JP2023539437A

JP2023539437A - 腹腔鏡外科器具

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Publication number: JP2023539437A
Application number: JP2023507897A
Authority: JP
Inventors: カステッリ、ヴィンセンツォパレンティ; マンフェッラーリ、ファビオ; サンシシ、ニコラ; バーテキー、ロッコ; アバローネ、ジュリア; フェデリーチ、エンリコ; バトッチ、フィリッポ; マグナーニ、レオナルド; ルージー、ルカ
Original assignee: アルママーテルステューディオラム－ウニヴェルスィタディボローニャ
Priority date: 2020-08-07
Filing date: 2020-08-07
Publication date: 2023-09-14
Also published as: EP4192368A1; WO2022029807A1; US20230285044A1; CN114302682A

Abstract

外科腹腔鏡器具は、軸Ｕ３、第１の端部Ａ、及び第２の端部Ｂを有する接続組立体２０１と、接続組立体２０１第２の端部のところで接続組立体２０１の軸１１３に対して入射するそれ自体の回転軸ＬＡを有するエンド・エフェクタ３０１と、第１の端部Ａのところで接続組立体２０１の軸Ｕ３に対して入射するそれ自体の回転軸Ｕ２を有する操作ユニット１０１であって、上記操作ユニット１０１が、接続組立体２０１の第１の端部Ａ上に設置される、操作ユニット１０１と、接続組立体２０１の軸Ｕ３と直交する平面に属し、接続組立体２０１の第１の端部Ａのところで接続組立体２０１の軸Ｕ３に対して入射する第１の軸Ｕ１を中心とした操作ユニット１０１の第１の回転運動をエンド・エフェクタ３０１に伝達するための手段１１１、２１１、３１１、４１１、３１０’、１１０”、２１０”、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１であって、その結果、エンド・エフェクタ３０１が、接続組立体２０１の軸Ｕ３と直交し、接続組立体２０１の第２の端部Ｂのところで接続組立体２０１の軸１１３に対して入射する軸Ｕ１’を中心として回転するようになる、第１の回転運動を伝達するための手段１１１、２１１、３１１、４１１、３１０’、１１０”、２１０”、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１と、それ自体の軸Ｕ２を中心とした操作ユニット１０１の第２の回転運動をエンド・エフェクタ３０１に伝達するための手段１１０、２１０、３１０、４００、４００’、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２であって、その結果、エンド・エフェクタ３０１が、それ自体の軸Ｕ２’を中心として回転するようになる、第２の回転運動を伝達するための手段１１０、２１０、３１０、４００、４００’、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２とを備える。

Description

本発明は、腹腔鏡外科器具に関する。より詳細には、本発明は、すべての手持ち外科器具の場合と同様にコストを非常に低く維持しながら、ロボット・システムにおける場合と同様に非常に正確な外科的介入を実行する、非常に精巧である先端部を装備する手持ち器具を扱う。本発明はまた、上記腹腔鏡外科器具と、上記器具を切開部を通して患者腔（ｐａｔｉｅｎｔｃａｖｉｔｙ）の中に挿入するための器具ホルダ（例えば、トロカール）と、を備えるキットに関する。

最小侵襲的手術（ＭＩＳ：ＭｉｎｉｍａｌｌｙＩｎｖａｓｉｖｅＳｕｒｇｅｒｙ）としても知られる腹腔鏡手術は、５０年代後半に開発された外科テクニックである。外科テクニックである腹腔鏡検査により、外科医が、自分の手を手術野から離した状態で維持しながら、患者の内部組織を扱うことができる。小さい皮膚切開部を介して外科器具が患者の身体内部に挿入され、各器具の先端部のところにあるツールが外科医によって制御される。より具体的には、腹腔鏡器具は、トロカールとして知られる器具ホルダにより、患者腔の中に導入される。トロカールは、閉塞具及びカニューレ（すなわち、中空管）と、シールとから作られた外科デバイスである。腹腔鏡手術中にトロカールが腹部を通して配置され、トロカールが、グラスパー、シザー、ステープラーなどの、他の器具をその次に配置するための入口として使用される。腹腔鏡テクニックにより患者にもたらされる主要な利点は、切開部が小さいことにより手術の侵襲性が低減されることと（つまり、痛みが低減され、出血及び感染症のリスクが低減される）、術後の回復時間が短縮されることとであり、それにより結果として、社会保険機構のコストが低減される。

知られているように、外科器具は、小さいサイズ、外科医によって利用され得る自由度に関しての効率、器具の信頼性／ロバスト性、及び最後に、抑制されるべきコストなどの、多数の要求条件を満たす必要がある。外科医が、（ｉ）遠隔的に、つまりロボット・システムを使用することにより、又は（ｉｉ）直接に、つまり手持ち外科器具を使用することにより、器具の先端部のところにあるツールを制御することができる。したがって、腹腔鏡外科器具は、器具の先端部のところにあるツールに与えられる可動性に基づいて、分類され得る。本文脈では、トロカール（及びひていは、トロカールの中に配置された器具）が４自由度を有し、１つの自由度がカニューレの軸に沿う並進自由度であり、３つの自由度が回転自由度である、ことに留意されたい。３つの可能である回転が、カニューレの軸、及び、カニューレに対して垂直である２つの軸を中心とする。したがって、トロカールの中に挿入され得る各腹腔鏡器具は、本分野では「無根拠である（ｇｒａｔｕｉｔｏｕｓ）」自由度としても知られる上で言及した４自由度を有する。

とは言うものの、手持ち器具は４つの「無根拠である」自由度しか有さず、通常、固定された先端部又はエンド・エフェクタを有し、外科医は、たかだが、ツールの開閉を制御することしかできない。代わりに、通常、ロボット・システムが、精巧な先端部又はエンド・エフェクタを備える外科器具を採用し、つまり、外科医が、「無根拠である」自由度の他に、ツールの運動をさらに制御することができる。

手持ち外科ツールの主要な利点は、手持ち外科ツールが、ロボット・システム内で使用される器具より安価であり、通常、熟練の外科医の場合において明瞭であるように、短い手術時間しか必要としない、ことである。一方、ロボット・システムの利点は、外科的タスクの実行における精度及び再現性、ツールの安定性、工具／組織間の力の制御（ｆｏｒｃｅｔｏｏｌ－ｔｉｓｓｕｅｃｏｎｔｒｏｌ）、並びに、外科医の手による揺れの低減であり、対して、主要な欠点は、ロボット・システムの購入コスト及び保守管理コストが高いこと、障害物が多いこと、患者に合わせてロボットをセットアップするための手術前の時間が長いことである。本文脈では、高い効率と、短い手術時間及び低いコストと、の間で良好な折り合いを実現することができる手持ち手術器具を設計することが求められる。言い換えると、ロボット・システムで採用される器具の場合と同等の、高い精度、及び、外科医の動きの実行中における制御性を可能にする手持ち器具が求められる。

さらに、伴われる高コストからの欠点に加えて、従来技術で知られているロボット・ツールは、エンド・エフェクタの可能である運動に関して少なくない制約を有する。外科ロボット・ツールの多くは、ロボット・システムのコンソールを介して加えられる運動をエンド・エフェクタに伝達する直線的な中央ボディを装備する。エンド・エフェクタ（例えば、クランプである場合）の開閉の運動及び器具を保持するトロカールの４つの「無根拠である」運動とは別に、可能である運動は、通常、中央ボディと直交する軸を中心とした回転運動のみからなる。最先端のロボット・ツールの中には、とりわけ、エンド・エフェクタの開閉以外に、さらには、器具全体の４つの「無根拠である」自由度以外に、エンド・エフェクタの２つの回転運動が可能であるようなロボット・ツールも存在する。このような運動のうちの第１の運動は、第１の軸を中心とした上に記載される回転であり、第２の運動は、上で言及した第１の軸と直交し、中央ボディと直交する、第２の軸を中心とした回転である。

しかし、このような最先端のロボット・ツールにおいても、それ自体の軸を中心としたエンド・エフェクタのモーションが可能ではなく、第１の軸及び第２の軸を１つのポイントのみで入射させるわけではないという事実により精巧さが制限される。第２の軸及び第１の軸はねじれ位置にある直線であり、したがって、２つの実現される回転が固定の中心点を中心としては起こらない。さらに、このような器具では、器具が直線的な中央ボディに位置合わせされない場合、それ自体の軸を中心としたエンド・エフェクタの回転を実施することの実現性が欠如する。

言い換えると、知る限りでは、既知のロボット器具又はより一般的には既知の精巧な先端部を有する器具のいずれも、中央ボディとエンド・エフェクタとの間の交差ポイントに対応して位置決めされた球形ジョイントによって実現されるモーションに同化可能であるエンド・エフェクタのモーションを実現することができない。上記のことが可能であるような状態とは、外科医によって実行可能である考え得る操作の範囲を広くすること、及び、器具を最良に制御することを可能にする状態である。したがって、現況技術では、ロボット・システムの外科器具の精巧さを改善することがさらに求められる。

上述の現況技術の制約に加えて、既知の器具（ロボット器具及び手持ち器具）の多くでは、エンド・エフェクタを閉じることのみが外科医によって制御され得、対して、エンド・エフェクタを開けることはばねによって行われ、ここでは制御することが可能ではない。いくつかの器具では、エンド・エフェクタを開ける動作の制御を保証するための機構が提供されるが、このような機構は、エンド・エフェクタの寸法を大きくするのを必要とするくらいに複雑であり、つまりより正確には、エンド・エフェクタのアームと器具の中央ボディとの間の接続に必要である空間を大きくすることを必要とするくらいに複雑である。これらの理由のため、現況技術では、外科医により両方の動作を精細に制御するのを可能にするような、また同時に、単純であり、中央ボディとエンド・エフェクタのアームとの間の距離を過度に長くしないように、制限された寸法を有する、エンド・エフェクタを開けたり閉じたりするための機構がさらに求められる。

最後に、従来技術の腹腔鏡器具において現在未解決である重要な問題は、外科縫合オペレーション中に横断するところの組織によって作用する力に対処することである。実際には、外科縫合の実行中、外科医が上に記載される第１の軸を中心とした運動を実施する必要があり、エンド・エフェクタによって保持される縫合ニードルが組織を横断するとき、これらの同じ組織により、エンド・エフェクタに対しての及びひいては中央ボディに対してのトルクが生じ得る。このトルクは、器具が作業中において曲げ構成にある場合に、それ自体の軸を中心としたエンド・エフェクタ及びひいては中央ボディの意図されない回転を引き起こし得る。したがって、現在入手可能である器具では、外科医により介入する必要があるところである組織によって生じる意図されない回転を補償するための手法を見つけることが求められる。

したがって、本発明の第１の目的は、比較的手術時間が短く低コストであるという点での、従来技術の手持ち器具の利点と、外科的介入の実行中の精度及び制御性に関してのロボット・ツールの利点とを活用する器具を提供することである。

本発明の第２の目的は、ロボット・システムの器具によって可能となる場合を基準として、外科医によって実行可能である考え得る操作の範囲を拡大する手持ち器具を提供することである。

