JP2023546488A - コーティングシステムのための運転方法及び対応して適合されたコーティングシステム - Google Patents

Abstract

本発明は、部品（例えば、自動車車体部品）をコーティングするためのコーティングシステム（例えば、塗装設備）のための運転方法に関する。実コーティング運転に先立ち、本運転方法は、試験表面に塗布予定の試験パターンを特定する工程（Ｓ１）、所定の試験パターンから決定され且つ塗布器が試験パターンを試験表面に塗布するようにコーティングシステムを制御することを目的とする、コーティングシステムを制御するための制御信号を決定する工程（Ｓ２）、コーティングシステムが塗布器で試験パターンを試験表面に塗布するようにコーティングシステムを制御信号で制御する工程（Ｓ３）、センサにより試験表面に塗布された試験パターンの画像を記録する工程（Ｓ４）、所定の試験パターンと実際に塗布された試験パターンの記録画像との間のずれを決定する工程（Ｓ５）、所定の試験パターンと実際に塗布された試験パターンの記録画像との間のずれに応じて制御信号についての補正値を決定する工程（Ｓ７）といった工程を含む試験運転を提供する。さらに、本発明は、対応して適合されたコーティングシステムを含む。【選択図】図１

Description

本発明は、コーティングロボットでガイドされる塗布器（例えば、プリントヘッド）により部品（例えば、自動車車体部品）をコーティングするためのコーティングシステム（例えば、塗装設備）のための運転方法に関する。さらに、本発明は、対応して適合されたコーティングシステムに関する。特に、本発明は、オーバースプレーが生じない又は僅かしか生じないコーティング方法及びオーバースプレーが生じない又は僅かしか生じない塗布システムを用いるコーティングシステムに関する。

自動車車体部品を塗装するための現代の塗装設備では、通常は、塗装対象の自動車車体部品は、塗装ラインに沿って塗装設備を通過して搬送され、複数の連続した塗装ステーションで塗装される。塗装ラインの最後に、通常は、塗布された塗料の品質を監視するために品質管理が実行される。この品質管理は、カメラ及びストライプライトプロジェクタの組み合わせを用いるカメラ系システムにより又は人により視覚的に実行できる。

この既知の種類の品質検査の欠点は、当該品質検査が塗装ラインの最後でのみ行われるので、繰り返し欠陥の場合に多数の自動車車体部品が欠陥の影響を受け費用の嵩む修正が必要となるおそれがある点である。

品質管理用自動化システムの使用も追加の設備投資をまねくので、これも欠点である。

先行技術について、特許文献１も参照されたい。ただし、この文献は品質検査についての全く異なる原理に関するものである。この場合、品質検査は、実コーティング運転中に行われ、すなわち、試験運転及びコーティング運転は時間を一致して並行して行われる。

最後に、本発明の技術的背景について、技術規格であるＤＩＮ ＥＮ ＩＳＯ９００１：２０１５ “Ｑｕａｌｉｔｙ ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ － Ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ”も参照されたい。

独国特許出願公開第１００４８７４９号明細書

以上を鑑み、本発明は、コーティングシステムにおける品質管理を改善するという課題に基づく。

この課題は、本発明に係るコーティングシステムのための運転方法及び対応して適合された本発明に係るコーティングシステムにより解決される。

先行技術に倣い、本発明に係る運転方法は、部品（例えば、自動車車体部品）をコーティングするための実コーティング運転に加えて、品質保証のための試験運転も含む。したがって、一方の試験運転と他方のコーティング運転とは、互いに、例えば、時間的に、離れていることが好ましい。

本発明に係る運転方法では、試験方法は、連続して実行される複数の工程を含み、本発明の基本的な理解を可能とするために先ずは個別の工程は以下で簡単にのみ記載する。

最初の工程で、試験表面に塗布予定の試験パターンが先ず特定される。例えば、試験パターンは一般的な画像形式のファイル形態の画像として提供されてもよい。一般的に、試験パターンは、画像であり得るし、物体の表面若しくは部分表面であり得るし、又は、連続境界線を有するパターンで充填された表面でもあり得る。さらに、本発明の範囲内では、試験パターンがバーコード又はＱＲコード（登録商標）であることも可能である。

試験表面は、例えば、以下で詳細に記載するように、コーティング対象の部品（例えば、自動車車体部品）上の隠された区域、又は、独立した部分の表面（例えば、紙ロールからの紙テープ）であり得る。

さらなる工程で、コーティングシステムを制御するための制御信号が次に決定されるが、制御信号は所定の試験パターンから決定され且つ塗布器が試験表面に試験パターンを塗布するように運転中にコーティングシステムを制御することを目的とする。制御信号は、後で詳細に記載もするように、好ましくは、コーティングロボット、塗布器、及び／又は、コーティングシステムの他の部品（例えば、コンベアシステム、塗料供給）を制御する役割を果たす種々の信号を含む。例えば、制御信号はコーティング剤バルブの切替時間を定義し得るものであり、ここで、切替時間は部品表面上のどの点でコーティング剤ジェットがオン又はオフに切り替えられるかを決定するものである。

さらなる工程で、コーティングシステムが特定された試験パターンを試験表面に塗布するようにコーティングシステムは次に事前に決定された制御信号で制御される。殆ど不可能であるものの、完全なエラーフリー動作では、塗布された試験パターンは特定された試験パターンと完璧に一致する。しかし、現実的には、特定された試験パターンと実際に塗布された試験パターンとの間で多かれ少なかれずれが生じる。

続いて、試験表面に塗布された試験パターンの画像がセンサにより記録され、例えば、センサはカメラでもよい。

次の工程で、一方の所定の試験パターンと他方の実際に塗布された試験パターンの記録画像との間のずれが次に決定される。一方の所定の試験パターンと他方の実際に塗布された試験パターンの記録画像との間のずれは、例えば、種々のエラー事例がまだ詳細に記載されるが、飛沫、抜け、隣り合うコーティング剤パスの間の隙間、塗布器のオンへの早すぎる切替、又は塗布器のオフへの早すぎる切替であり得る。

一方の所定の試験パターンと他方の実際に塗布された試験パターンの記録画像との間のこうして決定されたずれに応じて、次に制御信号について補正値が決定される。例えば、エラーが塗布器が早すぎる時期にオンに切り替えられることである場合、補正値はスイッチオン点の時間遅延からなる。

一方の特定された試験パターンと他方の実際に塗布された試験パターンの記録画像との間の検出されたずれ（例えば、飛沫、抜け＝コーティングの不在）に基づき、制御システムが塗布器のクリーニング又はリンス処理を開始することも可能である。その後は、試験パターンの塗布が再び実行され得る。試験パターンの評価の結果により、制御システムが塗装処理を打ち切ることも可能である。

