中的至少一个：剂量、速率、持续时间、位置、路径以及其任何组合；

●组织的钝性解剖；例如组织周围、肿瘤、血凝块等；

●组织的穿孔；例如组织周围、肿瘤、血凝块等；

●待容纳在医疗装置中的至少一个组织的收集；例如样本收集；

●组织成像；例如经由超声波或通过提供待远程成像的反射材料；以及

●其任何组合。

根据一些实施例，设备进一步包括引入器护套120，所述引入器护套配置成允许将医疗装置110引入到第一管腔300中和任选地将所述医疗装置从所述第一管腔任选地取出。

根据一些实施例，驱动器进一步配置成将医疗装置操控出第一管腔，且任选地操控出身体。

根据一些实施例，设备进一步包括取回装置150，所述取回装置配置成经由引入器护套120从第一管腔300取出医疗装置110。根据一些实施例，取回装置包括：

●拉动机构(未展示)，其位于第一管腔外；

●至少部分柔性的取回线151，其配置成驻留在第一管腔中；取回线的远端配置成与医疗装置连通，而取回线的近端连接到拉动机构。

根据一些实施例，取回线的远端：

●连接到医疗装置，使得其配置成将医疗装置拉出第一管腔；或

●与医疗装置磁连通，使得其配置成将医疗装置操控出第一管腔。

根据一些实施例，第一管腔和第二管腔彼此邻近。根据一些实施例，第一管腔和第二管腔可至少部分地共享壁、组织膜。

根据一些实施例，上述实施例中的至少一些中的第一管腔为鞘内空间，且上述实施例中的至少一些中的第二管腔为硬膜外空间。根据一些实施例，引入器护套为腰部护套。

根据本发明的一些实施例，提供一种使用根据上述实施例中的任一个的设备1000的方法。方法包括：

●将导管210插入到第二管腔400中，且将其远端引导到预定位置，从而启动预选手术；

●任选地以同步方式将医疗装置110插入到第一管腔300中且将驱动器220插入到导管210中；

●经由驱动器来远程操控和/或控制第一管腔内的医疗装置。

根据一些实施例，经由引入器护套120来提供医疗装置到第一管腔中的插入。

根据一些实施例，方法进一步包括经由驱动器来操控和/或控制医疗装置以执行以下中的至少一个：

●经由以下中的至少一个将医疗装置递送到预定位置：拖动、拉动、推动以及其旋转；

●经由与医疗装置的远程连通，任选地以可控方法递送和处置临时容纳在医疗装置中的至少一种物质；例如控制以下中的至少一个：剂量、速率、持续时间、位置、路径以及其任何组合；

●组织的钝性解剖；例如组织周围、肿瘤、血凝块等；

●组织的穿孔；例如组织周围、肿瘤、血凝块等；

●待容纳在医疗装置中的至少一个组织的收集；例如样本收集；

●组织成像；例如经由超声波或通过提供待远程成像的反射材料；以及

●其任何组合。

根据一些实施例，方法进一步包括扫描医疗装置和/或容纳在其中或由其处置的至少一种物质；其中扫描由选自以下的至少一个提供：超声波、X射线、CT、MRI、热成像以及其任何组合。

根据一些实施例，扫描由驱动器提供。

根据一些实施例，方法进一步包括从第一管腔取出医疗装置。根据一些实施例，方法进一步包括从第二管腔取出驱动系统。

根据本发明的一些实施例，提供一种可弥补背景章节中所公开的缺点的设备。设备包括：

●硬膜外导管(EC)，其配置成收纳驱动器且所述驱动器可在EC内安全地引导到所关注的部位；

●腰部护套(LSh)系统，其可临时引入到鞘内空间中；

●未系拴物体，例如微型机器人，其可使用LSh引入到鞘内空间中；以及

●拴系或未系拴驱动器，其可在EC内部行进，且远程操控和/或控制驻留在鞘内空间中的微型机器人。

根据一些实施例，设备进一步包括机械装置，所述机械装置配置成闩锁到机器人上且辅助从第一管腔且任选地从身体取出机器人。

根据一些实施例，硬膜外导管(EC)配置成收纳驱动器，所述驱动器可在硬膜外空间中安全地引导到所关注的部位。

根据一些实施例，EC设计成在硬膜外空间中进行导航且驻留在硬膜外空间中。根据一些实施例，EC的主要功能是为驱动器提供通道以沿着脊柱行进，而不与周围组织直接接触。根据一些实施例，EC基本上仅引入一次，且假设EC的尖端到达其预期目的地，那么将期望EC不会进一步运动。在EC内部的驱动器配置成沿着脊柱行进若干次。