具体的には、本発明は器具を提供し、ここでは、エンド・エフェクタの少なくとも２つの回転運動が可能であり、上記少なくとも２つの回転運動が２つの投射軸を中心とする。より具体的には、第１の回転運動が、中央ボディの軸と直交する平面に属し、中央ボディに対してエンド・エフェクタが接続されるポイントのところで中央ボディの軸に対して入射する軸を中心とし、第２の回転ユニットがエンド・エフェクタ自体の軸を中心とする。中央ボディが角柱形状又は円柱形状を有することを理由として、中央ボディの軸が「長手方向軸」という表現でも称され得る。

上記回転運動を実施するために、本発明の器具が、
－軸（又は、長手方向軸）、第１の端部、及び第２の端部を有する接続組立体と、
－第２の端部のところで長手方向軸に対して入射するそれ自体の回転軸を有する端部であって、上記エンド・エフェクタが、接続組立体の第２の端部上に設置される、端部と、
－第１の端部のところで長手方向軸に対して入射するそれ自体の回転軸を有する操作ユニットであって、上記操作ユニットが、接続組立体の第１の端部上に設置される、操作ユニットと、
－長手方向軸と直交する平面に属して接続組立体の第１の端部のところで長手方向軸に対して入射する第１の軸を中心とした操作ユニットの第１の回転運動をエンド・エフェクタに伝達するための手段であって、その結果、エンド・エフェクタが、長手方向軸と直交し、接続組立体の第２の端部のところで長手方向軸に対して入射する軸を中心として回転するようになる、第１の回転運動を伝達する手段と、
－それ自体の軸を中心とした操作ユニットの第２の回転運動をエンド・エフェクタに伝達するための手段であって、その結果、エンド・エフェクタが、それ自体の軸を中心として回転するようになり、エンド・エフェクタの軸が、操作ユニットの軸に平行である、第２の回転運動を伝達する手段と
を備える。

第２の回転運動を伝達するための手段が、実質的に、２つの歯車組立体を備え、各歯車組立体が、接続組立体の管状フレーム内に収容される管によって接続される、一致する頂点を有する２つの傘歯車によって形成される。第１の歯車が、操作ユニットとフレーム内の管との間に配置され、第１の回転運動を操作ユニットからシャフトに伝達するように構成され、第２の歯車が、管とエンド・エフェクタとの間に配置され、第１の回転運動をシャフトからエンド・エフェクタに伝達するように構成される。

第２の回転運動を伝達するための手段が、実質的に、２つの歯車組立体を接続する管内に収容されるシャフトによって接続された２つのカルダン・ジョイントを備える。第１のカルダン・ジョイントが、その中心を第１の歯車組立体の傘歯車の頂点に一致させるように、操作ユニットとフレーム内のシャフトとの間に配置され、第２の回転運動を操作ユニットからシャフトに伝達するように構成される。第２のカルダン・ジョイントが、その中心を第２の歯車組立体の傘歯車の頂点に一致させるように、シャフトとエンド・エフェクタとの間に配置され、第２の回転運動をシャフトからエンド・エフェクタに伝達するように構成される。

上に記載される２つの回転運動に加えて、本発明の器具は、別の回転運動又は第３の回転運動を操作ユニットからエンド・エフェクタに伝達するのに使用され得、上記別の回転運動又は第３の回転運動が、長手方向軸及び第１の軸と直交し、エンド・エフェクタ自体の回転軸とは異なる、軸を中心とする。

操作ユニット自体の軸及びエンド・エフェクタ自体の軸の両方を接続組立体の長手方向軸に位置合わせする位置から開始して操作ユニットが、それ自体の軸を中心として９０°回転させられて次いで第２の軸を中心として回転させられる場合、第３の回転運動が本発明の器具によって実施され得る。したがって、第１の回転運動を操作ユニットからエンド・エフェクタに伝達するのと同じ手段により、第２の軸を中心とした操作ユニットの回転がエンド・エフェクタに伝達され得る。

第２の軸が第１の軸に対して入射し、さらに、エンド・エフェクタを中央ボディに接続するところであるポイントのところで、エンド・エフェクタ自体の軸に対して入射することを理由として、３つの実施可能である回転運動が、中央ボディとエンド・エフェクタとの間の交差ポイントに対応して位置決めされる球形ジョイントの３つの回転に同化可能である。最後に、操作ユニットから独立した、エンド・エフェクタを回転させるための手段を提供することにより、エンド・エフェクタの精巧さがさらに改善される。上記手段が、
－操作ユニットに堅固に接続された操作ユニット・シャフトに堅固に接続され、第１のカルダン・ジョイントによりフレーム内に配置されたシャフトに接続された、ドラム・プーリを備えるドラム・ブレーキと、
－それ自体の軸を中心としたハンドリング・リングの回転によりドラム・プーリ及びひいては操作ユニット・シャフトさらにはその結果としてフレーム内に配置されたシャフトのそれ自体の軸を中心とする回転を引き起こすことになるように、ドラム・プーリに堅固に接続されたハンドリング・リングと
を備える。

次いで、本発明の第３の目的は、エンド・エフェクタを開けたり閉じたりするための機構を備える手持ち器具を提供することであり、この機構が、外科医が両方の動作を精細に制御するのを可能にし、同時に、中央ボディとエンド・エフェクタのアームとの間の距離を過度に長くしないように低減された寸法を有する。この目的のため、本発明の器具が、
－軸を有する接続組立体と、
－接続組立体の第１の端部上に設置されたエンド・エフェクタであって、上記エンド・エフェクタが、
・第１のアーム、
・第２のアーム、
・第１のアームに堅固に接続されたプーリ、
・第２のアームに堅固に接続された第１の歯車、
・第１の歯車と共に歯車組立体を形成する第２の歯車であって、第２の歯車が、プーリと同心であり、プーリに一体に接続される、第２の歯車、
を備える、エンド・エフェクタと、
－接続組立体の第２の端部上に設置された操作ユニットであって、上記操作ユニットが、
・トリガー、
・トリガーに堅固に接続されたプーリ、
・アイドル・プーリ、
を備える、操作ユニットと
を備える。

エンド・エフェクタの開閉を決定する２つのアームの運動を可能にするために、器具が、モーションを操作ユニットからエンド・エフェクタに伝達するための手段を備え、モーションを伝達するための手段が、操作ユニットのプーリをエンド・エフェクタのプーリに接続する図に示されないケーブルを備え、上記ケーブルが、操作ユニットのプーリの周りに巻き付けられる前に、アイドル・プーリによって２つの部分に分割される。

最後に、本発明の第４の目的は、外科医が介入する必要があるところである組織によって生じる意図されない回転（特に、縫合糸の動作中に横断するところの組織によって生じるトルクを指す）を補償することができる器具を提供することである。この目的のため、本発明は、フレーム上に設置される阻止デバイスを備え、上記阻止デバイスが、
－上記腹腔鏡外科器具を切開部を通して患者腔の中に少なくとも部分的に挿入するための器具ホルダに対して阻止デバイスを結合するための手段を備える支持構造と、
－２つの円錐台ロール（本記述では、「円錐台ロール」という用語は、曲線を発生させる回転体（ｃｕｒｖｉｌｉｎｅａｒｇｅｎｅｒａｔｏｒｒｅｖｏｌｕｔｉｏｎｓｏｌｉｄ）を意味する）であって、フレームが２つの円錐台ロールの間に配置される、２つの円錐台ロールと、
－２つの円錐台ロールがフレームに接触しない第１の位置から、２つの円錐台ロールがフレームに接触し、摩擦により、長手方向軸を中心としたフレームの回転を防止する第２の位置まで、２つの円錐台ロールを並進移動させるのを可能にするように構成されたレバーであって、長手方向軸に沿うフレームの並進移動が、可能状態で維持される、レバーと
を備える。

この同じ目的のために、キットも、本発明の主題を形成し、このキットが、
－阻止要素を備える腹腔鏡外科器具と、
－器具ホルダを阻止デバイスに結合するための手段を装備する器具であって、器具ホルダを結合するための手段が、結合デバイスの支持構造を結合するための手段と協働するように構成される、器具と
を備える。

特許請求されるより一般的な概念の非限定的な実例として理解されるべき、本発明のいくつかの好適な実施例の以下の詳細な説明を読むことにより、本発明のこの及び他の目的が、より明らかとなる。
説明は、添付の図面を参照する。

従来技術のトロカール及びこのようなトロカールの中に挿入された従来技術の任意の外科腹腔鏡器具の自由度の概略図である。操作ユニットからエンド・エフェクタに伝達される回転運動を示している、本発明の腹腔鏡外科器具の概略図である。位置合わせされた、第１のシャフト、第２のシャフト、及び第３のシャフト、並びに閉じているクランプを備える、本発明の器具の第５の実施例の側面図である。位置合わせされた第１のシャフト、第２のシャフト、及び第３のシャフト、並びに開いているクランプを備える、本発明の器具の第５の実施例の側面図である。第１の軸（Ｕ_１）及び軸（Ｕ_１’）をそれぞれ中心として回転させられる第１のシャフト及び第２のシャフトを備える、本発明の器具の第５の実施例の上面図である。第１の軸（Ｕ_１）及び軸（Ｕ_１’）をそれぞれ中心として回転させられる第１のシャフト及び第２のシャフトを備える、本発明の器具の第５の実施例の側面図である。本発明の第５の実施例の細部の側面図であり、上記細部が、操作ユニットに対応して第１の回転運動を伝達するための手段に関連する。本発明の器具の第５の実施例の細部の側面図であり、上記細部が、エンド・エフェクタに対応して第１の回転運動を伝達するための手段に関連する。第２の軸（Ｕ_２）及び軸（Ｕ_２’）をそれぞれ中心として回転させられる第１のシャフト及び第２のシャフトを備える、本発明の器具の第５の実施例の上面図である。第２の軸（Ｕ_２）及び軸（Ｕ_２’）をそれぞれ中心として回転させられる第１のシャフト及び第２のシャフトを備える、本発明の器具の第５の実施例の側面図である。本発明の器具の第５の実施例の細部の側面図であり、上記細部が、操作ユニットに対応して第２の回転運動を伝達するための手段に関連する。本発明の器具の第５の実施例の細部の側面図であり、上記細部が、エンド・エフェクタに対応して第２の回転運動を伝達するための手段に関連する。本発明の器具の第５の実施例の細部の側面図であり、上記細部が、ブレーキ・ブロックに関連する。本発明の器具の第５の実施例の細部の上面図であり、上記細部が、ブレーキ・ブロックに関連する。第１のシャフト、第２のシャフト、及び第３のシャフトが位置合わせされた状態である、本発明の器具の第５の実施例の斜視図である。第１のシャフトが第３のシャフトに対して９０°未満の角度で第２の軸（Ｕ_２）を中心として回転させられるときであって、第２の軸（Ｕ_３）が接続組立体の軸（Ｕ_３）に一致するときにおける、本発明の器具の第５の実施例の斜視図である。第１のシャフトが第３のシャフトに対して９０°の角度で第２の軸（Ｕ_２）を中心として回転させられるときのであって、第２の軸（Ｕ_２）が接続組立体の軸（Ｕ_３）に一致するときにおける、本発明の器具の第５の実施例の斜視図である。第１のシャフトが第３のシャフトに対して９０°の角度で第２の軸（Ｕ_２）を中心として、及び、軸（Ｕ_３）及び第１の軸（Ｕ_１）と直交する第４の軸（Ｕ_４）を中心として、回転させられるときのであって、第２の軸（Ｕ_２）が接続組立体の軸（Ｕ_３）に一致するときにおける、本発明の器具の第５の実施例の斜視図である。本発明の腹腔鏡外科器具の第６及び第１３の実施例の概略図である。本発明の腹腔鏡外科器具の第６及び第１３の実施例の細部を示す概略図であり、上記細部が、第１の回転運動を伝達するための手段に含まれる湾曲ヒンジの実例に関連する。本発明の腹腔鏡外科器具の第６及び第１３の実施例の概略図である。本発明の器具の細部の長手方向断面図であり、上記細部が、操作ユニットに関連する。本発明の器具の第５の実施例の細部の第１の斜視図であり、上記細部が、エンド・エフェクタに関連する。本発明の器具の第５の実施例のエンド・エフェクタの細部の第２の斜視図であり、上記細部が、エンド・エフェクタに関連する。本発明の器具の細部の斜視図であり、上記細部が、本発明の接続組立体の軸の自然発生的な回転の阻害要素に関連する。本発明のキットの細部の斜視図であり、上記細部が、本発明の接続組立体の自然発生的な回転軸の阻害要素に関連する。本発明のキットの細部の斜視図であり、上記細部が、トロカールに関連する。本発明の器具の細部の側面図であり、上記細部が、ハンドルの第１の実施例に関連する。本発明の器具の細部の側面図であり、上記細部が、ハンドルの第２の実施例に関連する。