上述の試験運転に加えて、本発明に係る運転方法は、好ましくは、時間的に試験運転に続くコーティング運転も含み、また、下で簡単に記載するいくつかの工程も含む。

したがって、コーティング運転では、部品（例えば、自動車車体部品）をコーティングするためのコーティングプログラムが先ず特定され、こうしたコーティングプログラムは先行技術から十分に既知なので別個の記載は省略する。例えば、先行技術から十分に既知なように、こうしたコーティングプログラムは塗装設備のオペレータにより『教示』され得る。

次に制御信号が特定されたコーティングプログラムから得られ、コーティングシステムを制御するために用いられる。例えば、制御信号は塗布器及びコーティングロボットを制御するために用いられ得る。しかし、実際には、制御信号は、コンベアシステムや塗料供給システムなどのコーティングシステムの他の部品を制御するための信号も含む。

次にコーティングプログラムから決定された制御信号は先行する試験運転で事前に決定された補正値にしたがって補正される。

次にコーティングシステムはコーティング運転において補正された制御信号を用いて制御される。例えば、コーティングパスがコーティングされているときに塗布器が望まぬ遅延をもって（すなわち、遅すぎる時期に）オンに切り替えられる場合、補正値は塗布器が実コーティング運転中に補正された時間にオンに切り替えられることを保証する。

本発明の文脈において用いられる際の『塗布器』という用語は、一般的な意味に理解されるべきであり、特定の種類の塗布器に限定されない。

例えば、塗布器は、空間的に広がったコーティング剤のスプレーを放出する噴霧器（例えば、回転噴霧器、空気噴霧器、エアミックス噴霧器、エアレス噴霧器）であってもよい。こうした噴霧器は先行技術から既知なので詳細な記載は省略する。

しかし、本発明の好ましい実施形態では、塗布器は、コーティング剤のジェットをそれぞれが放出する複数のノズルを含むノズル塗布器である。例えば、こうしたノズル塗布器は、５より、１０より、又は２０より多くのノズルを有していてもよい。ここで、本発明の好ましい実施形態のノズル塗布器の個々のノズルが互いに独立して制御され得る、すなわち、個々のノズルからのコーティング剤ジェットが互いに独立してオン又はオフに切り替えられ得ることは触れるべきだろう。さらに、個々のコーティング剤ジェットが、ジェット方向に繋がっていることも可能であるし、ジェットの長手方向に互いに離れている複数の離れたコーティング剤滴からなることも可能であることも触れるべきだろう。ノズル塗布器のノズルからの個々のコーティング剤ジェットが好ましくは互いに並行に整列されることも触れるべきだろう。こうしたノズル塗布器は、通常は、個々のコーティング剤ジェットの比較的に小さい広がり角という点で噴霧器とは異なり、ここで、広がり角は、３０°未満、２０°未満、１０°未満、５°未満、又は２°未満であり得る。こうしたノズル塗布器の利点は噴霧器と比較して相当大きな塗布効率であり、この結果、ノズル塗布器は、原則的にオーバースプレー無く、例えば、少なくとも９０％、９５％、又は９８％の塗布効率で、運転できる。こうしたノズル塗布器はオーバースプレーフリー塗装のために現代の塗装設備で用いられ、また、当該塗装設備においてこれらはプリントヘッドとも呼ばれる。こうしたプリントヘッドの設計及び動作自体は、独国特許出願公開第１０２０１６０１４９５６号明細書、独国特許出願公開第１０２０１６０１４９４６号明細書、独国特許出願公開第１０２０１６０１４９４８号明細書、独国特許出願公開第１０２０１６０１４９５３号明細書、独国特許出願公開第１０２０１６０１４９１９号明細書、独国特許出願公開第１０２０１６０１４９４７号明細書、独国特許出願公開第１０２０１６０１４９５１号明細書、独国特許出願公開第１０２０１６０１４９５２号明細書、独国特許出願公開第１０２０１６０１４９５５号明細書、独国特許出願公開第１０２０１６０１４９４４号明細書、独国特許出願公開第１０２０１６０１４９４３号明細書、及び独国特許出願公開第１０２０１６０１４９２０号明細書などの無数の先行特許出願から既知である。そこで、プリントヘッドの設計及び動作についてこれらの先行特許出願の内容がその全体について本明細書に組み込まれる。

さらに、本発明がコーティング剤について特定の種類のコーティング剤に限定されるわけではないことも触れるべきだろう。例えば、コーティング剤は塗料でもよく、塗料は水性でも溶剤系でもよい。さらに、コーティング剤（例えば、塗料）は、１成分コーティング剤でも２成分コーティング剤でもよい。この文脈で、コーティング剤は、例えば、数例を挙げれば、接着剤、ＵＶコーティング、結合材、プライマー又はペースト状材料、封止剤、又は絶縁材料であってもよいことにも触れるべきだろう。

既に上述したように、コーティングシステムを制御するための制御信号についての補正値は試験運転中に決定される。これらの補正値は好ましくは塗布器の制御に関する。

例えば、制御信号は、特にノズル塗布器の個々のノズルについて個別に、塗布器をオン又はオフに切り替えるための切替時間を定義し得る。そして、補正値は、例えば、現実のコーティング運転において特定された切替時間で可能な限り正確にノズルがオン又はオフに切り替えられるように、正又は負の切替遅延を定義し得る。この際に補正値はノズル塗布器の個々のノズルについて個別に定義され得ることにも触れるべきだろう。１０のノズルを有するノズル塗布器の場合、例えば、各ノズル毎に補正値が定義され得る。個々のノズルについての補正値は、異なり得、例えば、関連するノズルバルブの成分散乱を補正し得る。

しかし、試験運転中に決定された補正値は、コーティングロボットの制御にも影響を与え得る。ここで、補正値が塗布器の制御及びコーティングロボットの制御の両方に関係することが好ましいここにも触れるべきだろう。しかし、本発明は、補正値が塗布器の制御のみ又はコーティングロボットの制御のみに関与する本発明の変形例の権利保護も請求する。

例えば、コーティングパスの個々のパス点についての補正値は塗布器の空間的位置及び／又は空間的向きにおける変化を定義し得る。例えば、一般的なコーティングプログラムは用いられる塗布器の塗料衝突点による走査の対象のコーティングパスを通常は定義するが、ここで、コーティングパスは支持点としてのいくつかのパス点により特定される。そして、塗布器の空間的位置及び／又は空間的向きは、個々のパス点において特定され得る。そして、補正値は各パス点での塗布器の空間的位置及び／又は空間的向きにおける変化を定義し得る。

既に上で簡単に触れたが、試験表面はコーティング対象の部品上に位置し得る。しかし、試験表面への試験パターンの塗布は次に部品上の実際には望ましくないコーティングをもたらす。ただし、試験表面がコーティング対象の部品上の通常の運転中には視認できない隠れた箇所に位置する場合にはこのことは問題とならない。