根据一些实施例，不期望导管将无限地保留在硬膜外空间中，而是应该仅在使用设备期间驻留。硬膜外空间是脊髓周围相对安全的空间。

根据一些实施例，将EC内径和外径、材料、硬度计、长度、不透明度以及其它属性选择为以下中的至少一个：

-在荧光镜检查或其它成像方式下，容易在硬膜外空间(EDS)中行进；以及

-允许足够大小的驱动器沿着EC的整个或特定区段行进。

根据一些实施例，EC可内置有便于引导其远侧尖端的特定特征。

根据一些实施例，EC近端可包括具有各种复杂程度的手柄，其配置成能够在硬膜外空间内操控EC。

根据一些实施例，EC手柄配置成帮助操作者接入各种功能，所述功能选自：

●引导导管；

●沿着导管移动驱动器；

●触发可能在驱动器内构建的某些电气、电子或机械功能；以及

●其任何组合。

根据一些实施例，可将硬膜下腰部护套(LSh)临时引入到鞘内空间中。

根据一些实施例，可使用多种技术将LSh引入到腰部区域中，例如跟随Seldinger方法的一种类似技术。根据一些实施例，LSh的主要功能是提供安全且可靠的路径以在较短持续时间内进入和离开鞘内空间。根据一些实施例，LSh可在被去除之前保持使用几个小时，且穿刺部位闭合。

根据一些实施例，将LSh内径和外径、材料、硬度计(例如，材料硬度)、长度、不透明度以及其它属性选择为以下中的至少一个：

-使硬脑膜中的穿刺的大小最小化；

-使内部管腔的大小最大化以允许足够大小的医疗机器人进出；

-使护套的长度最小化以限制对绳的可能损坏；

-容易引入可闩锁在机器人上且辅助机器人的取回的机械装置；以及

-其任何组合。

根据一些实施例，LSh进一步包括在近端上的接入端口，其配置成允许机器人的容易进入或取回。

根据一些实施例，机器人和驱动器配置成在其间进行连通。

根据一些实施例，机器人位于EC外部，而驱动器位于EC内部。根据一些实施例，对于特定应用，机器人可驻留在硬膜下空间内部。在这种情况下，理论上可将机器人与驱动器分离的最小距离大致为EC壁的厚度与硬脑膜的厚度的总和。EC壁和硬脑膜两者可大约为几百微米厚。

根据一些实施例，机器人的主要功能可改变。根据一些实施例，机器人可用作以可控或可预测方式携载和释放药物的容器。根据一些实施例，机器人还可设计成执行物理性质上的活动，包含但不限于(a)钝性解剖、(b)解剖或(c)穿孔。

根据一些实施例，驱动器的主要功能是例如当驱动器在EC管腔内部被推动或拉动时，诱发机器人移动。根据一些实施例，驱动器可配备有与机器人相关或不相关的额外功能(例如：帮助触发药物的释放)。根据一些实施例，与机器人操作不相关的功能可包含例如周围组织的超声波映射等。

根据一些实施例，各种属性可涉及选自以下的机器人和/或驱动器：

●机器人可包括磁性材料，诸如永磁体或铁磁性金属；

●驱动器还可包括磁性材料，使得可产生两个物体(机器人和驱动器)之间的可预测和可再现磁力；

●机器人可包括用于药物的储集器和/或用于释放药物的释放机构；

●机器人还可包括机械附件，诸如可收缩的针和/或刀片；

●驱动器可包括多个磁体，所述磁体可(1)放大BOT与驱动器之间的力，且(2)用于在必要时触发机器人内部的机构；

●驱动器可被系栓；

●驱动器的系绳可包括电线；

●除了磁体之外，驱动器还可包括一或多个电气或电子组件；电气和电子组件可包含LED、激光二极管、声传感器或超声波传感器等；

●电气和电子组件可用于触发位于机器人内部的机构；

●电气和电子组件可用于测量局部环境变量或出于治疗或诊断目的提供使周围组织可视化的方式；以及

●其任何组合。

根据一些实施例，可闩锁在机器人上的机械装置可包括软柔性线，其被称为在远端处包括磁体的导线。根据一些实施例，磁体被选择成优先闩锁在机器人上。根据一些实施例，当将机器人引到机械装置的远端附近以供取回时，发生闩锁。

虽然已经在本文中说明和描述了本发明的某些特征，但所属领域的技术人员现在将想到许多修改、取代、改变以及等效物。因此，应理解，所附权利要求书旨在涵盖如属于本发明的真实精神内的所有这类修改和改变。

Claims (18)

1.一种设备，其包括：

●医疗装置，其配置成驻留在第一管腔内且在所述第一管腔内被操控；以及

●驱动系统，其配置成经由第二管腔来操控和/或控制所述医疗装置；所述驱动系统包括：

-导管，其配置成插入到所述第二管腔中且在所述第二管腔内导航或被导航；以及

-驱动器，其配置成在所述导管内行进，且远程操控和/或控制驻留在所述第一管腔中的所述医疗装置。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述驱动器和所述医疗装置配置成在其间进行磁连通；且其中：