図１を参照すると、既に上で言及したように、使用時の従来技術の器具が、トロカール（６）として知られる器具ホルダの中に挿入されており、器具ホルダが、切開部を通しての患者腔の中への腹腔鏡外科器具の挿入を誘導する。トロカール（６）及びひいてはトロカール（６）の中に挿入された任意の器具が、４自由度を有する。第１の自由度が、トロカール（６）の直線カニューレ（５）の軸に沿う並進自由度（３）である。他の３つの自由度が回転自由度である。これらの他の自由度が、具体的には、カニューレ（５）に平行な軸を中心とした第１の回転自由度（４）、カニューレ（５）に対して垂直である第１の軸を中心とした第２の回転自由度（１）、及び、第２の軸を中心とした第３の回転自由度（２）であり、上記第２の軸が第１の軸に対して垂直である。

図２、図３、図４、図６ａ、図６ｂ、図８ａ、図８ｂ、図１２、及び図１４を参照すると、本発明の器具が、
－軸（Ｕ_３）、第１の端部（Ａ）、及び第２の端部（Ｂ）を有する接続組立体（２０１）と、
－第２の端部（Ｂ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２’）を有するエンド・エフェクタ（３０１）であって、上記エンド・エフェクタ（３０１）が、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）上に設置される、エンド・エフェクタ（３０１）と、
－第１の端部（Ａ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２）を有する操作ユニット（１０１）であって、上記操作ユニット（１０１）が、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）上に設置される、操作ユニット（１０１）と、
－モーションを操作ユニット（１０１）からエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、１１０、２１０、３１０、４００、４００’、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）と
を備える。

モーションを伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、１１０、２１０、３１０、４００、４００’、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）が、少なくとも、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）と直交する平面に属し、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射する第１の軸（Ｕ_１）を中心とした操作ユニット（１０１）の第１の回転運動をエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）であって、その結果、エンド・エフェクタ（３０１）が、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）と直交し、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射する軸（Ｕ_１’）を中心として回転するようになる、第１の回転運動を伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）と、
－それ自体の軸（Ｕ_２）を中心とした操作ユニット（１０１）の第２の回転運動をエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段（１１０、２１０、３１０、４００、４００’、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）であって、その結果、エンド・エフェクタ（３０１）が、それ自体の軸（Ｕ_２’）を中心として回転するようになり、エンド・エフェクタ（３０１）の軸（Ｕ_２’）が、操作ユニット（１０１）の軸（Ｕ_２）に平行である、第２の回転運動を伝達するための手段（１１０、２１０、３１０、４００、４００’、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）と
を備える。

したがって、本発明の器具は、トロカールの運動によって保証される自由度に加えて、少なくとも２つの回転自由度（θ_１、θ_２）を有し、ここでは、器具が、外科的介入中の使用時に挿入される必要がある。第１の回転自由度（θ１）が上述の第１の回転運動に関連し、第２の回転自由度（θ_２）が第２の回転運動に関連する。器具が患者の表面（１０）を通して患者腔の中に挿入されると仮定すると、器具の作業フィールドが２つの主ボリュームに分割され、第１のボリューム（１１）が患者腔の外側にあり、第２のボリューム（１１’）が患者腔の内側にある。操作ユニット（１０１）の回転（θ_１、θ_２）が第１のボリューム（１１）に適用され、接続組立体（２０１）に一致するか又は接続組立体（２０１）内に配置される手段を通してエンド・エフェクタに伝達され、エンド・エフェクタが第２のボリューム（１１’）まで回転する。したがって、接続組立体（２０１）が患者の表面（１０）を通過する。

図１、図２、図１０ａ、図１０ｂ、図１０ｃ、及び図１１を参照すると、上に記載される２つの回転自由度（θ_１、θ_２）に加えて、本発明の器具が、別の回転（θ_４）を操作ユニット（１０１）からエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するのに使用され得、上記別の回転（θ_４）が、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）と直交し、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射する第２の軸（Ｕ_４）を中心とする。この別の回転（θ_４）がエンド・エフェクタ（３０１）に伝達され、その結果、エンド・エフェクタ（３０１）が、第２の軸（Ｕ_４）に平行であって接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射する軸（Ｕ_４’）を中心として回転するようになる。

このような追加の回転（θ_４）は、下記のように器具を使用して実施され得る。操作ユニット（１０１）自体の軸（Ｕ_２）及びエンド・エフェクタ（３０１）自体の軸（Ｕ_２’）の両方を接続組立体（２０１）の軸（Ｕ３）に位置合わせさせる位置から開始して、第１の軸（Ｕ_１）を中心として操作ユニット（１０１）を回転させるのを可能にするのと同じ手段を使用することにより、操作ユニット（１０１）が、それ自体の軸（Ｕ_２）を中心として９０°回転させられ得、次いで、第２の軸（Ｕ_４）を中心として回転させられ得る。したがって、第１の回転運動を操作ユニット（１０１）からエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するのと同じ手段により、第２の軸（Ｕ_４）を中心とした操作ユニット（１０１）の回転がエンド・エフェクタ（３０１）に伝達され得る。

本発明の器具の第１の実施例である、図２、図３、図４、図５ａ、図５ｂ、図６ａ、図６ｂ、図７ａ、図７ｂ、図８ａ、及び図８ｂを参照すると、接続組立体（２０１）が円筒形フレーム（１００）を備える。第１の回転運動を伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１）が、
－操作ユニット（１０１）に堅固に接続され、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）に対応して位置する頂点を有する、第１の傘歯車（１１１）と、
－第１の傘歯車（１１１）と共に第１の歯車組立体を形成する第２の傘歯車（２１１）であって、その結果、それ自体の軸を中心とした第１の傘歯車（１１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした第２の傘歯車（２１１）の回転を引き起こすことになる、第２の傘歯車（２１１）と、
－エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続され、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）に対応する頂点を有する、第３の傘歯車（３１１）と、
－第３の傘歯車（３１１）と共に第２の歯車組立体を形成する第４の傘歯車（４１１）であって、その結果、それ自体の軸を中心とした第４の傘歯車（４１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした第３の傘歯車（３１１）の回転を引き起こすことになる、第４の傘歯車（４１１）と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に位置合わせされ、フレーム（１００）内に収容される、中空管（７０）であって、上記中空管（７０）が、第２の傘歯車（２１１）及び第４の傘歯車（４１１）と協働し、その結果、それ自体の軸を中心とした第２の傘歯車（２１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした第４の傘歯車（４１１）の回転を引き起こすことになる、中空管（７０）と
を備える。

第２の回転運動を伝達するための手段（１１０、２１０、３１０、４００、４００’）が、
－操作ユニット（１０１）に堅固に接続された第１のシャフト（１１０）と、
－エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続された第２のシャフト（２１０）と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に位置合わせされた第３のシャフト（３１０）であって、上記第３のシャフト（３１０）が管（７０）内に収容される、第３のシャフト（３１０）と、
－接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）に対応して中央に配置された第１のカルダン・ジョイント（４００）と、
－接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）に対応して中央に配置された第２のカルダン・ジョイント（４００’）と
を備える。

図９ａ及び図９ｂを参照すると、本発明の器具の第１の実施例が、フレーム（１００）上に設置されたブレーキ・ブロック（６０）をさらに備え、上記ブレーキ・ブロック（６０）が、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に沿って第１のシャフト（１１０）、第３のシャフト（３１０）、及び第２のシャフト（２１０）を位置合わせするとき、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を中心としたフレーム（１００）の意図されない回転を回避するように構成される。

図２、図３、図４、図５ａ、図５ｂ、図６ａ、図６ｂ、図７ａ、図７ｂ、図８ａ、図８ｂ、図１５、図１９ａ、及び図１９ｂを参照すると、本発明の第２の実施例が、第１の実施例に関連して上で言及したすべての特徴を備えるが、加えて、第２の実施例の操作ユニット（１０１）が、
－ハンドル（５００、５００’）と、
－ハンドル（５００、５００’）を第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）に接続するドラム・ブレーキであって、上記ドラム・ブレーキが、
・クラッチ・パッド（４１）、
・圧縮パッド（４２）、
・クラッチ・パッド及び圧縮パッド（４２）を接続するばね（４３）、及び、
・第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）に堅固に接続されたドラム・プーリ（４４）
を備える、ドラム・ブレーキと、
－ドラム・プーリ（４４）に堅固に接続されたハンドリング・リング（５０１、５０１’）であって、その結果、それ自体の軸を中心としたハンドリング・リング（５０１、５０１’）の回転が、それら自体の軸を中心としたドラム・プーリ（４４）及びひいては第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）の回転を引き起こすことになる、ハンドリング・リング（５０１、５０１”）と
を備える。