この代わりに、コーティング対象の部品上の試験表面が実コーティング運転中に上塗りされ、そして、試験パターンが最早視認不可能となり妨げとならないことも可能である。

この代わりに、コーティング対象の部品上の試験表面が、仕上がり状態で、後付け部品（例えば、トリムパネル）又は造り付け部品（例えば、ダッシュボード、シート）により被覆される箇所に位置し、そして、試験パターンが造り付け部品又は後付け部品により被覆されるので、塗布された試験パターンが仕上げられたコーティング済みの部品の品質感を損ねないことも可能である。

この代わりに、試験表面がコーティング対象の部品上ではなく別個の試験基体上に位置し、塗布された試験パターンが仕上げられたコーティング済みの部品の品質感を損ねないことも可能である。例えば、試験基体は、試験運転中に試験パターンでコーティングされてその後に処分される試験シートであり得る。本発明の一変形例では、試験基体は、試験パターンの塗布後に、例えば、試験基体から試験パターンを拭き取ることにより、試験パターンを取り除いてクリーニング可能であるものである。

この代わりに、試験基体はテープロールから巻き戻されたテープ（例えば、紙テープ）であることも可能である。このように、複数の試験パターンが次々に塗布され得るが、ここで、次の試験パターンがその後にテープに塗布され得るようにテープはテープロールから一度に一つずつ巻き戻されるべきである。

既に上で簡単に触れたが、試験パターンが試験表面に塗布された後に、センサは試験表面に塗布された試験パターンの画像を記録する。このセンサは、例えば、個々の画像又はビデオを任意で記録するカメラであり得、ここで、カメラは、例えば、毎秒６０フレーム未満のフレームレート、毎秒３０フレーム未満、又は、毎秒１０フレーム未満のフレームレートで動作し得る。

さらに、ストライプライトプロジェクタを用いてストライプライトパターンを試験表面上に投影することで試験表面に塗布された試験パターンを照らすことも可能である。こうしたストライプライトプロジェクタは先行技術から既知なので別個の記載は省略する。

センサは、ストライプライトプロジェクタ及びカメラの組み合わせ装置であり得る。

本発明の特定の実施形態では、センサは、３次元空間における物体の位置の検出などの他の目的のためにも使用される。センサは、このために、ロボットに、例えば、ハンド軸に取り付けられ得る。したがって、本発明に係る試験運転は追加のセンサを必ずしも要するわけではない。むしろ、何はともあれ存在し、例えば、コーティング運転で、用いられているセンサが、試験運転のためにも使用できる。

センサ（例えば、カメラ）により取得された試験表面に塗布された試験パターンの画像の分析により、塗布器の機能不良を検出することも可能となるが、これはノズル塗布器の場合には塗布器の個々のノズルについて個別に可能である。例えば、試験パターンの画像の当該分析の一部として以下に挙げる塗布器の機能不良が検出され得る。
・ノズル塗布器のノズルの長すぎる開放
・ノズル塗布器のノズルの短すぎる開放
・ノズル塗布器のノズルの早すぎる開放
・ノズル塗布器のノズルの早すぎる閉鎖
・ノズル塗布器のノズルの遅れすぎる開放
・ノズル塗布器のノズルの遅れすぎる閉鎖
・試験表面上の邪魔な液滴
・試験表面上のコーティングされない抜け
・隣り合う塗装パスの間のコーティングされない隙間
・ノズルの詰まり（目詰まり）

試験表面上の邪魔な液滴の検出において、邪魔な液滴の液滴サイズも本発明の範囲内で画像評価により決定され得る。そして、補正値は液滴サイズに応じて決定され得る。さらに、邪魔な液滴が検出された際にはリンス処理及び／又はクリーニング処理も起動され得る。

さらに、本発明の範囲内で、試験パターンの画像を評価することにより塗布器のどのノズルから邪魔な液滴が放出されたかを決定することが可能である。そして、邪魔な液滴の液滴サイズに応じて邪魔な液滴が放出されたノズルの開放時間が補正され得る。例えばノズル塗布器が１０のノズルを有しており試験パターンの画像評価により邪魔な液滴がノズル４番から放出されたことが示された場合、続く実コーティング運転中にノズル４番から邪魔な液滴が放出されることを防ぐためにノズル４番の開放時間は応分に減少される。

センサ（例えば、カメラ）により得られた画像が完全な試験パターンを含み得ることも触れるべきだろう。ここで、一方の特定された試験パターンと他方の試験パターンの記録画像との間のずれは、好ましくは、完全な画像に応じて決定される。

しかし、この代わりに、センサ（例えば、カメラ）が、例えば試験パターンの隅及び縁で、試験パターンの一部のみの画像を撮影することも可能である。この場合、試験パターンのこれらの部分においてのみ、一方の特定された試験パターンと他方の試験パターンの撮影画像との間のずれも決定される。

試験表面上の試験パターンの画像を撮影するための上述のセンサは、当該センサによりコーティング運転においてコーティング対象の部品の位置及び／又は向きを決定することも可能とする。これは実コーティング運転においてコーティングシステムを制御するための制御信号を適合させるために用いられ得る。

本発明に係る運転方法、具体的には、一方の本発明に係る試験運転と他方の実コーティング運転を、上では記載した。しかし、本発明は、対応して適合された、部品をコーティングするためのコーティングシステムについても権利保護を請求し、当該コーティングシステムは例えば自動車車体部品を塗装するための塗装設備であってもよい。

先行技術に倣い、本発明に係るコーティングシステムは先ずコーティング剤を塗布するための塗布器を備え、これは、例えば、既に冒頭で説明したように、回転噴霧器又はプリントヘッドでもよい。

さらに、先行技術に倣い、本発明に係るコーティングシステムは運転中にコーティング対象の部品の上で塗布器を移動させるコーティングロボットを備える。例えば、これは多軸コーティングロボットでもよく、当該ロボットは例えば６又は７つのロボット軸及び直列ロボット運動学を有する。しかし、本発明の文脈で用いられる『コーティングロボット』という用語は、一般的な意味に理解されるべきであり、例えば、２又は３つの軸（Ｘ－Ｙ又はＸ－Ｙ－Ｚ）を有する直線軸システム並びに直線軸システム及び多軸ロボットの組み合わせなどのマニピュレータも含む。

さらに、先行技術に倣い、本発明に係るコーティングシステムは、部品に塗布されたコーティングの品質を確認するためのセンサ（例えば、カメラ）も含む。

ここで、コーティングシステムの動作は、それ自体は先行技術から既知のように、制御プログラムにより動作が特定される制御ユニットにより制御される。

本発明に係るコーティングシステムは、先行技術とは、コーティングシステムが上述の本発明に係る運転方法を実行するように記憶された制御プログラムが設計されている点で区別される。