●所述驱动器和所述医疗装置包括磁性组件；和/或

●所述驱动器包括配置成产生磁场的电子装置。

3.根据权利要求1所述的设备，其中所述驱动器配置成在所述导管内由以下中的至少一个操控：

●至少部分硬质的导线；

●远程磁场；以及

●其任何组合。

4.根据权利要求1所述的设备，其中所述医疗装置包括以下中的至少一个：

●至少一个腔室，其配置成容纳至少一种物质且任选地将所述至少一种物质释放到所述第一管腔中和/或将所述至少一种物质从所述第一管腔装载出来；

●尖针；

●钝针；

●刀片；

●反射材料，其用于成像目的；

●磁性材料；

●解剖工具；

●刺穿工具；

●至少一个LED和/或激光二极管；

●涂层，其配置成对电磁刺激作出反应；

●至少一个天线，其配置成对电磁刺激作出反应；

●至少一个光传感器；

●至少一个超声波传感器；

●至少一个生命测量传感器；

●一组集成或离散电子组件，其配置成从外部辐射源获取和存储能量；

●至少一个处理器；以及

●以及其任何组合。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述驱动器包括以下中的至少一个：

●至少一个磁体；

●至少一个磁场产生器；

●至少一个LED；

●至少一个激光二极管；

●至少一个超声波源和/或传感器；

●至少一个生命测量传感器；

●用于成像目的的至少一个光纤；

●用于能量和/或数据传输目的的至少一个光纤；

●一组电引线，其用以携载电流和/或发送信号；

●至少一个处理器；以及

●其任何组合。

6.根据权利要求1所述的设备，其中所述医疗装置的所述控制和所述操控配置成执行以下中的至少一个：

●经由以下中的至少一个将所述医疗装置递送到预定位置：拖动、拉动、推动和旋转以及其任何组合；

●经由与所述医疗装置的远程连通，任选地以可控方法递送临时容纳在所述医疗装置中的至少一种物质；

●组织的钝性解剖；

●组织的穿孔；

●组织的切除；

●待容纳在所述医疗装置中的至少一个组织的收集；

●组织成像；

●组织感测；以及

●其任何组合。

7.根据权利要求1所述的设备，其进一步包括引入器护套，所述引入器护套配置成允许将所述医疗装置引入到所述第一管腔中和任选地将所述医疗装置从所述第一管腔任选地取出。

8.根据权利要求7所述的设备，其进一步包括取回装置，所述取回装置配置成经由所述引入器护套从所述第一管腔取出所述医疗装置。

9.根据权利要求8所述的设备，其中所述取回装置包括：

●拉动机构，其位于所述第一管腔外；

●至少部分柔性的取回线，其配置成驻留在所述第一管腔中；所述取回线的远端配置成与所述医疗装置连通，而所述取回线的近端连接到所述拉动机构。

10.根据权利要求9所述的设备，其中所述取回线的远端：

●连接到所述医疗装置，使得其配置成将所述医疗装置拉出所述第一管腔；或

●与所述医疗装置磁连通，使得其配置成将所述医疗装置操控出所述第一管腔。

11.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一管腔为鞘内空间且所述第二管腔为硬膜外空间。

12.根据权利要求7和11所述的设备，其中所述引入器护套为腰部护套。

13.一种使用根据权利要求1到12中任一权利要求所述的设备的方法，所述方法包括：

●将所述导管插入到所述第二管腔中，且将其远端引导到预定位置，从而启动预选手术；

●任选地以同步方式将所述医疗装置插入到所述第一管腔中且将所述驱动器插入到所述导管中；

●经由所述驱动器来远程操控和/或控制所述第一管腔内的所述医疗装置。

14.根据权利要求13所述的方法，其中经由引入器护套来提供所述医疗装置到所述第一管腔中的所述插入。

15.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括经由所述驱动器来操控所述医疗装置以执行以下中的至少一个：

●将所述医疗装置递送到预定位置；

●触发所述医疗装置在预定位置处和/或以预定方法处置容纳在其内的至少一种物质；

●解剖所述第一管腔内的组织；

●刺穿所述第一管腔内的组织；

●从所述第一管腔收集组织；

●对所述第一管腔内的组织进行成像和/或感测；以及

●其任何组合。

16.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括扫描所述医疗装置和/或容纳在其中或由其处置的物质；其中所述扫描由选自以下的至少一个提供：超声波、X射线、CT、MRI、热成像以及其任何组合。

17.根据权利要求16所述的方法，其中扫描由所述驱动器提供。

18.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括从所述第一管腔取出所述医疗装置。