図２、図３、図４、図１５、図１６ａ、図１６ｂ、図１９ａ、及び図１９ｂを参照すると、本発明の第３の実施例が、
－軸（Ｕ_３）を有する接続組立体（２０１）と、
－接続組立体（２０１）の第１の端部上に設置されたエンド・エフェクタ（３０１）であって、上記エンド・エフェクタ（３０１）が、
・第１のアーム（１６１）、
・第２のアーム（１６２）、
・第１のアーム（１６１）に堅固に接続されたプーリ（１７１）、
・第２のアーム（１６２）に堅固に接続された第１の歯車（１５２）、
・第１の歯車（１５２）と共に歯車組立体（１５１、１５２）を形成する第２の歯車（１５１）であって、上記第２の歯車（１５１）が、プーリ（１７１）と同心であり、プーリ（１７１）に一体に接続される、第２の歯車（１５１）、
を備える、エンド・エフェクタ（３０１）と、
－接続組立体（２０１）の第２の端部上に設置された操作ユニット（１０１）であって、上記操作ユニット（１０１）が、
・トリガー（５０２、５０２’）、
・トリガー（５０２、５０２’）に堅固に接続されたプーリ（５０３）、
・アイドル・プーリ（５０４）、
を備える、操作ユニット（１０１）と、
－操作ユニット（１０１）に堅固に接続された第１のシャフトと、
－エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続された第２のシャフトと
を備える。

エンド・エフェクタ（３０１）の開閉を決定する２つのアーム（１６１、１６２）の運動（α）を可能にするために、器具が、モーションを操作ユニット（１０１）からエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段を備え、モーションを伝達するための手段が、操作ユニット（１０１）のプーリ（５０３）をエンド・エフェクタ（３０１）のプーリ（１７１）に接続する図に示されないケーブルを備え、上記ケーブルが、操作ユニット（１０１）のプーリ（５０３）の周りに巻き付けられる前に、アイドル・プーリ（５０４）によって２つの部分に分割される。

上記ケーブルが、具体的には、第１のシャフトに堅固に接続された第１の端部及び第２のシャフトに堅固に接続された第２の端部を有する接続組立体（２０１）のシースの中に挿入される。

本記述では、「シース」という単語は、「ケーブルの上にある可撓性の保護用外側被覆物」を意味する。言い換えると、シース及びケーブルが、自転車の変速装置のためのシース及びワイヤに類似する。

図２、図３、図４、図５ａ、図５ｂ、図６ａ、図６ｂ、図７ａ、図７ｂ、図８ａ、図８ｂ、図１５、図１６ａ、及び図１６ｂを参照すると、本発明の第４の実施例が、
－軸（Ｕ_３）、第１の端部（Ａ）、及び第２の端部（Ｂ）を有する接続組立体（２０１）と、
－第２の端部（Ｂ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２’）を有するエンド・エフェクタ（３０１）であって、上記エンド・エフェクタ（３０１）が接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）上に設置され、上記エンド・エフェクタ（３０１）が、
・第１のアーム（１６１）、
・第２のアーム（１６２）、
・第１のアーム（１６１）に堅固に接続されたプーリ（１７１）、
・第２のアーム（１６２）に堅固に接続された第１の歯車（１５２）、
・第１の歯車（１５２）と共に歯車組立体（１５１、１５２）を形成する第２の歯車（１５１）であって、上記第２の歯車（１５１）が、プーリ（１７１）と同心であり、プーリ（１７１）に一体に接続される、第２の歯車（１５１）
を備える、エンド・エフェクタ（３０１）と、
－第１の端部（Ａ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２）を有する操作ユニット（１０１）であって、上記操作ユニット（１０１）が接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）上に設置され、上記操作ユニット（１０１）が、
・トリガー（５０２、５０２’）、
・トリガー（５０２、５０２’）に堅固に接続されたプーリ（５０３）、
・アイドル・プーリ（５０４）、
を備える、操作ユニット（１０１）と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）と直交する平面に属し、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射する第１の軸（Ｕ_１）を中心とした操作ユニット（１０１）の第１の回転運動をエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）であって、その結果、エンド・エフェクタ（３０１）が、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）と直交し、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射する軸（Ｕ_１’）を中心として回転するようになる、第１の回転運動を伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）と、
－それ自体の軸（Ｕ_２）を中心とした操作ユニット（１０１）の第２の回転運動をエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段（１１０、２１０、３１０、４００、４００’、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）であって、その結果、エンド・エフェクタ（３０１）が、それ自体の軸（Ｕ_２’）を中心として回転するようになる、第２の回転運動を伝達するための手段（１１０、２１０、３１０、４００、４００’、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）と
を備える。

２、３、４、５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂ、８ａ、８ｂ、１６ａ、及び１６ｂを参照すると、接続組立体（２０１）が円筒形フレーム（１００）を備える。第１の回転運動を伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１）が、
－操作ユニット（１０１）に堅固に接続され、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）に対応して位置する頂点を有する、第１の傘歯車（１１１）と、
－第１の傘歯車（１１１）と共に第１の歯車組立体を形成する第２の傘歯車（２１１）であって、その結果、それ自体の軸を中心とした第１の傘歯車（１１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした第２の傘歯車（２１１）の回転を引き起こすことになる、第２の傘歯車（２１１）と、
－エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続され、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）に対応する頂点を有する、第３の傘歯車（３１１）と、
－第３の傘歯車（３１１）と共に第２の歯車組立体を形成する第４の傘歯車（４１１）であって、その結果、それ自体の軸を中心とした第４の傘歯車（４１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした第３の傘歯車（３１１）の回転を引き起こすことになる、第４の傘歯車（４１１）と、
－接続組立体（２０１）の接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に位置合わせされ、フレーム（１００）内に収容される、中空管（７０）であって、上記中空管（７０）が、第２の傘歯車（２１１）及び第４の傘歯車（４１１）と協働し、その結果、それ自体の軸を中心とした第２の傘歯車（２１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした第４の傘歯車（４１１）の回転を引き起こすことになる、中空管（７０）と
を備える。

エンド・エフェクタ（３０１）の開閉を決定する２つのアーム（１６１、１６２）の運動（α）を可能にするために、器具が、モーションを操作ユニット（１０１）からエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段を備え、モーションを伝達するための手段が、操作ユニット（１０１）のプーリ（５０３）をエンド・エフェクタ（３０１）のプーリ（１７１）に接続する図に示されないケーブルを備え、上記ケーブルが、操作ユニット（１０１）のプーリ（５０３）の周りに巻き付けられる前に、アイドル・プーリ（５０４）によって２つの部分に分割される。上記ケーブルが、具体的には、第１のシャフトに堅固に接続された第１の端部及び第２のシャフトに堅固に接続された第２の端部を有する接続組立体（２０１）のシースの中に挿入される。

さらに、図９ａ及び図９ｂを参照すると、本発明の器具の第４の実施例が、フレーム（１００）上に設置されたブレーキ・ブロック（６０）をさらに備え、上記ブレーキ・ブロック（６０）が、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に沿って第１のシャフト（１１０）、第３のシャフト（３１０）、及び第２のシャフト（２１０）を位置合わせするとき、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を中心としたフレーム（１００）の意図されない回転を回避するように構成される。

図２、図３、図４、図５ａ、図５ｂ、図６ａ、図６ｂ、図７ａ、図７ｂ、図８ａ、図８ｂ、図１５、図１６ａ、図１６ｂ、図１９ａ、及び図１９ｂを参照すると、本発明の第５の実施例が第４の実施例に関連して上で言及したすべての特徴を備えるが、加えて、第４の実施例の操作ユニット（１０１）が、
－ハンドル（５００、５００’）と、
－ハンドル（５００、５００’）を第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）に接続するドラム・ブレーキであって、上記ドラム・ブレーキが、
・クラッチ・パッド（４１）、
・圧縮パッド（４２）、
・クラッチ・パッド及び圧縮パッド（４２）を接続するばね（４３）、及び、
・第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）に堅固に接続されたドラム・プーリ（４４）、
を備える、ドラム・ブレーキと、
－ドラム・プーリ（４４）に堅固に接続されたハンドリング・リング（５０１、５０１’）であって、その結果、それ自体の軸を中心としたハンドリング・リング（５０１、５０１’）の回転が、それら自体の軸を中心としたドラム・プーリ（４４）及びひいては第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）の回転を引き起こすことになる、ハンドリング・リング（５０１、５０１”）と
を備える。

本発明の器具の第６の実施例の図２、図１２、図１３、及び図１４を参照すると、第１の回転運動を伝達するための手段（３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）が、
－操作ユニット（１０１）に堅固に接続された第１のシャフト（１１０’）と、
－エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続された第２のシャフト（２１０’）と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に位置合わせされた第３のシャフト（３１０’）であって、第３のシャフト（３１０’）の第１の端部が、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）に一致し、第３のシャフト（３１０’）の第２の端部が、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）に一致する、第３のシャフト（３１０’）と、
－第３のシャフト（３１０’）の第１の端部（Ａ）に一致する回転中心を有する第１の湾曲ヒンジ（４１１）により第３のシャフト（３１０’）に接続された第４のシャフト（４１０）と、
－第３のシャフト（３１０’）の第２の端部（Ｂ）に一致する回転中心を有する第２の湾曲ヒンジ（５１１）により第３のシャフト（３１０’）に接続された第５のシャフト（５１０）と、
－第３の湾曲ヒンジ（６１１）により第４のシャフト（４１０）の第１の部分（Ｈ_１Ａ）に接続され、第４の湾曲ヒンジ（７１１）により第５のシャフト（５１０）の第１の部分（Ｈ_４Ｂ）に接続された第６のシャフト（６１０）と、
－第５の湾曲ヒンジ（８１１）により第４のシャフト（４１０）の第２の部分（ＡＨ_２）に接続され、第６の湾曲ヒンジ（９１１）により第５のシャフト（５１０）の第２の部分（ＢＨ_３）に接続された第７のシャフト（７１０）と
を備える。

第１の湾曲ヒンジ（４１１）、第２の湾曲ヒンジ（５１１）、第３の湾曲ヒンジ（６１１）、第４の湾曲ヒンジ（７１１）、第５の湾曲ヒンジ（８１１）、及び第６の湾曲ヒンジ（９１１）が、限定しないが、好適には、円形湾曲ヒンジである。

第２の回転運動を伝達するための手段（１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）が、代わりに、
－操作ユニット（１０１）に堅固に接続された第１のシャフト（１１０”）と、
－エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続された第２のシャフト（２１０”）と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に位置合わせされた第３のシャフト（３１０”）と、
－第１のシャフト（１１０”）の第１の端部に接続された第１の端部（Ａ’）及び第３のシャフト（３１０”）の第１の端部に接続された第２の端部（Ａ”）を有する第１のトルク・コイル（９１）であって、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）が、第１のトルク・コイル（９１）の第１の端部（Ａ’）と第２の端部（Ａ”）との間に含まれる、第１のトルク・コイル（９１）と、
－第３のシャフト（３１０”）の第２の端部に接続された第１の端部（Ｂ’）及び第２のシャフト（２１０”）の第１の端部に接続された第２の端部（Ｂ”）を有する第２のトルク・コイル（９２）であって、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）が、第２のトルク・コイルの第１の端部（Ｂ’）と第２の端部（Ｂ”）との間に含まれる、第２のトルク・コイル（９２）と
を備える。