さらに、コーティングシステムについて、センサ（例えば、カメラ）が、塗布器（例えば、プリントヘッド）に接続されており、そして、コーティングロボットにより塗布器と共に移動させられることが可能であることも触れるべきだろう。ここで、塗布器に対するセンサの向き及び位置は固定される。

センサとして用いられるカメラが特定の記録区域を有し、ここで、カメラの記録区域が塗布器の色衝突点を含まねばならないことも触れるべきだろう。これは、カメラが塗布された試験パターンを塗布中に直接に撮影できるのに役立つ。

本発明のさらなる実施形態の他の利点が、従属請求項で示され、また、以下で図面を参照しつつ本発明の好ましい実施形態の記載と共により詳細に説明される。

本発明に係る運転方法の試験運転を示す流れ図。 試験運転に続く実コーティング運転を示す流れ図。 本発明に係るコーティングシステムの模式図。 欠陥を試験しそれらを試験パターンで補正することについての可能性を示す模式図。 部品表面への目標ジオメトリの塗布を示す模式図。 部品表面への目標ジオメトリの塗布を示す模式図。 部品表面への目標ジオメトリの塗布を示す模式図。 部品表面への目標ジオメトリの塗布を示す模式図。 部品表面への目標ジオメトリの塗布中に生じ得る欠陥の模式図。 部品表面への目標ジオメトリの塗布中に生じ得る欠陥の模式図。 部品表面への目標ジオメトリの塗布中に生じ得る欠陥の模式図。 部品表面への目標ジオメトリの塗布中に生じ得る欠陥の模式図。 部品表面への目標ジオメトリの塗布中に生じ得る欠陥の模式図。 部品表面への目標ジオメトリの塗布中に生じ得る欠陥の模式図。 部品表面への目標ジオメトリの塗布中に生じ得る欠陥の模式図。 部品表面への目標ジオメトリの塗布中に生じ得る欠陥の模式図。 塗布された試験パターンと結果として得られた補正値とをともなうセンサ視野の模式図。 図７で決定された値の補正値を含む例示的な表。

以下では、図２に記載の実コーティング運転の前に行われる、本発明に係る試験運転を示す図１に記載の流れ図について記載する。

最初の工程Ｓ１で、試験パターンが先ず特定される。例えば、試験パターンは、一般的な画像形式の画像ファイル形態で定義される画像であり得る。

２つ目の工程Ｓ２で、試験パターンを塗布するために用いられる制御信号が算出される。制御信号は、試験パターンから算出され、コーティングシステムを、特に、塗布器と当該塗布器をガイドするコーティングロボットとを制御するために用いられる。例えば、制御信号は、コーティング剤バルブの切替時間を定義し得るものであり、ここで、切替時間はどの点でコーティング剤ジェットがオン又はオフに切り替えられるかを決定するものである。

次の工程Ｓ３で、コーティングシステムは次にこうして算出された制御信号で制御され、完全な欠陥フリー動作では、コーティングシステムは試験パターンを試験表面に一切の欠陥なく塗布する。試験表面は、例えば、この後詳述されるように、視認できないコーティング対象の部品の表面の一部、又は、紙ロールから巻き戻された紙テープなどの、別個の試験基体であり得る。

次の工程Ｓ４で、塗布された試験パターンの画像が次に付属センサにより撮影される。

次の工程Ｓ５で、一方の試験パターンの記録画像と他方の所定の試験パターンとの間のずれを検出するために試験パターンの記録画像が分析される。

こうしたずれが特定の許容範囲にある場合、試験パターンは許容可能である。工程Ｓ６で、本システムはコーティング運転のための制御信号が許可される工程Ｓ８に分岐するが、ここで、コーティング運転についてはまた詳細に記載する。

一方、工程Ｓ６の試験により一方の所定の試験パターンと他方の試験パターンの撮影画像との間のずれが許容範囲外であることが示された場合、試験パターンは許容可能ではない。この場合、工程Ｓ６から工程Ｓ７へと進むことになる。工程Ｓ７で、制御信号についての補正値が算出され、制御信号が応分に補正される。

その後、ループは工程Ｓ３に戻る。工程Ｓ６のチェックにより試験パターンが許容可能となるか又はチェックの最大回数に到達するまでこのループは繰り返される。

補正された制御信号は、その後、工程Ｓ８で最終的にリリースされる。

以下では、図１に記載の試験運転に続く実コーティング運転を説明する、図２に記載の流れ図について記載する。

最初の工程Ｓ１で、コーティングシステムの動作を制御するコーティングプログラムが先ず特定される。例えば、コーティングプログラムは、塗布器の塗料衝突点により走査されるコーティングパスのコースを定義するが、ここで、コーティングパスはいくつかのパス点（支持点）により定義される。こうしたコーティングプログラムのプログラミング（『教示』）自体は先行技術から既知なので、詳細な記載は省略する。

工程Ｓ２で、コーティングシステムの制御のための制御信号が次に制御プログラムから導出される。

工程Ｓ３で、制御信号は次に試験運転において前に決定された補正値により補正される。例えば、制御信号はノズル塗布器の個々のノズルをオンに切り替えるための切替時間を定義する。そして、補正値は、個々のノズルが所望の位置で可能な限り正確にオン又はオフに切り替えられるように、個々のノズルについて正又は負の切替遅延を定義し得る。さらに、補正値は、塗布器の移動に直接に影響し得、こうして、応分にコーティングパスを調節し得る。

次の工程Ｓ４で、コーティングシステムは次に部品のコーティングが行われるように補正された制御信号で制御される。

図３は、大部分は従来の設計である本発明に係るコーティングシステムの高度に簡略化された模式図を示す。

本発明に係るコーティングシステムは、直列ロボット運動学及び多軸ロボットハンド軸を有する多軸コーティングロボット１を有し、ロボットハンド軸は、一方ではカメラ２を、他方では塗布器としてのプリントヘッド３を、ガイドする。

さらに、コーティングシステムは、所定のコーティングプログラムによりコーティングロボット１を制御する制御ユニット４を有する。さらに、制御ユニット４は、プリントヘッド３にも接続されており、プリントヘッド３の個々のノズルのオン及びオフへの切替を制御する。さらに、制御ユニット４は、カメラ２にも接続されており、したがって、カメラ２により取得された画像をキャプチャする。

さらに、本図は紙ロール５を示し、ここから紙テープ６が巻き戻され得る。ここで、紙テープ６は、図１を参照して上で記載したように、試験パターンを塗布するための試験基体を形成する。したがって、試験運転中、カメラ２が塗布された試験パターンの画像を撮影する状況でプリントヘッド３は紙テープ６に試験パターンを塗布する。そして、制御ユニット４は、上で詳細に記載したように、当該画像を分析し、制御信号についての補正値を算出する。