エンド・エフェクタの開閉を実施するために、第２のトルク・コイル（９２）が、それ自体の長手方向軸に沿う第２のトルク・コイル（９２）の並進運動（Ｓ）を変換するための手段（９００）により、エンド・エフェクタ（３０１）に接続され、エンド・エフェクタの２つのアームの開閉の運動（α）において、それ自体の長手方向軸に沿う第１のトルク・コイル（９１）の並進運動の、第３のシャフト（３１０”）による、伝達により、その長手方向軸に沿う第２のトルク・コイル（９２）の並進運動（Ｓ）が引き起こされる。第１のトルク・コイル（９１）及び第２のトルク・コイル（９２）が、それぞれ、第１のシース（９１’）及び第２のシース（９２’）の内部に挿入され得る。第１のシャフト（１１０”）が第１の中空管（８００）の内部に収容され、第２のシャフト（２１０”）が第２の中空管（８０２）の内部に収容され、第３のシャフト（３１０”）が第３の中空管（８０１）の内部に収容される。第１のシース（９１’）が、第１の中空管（８００）に堅固に接続された第１の端部、及び、第３の中空管（８０１）に堅固に接続された第２の端部を有する。第２のシース（９２’）が、第３の中空管（８０１）に堅固に接続された第１の端部、及び、第２の中空管（８０２）に堅固に接続された第２の端部を有する。

図２、図１７、図１８ａ、図１８ｂを参照すると、本発明の第７の実施例が、
－軸（Ｕ_３）、第１の端部（Ａ）、及び第２の端部（Ｂ）を有する接続組立体（２０１）であって、上記接続組立体がフレーム（１００）を備える、接続組立体（２０１）と、
－第２の端部（Ｂ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２’）を有するエンド・エフェクタ（３０１）であって、上記エンド・エフェクタ（３０１）が、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）上に設置される、エンド・エフェクタ（３０１）と、
－第１の端部（Ａ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２）を有する操作ユニット（１０１）であって、上記操作ユニット（１０１）が、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）上に設置される、操作ユニット（１０１）と、
－少なくとも、それ自体の軸（Ｕ_２）を中心とした操作ユニット（１０１）の回転運動をエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段であって、その結果、エンド・エフェクタ（３０１）が、それ自体の軸（Ｕ_２’）を中心として回転するようになり、エンド・エフェクタ（３０１）の軸（Ｕ_２’）が、操作ユニット（１０１）の軸（Ｕ_２）に平行である、少なくとも回転運動を伝達するための手段と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を中心としたフレーム（１００）の意図されない回転を回避するように構成された、フレーム（１００）上に設置された阻止デバイス（５０）であって、上記阻止デバイス（５０）が、
・デバイス（５０）を器具ホルダ（８０）に結合するための手段（３１、３２）を備える支持構造（３０）であって、器具が器具ホルダ（８０）と協働し、上記器具ホルダ（８０）が、上記腹腔鏡外科器具を切開部を通して患者腔の中に少なくとも部分的に挿入するように構成される、支持構造（３０）、
・２つの円錐台ロール（８１、８２）であって、フレーム（１００”）が２つの円錐台ロール（８１、８２）の間に配置される、２つの円錐台ロール（８１、８２）、
・２つの円錐台ロール（８１、８２）をフレーム（１００）に接触させない第１の位置から、２つの円錐台ロール（８１、８２）をフレーム（１００）に接触させて摩擦により接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を中心としたフレーム（１００）の回転を防止する第２の位置まで、２つの円錐台ロール（８１、８２）を並進移動させるのを可能にするように構成されたレバー（７０）であって、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に沿うフレーム（１００）の並進移動が可能状態で維持される、レバー（７０）
を備える、阻止デバイス（５０）と
を備える。

図２、図２、図３、図４、図５ａ、図５ｂ、図６ａ、図６ｂ、図７ａ、図７ｂ、図８ａ、図８ｂ、図１７、図１８ａ、及び図１８ｂを参照すると、本発明の器具の第８の実施例が、
－軸（Ｕ_３）を有する接続組立体（２０１）であって、上記接続組立体（２０１）がフレーム（１００）を備える、接続組立体（２０１）と、
－第２の端部（Ｂ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２’）を有するエンド・エフェクタ（３０１）であって、上記エンド・エフェクタ（３０１）が、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）上に設置される、エンド・エフェクタ（３０１）と、
－第１の端部（Ａ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２）を有する操作ユニット（１０１）であって、上記操作ユニット（１０１）が、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）上に設置される、操作ユニット（１０１）と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を中心としたフレーム（１００）の意図されない回転を回避するように構成された、フレーム（１００）上に設置された阻止デバイス（５０）であって、上記阻止デバイス（５０）が、
・デバイス（５０）を器具ホルダ（８０）に結合するための手段（３１、３２）を備える支持構造（３０）であって、器具が器具ホルダ（８０）と協働することができ、上記器具ホルダ（８０）が、上記腹腔鏡外科器具を切開部を通して患者腔の中に少なくとも部分的に挿入するように構成される、支持構造（３０）、
・２つの円錐台ロール（８１、８２）であって、フレーム（１００”）が２つの円錐台ロール（８１、８２）の間に配置される、２つの円錐台ロール（８１、８２）、
・２つの円錐台ロール（８１、８２）をフレーム（１００）に接触させない第１の位置から、２つの円錐台ロール（８１、８２）をフレーム（１００）に接触させて摩擦により接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を中心としたフレーム（１００）の回転を防止する第２の位置まで、２つの円錐台ロール（８１、８２）を並進移動させるのを可能にするように構成されたレバー（７０）であって、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に沿うフレーム（１００）の並進移動が可能状態で維持される、レバー（７０）、
備える、阻止デバイス（５０）と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）と直交する平面に属し、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射する第１の軸（Ｕ_１）を中心とした操作ユニット（１０１）の第１の回転運動をエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）であって、その結果、エンド・エフェクタ（３０１）が、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）と直交し、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射する軸（Ｕ_１’）を中心として回転するようになる、第１の回転運動を伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）と、
－それ自体の軸（Ｕ_２）を中心とした操作ユニット（１０１）の第２の回転運動をエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段（１１０、２１０、３１０、４００、４００’、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）であって、その結果、エンド・エフェクタ（３０１）が、それ自体の軸（Ｕ_２’）を中心として回転するようになり、エンド・エフェクタ（３０１）の軸（Ｕ_２’）が、操作ユニット（１０１）の軸（Ｕ_２）に平行である、第２の回転運動を伝達するための手段（１１０、２１０、３１０、４００、４００’、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）と
を備える。

接続組立体（２０１）が円筒形フレーム（１００）を備える。第１の回転運動を伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１）が、
－操作ユニット（１０１）に堅固に接続され、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）に対応して位置する頂点を有する、第１の傘歯車（１１１）と、
－第１の傘歯車（１１１）と共に第１の歯車組立体を形成する第２の傘歯車（２１１）であって、その結果、それ自体の軸を中心とした第１の傘歯車（１１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした第２の傘歯車（２１１）の回転を引き起こすことになる、第２の傘歯車（２１１）と、
－エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続され、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）に対応する頂点を有する、第３の傘歯車（３１１）と、
－第３の傘歯車（３１１）と共に第２の歯車組立体を形成する第４の傘歯車（４１１）であって、その結果、それ自体の軸を中心とした第４の傘歯車（４１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした第３の傘歯車（３１１）の回転を引き起こすことになる、第４の傘歯車（４１１）と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に位置合わせされ、フレーム（１００）内に収容される、中空管（７０）であって、上記管（７０）が、第２の傘歯車（２１１）及び第４の傘歯車（４１１）と協働し、その結果、それ自体の軸を中心とした第２の傘歯車（２１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした第４の傘歯車（４１１）の回転を引き起こすことになる、中空管（７０）と
を備える。

さらに、図９ａ及び図９ｂを参照すると、本発明の器具の第８の実施例が、フレーム（１００）上に設置されたブレーキ・ブロック（６０）をさらに備え、上記ブレーキ・ブロック（６０）が、接続組立体の軸（Ｕ_３）に沿って第１のシャフト（１１０）、第３のシャフト（３１０）、及び第２のシャフト（２１０）を位置合わせするとき、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を中心としたフレーム（１００）の意図されない回転を回避するように構成される。

図２、図３、図４、図５ａ、図５ｂ、図６ａ、図６ｂ、図７ａ、図７ｂ、図８ａ、図８ｂ、図１５、図１７、図１８ａ、図１８ｂ、図１９ａ、及び図１９ｂを参照すると、本発明の第９の実施例が第８の実施例に関連して上で言及したすべての特徴を備えるが、加えて、第９の実施例の操作ユニット（１０１）が、
－ハンドル（５００、５００’）と、
－ハンドル（５００、５００’）を第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）に接続するドラム・ブレーキであって、上記ドラム・ブレーキが、
・クラッチ・パッド（４１）、
・圧縮パッド（４２）、
・クラッチ・パッド及び圧縮パッド（４２）を接続するばね（４３）、並びに、
・第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）に堅固に接続されたドラム・プーリ（４４）、
を備える、ドラム・ブレーキと、
－ドラム・プーリ（４４）に堅固に接続されたハンドリング・リング（５０１、５０１’）であって、その結果、それ自体の軸を中心としたハンドリング・リング（５０１、５０１’）の回転が、それら自体の軸を中心としたドラム・プーリ（４４）及びひいては第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）の回転を引き起こすことになる、ハンドリング・リング（５０１、５０１”）と
を備える。

図２、図３、図４、図１５、図１６ａ、図１６ｂ、図１７、図１８ａ、及び図１８ｂを参照すると、本発明の第１０の実施例が、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を有し、フレーム（１００）を備える、接続組立体（２０１）と、
－第２の端部（Ｂ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２’）を有するエンド・エフェクタ（３０１）であって、上記エンド・エフェクタ（３０１）が接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）上に設置され、上記エンド・エフェクタ（３０１）が、
・第１のアーム（１６１）、
・第２のアーム（１６２）、
・第１のアーム（１６１）に堅固に接続されたプーリ（１７１）、
・第２のアーム（１６２）に堅固に接続された第１の歯車（１５２）、
・第１の歯車（１５２）と共に歯車組立体（１５１、１５２）を形成する第２の歯車（１５１）であって、上記第２の歯車（１５１）が、プーリ（１７１）と同心であり、プーリ（１７１）に一体に接続される、第２の歯車（１５１）
を備える、エンド・エフェクタ（３０１）と、
－第１の端部（Ａ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２）を有する操作ユニット（１０１）であって、上記操作ユニット（１０１）が接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）上に設置され、上記操作ユニット（１０１）が、
・トリガー（５０２、５０２’）、
・トリガー（５０２、５０２’）に堅固に接続されたプーリ（５０３）、及び、
・アイドル・プーリ（５０４）、
を備える、操作ユニット（１０１）と、
－操作ユニット（１０１）に堅固に接続された第１のシャフトと、
－エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続された第２のシャフトと、
－少なくとも、それ自体の軸（Ｕ_２）を中心とした操作ユニット（１０１）の回転運動をエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段であって、その結果、エンド・エフェクタ（３０１）が、それ自体の軸（Ｕ_２’）を中心として回転するようになり、エンド・エフェクタ（３０１）の軸（Ｕ_２’）が、操作ユニット（１０１）の軸（Ｕ_２）に平行である、少なくとも回転運動を伝達するための手段と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を中心としたフレーム（１００）の意図されない回転を回避するように構成された、フレーム（１００）上に設置された阻止デバイス（５０）であって、上記デバイス（５０）が、
・デバイス（５０）を器具ホルダ（８０）に結合するための手段（３１、３２）を備える支持構造（３０）と、
・２つの円錐台ロール（８１、８２）であって、フレーム（１００”）が２つの円錐台ロール（８１、８２）の間に配置される、２つの円錐台ロール（８１、８２）、
・２つの円錐台ロール（８１、８２）をフレーム（１００）に接触させない第１の位置から、２つの円錐台ロール（８１、８２）をフレーム（１００）に接触させて摩擦により接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を中心としたフレーム（１００）の回転を防止する第２の位置まで、２つの円錐台ロール（８１、８２）を並進移動させるのを可能にするように構成されたレバー（７０）であって、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に沿うフレーム（１００）の並進移動が可能状態で維持される、レバー（７０）、
を備える、阻止デバイス（５０）
を備える。