以下では、塗装パスからなる試験パターンの塗装を示す図４の模式図について説明する。ある塗装パスは塗布器の少なくとも１つのノズルの少なくとも１つの活性化処理を含む。さらに、ある塗装パスは塗布器の少なくとも１つのノズルの少なくとも１つのスイッチオフ処理を含む。

図４は、塗布器のノズル１番から５番がある塗装パスでオンに切り替えられる試験パターンを示す。垂直な破線は、未補正の制御信号によるプリントヘッドの個々のノズルのスイッチオン点及びスイッチオフ点を示す。矢印で示す塗装方向にプリントヘッドが移送されると、個々のノズルは、左の破線で開かれ、その後、次の右の破線で閉ざされねばならない。この塗装パスでは、例えば部品公差のため、目標切替時間からのずれが生じ得る。

塗布器のノズル１番は、本例では本塗装パスについて遅れすぎでオンに切り替えられるが、正しい時間にオフに切り替えられる。

塗布器のノズル２番は、本塗装パスについて正しい時間にオンに切り替えられるが、早すぎでオフに切り替えられる。

塗布器のノズル３番は、本塗装パスについて、遅すぎでオンに切り替えられ、早すぎでオフに切り替えられる。

塗布器のノズル４番は、本塗装パスについて、早すぎでオンに切り替えられ、遅すぎでオフに切り替えられる。

ノズル５番のみが、本塗装パスについて、正しい時間にオンに切り替えられ、また、正しい時間にオフに切り替えられる。

本発明に係る試験運転では、そこで、ノズルのスイッチオン時間についての補正信号－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ及びノズルのスイッチオフ時間についての補正値－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａが、最初の４つのノズルについて算出されるが、先ず、補正距離ｓ_ｋとして算出され、その後、対応する時間補正値－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａが算出される。既知のパラメータ（例えば、塗布器の走査速度ｖ）を用いて、切替時間差－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａが決定された補正距離ｓ_ｋから算出されて各ノズルについての補正値としてテーブルに保存され得る。スイッチオン点及びスイッチオフ点はこの補正信号－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａにより補正され、実コーティング運転においてノズルが正しい時間に開放又は閉鎖される。

ここで、以下が適用される。
ｓ＝各ノズルの塗装開始から塗装停止の間の距離
ｓｚ＝所望の距離
ｓ１、ｓ２、ｓ３、ｓ４＝実線の長さ
ｓ_ｋ＝補正されるべき補正距離
＋Δｔ_ｅ＝遅れたスイッチオン時間に起因する補正
－Δｔ_ｅ＝早いスイッチオン時間に起因する補正
＋Δｔ_ａ＝遅れたスイッチオフ時間に起因する補正
－Δｔ_ａ＝早いスイッチオフ時間に起因する補正
ｖ 塗装速度
ｖ＝８００ｍｍ／秒且つｓ＝０．２ｍｍの例⇒Δｔ＝０．２５ｍｓ

図５Ａ－５Ｄは、コーティング対象の部品８上にある目標ジオメトリ７の塗布を示す。

目標ジオメトリ７の塗布をなすために、塗布パス９がそれぞれＮ個（例では３個）のノズルで塗布され、ここで、塗布パスは互いに隣り合っており仕上がり状態では連続したコーティング剤フィルムを形成するものである。

さらに、目標ジオメトリ７の塗布を完了するために横断パス１０、１１が塗布パス９の端部に塗布される。

ここで、図６Ａ－６Ｈは、制御信号についての対応する補正値を算出することにより本発明に係る試験運転において検出・補正され得る種々の生じ得る欠陥を示す。

図６Ａに示されるエラーの場合、塗布パス９は、開始が早すぎて終了が遅すぎる、すなわち、個々のノズルのスイッチオン時間が早すぎ、スイッチオフ時間が遅れすぎである。

図６Ｂに示されるエラーの場合、邪魔な飛沫１２が塗布の縁で生じる。

図６Ｃに示されるエラーの場合、塗布は目標ジオメトリ７からオフセットされている。

図６Ｄに示されるエラーの場合、横断パス１０、１１のみが目標ジオメトリ７に対してオフセットされている。

図６Ｅに示されるエラーの場合、横断パス１０、１１が短すぎる又は長すぎる。

図６Ｆに示されるエラーの場合、隙間１３が隣り合う塗布パス９の間に生じる。

図６Ｇに示されるエラーの場合、横断パス１０が細すぎ、一方で、横断パス１１は太すぎる。

図６Ｈに示されるエラーの場合、抜け１４が塗布パス９内に生じる。

本発明に係る試験運転の範囲内で、図６Ａ－６Ｈに記載の欠陥例についての補正値は、塗布で最早欠陥が生じないように算出され得る。

図７は、１３のノズルを有する塗布器についての図４の修正例を示す。繰り返しを避けるために、図４の記載を参照されたい。

図４に加えて、図７は、試験運転中にカメラにより撮影されるカメラ視野１５を示す。

図８の表は、図７に記載の試験運転に関する塗布器の個々のノズルの制御についての関連する時間補正値±Δｔ_ｅ、±Δｔ_ａを示す。

本発明は上述の好ましい実施形態に限定されない。むしろ、本発明は、従属請求項の主題及び特徴についても、それらが引用する各請求項とは独立して、特に、主請求項の特徴なしで、権利保護を請求する。したがって、本発明は、互いに独立して権利保護を享受する本発明の異なる態様を含む。例えば、本発明は、試験運転とは独立して、コーティング運転についての権利保護も請求する。

［付記］
［付記１］
コーティングロボット（１）でガイドされる塗布器（３）により部品をコーティングするための、特に、塗装設備で自動車車体部品を塗装するための、コーティングシステムのための運転方法であって、
ａ）品質保証のために試験運転すること、
を備え、
前記試験運転が、
ｂ）試験表面（６、８）に塗布予定の試験パターン（７）を特定する工程（Ｓ１）、
ｃ）前記コーティングシステムを制御するための制御信号を決定する工程であって、
前記制御信号が、
ｃ１）所定の前記試験パターン（７）から決定され、且つ、
ｃ２）前記塗布器（３）が前記試験表面（６、８）に前記試験パターン（７）を塗布するように運転中に前記コーティングシステムを制御することを目的とする、
工程（Ｓ２）、
ｄ）前記コーティングシステムが前記塗布器（３）で前記試験表面（６、８）に前記試験パターン（７）を塗布するように前記制御信号で前記コーティングシステムを制御する工程（Ｓ３）、
ｅ）前記試験表面（６、８）に塗布された前記試験パターン（７）の画像をセンサ（２）により記録する工程（Ｓ４）、
ｆ）所定の前記試験パターン（７）と実際に塗布された前記試験パターン（７）の記録画像との間のずれ（ｓ_ｋ）を決定する工程（Ｓ５）、及び、
ｇ）所定の前記試験パターン（７）と実際に塗布された前記試験パターン（７）の記録画像との間の前記ずれ（ｓ_ｋ）に応じて前記制御信号についての補正値（－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａ）を決定する工程（Ｓ６）、
を含むことを特徴とする、運転方法。