エンド・エフェクタ（３０１）の開閉を決定する２つのアーム（１６１、１６２）の運動（α）を可能にするために、器具が、モーションを操作ユニット（１０１）からエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段を備え、モーションを伝達するための手段が、操作ユニット（１０１）のプーリ（５０３）をエンド・エフェクタ（３０１）のプーリ（１７１）に接続する図に示されないケーブルを備える。上記ケーブルが、具体的には、第１のシャフトに堅固に接続された第１の端部及び第２のシャフトに堅固に接続された第２の端部を有する接続組立体（２０１）のシースの中に挿入される。上記ケーブルが、操作ユニット（１０１）のプーリ（５０３）及びエンド・エフェクタ（３０１）のプーリ（１７１）の周りに巻き付けられる２つの枝を備え、２つの枝が、操作ユニット（１０１）のプーリ（５０３）の周りに巻き付けられる前に、アイドル・プーリ（５０４）によって分離される。エンド・エフェクタのプーリ（１７１）の周りに巻き付けられる前においては、代わりに、２つの枝が分離されている。その理由は、２つの枝がシース自体の壁の上で摺動するからである。

図２、図３、図４、図５ａ、図５ｂ、図６ａ、図６ｂ、図７ａ、図７ｂ、図８ａ、図８ｂ、図１５、図１６ａ、図１６ｂ、図１７、図１８ａ、及び図１８ｂを参照すると、本発明の第１１の実施例が、
－軸（Ｕ_３）、第１の端部（Ａ）、及び第２の端部（Ｂ）を有する接続組立体（２０１）と、
－第２の端部（Ｂ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２’）を有するエンド・エフェクタ（３０１）であって、上記エンド・エフェクタ（３０１）が接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）上に設置され、上記エンド・エフェクタ（３０１）が、
・第１のアーム（１６１）、
・第２のアーム（１６２）、
・第１のアーム（１６１）に堅固に接続されたプーリ（１７１）、
・第２のアーム（１６２）に堅固に接続された第１の歯車（１５２）、
・第１の歯車（１５２）と共に歯車組立体（１５１、１５２）を形成する第２の歯車（１５１）であって、上記第２の歯車（１５１）が、プーリ（１７１）と同心であり、プーリ（１７１）に一体に接続される、第２の歯車（１５１）、
を備える、エンド・エフェクタ（３０１）と、
－第１の端部（Ａ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２）を有する操作ユニット（１０１）であって、上記操作ユニット（１０１）が接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）上に設置され、上記操作ユニット（１０１）が、
・トリガー（５０２、５０２’）、
・トリガー（５０２、５０２’）に堅固に接続されたプーリ（５０３）、及び、
・アイドル・プーリ（５０４）、
を備える、操作ユニット（１０１）と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）と直交する平面に属し、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射する第１の軸（Ｕ_１）を中心とした操作ユニット（１０１）の第１の回転運動をエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）であって、その結果、エンド・エフェクタ（３０１）が、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）と直交し、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射する軸（Ｕ_１’）を中心として回転するようになる、第１の回転運動を伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）と、
－それ自体の軸（Ｕ_２）を中心とした操作ユニット（１０１）の第２の回転運動をエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段（１１０、２１０、３１０、４００、４００’、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）であって、その結果、エンド・エフェクタ（３０１）が、それ自体の軸（Ｕ_２’）を中心として回転するようになる、第２の回転運動を伝達するための手段（１１０、２１０、３１０、４００、４００’、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を中心としたフレーム（１００）の意図されない回転を回避するように構成された、フレーム（１００）上に設置された阻止デバイス（５０）であって、上記デバイス（５０）が、
・デバイス（５０）を器具ホルダ（８０）に結合するための手段（３１、３２）を備える支持構造（３０）、
・２つの円錐台ロール（８１、８２）であって、フレーム（１００”）が２つの円錐台ロール（８１、８２）の間に配置される、２つの円錐台ロール（８１、８２）、
・２つの円錐台ロール（８１、８２）をフレーム（１００）に接触させない第１の位置から、２つの円錐台ロール（８１、８２）をフレーム（１００）に接触させて摩擦により接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を中心としたフレーム（１００）の回転を防止する第２の位置まで、２つの円錐台ロール（８１、８２）を並進移動させるのを可能にするように構成されたレバー（７０）であって、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に沿うフレーム（１００）の並進移動が可能状態で維持される、レバー（７０）、
を備える、阻止デバイス（５０）と
を備える。

２、３、４、５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂ、８ａ、８ｂ、１６ａ、及び１６ｂを参照すると、接続組立体（２０１）が円筒形フレーム（１００）を備える。第１の回転運動を伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１）が、
－操作ユニット（１０１）に堅固に接続され、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）に対応して位置する頂点を有する、第１の傘歯車（１１１）と、
－第１の傘歯車（１１１）と共に第１の歯車組立体を形成する第２の傘歯車（２１１）であって、その結果、それ自体の軸を中心とした第１の傘歯車（１１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした第２の傘歯車（２１１）の回転を引き起こすことになる、第２の傘歯車（２１１）と、
－エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続され、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）に対応する頂点を有する、第３の傘歯車（３１１）と、
－第３の傘歯車（３１１）と共に第２の歯車組立体を形成する第４の傘歯車（４１１）であって、その結果、それ自体の軸を中心とした第４の傘歯車（４１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした第３の傘歯車（３１１）の回転を引き起こすことになる、第４の傘歯車（４１１）と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に位置合わせされ、フレーム（１００）内に収容される、中空管（７０）であって、上記管（７０）が、第２の傘歯車（２１１）及び第４の傘歯車（４１１）と協働し、その結果、それ自体の軸を中心とした第２の傘歯車（２１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした第４の傘歯車（４１１）の回転を引き起こすことになる、中空管（７０）と
を備える。

エンド・エフェクタ（３０１）の開閉を決定する２つのアーム（１６１、１６２）の運動（α）を可能にするために、器具が、モーションを操作ユニット（１０１）からエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段を備え、モーションを伝達するための手段が、操作ユニット（１０１）のプーリ（５０３）をエンド・エフェクタ（３０１）のプーリ（１７１）に接続する図に示されないケーブルを備える。上記ケーブルが、具体的には、第１のシャフトに堅固に接続された第１の端部及び第２のシャフトに堅固に接続された第２の端部を有する接続組立体（２０１）のシースの中に挿入される。上記ケーブルが、操作ユニット（１０１）のプーリ（５０３）及びエンド・エフェクタ（３０１）のプーリ（１７１）の周りに巻き付けられる２つの枝を備え、２つの枝が、操作ユニット（１０１）のプーリ（５０３）の周りに巻き付けられる前に、アイドル・プーリ（５０４）により分離される。エンド・エフェクタのプーリ（１７１）の周りに巻き付けられる前においては、代わりに、２つの枝が分離されている。その理由は、２つの枝がシース自体の壁の上で摺動するからである。

さらに、図９ａ及び図９ｂを参照すると、本発明の器具の第１１の実施例が、フレーム（１００）上に設置されたブレーキ・ブロック（６０）をさらに備え、上記ブレーキ・ブロック（６０）が、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に沿って第１のシャフト（１１０）、第３のシャフト（３１０）、及び第２のシャフト（２１０）を位置合わせするとき、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を中心としたフレーム（１００）の意図されない回転を回避するように構成される。

図２、図３、図４、図５ａ、図５ｂ、図６ａ、図６ｂ、図７ａ、図７ｂ、図８ａ、図８ｂ、図１５、図１６ａ、図１６ｂ、図１９ａ、及び図１９ｂを参照すると、本発明の第１２の実施例が、第１１の実施例に関連して上で言及したすべての特徴を備えるが、加えて、第１２の実施例の操作ユニット（１０１）が、
－ハンドル（５００、５００’）と、
－ハンドル（５００、５００’）を第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）に接続するドラム・ブレーキであって、上記ドラム・ブレーキが、
・クラッチ・パッド（４１）、
・圧縮パッド（４２）、
・クラッチ・パッド及び圧縮パッド（４２）を接続するばね（４３）、並びに、
・第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）に堅固に接続されたドラム・プーリ（４４）、
を備える、ドラム・ブレーキと、
－ドラム・プーリ（４４）に堅固に接続されたハンドリング・リング（５０１、５０１’）であって、その結果、それ自体の軸を中心としたハンドリング・リング（５０１、５０１’）の回転が、それら自体の軸を中心としたドラム・プーリ（４４）及びひいては第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）の回転を引き起こすことになる、ハンドリング・リング（５０１、５０１”）と
を備える。

図２、図１２、図１３及び図１４、図１７、図１８ａ、並びに図１８ｂを参照すると、本発明の器具の第１３の実施例が、
－軸（Ｕ_３）を有する接続組立体（２０１）であって、上記接続組立体（２０１）がフレーム（１００）を備える、接続組立体（２０１）と、
－第２の端部（Ｂ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２’）を有するエンド・エフェクタ（３０１）であって、上記エンド・エフェクタ（３０１）が、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）上に設置される、エンド・エフェクタ（３０１）と、
－第１の端部（Ａ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２）を有する操作ユニット（１０１）であって、上記操作ユニット（１０１）が、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）上に設置される、操作ユニット（１０１）と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を中心としたフレーム（１００）の意図されない回転を回避するように構成された、フレーム（１００）上に設置された阻止デバイス（５０）であって、上記デバイス（５０）が、
・デバイス（５０）を器具ホルダ（８０）に結合するための手段（３１、３２）を備える支持構造（３０）であって、器具が器具ホルダ（８０）と協働し、上記器具ホルダ（８０）が、上記腹腔鏡外科器具を切開部を通して患者腔の中に少なくとも部分的に挿入するように構成される、支持構造（３０）、
・２つの円錐台ロール（８１、８２）であって、フレーム（１００”）が２つの円錐台ロール（８１、８２）の間に配置される、２つの円錐台ロール（８１、８２）、
・２つの円錐台ロール（８１、８２）をフレーム（１００）に接触させない第１の位置から、２つの円錐台ロール（８１、８２）をフレーム（１００）に接触させて摩擦により接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）を中心としたフレーム（１００）の回転を防止する第２の位置まで、２つの円錐台ロール（８１、８２）を並進移動させるのを可能にするように構成されたレバー（７０）であって、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に沿うフレーム（１００）の並進移動が可能状態で維持される、レバー（７０）、
を備える、阻止デバイス（５０）と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）と直交する平面に属し、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射する第１の軸（Ｕ_１）を中心とした操作ユニット（１０１）の第１の回転運動をエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）であって、その結果、エンド・エフェクタ（３０１）が、接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）と直交し、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）のところで接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に対して入射する軸（Ｕ_１’）を中心として回転するようになる、第１の回転運動を伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）と、
－それ自体の軸（Ｕ_２）を中心とした操作ユニット（１０１）の第２の回転運動をエンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段（１１０、２１０、３１０、４００、４００’、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）であって、その結果、エンド・エフェクタ（３０１）が、それ自体の軸（Ｕ_２’）を中心として回転するようになり、エンド・エフェクタ（３０１）の軸（Ｕ_２’）が、操作ユニット（１０１）の軸（Ｕ_２）に平行である、第２の回転運動を伝達するための手段（１１０、２１０、３１０、４００、４００’、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）と
を備える。