［付記２］
前記試験運転後のコーティング運転が、
ａ）前記部品をコーティングするためのコーティングプログラムをプリセットする工程、
ｂ）所定の前記コーティングプログラムに従って前記コーティングシステムを制御するための制御信号を決定する工程、
ｃ）先行する前記試験運転で決定された前記補正値（－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａ）に従って前記コーティング運転のための前記制御信号を補正する工程、及び、
ｄ）補正された前記制御信号で前記コーティングシステムを制御する工程、
を含む、付記１に記載の運転方法。

［付記３］
ａ）前記試験パターン（７）を塗布するための前記塗布器（３）は、複数のノズル、特に、５より、１０より、又は２０より多くのノズルを有し、及び／又は、
ｂ）前記塗布器（３）は個々の前記ノズルのそれぞれからコーティング剤ジェットを放出し、及び／又は、
ｃ）前記塗布器（３）の個々の前記ノズルは互いに独立して制御可能であり、及び／又は、
ｄ）個々の前記コーティング剤ジェットは、噴射方向に互いに繋がっている又は複数の離れたコーティング剤滴から構成され、及び／又は、
ｅ）個々の前記コーティング剤ジェットは互いに平行に整列され、及び／又は、
ｆ）個々の前記コーティング剤ジェットは、それぞれ、３０°未満、２０°未満、１０°未満、５°未満、又は２°未満のジェットの広がり角を有し、及び／又は、
ｇ）前記塗布器（３）は、原則的にオーバースプレー無く、特に、少なくとも９０％、９５％、又は９８％の塗布効率で、動作し、及び／又は、
ｈ）前記塗布器（３）はプリントヘッドである、
付記１又は２に記載の運転方法。

［付記４］
前記補正値（－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａ）は前記塗布器（３）の制御に関係する、付記１から３のいずれか１つに記載の運転方法。

［付記５］
ａ）前記制御信号は、特に前記塗布器（３）の個々の前記ノズルについて個別に、前記塗布器（３）をオン又はオフに切り替えるための切替時間を定義し、且つ、
ｂ）前記補正値（－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａ）は、特に前記塗布器（３）の個々の前記ノズルについて個別に、正又は負の切替遅延（－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａ）を定義する、
付記４に記載の運転方法。

［付記６］
ａ）前記制御信号は、特に前記塗布器（３）の個々の前記ノズルについて個別に、前記塗布器（３）がスイッチオンされているスイッチオン期間を定義し、且つ、
ｂ）前記補正値は、特に前記塗布器（３）の個々の前記ノズルについて個別に、前記塗布器（３）の前記スイッチオン期間での正又は負の変化を定義する、
付記４又は５に記載の運転方法。

［付記７］
前記補正値が前記コーティングロボット（１）の制御に関係する、付記１から６のいずれか１つに記載の運転方法。

［付記８］
塗装パスのパス点についての補正値は前記塗布器（３）の空間的位置及び／又は空間的向きにおける変化を定義する、
付記７に記載の運転方法。

［付記９］
ａ）リンス剤で前記塗布器（３）をリンスする、
ｂ）前記塗布器（３）をその外側についてクリーニングする、
ｃ）前記コーティング運転を停止する、
といった動作の少なくとも１つが、決定された前記ずれ（ｓ_ｋ）に応じて、特に、前記ずれ（ｓ_ｋ）が所定の制限値を超えた場合に、実行される、
付記１から８のいずれか１つに記載の運転方法。

［付記１０］
ａ）前記試験表面（６、８）はコーティング対象の前記部品上に位置し、
ｂ）コーティング対象の前記部品上の前記試験表面（６、８）は、任意で、仕上がり状態では、後付け部品、特に、パネルにより、又は、作り付け部品、特に、ダッシュボード若しくはシートにより、隠れる箇所に位置し、塗布された前記試験パターン（７）が仕上げられたコーティング済みの前記部品の品質感を損ねない、
付記１から９のいずれか１つに記載の運転方法。

［付記１１］
ａ）前記試験表面（６、８）はコーティング対象の前記部品上ではなく別個の試験基体上に位置し、塗布された前記試験パターン（７）が仕上げられたコーティング済みの前記部品の品質感を損ねず、
ｂ）別個の前記試験基体は、任意で、特に前記試験基体から前記試験パターン（７）を拭き取ることにより、前記試験パターン（７）を取り除いてクリーニング可能であり、
ｃ）別個の前記試験基体は、任意で、テープロールから巻き戻されたテープ、特に、紙テープである、
付記１から１０のいずれか１つに記載の運転方法。

［付記１２］
ａ）前記センサ（２）は、特にストライプライトプロジェクタと組み合わせて、前記試験表面（６、８）に塗布された前記試験パターン（７）を決定するためのカメラ（２）を有し、
ｂ）前記カメラ（２）は、任意で、個々の画像を記録し、
ｃ）前記カメラ（２）は、任意で、特に、６０フレーム／秒未満、３０フレーム／秒未満、又は１０フレーム／秒未満のフレームレートで、ビデオを記録する、
付記１から１１のいずれか１つに記載の運転方法。

［付記１３］
ａ）前記試験表面（６、８）に塗布された前記試験パターン（７）の画像が分析され、特に前記塗布器（３）の個々のノズルについて個別に、前記塗布器（３）の生じ得る機能不良が検出され、及び／又は、
ｂ）前記試験パターン（７）の前記画像の解析中に、
ｂ１）前記塗布器（３）の前記ノズルの長すぎる開放、
ｂ２）前記塗布器（３）の前記ノズルの短すぎる開放、
ｂ３）前記塗布器（３）の前記ノズルの早すぎる開放、
ｂ４）前記塗布器（３）の前記ノズルの早すぎる閉鎖、
ｂ５）前記塗布器（３）の前記ノズルの遅れすぎる開放、
ｂ６）前記塗布器（３）の前記ノズルの遅れすぎる閉鎖、
ｂ７）前記試験表面（６、８）上の邪魔な液滴（１２）、
ｂ８）前記試験表面（６、８）上のコーティングされない抜け（１４）、
ｂ９）隣り合う塗装パスの間のコーティングされない隙間、
といった前記塗布器（３）の機能不良の少なくとも１つが検出される、
付記１から１２のいずれか１つに記載の運転方法。