第１の回転運動を伝達するための手段（３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）が、
－操作ユニット（１０１）に堅固に接続された第１のシャフト（１１０’）と、
－エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続された第２のシャフト（２１０’）と、
－接続組立体（２０１）の軸（Ｕ_３）に位置合わせされた第３のシャフト（３１０’）であって、第３のシャフト（３１０’）の第１の端部が、接続組立体（２０１）の第１の端部（Ａ）に一致し、第３のシャフト（３１０’）の第２の端部が、接続組立体（２０１）の第２の端部（Ｂ）に一致する、第３のシャフト（３１０’）と、
－第１のシャフト（１１０’）に一体に接続された第４のシャフト（４１０）であって、上記第４のシャフト（５１０）が、第３のシャフト（３１０’）の第１の端部（Ａ）に一致する回転中心を有する第１の湾曲ヒンジ（４１１）により第３のシャフト（３１０’）に接続される、第４のシャフト（４１０）と、
－第２のシャフト（２１０’）に一体に接続された第５のシャフト（５１０）であって、上記第５のシャフト（５１０）が、第３のシャフト（３１０’）の第２の端部（Ｂ）に一致する回転中心を有する第２の湾曲ヒンジ（５１１）により第３のシャフト（３１０’）に接続される、第５のシャフト（５１０）と、
－第３の湾曲ヒンジ（６１１）により第４のシャフト（４１０）の第１の部分（Ｈ_１Ａ）に接続され、第４の湾曲ヒンジ（７１１）により第５のシャフト（５１０）の第１の部分（Ｈ_４Ｂ）に接続された第６のシャフト（６１０）と、
－第５の湾曲ヒンジ（８１１）により第４のシャフト（４１０）の第２の部分（ＡＨ_２）に接続され、第６の湾曲ヒンジ（９１１）により第５のシャフト（５１０）の第２の部分（ＢＨ_３）に接続された第７のシャフト（７１０）と
を備える。

エンド・エフェクタの開閉を実施するために、器具が、それ自体の長手方向軸に沿う第２のトルク・コイル（９２）の並進運動（Ｓ）を変換するための手段（９００）により、エンド・エフェクタ（３０１）に接続された、第２のトルク・コイル（９２）を備え、エンド・エフェクタの２つのアームの開閉の運動（α）において、その長手方向軸に沿う第１のトルク・コイル（９１）の並進運動の、第３のシャフト（３１０”）による、伝達により、その長手方向軸に沿う第２のトルク・コイル（９２）の並進運動（Ｓ）が引き起こされる。第１のトルク・コイル（９１）及び第２のトルク・コイル（９２）が、それぞれ、第１のシース（９１’）及び第２のシース（９２’）の内部に挿入され得る。第１のシャフト（１１０”）が第１の中空管（８００）の内部に収容され、第２のシャフト（２１０”）が第２の中空管（８０２）の内部に収容され、第３のシャフト（３１０”）が第３の中空管（８０１）の内部に収容される。第１のシース（９１’）が、第１の中空管（８００）に堅固に接続された第１の端部、及び、第３の中空管（８０１）に堅固に接続された第２の端部を有する。第２のシース（９２’）が、第３の中空管（８０１）に堅固に接続された第１の端部、及び、第２の中空管（８０２）に堅固に接続された第２の端部を有する。

上で詳細される器具のすべての実施例において、エンド・エフェクタ（３０１）が、クランプ（３０１’、３０１’）、又は、シザー若しくはグラスパーであってよい。

図１９ａ及び図１９ｂを参照すると、操作ユニット（１０１）が２つの異なる実施例に従って設計され得る。第１の実施例（５００）が図１９ａに示され、第２の実施例（５００’）が図１９ｂに示される。第１の実施例（５００）とは異なるハンドル（５００’）の第２の実施例が、ハンドル（５００）自体を操るのに使用するのと同じ方の手の親指を用いて外科医がリング（５０１’）を動かすのを可能にする人間工学的形状を有する。

最後に、ここで、腹腔鏡的介入のためのキットも本発明の主題を形成することを明記しておく。このキットが、
－第７の実施例から第１３の実施例までで上述した実施例のうちのいずれか１つの実施例による腹腔鏡外科器具と、
上記腹腔鏡外科器具を切開部を通して患者腔の中に少なくとも部分的に挿入するための器具ホルダ（８０）であって、上記器具ホルダ（８０）が、器具ホルダ（８０）を阻止デバイス（５０）に結合するための手段（８０’、８０”）を装備し、器具ホルダ（８０）を結合するための手段（８０’、８０”）が、阻止デバイス（５０）の支持構造（３０）を結合するための手段（３１、３２）と協働するように構成される、器具ホルダ（８０）と
を備える。

Claims

軸（Ｕ_３）、第１の端部（Ａ）、及び第２の端部（Ｂ）を有する接続組立体（２０１）と、
前記第２の端部（Ｂ）のところで前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２’）を有するエンド・エフェクタ（３０１）であって、前記エンド・エフェクタ（３０１）が、前記接続組立体（２０１）の前記第２の端部（Ｂ）上に設置される、エンド・エフェクタ（３０１）と、
前記第１の端部（Ａ）のところで前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２）を有する操作ユニット（１０１）であって、前記操作ユニット（１０１）が、前記接続組立体（２０１）の前記第１の端部（Ａ）上に設置される、操作ユニット（１０１）と、
モーションを前記操作ユニット（１０１）から前記エンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、１１０、２１０、３１０、４００、４００’、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）と
を備える、腹腔鏡外科器具であって、
モーションを伝達するための前記手段（１１１、２１１、３１１、４１１、１１０、２１０、３１０、４００、４００’、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）が、少なくとも、
前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）と直交する平面に属し、前記接続組立体（２０１）の前記第１の端部（Ａ）のところで前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）に対して入射する第１の軸（Ｕ_１）を中心とした前記操作ユニット（１０１）の第１の回転運動を前記エンド・エフェクタに伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）であって、その結果、前記エンド・エフェクタ（３０１）が、前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）と直交し、前記接続組立体（２０１）の前記第２の端部（Ｂ）のところで前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）に対して入射する軸（Ｕ_１’）を中心として回転するようになる、第１の回転運動を伝達するための手段（１１１、２１１、３１１、４１１、３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）と、
それ自体の軸（Ｕ_２）を中心とした前記操作ユニット（１０１）の第２の回転運動を前記エンド・エフェクタに伝達するための手段（１１０、２１０、３１０、４００、４００’、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）であって、その結果、前記エンド・エフェクタ（３０１）が、それ自体の軸（Ｕ_２’）を中心として回転するようになり、前記エンド・エフェクタ（３０１）の前記軸（Ｕ_２’）が、前記操作ユニット（１０１）の前記軸（Ｕ_２）に平行である、第２の回転運動を伝達するための手段（１１０、２１０、３１０、４００、４００’、１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）と
を備えることを特徴とする、腹腔鏡外科器具。
前記第１の回転運動を伝達するための前記手段（１１１、２１１、３１１、４１１）が、
前記操作ユニット（１０１）に堅固に接続され、前記接続組立体（２０１）の前記第１の端部（Ａ）に対応して位置する頂点を有する、第１の傘歯車（１１１）と、
前記第１の傘歯車（１１１）と共に第１の歯車組立体を形成する第２の傘歯車（２１１）であって、その結果、それ自体の軸を中心とした前記第１の傘歯車（１１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした前記第２の傘歯車（２１１）の回転を引き起こすことになる、第２の傘歯車（２１１）と、
前記エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続され、前記接続組立体（２０１）の前記第２の端部（Ｂ）に対応する頂点を有する、第３の傘歯車（３１１）と、
前記第３の傘歯車（３１１）と共に第２の歯車組立体を形成する第４の傘歯車（４１１）であって、その結果、それ自体の軸を中心とした前記第４の傘歯車（４１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした前記第３の傘歯車（３１１）の回転を引き起こすことになる、第４の傘歯車（４１１）と、
前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）に位置合わせされた管（７０）であって、前記管（７０）が、前記第２の傘歯車（２１１）及び前記第４の傘歯車（４１１）と協働し、その結果、それ自体の軸を中心とした前記第２の傘歯車（２１１）の回転が、それ自体の軸を中心とした前記第４の傘歯車（４１１）の回転を引き起こすことになる、管（７０）と
を備える、請求項１に記載の器具。
前記第２の回転運動を伝達するための前記手段（１１０、２１０、３１０、４００、４００’）が、
前記操作ユニット（１０１）に堅固に接続された第１のシャフト（１１０）と、
前記エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続された第２のシャフト（２１０）と、
前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）に位置合わせされた第３のシャフト（３１０）と、
前記接続組立体（２０１）の前記第１の端部（Ａ）に対応して中央に配置された第１のカルダン・ジョイント（４００）と、
前記接続組立体（２０１）の前記第２の端部（Ｂ）に対応して中央に配置された第２のカルダン・ジョイント（４００’）と
を備える、請求項１に記載の器具。
前記接続組立体（２０１）が、前記管（７０）を収容するフレーム（１００）を備え、前記管（７０）が、前記第３のシャフト（３１０）を収容する中空管である、請求項２又は３に記載の器具。
前記フレーム（１００）上に設置されたブレーキ・ブロック（６０）を備え、前記ブレーキ・ブロック（６０）が、前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）に沿って前記第１のシャフト（１１０）、前記第３のシャフト（３１０）、及び前記第２のシャフト（２１０）を位置合わせするとき、前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）を中心とした前記フレーム（１００）の意図されない回転を回避するように構成される、請求項４に記載の器具。
前記第１の回転運動を伝達するための前記手段（３１０’、１１０’、２１０’、４１０、５１０、６１０、７１０、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９１１）が、
前記操作ユニット（１０１）に堅固に接続された第１のシャフト（１１０’）と、
前記エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続された第２のシャフト（２１０’）と、
前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）に位置合わせされた第３のシャフト（３１０’）であって、前記第３のシャフト（３１０’）の前記第１の端部が、前記接続組立体（２０１）の前記第１の端部（Ａ）に一致し、前記第３のシャフト（３１０’）の前記第２の端部が、前記接続組立体（２０１）の前記第２の端部（Ｂ）に一致する、第３のシャフト（３１０’）と、
前記第１のシャフト（１１０’）に一体に接続された第４のシャフト（４１０）であって、前記第４のシャフト（５１０）が、前記第３のシャフト（３１０’）の前記第１の端部（Ａ）に一致する回転中心を有する第１の湾曲ヒンジ（４１１）により前記第３のシャフト（３１０’）に接続される、第４のシャフト（４１０）と、
前記第２のシャフト（２１０’）に一体に接続された第５のシャフト（５１０）であって、前記第５のシャフト（５１０）が、前記第３のシャフト（３１０’）の前記第２の端部（Ｂ）に一致する回転中心を有する第２の湾曲ヒンジ（５１１）により前記第３のシャフト（３１０’）に接続される、第５のシャフト（５１０）と、
第３の湾曲ヒンジ（６１１）により前記第４のシャフト（４１０）の第１の部分（Ｈ_１Ａ）に接続され、第４の湾曲ヒンジ（７１１）により前記第５のシャフト（５１０）の第１の部分（Ｈ_４Ｂ）に接続された第６のシャフト（６１０）と、
第５の湾曲ヒンジ（８１１）により前記第４のシャフト（４１０）の第２の部分（ＡＨ_２）に接続され、第６の湾曲ヒンジ（９１１）により前記第５のシャフト（５１０）の第２の部分（ＢＨ_３）に接続された第７のシャフト（７１０）と
を備える、請求項１に記載の器具。
前記第１の湾曲ヒンジ（４１１）、前記第２の湾曲ヒンジ（５１１）、前記第３の湾曲ヒンジ（６１１）、前記第４の湾曲ヒンジ（７１１）、前記第５の湾曲ヒンジ（８１１）、及び前記第６の湾曲ヒンジ（９１１）が、円形湾曲ヒンジである、請求項６に記載の器具。
前記第２の回転運動を伝達するための前記手段（１１０”、２１０”、３１０”、９１、９２）が、
前記操作ユニット（１０１）に堅固に接続された第１のシャフト（１１０”）と、
前記エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続された第２のシャフト（２１０”）と、
前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）に位置合わせされた第３のシャフト（３１０”）と、
前記第１のシャフト（１１０”）の第１の端部に接続された第１の端部（Ａ’）及び前記第３のシャフト（３１０’）の第１の端部に接続された第２の端部（Ａ”）を有する第１のトルク・コイル（９１）であって、前記接続組立体（２０１）の前記第１の端部（Ａ）が、前記第１のトルク・コイル（９１）の前記第１の端部（Ａ’）と前記第２の端部（Ａ”）との間に含まれる、第１のトルク・コイル（９１）と、
前記第３のシャフト（３１０”）の第２の端部に接続された第１の端部（Ｂ’）及び前記第２のシャフト（２１０”）の第１の端部に接続された第２の端部（Ｂ”）を有する第２のトルク・コイル（９２）であって、前記接続組立体（２０１）の前記第２の端部（Ｂ）が、前記第２のトルク・コイル（９２）の前記第１の端部（Ｂ’）と前記第２の端部（Ｂ”）との間に含まれる、第２のトルク・コイル（９２）と
を備える、請求項１に記載の器具。
前記第２のトルク・コイル（９２）が、それ自体の長手方向軸に沿う前記第２のトルク・コイル（９２）の並進運動（Ｓ）を変換するための手段（９００）により、前記エンド・エフェクタ（３０１）に接続され、前記エンド・エフェクタの前記２つのアームの開閉の運動（α）において、その長手方向軸に沿う前記第１のトルク・コイル（９１）の並進運動の、前記第３のシャフト（３１０”）による、伝達により、その長手方向軸に沿う前記第２のトルク・コイル（９２）の前記並進運動（Ｓ）が引き起こされる、請求項８に記載の器具。
前記操作ユニット（１０１）が、
ハンドル（５００、５００’）と、
前記ハンドル（５００、５００’）を前記第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）に接続するドラム・ブレーキであって、前記ドラム・ブレーキが、
・クラッチ・パッド（４１）、
・圧縮パッド（４２）、
・前記クラッチ・パッド及び前記圧縮パッド（４２）を接続するばね（４３）、並びに、
・前記第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）に堅固に接続されたドラム・プーリ（４４）、
を備える、ドラム・ブレーキと、
－前記ドラム・プーリ（４４）に堅固に接続されたハンドリング・リング（５０１、５０１’）であって、その結果、それ自体の軸を中心とした前記ハンドリング・リング（５０１、５０１’）の回転が、それら自体の軸を中心とした前記ドラム・プーリ（４４）及びひいては前記第１のシャフト（１１０、１１０’、１１０”）の回転を引き起こすことになる、ハンドリング・リング（５０１、５０１”）と
備える、請求項３から９までのいずれか一項に記載の器具。
軸（Ｕ_３）を有する接続組立体（２０１）と、
前記接続組立体（２０１）の第１の端部上に設置されたエンド・エフェクタ（３０１）であって、前記エンド・エフェクタ（３０１）が、第１のアーム（１６１）及び第２のアーム（１６２）を備える、エンド・エフェクタ（３０１）と、
前記接続組立体（２０１）の第２の端部上に設置された操作ユニット（１０１）であって、前記操作ユニット（１０１）が、トリガー（５０２、５０２’）、
・前記トリガー（５０２、５０２’）に堅固に接続されたプーリ（５０３）、及び
・アイドル・プーリ（５０４）、
を備える、操作ユニット（１０１）と、
モーションを前記操作ユニット（１０１）から前記エンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段と、
前記操作ユニット（１０１）に堅固に接続された第１のシャフトと、
前記エンド・エフェクタ（３０１）に堅固に接続された第２のシャフトと
を備える、腹腔鏡外科器具であって、
前記エンド・エフェクタ（３０１）が、
・第１のアーム（１６１）、
・第２のアーム（１６２）、
・前記第１のアーム（１６１）に堅固に接続されたプーリ（１７１）、
・前記第２のアーム（１６２）に堅固に接続された第１の歯車（１５２）、及び、
・前記第１の歯車（１５２）と共に歯車組立体（１５１、１５２）を形成する第２の歯車（１５１）であって、前記第２の歯車（１５１）が、前記プーリ（１７１）と同心であり、前記プーリ（１７１）に一体に接続される、第２の歯車（１５１）
を備え、
モーションを伝達するための前記手段が、前記操作ユニット（１０１）の前記プーリ（５０３）を前記エンド・エフェクタ（３０１）の前記プーリ（１７１）に接続するケーブルを備え、前記ケーブルが、前記操作ユニット（１０１）の前記プーリ（５０３）及び前記エンド・エフェクタ（３０１）の前記プーリ（１７１）の周りに巻き付けられる２つの枝を備え、前記２つの枝が、前記操作ユニット（１０１）の前記プーリ（５０３）の周りに巻き付けられる前に、前記アイドル・プーリ（５０４）によって分離されることを特徴とする、腹腔鏡外科器具。
前記接続組立体（２０１）が、前記第１のシャフトに堅固に接続された第１の端部及び前記第２のシャフトに堅固に接続された第２の端部を有するシースを備え、前記ケーブルの前記２つの枝が、前記エンド・エフェクタの前記プーリ（１７１）の周りに巻き付けられる前においては、前記シース自体の上で前記枝が摺動することを理由として、分離されている、請求項１１に記載の器具。
前記エンド・エフェクタ（３０１）が、クランプ（３０１’、３０１’）、又は、シザー若しくはグラスパーである、請求項１から１２までのいずれか一項に記載の器具。
腹腔鏡外科器具であって、前記腹腔鏡外科器具を切開部を通して患者腔の中に少なくとも部分的に挿入するための器具ホルダ（８０）と協働するのに適し、前記腹腔鏡外科器具が、
軸（Ｕ_３）、第１の端部（Ａ）、及び第２の端部（Ｂ）を有する接続組立体（２０１）であって、前記接続組立体が、フレーム（１００）を備える、接続組立体（２０１）と、
前記第２の端部（Ｂ）のところで前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２’）を有するエンド・エフェクタ（３０１）であって、前記エンド・エフェクタ（３０１）が、前記接続組立体（２０１）の前記第２の端部（Ｂ）上に設置される、エンド・エフェクタ（３０１）と、
前記第１の端部（Ａ）のところで前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）に対して入射するそれ自体の回転軸（Ｕ_２）を有する操作ユニット（１０１）であって、前記操作ユニット（１０１）が、前記接続組立体（２０１）の前記第１の端部（Ａ）上に設置される、操作ユニット（１０１）と、
少なくとも、それ自体の軸（Ｕ_２）を中心とした前記操作ユニット（１０１）の回転運動を前記エンド・エフェクタ（３０１）に伝達するための手段であって、その結果、前記エンド・エフェクタ（３０１）が、それ自体の軸（Ｕ_２’）を中心として回転するようになり、前記エンド・エフェクタ（３０１）の前記軸（Ｕ_２’）が、前記操作ユニット（１０１）の前記軸（Ｕ_２）に平行である、少なくとも回転運動を伝達するための手段と
を備える、腹腔鏡外科器具において、
前記器具が、前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）を中心とした前記フレーム（１００）の意図されない回転を回避するように構成された、前記フレーム（１００）上に設置された阻止デバイス（５０）を備え、前記阻止デバイス（５０）が、
前記デバイス（５０）を前記器具ホルダ（８０）に結合するための手段（３１、３２）を備える支持構造（３０）と、
２つの円錐台ロール（８１、８２）であって、前記フレーム（１００”）が、前記２つの円錐台ロール（８１、８２）の間に配置される、２つの円錐台ロール（８１、８２）と、
前記２つの円錐台ロール（８１、８２）が前記フレーム（１００）に接触しない第１の位置から、前記２つの円錐台ロール（８１、８２）が前記フレーム（１００）に接触し、摩擦により、前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）を中心とした前記フレーム（１００）の回転を防止する第２の位置まで、前記２つの円錐台ロール（８１、８２）を並進移動させるのを可能にするように構成されたレバー（７０）であって、前記接続組立体（２０１）の前記軸（Ｕ_３）に沿う前記フレーム（１００）の並進移動が、可能状態で維持される、レバー（７０）と
を備える、
ことを特徴とする、腹腔鏡外科器具。
請求項１４に記載の腹腔鏡外科器具と、
前記腹腔鏡外科器具を切開部を通して患者腔の中に少なくとも部分的に挿入するための器具ホルダ（８０）であって、前記器具ホルダ（８０）が、前記器具ホルダ（８０）を前記阻止デバイス（５０）に結合するための手段（８０’、８０”）を装備し、前記器具ホルダ（８０）を結合するための前記手段（８０’、８０”）が、前記阻止デバイス（５０）の前記支持構造（３０）を結合するための前記手段（３１、３２）と協働するように構成される、器具ホルダ（８０）と
を備える、腹腔鏡的介入のためのキット。