［付記１４］
ａ）前記試験表面（６、８）上の邪魔な液滴（１２）が前記試験表面（６、８）に塗布された前記試験パターン（７）の画像において検出され、
ｂ）前記邪魔な液滴（１２）の液滴サイズが決定され、且つ、
ｃ）前記液滴サイズに応じて前記補正値（－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａ）が決定される、
付記１から１３のいずれか１つに記載の運転方法。

［付記１５］
ａ）前記試験パターン（７）の前記画像を分析することにより前記塗布器（３）のどのノズルから前記邪魔な液滴（１２）が放出されたかが決定され、且つ、
ｂ）前記邪魔な液滴（１２）が吐出されたノズルの開放時間が前記邪魔な液滴の液滴サイズに応じて補正される、
付記１３又は１４に記載の運転方法。

［付記１６］
ａ）前記センサ（２）により取得された画像が完全な前記試験パターン（７）を含み、完全な前記画像において前記ずれ（ｓ_ｋ）が決定され、又は、
ｂ）前記センサ（２）により取得された画像が前記試験パターン（７）の一部のみを、特に、特定の隅及び縁のみを含み、この部分においてのみ前記ずれ（ｓ_ｋ）が決定される、
付記１から１５のいずれか１つに記載の運転方法。

［付記１７］
部品をコーティングするための、特に、自動車車体部品を塗装するためのコーティングシステムであって、
ａ）コーティング剤を塗布するための塗布器（３）、
ｂ）コーティング対象の前記部品の上で前記塗布器（３）を移動させるためのコーティングロボット（１）、
ｃ）前記部品に塗布されたコーティングの品質を確認するためのセンサ（２）、及び、
ｄ）所定の制御プログラムに従って前記塗布器（３）及び前記コーティングロボット（１）を制御するための制御ユニット、
を有し、
ｅ）前記コーティングシステムが付記１から１６のいずれか１つに記載の運転方法を実行するように前記制御プログラムは設計される、
コーティングシステム。

［付記１８］
ａ）前記センサ（２）は、前記塗布器（３）に接続され、且つ、コーティングロボット（１）により前記塗布器（３）とともに移動させられ、及び／又は、
ｂ）前記センサ（２）は、前記塗布器（３）の塗料衝突点を含む記録区域を有するカメラ（２）であり、及び／又は、
ｃ）前記試験運転のための前記センサ（２）は、前記コーティング運転にも用いられるセンサ（２）であり、前記試験運転のために追加のセンサ（２）を要しない、
付記１７に記載のコーティングシステム。

１ コーティングロボット
２ カメラ
３ プリントヘッド
４ 制御ユニット
５ 紙ロール
６ 紙テープ
７ 目標ジオメトリ（試験パターン）
８ 部品
９ 塗布パス
１０、１１ 横断パス
１２ 飛沫
１３ 隙間
１４ 抜け
１５ カメラ視野

Claims (18)

1. コーティングロボット（１）でガイドされる塗布器（３）により部品をコーティングするための、特に、塗装設備で自動車車体部品を塗装するための、コーティングシステムのための運転方法であって、
   ａ）品質保証のために試験運転すること、
   を備え、
   前記試験運転が、
   ｂ）試験表面（６、８）に塗布予定の試験パターン（７）を特定する工程（Ｓ１）、
   ｃ）前記コーティングシステムを制御するための制御信号を決定する工程であって、
   前記制御信号が、
   ｃ１）所定の前記試験パターン（７）から決定され、且つ、
   ｃ２）前記塗布器（３）が前記試験表面（６、８）に前記試験パターン（７）を塗布するように運転中に前記コーティングシステムを制御することを目的とする、
   工程（Ｓ２）、
   ｄ）前記コーティングシステムが前記塗布器（３）で前記試験表面（６、８）に前記試験パターン（７）を塗布するように前記制御信号で前記コーティングシステムを制御する工程（Ｓ３）、
   ｅ）前記試験表面（６、８）に塗布された前記試験パターン（７）の画像をセンサ（２）により記録する工程（Ｓ４）、
   ｆ）所定の前記試験パターン（７）と実際に塗布された前記試験パターン（７）の記録画像との間のずれ（ｓ_ｋ）を決定する工程（Ｓ５）、及び、
   ｇ）所定の前記試験パターン（７）と実際に塗布された前記試験パターン（７）の記録画像との間の前記ずれ（ｓ_ｋ）に応じて前記制御信号についての補正値（－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａ）を決定する工程（Ｓ６）、
   を含むことを特徴とする、運転方法。
2. 前記試験運転後のコーティング運転が、
   ａ）前記部品をコーティングするためのコーティングプログラムをプリセットする工程、
   ｂ）所定の前記コーティングプログラムに従って前記コーティングシステムを制御するための制御信号を決定する工程、
   ｃ）先行する前記試験運転で決定された前記補正値（－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａ）に従って前記コーティング運転のための前記制御信号を補正する工程、及び、
   ｄ）補正された前記制御信号で前記コーティングシステムを制御する工程、
   を含む、請求項１に記載の運転方法。
3. ａ）前記試験パターン（７）を塗布するための前記塗布器（３）は、複数のノズル、特に、５より、１０より、又は２０より多くのノズルを有し、及び／又は、
   ｂ）前記塗布器（３）は個々の前記ノズルのそれぞれからコーティング剤ジェットを放出し、及び／又は、
   ｃ）前記塗布器（３）の個々の前記ノズルは互いに独立して制御可能であり、及び／又は、
   ｄ）個々の前記コーティング剤ジェットは、噴射方向に互いに繋がっている又は複数の離れたコーティング剤滴から構成され、及び／又は、
   ｅ）個々の前記コーティング剤ジェットは互いに平行に整列され、及び／又は、
   ｆ）個々の前記コーティング剤ジェットは、それぞれ、３０°未満、２０°未満、１０°未満、５°未満、又は２°未満のジェットの広がり角を有し、及び／又は、
   ｇ）前記塗布器（３）は、原則的にオーバースプレー無く、特に、少なくとも９０％、９５％、又は９８％の塗布効率で、動作し、及び／又は、
   ｈ）前記塗布器（３）はプリントヘッドである、
   請求項１又は２に記載の運転方法。
4. 前記補正値（－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａ）は前記塗布器（３）の制御に関係する、請求項１から３のいずれか１項に記載の運転方法。
5. ａ）前記制御信号は、特に前記塗布器（３）の個々の前記ノズルについて個別に、前記塗布器（３）をオン又はオフに切り替えるための切替時間を定義し、且つ、
   ｂ）前記補正値（－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａ）は、特に前記塗布器（３）の個々の前記ノズルについて個別に、正又は負の切替遅延（－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａ）を定義する、
   請求項４に記載の運転方法。
6. ａ）前記制御信号は、特に前記塗布器（３）の個々の前記ノズルについて個別に、前記塗布器（３）がスイッチオンされているスイッチオン期間を定義し、且つ、
   ｂ）前記補正値は、特に前記塗布器（３）の個々の前記ノズルについて個別に、前記塗布器（３）の前記スイッチオン期間での正又は負の変化を定義する、
   請求項４又は５に記載の運転方法。
7. 前記補正値が前記コーティングロボット（１）の制御に関係する、請求項１から６のいずれか１項に記載の運転方法。
8. 塗装パスのパス点についての補正値は前記塗布器（３）の空間的位置及び／又は空間的向きにおける変化を定義する、
   請求項７に記載の運転方法。
9. ａ）リンス剤で前記塗布器（３）をリンスする、
   ｂ）前記塗布器（３）をその外側についてクリーニングする、
   ｃ）前記コーティング運転を停止する、
   といった動作の少なくとも１つが、決定された前記ずれ（ｓ_ｋ）に応じて、特に、前記ずれ（ｓ_ｋ）が所定の制限値を超えた場合に、実行される、
   請求項１から８のいずれか１項に記載の運転方法。
10. ａ）前記試験表面（６、８）はコーティング対象の前記部品上に位置し、
    ｂ）コーティング対象の前記部品上の前記試験表面（６、８）は、任意で、仕上がり状態では、後付け部品、特に、パネルにより、又は、作り付け部品、特に、ダッシュボード若しくはシートにより、隠れる箇所に位置し、塗布された前記試験パターン（７）が仕上げられたコーティング済みの前記部品の品質感を損ねない、
    請求項１から９のいずれか１項に記載の運転方法。
11. ａ）前記試験表面（６、８）はコーティング対象の前記部品上ではなく別個の試験基体上に位置し、塗布された前記試験パターン（７）が仕上げられたコーティング済みの前記部品の品質感を損ねず、
    ｂ）別個の前記試験基体は、任意で、特に前記試験基体から前記試験パターン（７）を拭き取ることにより、前記試験パターン（７）を取り除いてクリーニング可能であり、
    ｃ）別個の前記試験基体は、任意で、テープロールから巻き戻されたテープ、特に、紙テープである、
    請求項１から１０のいずれか１項に記載の運転方法。
12. ａ）前記センサ（２）は、特にストライプライトプロジェクタと組み合わせて、前記試験表面（６、８）に塗布された前記試験パターン（７）を決定するためのカメラ（２）を有し、
    ｂ）前記カメラ（２）は、任意で、個々の画像を記録し、
    ｃ）前記カメラ（２）は、任意で、特に、６０フレーム／秒未満、３０フレーム／秒未満、又は１０フレーム／秒未満のフレームレートで、ビデオを記録する、
    請求項１から１１のいずれか１項に記載の運転方法。
13. ａ）前記試験表面（６、８）に塗布された前記試験パターン（７）の画像が分析され、特に前記塗布器（３）の個々のノズルについて個別に、前記塗布器（３）の生じ得る機能不良が検出され、及び／又は、
    ｂ）前記試験パターン（７）の前記画像の解析中に、
    ｂ１）前記塗布器（３）の前記ノズルの長すぎる開放、
    ｂ２）前記塗布器（３）の前記ノズルの短すぎる開放、
    ｂ３）前記塗布器（３）の前記ノズルの早すぎる開放、
    ｂ４）前記塗布器（３）の前記ノズルの早すぎる閉鎖、
    ｂ５）前記塗布器（３）の前記ノズルの遅れすぎる開放、
    ｂ６）前記塗布器（３）の前記ノズルの遅れすぎる閉鎖、
    ｂ７）前記試験表面（６、８）上の邪魔な液滴（１２）、
    ｂ８）前記試験表面（６、８）上のコーティングされない抜け（１４）、
    ｂ９）隣り合う塗装パスの間のコーティングされない隙間、
    といった前記塗布器（３）の機能不良の少なくとも１つが検出される、
    請求項１から１２のいずれか１項に記載の運転方法。
14. ａ）前記試験表面（６、８）上の邪魔な液滴（１２）が前記試験表面（６、８）に塗布された前記試験パターン（７）の画像において検出され、
    ｂ）前記邪魔な液滴（１２）の液滴サイズが決定され、且つ、
    ｃ）前記液滴サイズに応じて前記補正値（－Δｔ_ｅ、＋Δｔ_ｅ、－Δｔ_ａ、＋Δｔ_ａ）が決定される、
    請求項１から１３のいずれか１項に記載の運転方法。
15. ａ）前記試験パターン（７）の前記画像を分析することにより前記塗布器（３）のどのノズルから前記邪魔な液滴（１２）が放出されたかが決定され、且つ、
    ｂ）前記邪魔な液滴（１２）が吐出されたノズルの開放時間が前記邪魔な液滴の液滴サイズに応じて補正される、
    請求項１３又は１４に記載の運転方法。
16. ａ）前記センサ（２）により取得された画像が完全な前記試験パターン（７）を含み、完全な前記画像において前記ずれ（ｓ_ｋ）が決定され、又は、
    ｂ）前記センサ（２）により取得された画像が前記試験パターン（７）の一部のみを、特に、特定の隅及び縁のみを含み、この部分においてのみ前記ずれ（ｓ_ｋ）が決定される、
    請求項１から１５のいずれか１項に記載の運転方法。
17. 部品をコーティングするための、特に、自動車車体部品を塗装するためのコーティングシステムであって、
    ａ）コーティング剤を塗布するための塗布器（３）、
    ｂ）コーティング対象の前記部品の上で前記塗布器（３）を移動させるためのコーティングロボット（１）、
    ｃ）前記部品に塗布されたコーティングの品質を確認するためのセンサ（２）、及び、
    ｄ）所定の制御プログラムに従って前記塗布器（３）及び前記コーティングロボット（１）を制御するための制御ユニット、
    を有し、
    ｅ）前記コーティングシステムが請求項１から１６のいずれか１項に記載の運転方法を実行するように前記制御プログラムは設計される、
    コーティングシステム。
18. ａ）前記センサ（２）は、前記塗布器（３）に接続され、且つ、コーティングロボット（１）により前記塗布器（３）とともに移動させられ、及び／又は、
    ｂ）前記センサ（２）は、前記塗布器（３）の塗料衝突点を含む記録区域を有するカメラ（２）であり、及び／又は、
    ｃ）前記試験運転のための前記センサ（２）は、前記コーティング運転にも用いられるセンサ（２）であり、前記試験運転のために追加のセンサ（２）を要しない、
    請求項１７に記載のコーティングシステム。